CN107873220A - 挖藕机及挖藕方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种挖藕机及挖藕方法，属于挖藕设备技术领域。挖藕机包括浮筒、机架、传感组件、工作管道、方向转换组件和挖藕组件，浮筒呈等边三角形，机架连接于浮筒，传感组件包括第一传感器、第二传感器和第三传感器，第一传感器、第二传感器和第三传感器分别设置于浮筒的三个顶点上，工作管道具有容纳腔，工作管道固定连接于浮筒，第二传感器和第三传感器的连线方向与工作管道的长度方向一致，工作管道的一侧设置有与容纳腔连通的多个喷嘴。该挖藕机能够自动挖藕，大大降低了人工强度，同时大大降低了挖藕成本，适用于大规模的藕田种植。该挖藕机设计合理，市场应用潜力巨大。通过该挖藕方法，能够实现高效、高质量的挖藕作业。

Description

挖藕机及挖藕方法

技术领域

本发明涉及挖藕设备技术领域，具体而言，涉及一种挖藕机及挖藕方法。

背景技术

莲藕是我国的特色农产品，具有较高的食用、药用价值和经济效益。传统的人工挖藕方式存在劳动强度大、采收效率低、用工成本高等缺陷。因此，莲藕采收实现机械化成为必然趋势。

近年来，随着市场的发展，莲藕需求量不断上升，使莲藕规模化种植得到推广，并由此产生了莲藕的铺膜栽培技术。在薄膜的限制下，莲藕入泥较浅，适合使用基于水枪原理的挖藕机进行采收。

就现在市场的挖藕机而言，依旧存在整体重量大，需要人操作，不符合生态环保要求等问题，因此，针对现在的莲藕种植情况和现有挖藕机存在的问题，研发一款新型的全自动的挖藕机是十分必要的。

发明人在研究中发现，传统的挖藕机至少存在以下缺点：

人工操作，较为繁琐；

挖藕成本较高。

发明内容

本发明的目的在于提供了一种挖藕机，改善现有技术的不足，其能够自动挖藕，大大降低了人工强度，同时大大降低了挖藕成本，适用于大规模的藕田种植。该挖藕机设计合理，市场应用潜力巨大。

本发明的另一目的在于提供了一种挖藕方法，其挖藕效率较高，整体使用效果较佳。

本发明的实施例是这样实现的：

本发明的实施例提供了一种挖藕机，其包括：

浮筒，所述浮筒呈等边三角形；

机架，所述机架连接于所述浮筒；

传感组件，所述传感组件包括第一传感器、第二传感器和第三传感器，所述第一传感器、所述第二传感器和所述第三传感器分别设置于所述浮筒的三个顶点上；

工作管道，所述工作管道具有容纳腔，所述工作管道固定连接于所述浮筒，所述第二传感器和所述第三传感器的连线方向与所述工作管道的长度方向一致，所述工作管道的一侧设置有与所述容纳腔连通的多个喷嘴，多个所述喷嘴的并排方向与所述工作管道的长度方向一致，所述喷嘴的喷水方向竖直向下；

方向转换组件，所述方向转换组件包括三个喷水件和三个转向电机，三个所述喷水件分别安装于所述浮筒的三个顶点上，所述喷水件可转动的连接于所述机架，所述转向电机与所述机架连接，所述转向电机与所述喷水件一一对应设置且用于驱动对应的所述喷水件转动；

挖藕组件，所述挖藕组件包括驱动电机、泵和控制装置，所述驱动电机与所述机架连接且用于驱动所述泵，所述泵与所述机架连接，所述泵的输入部位于所述浮筒的下方，所述泵的输出部与所述容纳腔和三个所述喷水件连通，所述控制装置用于接收所述传感组件的传感信号并控制所述驱动电机和所述转向电机。

具体的，该挖藕机能够自动挖藕，大大降低了人工强度，同时大大降低了挖藕成本，适用于大规模的藕田种植。该挖藕机设计合理，市场应用潜力巨大。

可选的，所述喷嘴的数量为五个，在所述并排方向上，靠近所述工作管道端部的所述喷嘴的喷水方向倾斜朝向所述工作管道对应的端部。

可选的，所述挖藕组件位于所述机架的中心位置。

可选的，所述机架的上方安装有拉杆。

可选的，所述挖藕机还包括第一减速器，所述喷水件设置有转动部，所述转动部可转动的连接于所述机架，所述转向电机的输出轴与所述第一减速器的输入部连接，所述第一减速器的输出部与所述转动部连接且用于驱动所述转动部转动。

可选的，所述挖藕机还包括转筒，所述转筒与所述机架连接且相对于所述机架固定，所述转动部可转动的套设于所述转筒内，所述转动部设置有磁铁块，所述转筒的端部均匀分布有四个磁场传感器，其分别为第一磁场传感器、第二磁场传感器、第三磁场传感器和第四磁场传感器；

所述转动部相对于所述机架转动时，所述磁铁块能够依次对应于所述第一磁场传感器、第二磁场传感器、第三磁场传感器和第四磁场传感器，所述控制装置用于接收所述磁场传感器的传感信号并控制所述转向电机。

可选的，所述挖藕机还包括进水筒、粉碎电机、第一转轴、第二转轴和第二减速器，所述控制装置与所述粉碎电机电连接且用于控制所述粉碎电机，所述进水筒的底部封闭且顶部与所述泵的输入部连通，所述粉碎电机通过第一固定架固定连接于所述进水筒内且相对靠近所述进水筒的顶部，所述粉碎电机的输出轴与所述第一转轴连接，所述第一转轴与所述进水筒同轴设置，所述第一转轴上设置有多个粉碎刀片，多个所述粉碎刀片沿所述第一转轴的周向均匀分布，所述第一转轴远离所述粉碎电机的一端与所述第二减速器的输入部连接，所述第二减速器通过第二固定架连接于所述进水筒内，所述第二转轴的一端连接于所述第二减速器的输出部，所述第二转轴与所述进水筒同轴设置，所述第二转轴远离所述第二减速器的一端延伸至所述进水筒的底部且与所述进水筒的底部转动连接，所述第二转轴上设置有刷子，所述刷子用于对所述进水筒的内壁和底壁进行洗刷，所述进水筒对应于所述刷子的内壁和底壁设置有过滤孔。

可选的，所述进水筒的内壁和底壁对应所述过滤孔的部分安装有过滤网。

可选的，所述挖藕机还包括发电机和蓄电池，所述发电机与所述蓄电池电连接且用于对所述蓄电池供电，所述蓄电池用于对所述控制装置、所述驱动电机、所述转向电机和所述传感组件供电。

本发明的实施例还提供了一种挖藕方法，其使用上述的挖藕机，该挖藕方法包括：

将所述挖藕机放入方形的藕田内，使所述第二传感器和所述第三传感器接触田埂，所述控制装置接收所述传感组件的传感信号并记录为所述挖藕机的初始位置；

所述控制装置控制所述驱动电机且使所述泵工作，使所述喷嘴喷水进行挖藕作业，所述控制装置控制三个所述转向电机且使三个所述喷水件的喷水方向一致，使所述浮筒沿第一预设方向前行，所述第一预设方向垂直于所述第二传感器与所述第三传感器的连线方向；

当所述第一传感器接触田埂时，所述控制装置控制三个所述转向电机且使三个所述喷水件相对于所述机架转动，使所述浮筒相对于藕田顺时针自转90°，所述控制装置控制三个所述转向电机且使三个所述喷水件复位，使所述浮筒沿第二预设方向前行一个预设工位，所述第二预设方向与所述第一预设方向垂直设置；

所述控制装置控制三个所述转向电机且使三个所述喷水件相对于所述机架转动，使所述浮筒相对于藕田顺时针自转90°，所述控制装置控制三个所述转向电机且使三个所述喷水件复位，使所述浮筒沿第三预设方向前行，所述第三预设方向与所述第一预设方向相反；

当所述第一传感器接触田埂时，所述控制装置控制三个所述转向电机且使三个所述喷水件相对于所述机架转动，使所述浮筒相对于藕田逆时针自转90°，所述控制装置控制三个所述转向电机且使三个所述喷水件复位，使所述浮筒沿所述第二预设方向前行一个预设工位；

所述控制装置控制三个所述转向电机且使三个所述喷水件相对于所述机架转动，使所述浮筒相对于藕田逆时针自转90°，所述控制装置控制三个所述转向电机且使三个所述喷水件复位，使所述浮筒沿所述第一预设方向前行；

当所述第一传感器接触田埂时，所述控制装置控制三个所述转向电机且使三个所述喷水件相对于所述机架转动，使所述浮筒相对于藕田顺时针自转90°，所述控制装置控制三个所述转向电机且使三个所述喷水件复位，使所述浮筒沿所述第二预设方向前行，当前行至未到一个预设工位，此时所述第一传感器接触田埂，所述控制装置接收所述传感组件的传感信号并记录为所述挖藕机的最终位置。

与现有的技术相比，本发明实施例的有益效果包括：

综上所述，该挖藕机能够自动挖藕，大大降低了人工强度，同时大大降低了挖藕成本，适用于大规模的藕田种植。该挖藕机设计合理，市场应用潜力巨大。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1为本发明实施例1提供的挖藕机的第一种视角下的结构示意图；

图2为本发明实施例1提供的挖藕机的第二种视角下的结构示意图；

图3为本发明实施例1提供的挖藕机中工作管道和浮筒的结构示意图；

图4为本发明实施例1提供的挖藕机中浮筒第一种旋转方式的结构示意图；

图5为本发明实施例1提供的挖藕机中浮筒第二种旋转方式的结构示意图；

图6为本发明实施例1提供的挖藕机中转筒和转动部的结构示意图；

图7为本发明实施例1提供的挖藕机中进水筒及其相关部件的结构示意图；

图8为本发明实施例2提供的挖藕机的工作流程图。

图标：100-挖藕机；11-浮筒；12-机架；13-第一传感器；14-第二传感器；15-第三传感器；16-工作管道；161-容纳腔；17-喷嘴；18-第一喷水件；19-第二喷水件；20-第三喷水件；21-驱动电机；22-泵；23-控制装置；24-拉杆；25-折叠轮；26-转动部；27-转筒；28-磁铁块；29-第一磁场传感器；30-第二磁场传感器；31-第三磁场传感器；32-第四磁场传感器；33-进水管；34-进水筒；35-粉碎电机；36-第一转轴；37-第二转轴；38-第二减速器；39-粉碎刀片；40-刷子；41-第一固定架；42-第二固定架；43-过滤孔。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本发明实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。

因此，以下对在附图中提供的本发明的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本发明的范围，而是仅仅表示本发明的选定实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。

在本发明的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“内”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该发明产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

此外，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

此外，术语“竖直”并不表示要求部件绝对水平或悬垂，而是可以稍微倾斜。如“水平”仅仅是指其方向相对“竖直”而言更加水平，并不是表示该结构一定要完全水平，而是可以稍微倾斜。

在本发明的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“设置”、“安装”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

实施例1

请参考图1-图7，本实施例提供了一种挖藕机100，其包括：

浮筒11，浮筒11呈等边三角形；

机架12，机架12连接于浮筒11；

传感组件，传感组件包括第一传感器13、第二传感器14和第三传感器15，第一传感器13、第二传感器14和第三传感器15分别设置于浮筒11的三个顶点上；

工作管道16，工作管道16具有容纳腔161，工作管道16固定连接于浮筒11，第二传感器14和第三传感器15的连线方向与工作管道16的长度方向一致，工作管道16的一侧设置有与容纳腔161连通的多个喷嘴17，多个喷嘴17的并排方向与工作管道16的长度方向一致，喷嘴17的喷水方向竖直向下；

方向转换组件，方向转换组件包括三个喷水件和三个转向电机，三个喷水件分别安装于浮筒11的三个顶点上，喷水件可转动的连接于机架12，转向电机与机架12连接，转向电机与喷水件一一对应设置且用于驱动对应的喷水件转动；

挖藕组件，挖藕组件包括驱动电机21、泵22和控制装置23，驱动电机21与机架12连接且用于驱动泵22，泵22与机架12连接，泵22的输入部位于浮筒11的下方，泵22的输出部与容纳腔161和三个喷水件连通，控制装置23用于接收传感组件的传感信号并控制驱动电机21和转向电机。

安装状态下，浮筒11底部安装有机架12，以提供较为稳定的支撑作用，以便于实现工作管道16、传感组件、喷水件等的安装固定。

本实施例中，传感组件选用超声波传感器，其原理和倒车雷达的原理相同，利用超声波原理，其发射超声波，并接收碰撞到障碍物体后反射的超声波，控制装置23通过这些信号，计算浮筒11与障碍物体之间的距离。当然了，其他能够检测距离变化的传感器均适用。

本实施例中，控制装置23选用单片机。当然了，也可以选用数字控制器、PLC等。

本实施例中，机架12上连接有拉杆24，机架12的底部设置有折叠轮25。

在陆地上使用时，可以放下折叠轮25，使其支撑在地面上，使用者拉动拉杆24，便可以实现挖藕机100的转移。

本实施例中的浮筒11呈等边三角形，其主要应用在方形的藕田里，当然了，其他类型的藕田也适用。

本实施例中，挖藕组件位于机架12的中心位置。

可以理解的，驱动电机21、泵22和控制装置23等均位于机架12的中心位置，保证重心的集中，有利于提高整个挖藕机100的稳定性。

结合图4和图5，本实施例中三个喷水件包括第一喷水件18、第二喷水件19和第三喷水件20，其与第一传感器13、第二传感器14和第三传感器15一一对应。

图1中展示的三个喷水件的喷水方向向下，浮筒11在反推力的作用下，向上前行。

当需要浮筒11顺时针自转时，可以控制三个转向电机驱动第一喷水件18、第二喷水件19和第三喷水件20转动，使其处于图4中的相对位置，在此过程中，第一喷水件18顺时针转动了一定的角度，第二喷水件19逆时针转动了一定的角度，第三喷水件20逆时针转动了一定角度。在此状态下，控制装置23可以驱动电机21使泵22工作，泵22将藕田内的水高压输向三个喷水件内，三个喷水件喷出高压水，其喷水方向可以参考图4中的箭头方向。通过这样的相对位置设置，可以更好的实现浮筒11的自转。

当需要浮筒11逆时针自转时，可以控制三个转向电机驱动第一喷水件18、第二喷水件19和第三喷水件20转动，使其处于图5中的相对位置，在此过程中，第一喷水件18逆时针转动了一定的角度，第二喷水件19顺时针转动了一定的角度，第三喷水件20顺时针转动了一定的角度。在此状态下，控制装置23可以驱动电机21使泵22工作，泵22将藕田内的水高压输向三个喷水件内，三个喷水件喷出高压水，其喷水方向可以参考图5中的箭头方向。通过这样的相对位置设置，可以更好的实现浮筒11的自转。

一般的，第一传感器13所处的位置总是在浮筒11运行方向的前端，因此第一喷水件18每一次转动的角度为90°，这样可以更好的通过反推力推动浮筒11运动。

同时，泵22也将高压的水输入了工作管道16内，高压水从喷嘴17喷出，其将藕田里的藕冲出。

该挖藕机100能够自动挖藕，大大降低了人工强度，同时大大降低了挖藕成本，适用于大规模的藕田种植。该挖藕机100设计合理，市场应用潜力巨大。

本实施例中，喷嘴17的数量为五个，在并排方向上，靠近工作管道16端部的喷嘴17的喷水方向倾斜朝向工作管道16对应的端部。

其中部的喷嘴17用于喷射浮筒11正下方的藕田，工作管道16两个端部的喷嘴17不仅可以喷射其正下方的藕田，其还可以喷射浮筒11边沿的藕田区域。

当然了，其他实施例中，该喷嘴17的数量也可以为三个、四个、六个等。

本实施例中，挖藕机100还包括第一减速器，喷水件设置有转动部26，转动部26可转动的连接于机架12，转向电机的输出轴与第一减速器的输入部连接，第一减速器的输出部与转动部26连接且用于驱动转动部26转动。

通过设置第一减速器，可以使得喷水件的转动更加稳定。

结合图6，挖藕机100还包括转筒27，转筒27与机架12连接且相对于机架12固定，转动部26可转动的套设于转筒27内，转动部26设置有磁铁块28，转筒27的端部均匀分布有四个磁场传感器，其分别为第一磁场传感器29、第二磁场传感器30、第三磁场传感器31和第四磁场传感器32；

转动部26相对于机架12转动时，磁铁块28能够依次对应于第一磁场传感器29、第二磁场传感器30、第三磁场传感器31和第四磁场传感器32，控制装置23用于接收磁场传感器的传感信号并控制转向电机。

本实施例中，转筒27安装在第一喷水件18所对应的转动部26上，通过这种结构可以更好的控制第一喷水件18的转动角度。

以第一磁场传感器29为例，可以理解的，当转向电机驱动转动部26转动一定角度后，磁铁块28对应在第一磁场传感器29上，此时，第一磁场传感器29检测到的磁场强度最大，则将这个信号反馈给控制装置23，控制装置23接收这个信号，并将这个位置内置为初始位置，当转动部26继续转动一定角度，使磁铁块28对应第二磁场传感器30时，第二磁场传感器30检测到的磁场强度最大，同理，其将该信号反馈至控制装置23，由于四个磁场传感器是均匀分布，则可以判断出该转动部26转动了90°。同理，转动部26每转动90°，则磁铁块28就对应了一次磁场传感器，控制装置23根据该原理，可以有效控制转向电机对转动部26的驱动，以保证转动部26的磁铁块28每次都停在对应的磁场传感器处，同时，保证每次转动部26只转动90°。

同理，第二喷水件19和第三喷水件20也可以安装对应的转筒27，则转筒27上安装的多个磁场传感器则不是均匀分布的，根据具体转动的角度，将磁场传感器设置在转筒27的相应位置，可以实现三个喷水件的强制定位，以保证三个喷水件的对称性，使其在需要自转时，总是处于图4或图5中的状态。

结合图7，挖藕机100还包括进水筒34、粉碎电机35、第一转轴36、第二转轴37和第二减速器38，控制装置23与粉碎电机35电连接且用于控制粉碎电机35，进水筒34的底部封闭且顶部与泵22的输入部连通，粉碎电机35通过第一固定架41固定连接于进水筒34内且相对靠近进水筒34的顶部，粉碎电机35的输出轴与第一转轴36连接，第一转轴36与进水筒34同轴设置，第一转轴36上设置有多个粉碎刀片39，多个粉碎刀片39沿第一转轴36的周向均匀分布，第一转轴36远离粉碎电机35的一端与第二减速器38的输入部连接，第二减速器38通过第二固定架42连接于进水筒34内，第二转轴37的一端连接于第二减速器38的输出部，第二转轴37与进水筒34同轴设置，第二转轴37远离第二减速器38的一端延伸至进水筒34的底部且与进水筒34的底部转动连接，第二转轴37上设置有刷子40，刷子40用于对进水筒34的内壁和底壁进行洗刷，进水筒34对应于刷子40的内壁和底壁设置有过滤孔43。

进水筒34的顶部安装有进水管33，进水管33与泵22的输入部连通。挖藕时，该进水筒34位于藕田内，藕田内的水通过过滤孔43进行进水筒34内。

控制装置23控制粉碎电机35工作，粉碎电机35驱动粉碎刀片39转动，其高速旋转将进水筒34内的杂物进行粉碎，避免其进入泵22内影响泵22的使用寿命。

同时，刷子40在第二转轴37的驱动下转动，其洗刷进水筒34的底壁和内侧壁，将可能附着的杂物清洗掉。

一般的，该第二减速器38为齿轮减速器，粉碎刀片39的转速一般较高，而刷子40的转速则不需要那么高，通过第二减速器38，可以有效的实现由一个电机驱动实现两个功能。

一般的，进水筒34的内壁和底壁对应过滤孔43的部分安装有过滤网。

本实施例中，挖藕机100还包括发电机和蓄电池，发电机与蓄电池电连接且用于对蓄电池供电，蓄电池用于对控制装置23、驱动电机21、转向电机和传感组件供电。

发电机选用小型发电机，其对蓄电池进行供电，蓄电池将电能进行储存并对上述需要用电的装置进行供电。

本实施例中，发电机选用汽油发电机，当然了，其他实施例中也可以选用柴油发电机。

当然了，其他实施例中，也可以不安装发电机，使用前先对蓄电池充电，然后安装在机架12上进行使用。

实施例2

请参考图8，本实施例提供了一种挖藕方法，其使用上述的挖藕机100，挖藕机100的结构可以参考实施例1。

该挖藕方法包括：

将挖藕机100放入方形的藕田内，使第二传感器14和第三传感器15接触田埂，控制装置23接收传感组件的传感信号并记录为挖藕机100的初始位置；

控制装置23控制驱动电机21且使泵22工作，使喷嘴17喷水进行挖藕作业，控制装置23控制三个转向电机且使三个喷水件的喷水方向一致，使浮筒11沿第一预设方向前行，第一预设方向垂直于第二传感器14与第三传感器15的连线方向；

当第一传感器13接触田埂时，控制装置23控制三个转向电机且使三个喷水件相对于机架12转动，使浮筒11相对于藕田顺时针自转90°，控制装置23控制三个转向电机且使三个喷水件复位，使浮筒11沿第二预设方向前行一个预设工位，第二预设方向与第一预设方向垂直设置；

控制装置23控制三个转向电机且使三个喷水件相对于机架12转动，使浮筒11相对于藕田顺时针自转90°，控制装置23控制三个转向电机且使三个喷水件复位，使浮筒11沿第三预设方向前行，第三预设方向与第一预设方向相反；

当第一传感器13接触田埂时，控制装置23控制三个转向电机且使三个喷水件相对于机架12转动，使浮筒11相对于藕田逆时针自转90°，控制装置23控制三个转向电机且使三个喷水件复位，使浮筒11沿第二预设方向前行一个预设工位；

控制装置23控制三个转向电机且使三个喷水件相对于机架12转动，使浮筒11相对于藕田逆时针自转90°，控制装置23控制三个转向电机且使三个喷水件复位，使浮筒11沿第一预设方向前行；

当第一传感器13接触田埂时，控制装置23控制三个转向电机且使三个喷水件相对于机架12转动，使浮筒11相对于藕田顺时针自转90°，控制装置23控制三个转向电机且使三个喷水件复位，使浮筒11沿第二预设方向前行，当前行至未到一个预设工位，此时第一传感器13接触田埂，控制装置23接收传感组件的传感信号并记录为挖藕机100的最终位置。

以图8中的相对位置作介绍，一般的，藕田选用方形的藕田，挖藕机100从藕田的左下方开始进行挖藕作业，此时第一传感器13位于浮筒11的上方，第二传感器14位于浮筒11的左侧，第三传感器15位于浮筒11的右侧。

初始位置下，该工作管道16相对靠近田埂，第二传感器14和第三传感器15接触田埂或极限靠近田埂，其运行的过程是：

浮筒11在三个喷水件的作用下向上运动，喷嘴17高压喷水对浮筒11所扫过的区域进行挖藕作业，当第一传感器13接触到田埂时，控制装置23接收到该信号，控制转向电机驱动三个喷水件转动，使其顺时针自转90°，该过程可以通过多次实验取自转的平均时间为准，也就是说在该平均时间下，一般的，该浮筒11差不多自转了90°。

此时，转向电机驱动三个喷水件，使其复位，第一传感器13所在的顶点作为前行的端点，使其前行一个预设工位，同理，这个预设工位也可以由多次实验取平均时间为准，也就是说在该平均时间下，一般的，该浮筒11差不多前行了浮筒11本身的长度。

此时，控制装置23控制转向电机，使浮筒11顺时针自转90°，使得第二传感器14和第三传感器15接触田埂或极限靠近田埂，然后喷水件复位，在泵22的作用下，浮筒11向下运动，当第一传感器13接触田埂后，浮筒11逆时针自转90°，然后以第一传感器13所在的顶点作为前行的端点，使其前行一个预设工位后使其逆时针自转90°，然后以第一传感器13所在的顶点作为前行的端点，使其前行。

重复上述的操作，直至当浮筒11需要前行一个预设工位，而实际未到一个预设工位，该第一传感器13就接触了田埂的情况下，此时控制装置23记录该位置为最终位置，以图8中的位置作介绍，此时最终位置位于田埂的右上方。

通过该方法，不管藕田的面积有多大，往复循环作业后，其总能实现浮筒11在前行一个预设工位的过程中，第一传感器13接触田埂，此时挖藕机100对整个藕田进行了完整的挖藕作业。

综上所述，本发明提供了一种挖藕机100，该挖藕机100能够自动挖藕，大大降低了人工强度，同时大大降低了挖藕成本，适用于大规模的藕田种植。该挖藕机100设计合理，市场应用潜力巨大。

以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种挖藕机，其特征在于，包括：

浮筒，所述浮筒呈等边三角形；

机架，所述机架连接于所述浮筒；

传感组件，所述传感组件包括第一传感器、第二传感器和第三传感器，所述第一传感器、所述第二传感器和所述第三传感器分别设置于所述浮筒的三个顶点上；

工作管道，所述工作管道具有容纳腔，所述工作管道固定连接于所述浮筒，所述第二传感器和所述第三传感器的连线方向与所述工作管道的长度方向一致，所述工作管道的一侧设置有与所述容纳腔连通的多个喷嘴，多个所述喷嘴的并排方向与所述工作管道的长度方向一致，所述喷嘴的喷水方向竖直向下；

方向转换组件，所述方向转换组件包括三个喷水件和三个转向电机，三个所述喷水件分别安装于所述浮筒的三个顶点上，所述喷水件可转动的连接于所述机架，所述转向电机与所述机架连接，所述转向电机与所述喷水件一一对应设置且用于驱动对应的所述喷水件转动；

挖藕组件，所述挖藕组件包括驱动电机、泵和控制装置，所述驱动电机与所述机架连接且用于驱动所述泵，所述泵与所述机架连接，所述泵的输入部位于所述浮筒的下方，所述泵的输出部与所述容纳腔和三个所述喷水件连通，所述控制装置用于接收所述传感组件的传感信号并控制所述驱动电机和所述转向电机。

2.根据权利要求1所述的挖藕机，其特征在于，所述喷嘴的数量为五个，在所述并排方向上，靠近所述工作管道端部的所述喷嘴的喷水方向倾斜朝向所述工作管道对应的端部。

3.根据权利要求1所述的挖藕机，其特征在于，所述挖藕组件位于所述机架的中心位置。

4.根据权利要求1所述的挖藕机，其特征在于，所述机架的上方安装有拉杆。

5.根据权利要求1-4任一项所述的挖藕机，其特征在于，所述挖藕机还包括第一减速器，所述喷水件设置有转动部，所述转动部可转动的连接于所述机架，所述转向电机的输出轴与所述第一减速器的输入部连接，所述第一减速器的输出部与所述转动部连接且用于驱动所述转动部转动。

6.根据权利要求5所述的挖藕机，其特征在于，所述挖藕机还包括转筒，所述转筒与所述机架连接且相对于所述机架固定，所述转动部可转动的套设于所述转筒内，所述转动部设置有磁铁块，所述转筒的端部均匀分布有四个磁场传感器，其分别为第一磁场传感器、第二磁场传感器、第三磁场传感器和第四磁场传感器；

所述转动部相对于所述机架转动时，所述磁铁块能够依次对应于所述第一磁场传感器、第二磁场传感器、第三磁场传感器和第四磁场传感器，所述控制装置用于接收所述磁场传感器的传感信号并控制所述转向电机。

7.根据权利要求1-4任一项所述的挖藕机，其特征在于，所述挖藕机还包括进水筒、粉碎电机、第一转轴、第二转轴和第二减速器，所述控制装置与所述粉碎电机电连接且用于控制所述粉碎电机，所述进水筒的底部封闭且顶部与所述泵的输入部连通，所述粉碎电机通过第一固定架固定连接于所述进水筒内且相对靠近所述进水筒的顶部，所述粉碎电机的输出轴与所述第一转轴连接，所述第一转轴与所述进水筒同轴设置，所述第一转轴上设置有多个粉碎刀片，多个所述粉碎刀片沿所述第一转轴的周向均匀分布，所述第一转轴远离所述粉碎电机的一端与所述第二减速器的输入部连接，所述第二减速器通过第二固定架连接于所述进水筒内，所述第二转轴的一端连接于所述第二减速器的输出部，所述第二转轴与所述进水筒同轴设置，所述第二转轴远离所述第二减速器的一端延伸至所述进水筒的底部且与所述进水筒的底部转动连接，所述第二转轴上设置有刷子，所述刷子用于对所述进水筒的内壁和底壁进行洗刷，所述进水筒对应于所述刷子的内壁和底壁设置有过滤孔。

8.根据权利要求7所述的挖藕机，其特征在于，所述进水筒的内壁和底壁对应所述过滤孔的部分安装有过滤网。

9.根据权利要求1-4任一项所述的挖藕机，其特征在于，所述挖藕机还包括发电机和蓄电池，所述发电机与所述蓄电池电连接且用于对所述蓄电池供电，所述蓄电池用于对所述控制装置、所述驱动电机、所述转向电机和所述传感组件供电。

10.一种挖藕方法，其特征在于，使用如权利要求1-9任一项所述的挖藕机，所述挖藕方法包括：

将所述挖藕机放入方形的藕田内，使所述第二传感器和所述第三传感器接触田埂，所述控制装置接收所述传感组件的传感信号并记录为所述挖藕机的初始位置；

所述控制装置控制所述驱动电机且使所述泵工作，使所述喷嘴喷水进行挖藕作业，所述控制装置控制三个所述转向电机且使三个所述喷水件的喷水方向一致，使所述浮筒沿第一预设方向前行，所述第一预设方向垂直于所述第二传感器与所述第三传感器的连线方向；

当所述第一传感器接触田埂时，所述控制装置控制三个所述转向电机且使三个所述喷水件相对于所述机架转动，使所述浮筒相对于藕田顺时针自转90°，所述控制装置控制三个所述转向电机且使三个所述喷水件复位，使所述浮筒沿第二预设方向前行一个预设工位，所述第二预设方向与所述第一预设方向垂直设置；

所述控制装置控制三个所述转向电机且使三个所述喷水件相对于所述机架转动，使所述浮筒相对于藕田顺时针自转90°，所述控制装置控制三个所述转向电机且使三个所述喷水件复位，使所述浮筒沿第三预设方向前行，所述第三预设方向与所述第一预设方向相反；

当所述第一传感器接触田埂时，所述控制装置控制三个所述转向电机且使三个所述喷水件相对于所述机架转动，使所述浮筒相对于藕田逆时针自转90°，所述控制装置控制三个所述转向电机且使三个所述喷水件复位，使所述浮筒沿所述第二预设方向前行一个预设工位；

所述控制装置控制三个所述转向电机且使三个所述喷水件相对于所述机架转动，使所述浮筒相对于藕田逆时针自转90°，所述控制装置控制三个所述转向电机且使三个所述喷水件复位，使所述浮筒沿所述第一预设方向前行；

当所述第一传感器接触田埂时，所述控制装置控制三个所述转向电机且使三个所述喷水件相对于所述机架转动，使所述浮筒相对于藕田顺时针自转90°，所述控制装置控制三个所述转向电机且使三个所述喷水件复位，使所述浮筒沿所述第二预设方向前行，当前行至未到一个预设工位，此时所述第一传感器接触田埂，所述控制装置接收所述传感组件的传感信号并记录为所述挖藕机的最终位置。