CN107902272B - 机器人用弹夹式智能药箱 - Google Patents

Abstract

机器人用弹夹式智能药箱，涉及机器人领域，包括用来顺次盛放药物的药筒以及与药筒上部连通的推送管；所述药筒的底部设置有用来上下运动的第一推送机构；所述第一推送机构具有一自由端，所述第一推送机构的自由端连接有用来沿着药筒向上推动药物的推板；所述药筒的顶部设置有用来使药物进入推送管的导向机构；所述第一推送机构具有用来被机器人控制的驱动机构。本发明能够与机器人配合，自动进行配药和送药。

Description

机器人用弹夹式智能药箱

技术领域

本发明涉及机器人领域，具体涉及一种机器人用弹夹式智能药箱。

背景技术

随着我国全面步入老年化社会，养老服务显得越来越重要。养老服务是指用来满足老年人日常生活需求，使老年人生活便利的一种综合服务。现在的养老服务多为人为提供，投入成本非常大。为了使养老服务更加规范化，申请人同步推出了一种养老机器人。本文正是该养老机器人中的用来为老年人自动送药的智能药箱。

因为老年人身体机能的不断退化和疾病的增多，为了使老年人减轻身体上的病痛，基本上大多数的老年人都需要定时服用各类药物。现有的养老服务中使用的智能药箱，仅仅是用来放置各种药物的装置，并不能与机器人配合并使其具有智能送药和分药的功能。在老年人服用药物时，因为老年人记性较差，有可能会忘记每种药吃多少或者忘记服药时间，因此需要服务人员人为其取药和配药后，才能拿给老年人使用，操作起来十分麻烦。

发明内容

本发明意在提供一种机器人用弹夹式智能药箱，以解决现有的智能药箱不能自动送药和分药的问题。

本方案中的机器人用弹夹式智能药箱，包括用来顺次盛放药物的药筒以及与药筒上部连通的推送管；所述药筒的底部设置有用来上下运动的第一推送机构；所述第一推送机构具有一自由端，所述第一推送机构的自由端连接有用来沿着药筒向上推动药物的推板；所述药筒的顶部设置有用来使药物进入推送管的导向机构；所述第一推送机构具有用来被机器人控制的驱动机构。

原理及效果：

使用时，机器人通过驱动机构驱动第一推送机构向上推动推板及推板上的所有药物向上运动。当药物被推送到药筒的顶部时，导向机构使药物进入到推送管中。通过推送管，老人可以取出药物进行服用。

整个智能药箱为一个弹夹式的药箱，药物就像是子弹一样，被顺次装入到药筒中，通过第一推送机构和导向机构，将药物推送到推送管中，使老年人能够通过推送管拿到药物进行药物服用。机器人只需要通过驱动机构控制第一推送机构向上运动，就能使后面的导向机构进行联动，使整个推送过程变得连贯完整。而养老服务中的工作人员只需要统一将各类药物按照老年人每次吃的分量配置成药物放入药筒中，就能使机器人自动进行送药和配药，不需要服务人员再进行送药和配药工作。操作十分方便。

本发明能够与机器人配合使用，使机器人能够利用机器人用弹夹式智能药箱进行配药和送药操作，不仅简化了工作人员的操作程序，还能贴心地通过机器人进行智能配药和送药，有效避免了人为失误。

进一步，所述推送管向远离药筒的方向倾斜向下设置。

推送管从与药筒的连接处向远离药筒的一端倾斜向下设置，这使得进入到推送管中的药物可以在重力的作用下沿着推送管向外被推送出去。十分省力，且十分实用，只要预先设置好推送管的倾斜度，就能保证药物能够被合适的力度推送出去。

进一步，所述导向机构包括设置在推送管底面管壁上用来阻挡药物落回药筒的隔板，滑动连接在药筒顶部用来被药物向上顶动的顶块以及用来封堵推送管并阻挡隔板伸进药筒的挡板；所述顶块与挡板一体成型。

推送管底面，是指推送管靠近地面的侧壁上的位置。当第一推送机构向上推动药物向上运动后，第一推送机构又向下运动，药物先在第一推送机构的推动下向上顶动顶块，使顶块和挡板一起向上运动，使挡板露出推送管与药筒之间的连通口，使挡板不再能阻止隔板，使隔板伸进药筒中。此时，第一推送机构向下运动，药物在重力的作用下落到隔板上，并沿着隔板滑到推送管中，然后由推送管送离药筒。

整个过程是由药物顶动到顶块开始的，因为顶块与挡板是一体成型的，顶块被顶动向上运动时，挡板也在一起向上运动，使被挡板阻挡的隔板伸进药筒中，阻止药物回落的路径，使被挡板阻挡的推送管露出来，当药物无法从原来的路径向下回落到药筒中时，只能沿着隔板向推送管运动。

导向机构的整个推送过程与第一推送机构的推送过程联动，结构设置精巧，运动过程连贯，使用方便。

进一步，所述药筒包括用来从上往下顺次放置药物的盛放部和用来安装第一推送机构的动力部；所述盛放部与动力部可拆卸连接；所述盛放部与推送管可拆卸连接。

可以将盛放部单独拆卸出来，使盛放部连同盛放部内的药物形成一个类似装有子弹的弹夹，当一个盛放部内的药物用完后，直接替换一个装满药物的盛放部即可。这样不仅能够使盛放部可以不断地回收利用，还能使工作人员在准备药物时以盛放部为单位进行准备的，既避免了零散药物带来的各种不便，又能加快在机器人上补充新药物的速度，操作方便简单，且使配置好的药物便于存放管理。

进一步，所述盛放部与动力部螺纹连接、卡接或者扣接；所述推送管与盛放部螺纹连接、卡接或者扣接。

螺纹连接、卡接和扣接都是比较常用的可拆卸连接方式，适合盛放部与动力部之间以及推送管与盛放部之间的连接。

进一步，所述推送管底面的管壁上设有连通药筒的滑槽，所述隔板设置在滑槽内，所述滑槽底部与隔板之间连接有用来推动隔板伸进药筒的弹簧。

当挡板挡住滑槽的时候，隔板不能伸进药筒中。当挡板向上运动露出滑槽时，一直被压缩的弹簧恢复形状，驱动隔板伸进药筒中，阻止药物回落到药筒中。

进一步，所述药物包裹成真空药包；所述药包上设置有磁极上下设置的磁片，所述磁片为永磁铁。

工作人员将各类药物配置好后放置在同一个药包中抽真空形成真空药包，这样不仅能够缩小整个药包的体积，使一个药筒内能够放置更多的药包，还能使药包中的药物在隔绝空气的情况下保存时间更久。磁片为永磁铁，每个药包中的磁片的磁极都上下设置，这样只要每个药包都按照同一朝向放置在药筒中，上下两个相邻的药包彼此靠近的一面上磁极相反，能够使两个药包之间因为两个相反的磁极彼此靠近吸附在一起，易使所有的药包形成一个统一的整体，方便将所有药包快速填充进药筒中，也方便所有药包的收集整理。

进一步，所述顶块上设置有磁极上下设置的磁块，所述磁块为永磁铁；所述磁块与磁片彼此靠近的一侧磁极相同。

顶块上设置的磁块，其靠近磁片的方向上的磁极与其相同，这就使得在药包被向上顶动的过程中，药包在还没有接触到顶块的时候，磁片与磁块之间产生的排斥力就会向上推动顶块向上运动，使与顶块一体成型的挡板能够将推送管露出来，在挡板将推送管露出来的过程中，同样被因为挡板离开而被露出来的滑槽中的隔板伸进药筒中，将最上面的药包和其后的药包撞开，最上面的药包在重力和磁片与磁块之间的拍磁力下落到隔板上，并沿着隔板向着推送管移动，最后由推送管送出去。通过磁片和磁块之间的磁力可以推动顶块向上运动。

进一步，所述顶块具有从上往下向远离推送管方向倾斜的斜面，所述顶块向下滑动过程中推动隔板缩回滑槽中。

顶块的斜面从上往下向远离推送管的方向倾斜，即顶块的斜面从下往上逐渐靠近推送管，当顶块在回落的时候，顶块向下运动推动伸出的隔板缩回到滑槽中，使挡板再次封堵出滑槽中的隔板，为后面的药包向上运动提供通道。

附图说明

图1为本发明机器人用弹夹式智能药箱实施例的结构示意图。

图2为本发明机器人用弹夹式智能药箱实施例的又一结构示意图。

图3为本发明机器人用弹夹式智能药箱实施例的安装在机器人上的结构示意图。

具体实施方式

下面通过具体实施方式进一步详细的说明：

说明书附图中的附图标记包括：药筒1、气缸2、推板3、药包4、推送管5、隔板6、弹簧7、挡板8、顶块9、顶帽10、外显板11、底板12、磁块13、磁片14。

实施例基本如附图1和附图2所示：机器人用弹夹式智能药箱，包括用来从上往下顺次盛放药包4的药筒1以及与药筒1上部侧壁连通的推送管5。推送管5向远离药筒1的方向倾斜向下设置。推送管5与药筒1之间可拆卸，推送管5与药筒1螺纹连接、卡接或者扣接(药筒1的外侧壁上一体成型有向外伸出的连接管，连接管的外侧壁上开有外螺纹，推送管5的内侧壁上开有相匹配的内螺纹。或者，连接管上开有卡接槽，推送管5上一体成型有可以插入卡接槽的凸块。或者，推送管5上安装有卡扣，连接管上开有用来供卡扣穿过扣接的扣眼。)

药包4为分别配置了各类药物的真空药包4。根据每个老年人的实际情况，一个药包4内可以是一种药，也可以是几种药。药筒1包括用来从上往下顺次放置药包4的盛放部和用来安装第一推送机构的动力部。盛放部和动力部上下设置。盛放部与动力部可拆卸，盛放部与动力部螺纹连接、卡接或者扣接。

动力部中安装有用来上下运动的第一推送机构；第一推送机构的自由端连接有用来沿着药筒1向上推动药包4的推板3。盛放部的内壁上开有用来供推板3伸进盛放部并沿着盛放部上下滑动的滑轨。为了方便推板3平稳地上下运动，推板3上一体成型有向外伸出的滑块，滑块与滑轨一一对应设置，滑块伸进滑轨中，并沿着滑轨上下滑动。为了方便药包4盛放和推板3滑动，可以将盛放部选择为圆筒状，将推板3选择为圆形片状，滑块周向设置在推板3上，滑轨周向设置在盛放部的内壁上。第一推送机构可以选用气缸2、液压缸或者电动推杆。第一推送机构上安装有用来驱动第一推送机构运动的驱动机构，驱动机构用来被机器人控制。这个驱动机构就是安装在气缸2、液压缸或者电动推杆上，用来启动其工作的开关或者本身自带的控制芯片。这个开关或者控制芯片能够通过电信号被机器人控制启动或者关闭。这种通过电信号控制驱动机构开启或者关闭的技术为现有技术，在此不赘述。当第一推送机构选用气缸2时，气缸2具有上下伸缩的活塞杆，活塞杆的自由端与推板3连接。气缸2是常用的动力机构，用气缸2的活塞杆来推动推板3向上运动，使推板3推动药包4向上运动。

药筒1的顶部安装有用来将药包4推入推送管5的导向机构。导向机构包括开在推送管5底面侧壁上用来阻挡药包4落回药筒1的隔板6，滑动连接在药筒1顶部用来被药包4向上顶动的顶块9以及用来封堵推送管5并阻挡隔板6伸进药筒1的挡板8；顶块9与挡板8一体成型。顶块9的顶部设置有顶帽10，顶帽10位于药筒1的上方。药筒1具有顶板，导向机构中顶块9一体成型连接有贯穿顶板并可上下滑动的滑柱，滑柱的顶端与顶帽10螺纹连接。通过滑柱，可以使顶块9和顶帽10都连接在药筒1上，而不会脱落。

顶帽10的横截面积大于药筒1的横截面积，顶帽10盖在药筒1的顶部上，使顶块9伸入到药筒1中的最长长度一定。每次当药包4上升到这个位置，即可向上顶动顶块9。药筒1侧壁上开有供顶块9上下滑动的凹槽。通过凹槽，使顶块9滑动连接在药筒1上，可以使顶块9能够平稳地上下运动，同时避免与药筒1分离。

推送管5底面的管壁上开有连通药筒1的滑槽，隔板6设置在滑槽内，滑槽底部与隔板6之间连接有用来推动隔板6伸进药筒1的弹簧7。

当挡板8挡住滑槽的时候，隔板6不能伸进药筒1中。当挡板8向上运动露出滑槽时，一直被压缩的弹簧7恢复形状，驱动隔板6伸进药筒1中，阻止药包4回落到药筒1中。

推送管5底面，是指推送管5靠近地面的侧壁上的位置。当第一推送机构向上推动药包4向上运动后，第一推送机构又向下运动，药包4先在第一推送机构的推动下向上顶动顶块9，使顶块9和挡板8一起向上运动，使挡板8露出推送管5与药筒1之间的连通口，使挡板8不再能阻止隔板6，使隔板6伸进药筒1中。此时，第一推送机构向下运动，药包4在重力的作用下落到隔板6上，并沿着隔板6滑到推送管5中，然后由推送管5送离药筒1。

整个过程是由药包4顶动到顶块9开始的，因为顶块9与挡板8是一体成型的，顶块9被顶动向上运动时，挡板8也在一起向上运动，使被挡板8阻挡的隔板6伸进药筒1中，阻止药包4回落的路径，使被挡板8阻挡的推送管5露出来，当药包4无法从原来的路径向下回落到药筒1中时，只能沿着隔板6向推送管5运动。

导向机构的整个推送过程与第一推送机构的推送过程联动，结构设置精巧，运动过程连贯，使用方便。

为了方便填充药包4药筒1的顶部安装了顶块9和挡板8的部分不属于盛放部，而是属于药筒1的顶盖。药筒1的顶盖与盛放部可拆卸连接(螺纹连接、卡接或者扣接)。这样，每次在更换盛放部的时候，药筒1的顶盖和动力部不变，即弹夹式智能药箱的第一推送机构和导向机构都没有变，变的只是装载了药包4的盛放部，这样操作起来比较方便，且成本最小。为了方便盛放部的装填，可以在将药包4装入盛放部后，在盛放部的顶面和底面用纸封住，在使用的时候，推送机构形成的推力能够将顶面和底面的纸冲破，使药包4能够上下运动。或者，直接在使用时先将封住盛放部的各个纸张取走即可。

药包4为真空药包4；药包4上设置有磁极上下设置的磁片14，磁片14为永磁铁。工作人员将各类药物配置好后放置在同一个药包4中抽真空形成真空药包4，这样不仅能够缩小整个药包4的体积，使一个药筒1内能够放置更多的药包4，还能使药包4中的药物在隔绝空气的情况下保存时间更久。磁片14为永磁铁，每个药包4中的磁片14的磁极都上下设置，这样只要每个药包4都按照同一朝向放置在药筒1中，上下两个相邻的药包4彼此靠近的一面上磁极相反，能够使两个药包4之间因为两个相反的磁极彼此靠近吸附在一起，易使所有的药包4形成一个统一的整体，方便将所有药包4快速填充进药筒1中，也方便所有药包4的收集整理。

在顶块9上镶嵌有磁极上下设置的磁块13，磁块13为永磁铁；磁块13与磁片14彼此靠近的一侧磁极相同。顶块9上镶嵌的磁块13，其靠近磁片14的方向上的磁极与其相同，这就使得在药包4被向上顶动的过程中，药包4在还没有接触到顶块9的时候，磁片14与磁块13之间产生的排斥力就会向上推动顶块9向上运动，使与顶块9一体成型的挡板8能够将推送管5露出来，在挡板8将推送管5露出来的过程中，同样被因为挡板8离开而被露出来的滑槽中的隔板6伸进药筒1中，将最上面的药包4和其后的药包4撞开，最上面的药包4在重力和磁片14与磁块13之间的拍磁力下落到隔板6上，并沿着隔板6向着推送管5移动，最后由推送管5送出去。通过磁片14和磁块13之间的磁力可以推动顶块9向上运动。

顶块9具有从上往下向远离推送管5方向倾斜的斜面，顶块9向下滑动过程中推动隔板6缩回滑槽中。顶块9的斜面从上往下向远离推送管5的方向倾斜，即顶块9的斜面从下往上逐渐靠近推送管5，当顶块9在回落的时候，顶块9向下运动推动伸出的隔板6缩回到滑槽中，使挡板8再次封堵出滑槽中的隔板6，为后面的药包4向上运动提供通道。

如附图1和附图3所示，药筒1的底部焊接有用来放置药筒1的底板12，底板12上一体成型连接有外显板11；推送管5连通在外显板11上。当整个弹夹式智能药箱安装到机器人中时，从外面看只能看到外显板11。因为整个弹夹式智能药箱是要安装在机器人上的，通过底板12和外显板11能够将整个弹夹式智能药箱整合成一个便于拆卸的整体。安装时，直接将底板12连同底板12上的药筒1插入到机器人上流出的安装空间即可。而通过外显板11能将弹夹式药箱遮挡住，使整个弹夹式药箱作为机器人的一个内部机构，使机器人具备自动配药和送药的功能。而与外显板11连同的推送管5，则会将药筒1中的药包4推送到机器人外部，便于老年人取用。

底板12的底面上安装有滑轮。在底板12上设置滑轮，能够方便从机器人上将整个弹夹式智能药箱取出或者抽进去，方便对整个弹夹式智能药箱的维修、更换或者对药筒1内的药包4填充。

在使用时，首先，工作人员根据每个老年人服用药物的情况，将老年人一次需要服用的一种或者多种药物按量放置在一个药包4中，并抽真空形成真空药包4，这样不仅能够缩小整个药包4的体积，使一个药筒1内能够放置更多的药包4，还能使药包4中的药物在隔绝空气的情况下保存时间更久。然后，将各个药包4像子弹一样从上往下顺次放进到每个盛放部中。在放置药包4的时候，先取走用来封堵盛放部顶面、底面以及侧面的纸张，使盛放部能够与动力部、顶盖以及推送管5连通。将第一推送机构中的推板3伸进到盛放部中，使第一推送机构和推送机构能够工作。机器人通过电信号定时通过驱动机构控制第一推送机构上下运动。当驱动机构驱动第一推送机构向上推动推板3及推板3上的所有药包4向上运动时。最上面的药包4被推送到药筒1的顶部，顶动顶块9，使顶块9和与之连接的挡板8一起向上运动。挡板8在向上运动的过程中，露出滑槽和推送管5。滑槽中的隔板6在弹簧7的推动作用下伸进药筒1中，阻挡了最上面的药包4回到盛放部中的路径。因为推送管5是倾斜向下设置的，设置在推送管5关闭中的隔板6也是倾斜向下设置的。

在隔板6伸出来的时候，除了最上面的药包4在惯性作用下继续向上运动外，后面的药包4因为有上面的药包4的阻挡再加上第一推送机构没有再给予向上推动的力，这些药包4已经在重力作用下向下运动，所以当最上面的药包4在回落的时候被已经完全伸出的隔板6阻挡住。此时，这个药包4只能沿着隔板6和推送管5形成的推送通道向机器人外部运动。进入推送管5中，药包4在自身重力的作用下缓慢地滑出机器人内部，使老年人能够从外显板11上推送管5形成的推送口中取出此时需要服用的所有药物。当下次需要服药的时候，机器人会再次控制第一推送机构向上运动。导向机构中的顶块9沿着凹槽一直在惯性作用下运动到凹槽的顶部，然后，再沿着凹槽回落到原来的位置。顶块9在回落的时候，向下伸进药筒1中，顶块9通过重力压迫隔板6缩回到滑槽中。顶块9在回落的同时使挡板8也随着顶块9一起回落，使挡板8挡住滑槽和推送管5，使盛放部与顶盖的空间重新连通，便于后面的药包4向上运动。

整个弹夹式智能药箱中，药包4就像是子弹一样，被顺次装入到盛放部中，而一个盛放部就像是一个装满子弹的弹夹，而整个药筒1就像是装了弹夹的枪一样，能够将药包4推送出去。通过第一推送机构和导向机构的推送，将药包4推送到推送管5中，使老年人能够通过推送管5拿到药包4进行药物服用。机器人只需要通过驱动机构控制第一推送机构向上运动，就能使后面的导向机构进行联动，使整个推送过程变得连贯完整。而养老服务中的工作人员只需要统一将各类药物按照老年人每次吃的分量配置成药包4放入药筒1中，就能使机器人自动进行送药和配药，不需要服务人员再进行送药和配药工作。操作十分方便。

本发明能够与机器人配合使用，使机器人能够利用机器人用弹夹式智能药箱进行配药和送药操作，不仅简化了工作人员的操作程序，还能贴心地通过机器人进行智能配药和送药，有效避免了人为失误。

以上所述的仅是本发明的实施例，方案中公知的具体结构及特性等常识在此未作过多描述，所属领域普通技术人员知晓申请日或者优先权日之前发明所属技术领域所有的普通技术知识，能够获知该领域中所有的现有技术，并且具有应用该日期之前常规实验手段的能力，所属领域普通技术人员可以在本申请给出的启示下，结合自身能力完善并实施本方案，一些典型的公知结构或者公知方法不应当成为所属领域普通技术人员实施本申请的障碍。应当指出，对于本领域的技术人员来说，在不脱离本发明结构的前提下，还可以作出若干变形和改进，这些也应该视为本发明的保护范围，这些都不会影响本发明实施的效果和专利的实用性。本申请要求的保护范围应当以其权利要求的内容为准，说明书中的具体实施方式等记载可以用于解释权利要求的内容。

Claims (7)

1.机器人用弹夹式智能药箱，其特征在于：包括用来顺次盛放药物的药筒以及与药筒上部连通的推送管；所述药筒的底部设置有用来上下运动的第一推送机构；所述第一推送机构具有一自由端，所述第一推送机构的自由端连接有用来沿着药筒向上推动药物的推板；所述药筒的顶部设置有用来使药物进入推送管的导向机构；所述第一推送机构具有用来被机器人控制的驱动机构；所述推送管向远离药筒的方向倾斜向下设置；所述导向机构包括设置在推送管底面管壁上用来阻挡药物落回药筒的隔板，滑动连接在药筒顶部用来被药物向上顶动的顶块以及用来封堵推送管并阻挡隔板伸进药筒的挡板；所述顶块与挡板一体成型。

2.根据权利要求1所述的机器人用弹夹式智能药箱，其特征在于：所述药筒包括用来从上往下顺次放置药物的盛放部和用来安装第一推送机构的动力部；所述盛放部与动力部可拆卸连接；所述盛放部与推送管可拆卸连接。

3.根据权利要求2所述的机器人用弹夹式智能药箱，其特征在于：所述盛放部与动力部螺纹连接、卡接或者扣接；所述推送管与盛放部螺纹连接、卡接或者扣接。

4.根据权利要求2所述的机器人用弹夹式智能药箱，其特征在于：所述推送管底面的管壁上设有连通药筒的滑槽，所述隔板设置在滑槽内，所述滑槽底部与隔板之间连接有用来推动隔板伸进药筒的弹簧。

5.根据权利要求1所述的机器人用弹夹式智能药箱，其特征在于：所述药物包裹成真空药包；所述药包上设置有磁极上下设置的磁片，所述磁片为永磁铁。

6.根据权利要求5所述的机器人用弹夹式智能药箱，其特征在于：所述顶块上设置有磁极上下设置的磁块，所述磁块为永磁铁；所述磁块与磁片彼此靠近的一侧磁极相同。

7.根据权利要求1所述的机器人用弹夹式智能药箱，其特征在于：所述顶块具有从上往下向远离推送管方向倾斜的斜面，所述顶块向下滑动过程中推动隔板缩回滑槽中。