CN107919665B - 一种电动自行式模块车的电气系统 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种电动自行式模块车的电气系统，高压配电电路包括缠绕在电缆卷筒上的强电电缆，强电电缆的输入端接到厂房AC 380V电源插座上，输出端接到主断路器输入端上，主断路器的输出端上并联接有相序保护器和变压器；电机启动电路包括软启动器，软启动器的控制回路上连接有热继电器常闭触点和电机启动控制接触器线圈，软启动器的输入端连接有电机启动控制接触器常开触点，软启动器的输出端上依次连接有热继电器线圈和电动机；卷筒控制系统包括模块车控制器，模块车控制器与第一无线遥控器相连，模块车控制器通过无线I/O模块与变频器相连，变频器与变频电机相连。本发明的电气系统可采用市电AC 380V作为整车电源。

Description

一种电动自行式模块车的电气系统
技术领域
本发明涉及电气系统技术领域，尤其涉及一种AC380V供电的电动自行式模块车的电气系统。
背景技术
自行式模块车简称模块车，是一种功能复杂的机电液一体化地面车辆，具有组合方式多样化，运输形式灵活多样的特点。一台车由1个动力模块和N(N≥1)个模块单元车组成。模块单元车可以横向和纵向拼接，每个模块单元车可以配置不同悬架数量，每排悬架称为一个轴线。同时自行式模块运输车可以实现任意位置多车并车功能，即多台车辆协同运作。并车后车组的所有液压悬架可以根据负载需求，分为三点支撑或四点支撑。模块车单车可以运输几十吨的货物，并车可运输上万吨的货物。
国内模块车主要应用在船体分段转运和大件物流运输行业，采用柴油发动机作为动力源，存在着环境污染，噪声污染和能源浪费等问题，无法在室内使用。本发明涉及的模块车适用于大型变压器制造厂家，变压器制造厂家常规使用的气垫车由于厂房路面的沉降以及变压器吨位的增加已无法满足使用，因此有必要设计一款电动模块车用于变压器室内转运。
发明内容
针对上述问题中存在的不足之处，本发明提供一种电动自行式模块车的电气系统。
为实现上述目的，本发明提供一种电动自行式模块车的电气系统，包括：高压配电电路、电机启动电路和卷筒控制系统；
所述高压配电电路包括：缠绕在电缆卷筒上的强电电缆、主断路器、相序保护器和变压器，所述强电电缆的输入端接到厂房AC 380V电源插座上，输出端接到模块车配电箱的主断路器输入端上；所述主断路器的输出端上并联接有相序保护器和变压器，所述相序保护器采用两路输出，在相序错位时，一路输出控制相序保护分断继电器线圈失电，使主断路器分励线圈得电，主断路器分闸，另一路输出控制相序报警指示灯亮；所述变压器采用两路输出，一路输出作为模块车控制器的控制电源，另一路输出作为软启动器的控制电源；
所述电机启动电路包括：软启动器和电机启动控制接触器，所述软启动器的控制回路上连接有急停继电器常开触点、热继电器常闭触点和电机启动控制接触器线圈，所述软启动器的输入端与强电电缆之间连接有电机启动控制接触器常开触点，所述软启动器的输出端上依次连接有热继电器线圈和电动机；
所述卷筒控制系统包括：模块车控制器、第一无线遥控器、无线I/O模块、变频器和变频电机，所述模块车控制器与第一无线遥控器相连，所述第一无线遥控器上设有收线旋钮和放线旋钮；所述模块车控制器通过无线I/O模块与所述变频器相连，所述变频器与变频电机相连，通过变频电机实现对电缆卷筒的收放线控制。
作为本发明的进一步改进，还包括：转向控制系统；
所述转向控制系统包括：模块车控制器、第二无线遥控器、角度传感器和液压转向阀，模块车的每一轮角上均对应安装有一角度传感器和一液压转向阀；所述模块车控制器与第二无线遥控器相连，所述第二无线遥控器上设有转向手柄和汽车模式、普通模式、后转模式、原地转圈模式、90°模式、斜行模式的模式选择开关；所述模块车控制器与所有角度传感器和液压转向阀相连。
作为本发明的进一步改进，还包括：升降控制系统；
所述升降控制系统包括：模块车控制器、第三无线遥控器、高度传感器和液压升降阀，模块车根据功能分为左前点升降、右前点升降、左后点升降、右后点升降和整体升降，在左前点、右前点、左后点和右后点上分别对应安装有一高度传感器和一液压升降阀；所述模块车控制器与第三无线遥控器相连，所述第三无线遥控器上设有左前点升降、右前点升降、左后点升降、右后点升降的升降开关；所述模块车控制器与所有高度传感器和液压升降阀相连。
作为本发明的进一步改进，还包括：驱动控制系统；
所述驱动控制系统包括：模块车控制器、第四无线遥控器、驱动泵电磁阀和电控马达，所述模块车控制器与第四无线遥控器相连，所述第四无线遥控器上设有前进档位和后退档位；所述模块车控制器与驱动泵电磁阀和电控马达相连，所述模块车控制器根据发动机转速和载重计算出驱动泵或电控马达的控制电流。
作为本发明的进一步改进，在高压配电电路中，所述主断路器分励线圈和相序保护分断继电器常闭触点构成控制主断路器分闸的控制回路；在正常情况下，所述相序保护分断继电器线圈得电，所述相序保护分断继电器常闭触点断开，所述主断路器分励线圈失电，主断路器处于合闸状态；在相序错位时，所述相序保护分断继电器线圈失电，所述相序保护分断继电器常闭触点闭合，所述主断路器分励线圈得电，主断路器处于分闸状态，断开线路，保护电动机。
作为本发明的进一步改进，在高压配电电路中，所述强电电缆包括三相火线和Pe保护线，所述相序保护器与强电电缆之间连接有熔断器，所述变压器与强电电缆之间连接有分断路器，所述模块车配电箱的门板上安装有用于监控强电电缆电流的电流表和监控强电电缆电压和电压表。
作为本发明的进一步改进，电机启动电路中，所述分断路器合闸后，所述软启动器的控制回路接通，电机启动控制接触器线圈得电，电机启动控制接触器常开触点闭合，所述软启动器的输入端接通电源，所述软启动器的输出端输出AC 380V电压经过热继电器线圈至电动机；在电动机工作过程出现电流过大时，热继电器线圈工作判断电动机过热，热继电器常闭触点断开，软启动器的控制回路断开，电机启动控制接触器常开触点断开，断开电动机电源实现停机，保护电动机。
作为本发明的进一步改进，在卷筒控制系统中，操作第一无线遥控器上的收线旋钮或放线旋钮，模块车控制器采集到收线信号或放线信号后传输至模块车上的无线I/O模块，模块车上的无线I/O模块将收线信号或放线信号发送至电缆卷筒上的无线I/O模块，变频器收到电缆卷筒上的无线I/O模块上的收线信号或放线信号控制变频电机转速，实现电缆卷筒收线或放线的无级调速。
作为本发明的进一步改进，所述变频器上连接有电缆限位开关，电缆限位开关在电缆受力过大时输出开关量报警信号，变频器收到开关量报警信号后控制变频电机停机，同时变频器将开关量报警信号通过无线I/O模块发送至模块车控制器，模块车停止驱动。
与现有技术相比，本发明的有益效果为：
本发明构建了电动自行式模块车的电气系统，采用市电AC 380V作为整车电源，三相交流电动机作为动力源，使用电缆卷筒收放电缆，通过无线I/O模块传输电缆收放速度，使大吨位模块车可以在室内使用。
附图说明
图1为本发明一种实施例公开的电动自行式模块车的电气系统的高压配电电路图；
图2为本发明一种实施例公开的电动自行式模块车的电气系统的电机启动电路图；
图3为本发明一种实施例公开的电动自行式模块车的电气系统的卷筒控制系统原理图；
图4为本发明一种实施例公开的电动自行式模块车的电气系统的转向控制系统原理图；
图5为本发明一种实施例公开的电动自行式模块车的电气系统的升降控制系统原理图；
图6为本发明一种实施例公开的电动自行式模块车的电气系统的驱动控制系统原理图。
图中：
1、电缆卷筒；2、配电箱内搭铁螺栓；3、主断路器；4、A相线；5、B相线；6、C相线；7、Pe保护线；8、熔断器；9、相序保护器；10、变压器；11、分断路器；12、电压表；13、电流表；14、相序报警指示灯；15、相序保护分断继电器线圈；16、相序保护分断继电器常闭触点；17、主断路器分励线圈；18、电机启动控制接触器常开触点；19、软启动器；20、热继电器常闭触点；21、电机启动控制接触器线圈；22、急停继电器常开触点；23、电机启动开关；24、电机停机开关；25、电动机；26、热继电器线圈。
具体实施方式
为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
在本发明的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
在本发明的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
下面结合附图对本发明做进一步的详细描述：
本发明的目的在于提供一种电动自行式模块车的电气系统，使用AC380V电动机作为整车的动力源，相对于柴油机动力源，具有环保，低噪声的优点；相对于采用磷酸铁锂电池作为电源具有成本低，不需维护更换的优点。
为解决AC 380V电源供应的问题，本发明提供一根动力电缆连接厂房配电柜至模块车配电箱，该电缆整齐有序的缠绕在电缆卷筒上，采用一种无线I/O通讯的方式，由模块车上控制器根据自身的行驶状况(前进/后退，车速)控制电缆卷筒收线和放线的速度，并通过无线I/O模块将控制指令发送至电缆卷筒上的PLC控制器，达到电缆卷筒收线/放线速度与模块车速度匹配的目的。电缆卷筒可以固定在厂房地面上使用。模块车配电箱配备有长连杆机构的断路器，只有在断路器在断开时才能打开配电箱进行检查作业。
为解决模块车多轴线转向同步的问题，在每个转向轮配置1个角度传感器，传感器数据换算为转向轮实际角度值加入到转向控制系统，由转向同步算法保证同步性。
为解决模块车整体升降同步的问题，在模块车101轴，106轴，201轴，206轴各配置1个高度传感器，传感器数据换算为模块车车板四点高度值加入到升降控制系统，由升降同步算法保证同步性。
模块车控制箱上配置彩色显示器，作为模块车关键数据显示和故障报警指示。
为达到上述技术目的，本发明采用以下技术方案：
本发明提供一种电动自行式模块车的电气系统，包括：高压配电电路、电机启动电路、卷筒控制系统、转向控制系统、升降控制系统、驱动控制系统以及相关线路；其中：
如图1所示，本发明的高压配电电路包括：强电电缆、电缆卷筒1、主断路器3、相序保护器9、熔断器8、变压器12、分断路器11、电流表13和电压表12；其中，强电电缆为3×50mm2+1×25mm2规格的电缆，线芯分别为A相线4、B相线5、C相线6构成的三相火线和Pe保护线7；强电电缆有序的缠绕在电缆卷筒1上，且强电电缆的输入端接到厂房AC 380V的电源插座上，强电电缆的输出端接到模块车配电箱的主断路器3输入端上；即，A相线4接主断路器3的1点，B相线5接主断路器3的3点，C相线6接主断路器3的5点，Pe保护线接配电箱搭铁螺栓2；主断路器3的下端(输出端)分别并联接相序保护器9和变压器12。
相序保护器9的L1端通过熔断器8接到A相线4，相序保护器9的L2端通过熔断器8接到B相线5，相序保护器9的L3端通过熔断器8接到C相线6；由于电动机直接与液压泵连接，为防止电动机反转带动液压泵反转将液压泵损坏，配置相序保护器9作为检测高压电源相序是否正确；相序保护器9采用两路输出，在相序错位的情况下，一路输出控制相序保护分断继电器线圈15失电，使主断路器分励线圈17得电，主断路器3分闸，保护电动机，另一路输出控制相序报警指示灯14亮。具体为：
主断路器分励线圈17和相序保护分断继电器常闭触点16构成控制主断路器3分闸的控制回路；在正常情况下，相序保护分断继电器线圈15得电，相序保护分断继电器常闭触点16断开，主断路器分励线圈17失电，主断路器3处于合闸状态；在相序错位时，相序保护分断继电器线圈15失电，相序保护分断继电器常闭触点16闭合，主断路器分励线圈17得电，主断路器3处于分闸状态，断开线路，保护电动机；同时，另一路输出控制相序报警指示灯14亮。
变压器12与强电电缆之间连接有分断路器11，变压器采用一路输入AC380V，两路输出均为AC 220V的变压器；变压器12输入1点接C相线6，2点接B相线5；一路输出(变压器12的4、5点)先经AC/DC转换为24V的弱电，作为模块车控制器的控制电源；另一路(变压器12的6、7点)输出作为软启动器19的控制电源。
电流表13(A1，A2，A3)和电压表12(V1，V2，V3)位于配电箱门板上，分别监控A,B,C三相的电压和电流值。
如图2所示，本发明的电机启动电路包括：软启动器19、电机启动控制接触器、热继电器、电机启动开关23、电机停机开关24和电动机25，电机启动控制接触器包括电机启动控制接触器常开触点18和电机启动控制接触器线圈21，热继电器包括热继电器常闭触点20和热继电器线圈26；其中，本发明的软启动器19选用的型号为软启动器ATS22C21Q，变压器12的6点和7点输出AC 220V作为软启动器19的控制电源，即与软启动器19的CL1端与变压器12的6点相连，软启动器19的CL2端与变压器12的7点相连；软启动器19的软启动器R2A端与变压器12的6点相连、软启动器19的软启动器R2C端与变压器12的7点相连，构成软启动器19的控制回路；同时，在软启动器19的控制回路上连接有急停继电器常开触点22(急停继电器在正常情况下处于供电状态，则急停继电器常开触点22在正常下处于闭合状态)、热继电器常闭触点20和电机启动控制接触器线圈21；软启动器19的输入端(1/L1、3/L2、5/L3)与强电电缆之间连接有电机启动控制接触器常开触点18，软启动器19的输出端(2/T1、4/T2、6/T3)上依次连接有热继电器线圈26和电动机25。
在使用时，分断路器11合闸后，软启动器19的控制回路接通，电机启动控制接触器线圈21得电，电机启动控制接触器常开触点18闭合，软启动器19的输入端接通电源；按下电机启动开关23，软启动器19判断控制回路及接线无故障后2/T1，4/T2，6/T3端子输出AC380V电压经过热继电器线圈26至电动机25；在电动机25工作过程出现电流过大时，热继电器线圈26工作判断电动机过热，热继电器常闭触点20断开，软启动器19的控制回路断开，电机启动控制接触器常开触点18断开，断开电动机电源实现停机，保护电动机。同时，还可通过电机停机开关24停止电动机。
如图3所示，本发明的卷筒控制系统包括：模块车控制器、第一无线遥控器、无线I/O模块、变频器和变频电机，第一无线遥控器包括可通过无线传输信号的发射器和接收器；模块车控制器与第一无线遥控器相连，第一无线遥控器上设有收线旋钮和放线旋钮；模块车控制器通过无线I/O模块与变频器相连，变频器与变频电机相连，通过变频电机实现对电缆卷筒的收放线控制。
车辆使用时，操作第一无线遥控器上的收线旋钮或放线旋钮，模块车控制器采集到收线信号或放线信号后传输至模块车上的无线I/O模块，模块车上的无线I/O模块将收线信号或放线信号发送至电缆卷筒上的无线I/O模块，变频器收到电缆卷筒上的无线I/O模块上的收线信号或放线信号控制变频电机转速，实现电缆卷筒收线或放线的无级调速。变频器上连接有电缆限位开关，电缆限位开关在电缆受力过大时输出开关量报警信号，变频器收到开关量报警信号后控制变频电机停机，同时变频器将开关量报警信号通过无线I/O模块发送至模块车控制器，模块车停止驱动，防止强电电缆损坏。
如图4所示，本发明的转向控制系统包括：模块车控制器、第二无线遥控器、角度传感器和液压转向阀，模块车的每一轮角上均对应安装有一角度传感器和一液压转向阀；模块车控制器与第二无线遥控器相连，第二无线遥控器上设有转向手柄和模式选择开关，模块车转向模式根据转向中心的不同分为汽车模式、普通模式、后转模式、原地转圈模式、90°模式、斜行模式；模块车控制器与所有角度传感器和液压转向阀相连。
车辆使用时，操作无线遥控器上的模式选择开关，确认当前模式，操作转向手柄，模块车控制器收到模式信号和手柄信号后计算转向中心坐标和每个轮角的转向目标角度。每一个轮角都安装有角度传感器，角度传感器信号输入至模块车控制器，经计算得出轮角当前实际角度。模块车控制器将目标角度和实际角度加入到转向控制算法中计算得出液压转向阀的控制电流，控制各个轮角转向至目标角度。
如图5所示，本发明的升降控制系统包括：模块车控制器、第三无线遥控器、高度传感器和液压升降阀，模块车根据功能分为左前点升降、右前点升降、左后点升降、右后点升降和整体升降，在左前点、右前点、左后点和右后点上分别对应安装有一高度传感器和一液压升降阀；模块车控制器与第三无线遥控器相连，第三无线遥控器上设有左前点升降、右前点升降、左后点升降、右后点升降的升降开关；模块车控制器与所有高度传感器和液压升降阀相连。
车辆使用时，在模块车101轴，106轴，201轴，206轴各配置1个高度传感器，高度传感器信号输入值模块车控制器，经计算得出左前点，右前点，左后点，右后点的实际高度。操作左前点升降时，模块车控制器输出定电流控制左前升降阀，操作右前点升降时，模块车控制器输出定电流控制右前升降阀，操作左后点升降时，模块车控制器输出定电流控制左后升降阀，操作右后点升降时，模块车控制器输出定电流控制右后升降阀，操作整体升降时，模块车控制器根据当前四点的实际高度通过升降控制算法计算得出四点液压升降阀的不同电流，来达到整体同步升降的功能。
如图5所示，本发明的驱动控制系统包括：模块车控制器、第四无线遥控器、驱动泵电磁阀和电控马达，模块车控制器与第四无线遥控器相连，第四无线遥控器上设有前进档位和后退档位；模块车控制器与驱动泵电磁阀和电控马达相连，模块车控制器根据发动机转速和载重计算出驱动泵或电控马达的控制电流。
本发明涉及车辆配置1件驱动泵，8件电控马达。操作遥控器上驱动档位选择开关，当选择为前进一档或者后退一档时，模块车控制器根据发动机转速计算输出驱动泵正转或反转的电流，控制驱动泵的输出。当选择为前进二档或者后退二档时，模块车控制器根据发动机转速和此时载重计算出电控马达的控制电流，通过算法实现无级调速，既能满足车速的要求，也可保证爬坡能力。
本发明构建了电动自行式模块车的电气系统，采用市电AC 380V作为整车电源，三相交流电动机作为动力源，使用电缆卷筒收放电缆，通过无线I/O模块传输电缆收放速度，使大吨位模块车可以在室内使用。其中，使用AC380V交流电动机代替发动机作为动力源，使车辆具备环保、节能的特点；采用电缆卷筒用作强电电缆的收放，车辆在不用的时候100m电缆可以整齐的缠绕在卷筒上，且电缆卷筒的收放速度匹配与车辆速度，防止车辆在运动过程倾轧电缆；电缆卷筒收放电缆速度的控制采用无线I/O的途径，电缆卷筒和车辆上各配置一个已经配对完成的无线I/O模块，分别于电缆卷筒变频器和车辆控制器连接，通过无线信号传输电缆收放速度和报警信号。使用无线I/O方式可以避免采用线控方式来控制卷筒收放，减小强电电缆的线径，同时也比线控方式安全。
以上仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (9)

1.一种电动自行式模块车的电气系统，其特征在于，包括：高压配电电路、电机启动电路和卷筒控制系统；
所述高压配电电路包括：缠绕在电缆卷筒上的强电电缆、主断路器、相序保护器和变压器，所述强电电缆的输入端接到厂房AC 380V电源插座上，输出端接到模块车配电箱的主断路器输入端上；所述主断路器的输出端上并联接有相序保护器和变压器，所述相序保护器采用两路输出，在相序错位时，一路输出控制相序保护分断继电器线圈失电，使主断路器分励线圈得电，主断路器分闸，另一路输出控制相序报警指示灯亮；所述变压器采用两路输出，一路输出作为模块车控制器的控制电源，另一路输出作为软启动器的控制电源；
所述电机启动电路包括：软启动器和电机启动控制接触器，所述软启动器的控制回路上连接有急停继电器常开触点、热继电器常闭触点和电机启动控制接触器线圈，所述软启动器的输入端与强电电缆之间连接有电机启动控制接触器常开触点，所述软启动器的输出端上依次连接有热继电器线圈和电动机；
所述卷筒控制系统包括：第一无线遥控器、无线I/O模块、变频器和变频电机，所述模块车控制器与第一无线遥控器相连，所述第一无线遥控器上设有收线旋钮和放线旋钮；所述模块车控制器通过无线I/O模块与所述变频器相连，所述变频器与变频电机相连，通过变频电机实现对电缆卷筒的收放线控制。
2.如权利要求1所述的电动自行式模块车的电气系统，其特征在于，还包括：转向控制系统；
所述转向控制系统包括：第二无线遥控器、角度传感器和液压转向阀，模块车的每一轮角上均对应安装有一角度传感器和一液压转向阀；所述模块车控制器与第二无线遥控器相连，所述第二无线遥控器上设有转向手柄和汽车模式、普通模式、后转模式、原地转圈模式、90°模式、斜行模式的模式选择开关；所述模块车控制器与所有角度传感器和液压转向阀相连。
3.如权利要求1所述的电动自行式模块车的电气系统，其特征在于，还包括：升降控制系统；
所述升降控制系统包括：第三无线遥控器、高度传感器和液压升降阀，模块车根据功能分为左前点升降、右前点升降、左后点升降、右后点升降和整体升降，在左前点、右前点、左后点和右后点上分别对应安装有一高度传感器和一液压升降阀；所述模块车控制器与第三无线遥控器相连，所述第三无线遥控器上设有左前点升降、右前点升降、左后点升降、右后点升降的升降开关；所述模块车控制器与所有高度传感器和液压升降阀相连。
4.如权利要求1所述的电动自行式模块车的电气系统，其特征在于，还包括：驱动控制系统；
所述驱动控制系统包括：第四无线遥控器、驱动泵电磁阀和电控马达，所述模块车控制器与第四无线遥控器相连，所述第四无线遥控器上设有前进档位和后退档位；所述模块车控制器与驱动泵电磁阀和电控马达相连，所述模块车控制器根据发动机转速和载重计算出驱动泵或电控马达的控制电流。
5.如权利要求1所述的电动自行式模块车的电气系统，其特征在于，在高压配电电路中，所述主断路器分励线圈和相序保护分断继电器常闭触点构成控制主断路器分闸的控制回路；在正常情况下，所述相序保护分断继电器线圈得电，所述相序保护分断继电器常闭触点断开，所述主断路器分励线圈失电，主断路器处于合闸状态；在相序错位时，所述相序保护分断继电器线圈失电，所述相序保护分断继电器常闭触点闭合，所述主断路器分励线圈得电，主断路器处于分闸状态，断开线路，保护电动机。
6.如权利要求1所述的电动自行式模块车的电气系统，其特征在于，在高压配电电路中，所述强电电缆包括三相火线和Pe保护线，所述相序保护器与强电电缆之间连接有熔断器，所述变压器与强电电缆之间连接有分断路器，所述模块车配电箱的门板上安装有用于监控强电电缆电流的电流表和监控强电电缆电压和电压表。
7.如权利要求6所述的电动自行式模块车的电气系统，其特征在于，电机启动电路中，所述分断路器合闸后，所述软启动器的控制回路接通，电机启动控制接触器线圈得电，电机启动控制接触器常开触点闭合，所述软启动器的输入端接通电源，所述软启动器的输出端输出AC 380V电压经过热继电器线圈至电动机；在电动机工作过程出现电流过大时，热继电器线圈工作判断电动机过热，热继电器常闭触点断开，软启动器的控制回路断开，电机启动控制接触器常开触点断开，断开电动机电源实现停机，保护电动机。
8.如权利要求1所述的电动自行式模块车的电气系统，其特征在于，在卷筒控制系统中，操作第一无线遥控器上的收线旋钮或放线旋钮，模块车控制器采集到收线信号或放线信号后传输至模块车上的无线I/O模块，模块车上的无线I/O模块将收线信号或放线信号发送至电缆卷筒上的无线I/O模块，变频器收到电缆卷筒上的无线I/O模块上的收线信号或放线信号控制变频电机转速，实现电缆卷筒收线或放线的无级调速。
9.如权利要求8所述的电动自行式模块车的电气系统，其特征在于，所述变频器上连接有电缆限位开关，电缆限位开关在电缆受力过大时输出开关量报警信号，变频器收到开关量报警信号后控制变频电机停机，同时变频器将开关量报警信号通过无线I/O模块发送至模块车控制器，模块车停止驱动。
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