CN107872116B - 带制动器的电动机 - Google Patents

Abstract

一种带制动器的电动机，能保护安装于电动机壳体的外侧的编码器主体免受水滴等的影响。带制动器的电动机(1)包括将电动机部(9)和电磁制动器(10)收容的电动机壳体(5)、与电动机部的转子(7)一体旋转的转轴(6)及对转轴的旋转进行检测的编码器(3)。电动机壳体包括从输出相反侧(L2)与电磁制动器相对的输出相反侧端壁部(15)。编码器包括：磁铁(30)，其安装于转轴(6)的输出相反侧(L2)的端部；编码器主体(32)，其包括磁传感器(36)；以及编码器壳体(33)，其将编码器主体覆盖。编码器壳体在与输出相反侧端壁部(15)之间区划出编码器主体的收容空间(34)。在输出相反侧端壁部与编码器壳体之间夹有弹性密封构件(53)以对上述收容空间进行密封。

Description

带制动器的电动机

技术领域

本发明涉及沿转轴的轴线方向配置有定子、电磁制动器和磁式编码器的带制动器的电动机。

背景技术

在专利文献1中记载了一种带制动器的电动机，其为了防止在停止时转轴与负载一起旋转而包括电磁制动器。上述文献的带制动器的电动机包括：转子；定子，该定子从外周侧将转子包围；电磁制动器；电动机壳体，该电动机壳体对转子、定子和电磁制动器进行收容；转轴，该转轴与转子一体旋转并使输出侧的端部和输出相反侧的端部从电动机壳体向外部突出；以及编码器，该编码器对转轴的旋转进行检测。

电磁制动器位于定子的输出相反侧并对转轴进行制动。电动机壳体包括端壁部，该端壁部从输出相反侧与电磁制动器相对，并具有供转轴的输出相反侧的端部贯穿的开口部。编码器包括：磁铁，该磁铁固定于转轴；编码器主体，该编码器主体包括对磁铁的磁场进行检测的磁传感器；以及编码器壳体，该编码器壳体对编码器主体进行覆盖。编码器主体从输出相反侧固定于端壁部。编码器壳体从输出相反侧固定于端壁部，并在端壁部与编码器壳体之间区划出对编码器主体进行收容的收容空间。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：

日本专利特开2013－229973号公报

发明内容

当水滴等附着在包括磁传感器的基板等上时，编码器有时会发生误动作。因而，需要根据设置带制动器的电动机的设置环境进行保护，以避免来自外部的水滴等附着在安装于电动机壳体的外侧的编码器主体上。

鉴于以上这一点，本发明的技术问题在于提供一种带制动器的电动机，其能保护安装于电动机壳体的外侧的编码器主体免受水滴等的影响。

为了解决上述技术问题，本发明的带制动器的电动机的特征是，包括：转子；定子，该定子从外周侧将上述转子包围；电磁制动器；电动机壳体，该电动机壳体对上述转子、上述定子和上述电磁制动器进行收容；转轴，该转轴与上述转子一体旋转并使输出侧的端部和输出相反侧的端部从上述电动机壳体向外侧露出；以及编码器，该编码器对上述转轴的旋转进行检测，上述电磁制动器位于上述定子的输出相反侧，并对上述转轴进行制动，上述电动机壳体包括端壁部，该端壁部从输出相反侧与上述电磁制动器相对，上述端壁部包括供上述转轴的输出相反侧的端部贯穿的通孔，上述编码器包括：磁铁，该磁铁安装于上述转轴的输出相反侧的端部；编码器主体，该编码器主体包括磁传感器；以及编码器壳体，该编码器壳体将上述编码器主体覆盖，上述编码器主体从输出相反侧安装于上述端壁部，上述编码器壳体从输出相反侧安装于上述端壁部，并在上述编码器壳体与上述端壁部之间区划出对上述编码器主体进行收容的收容空间，在上述端壁部与上述编码器壳体之间夹有弹性密封构件以对上述收容空间进行密封。

在本发明中，通过电动机壳体的端壁部和编码器的编码器壳体而在电动机壳体的输出相反侧的外侧区划出将编码器主体收容的收容空间。此外，在对收容空间进行区划的端壁部与编码器壳体之间夹有弹性密封构件，以对收容空间进行密封。藉此，能防止水滴等液体从外部进入收容空间，因此能防止因水滴的侵入而使编码器产生误动作的情况。此外，编码器中的编码器主体与编码器壳体是分体的。因而，即使在因编码器壳体的安装而使夹在端壁部与编码器壳体之间的弹性密封构件发生弹性变形的情况下，编码器壳体的安装时的应力也不会对编码器的磁检测元件产生影响。因而，能通过编码器高精度地对转轴的旋转进行检测。

在本发明中，较为理想的是，上述编码器壳体通过带头的壳体固定用螺钉而被固定，上述壳体固定用螺钉从输出相反侧贯穿上述编码器壳体直至上述端壁部，上述弹性密封构件在从轴线方向观察的情况下位于上述编码器主体的外周侧，并包括环状部，该环状部在径向上位于上述编码器主体与上述壳体固定用螺钉之间。如此，在将编码器壳体固定于端壁部时，通过将壳体固定用螺钉拧入端壁部，以使弹性密封构件发生弹性变形，而能对收容空间进行密封。此外，由于带头的壳体固定用螺钉比弹性密封构件的环状部靠外周侧，因此即使在将供壳体固定用螺钉贯穿的固定孔设于编码器壳体，并将供壳体固定用螺钉拧入的壳体固定用螺钉孔设于端壁部的情况下，也不会因这些固定孔、螺钉孔的形成导致收容空间的液密状态的破坏。

在本发明中，较为理想的是，上述弹性密封构件包括突出部，该突出部从上述环状部的周向的一部分向外周侧突出，上述端壁部包括用于固定上述电磁制动器的固定孔，该固定孔位于在从轴线方向观察的情况下与上述环状部和上述突出部重叠的位置，上述电磁制动器通过带头的制动器固定用螺钉固定于上述端壁部，上述制动器固定用螺钉从输出相反侧贯穿上述固定孔直至上述电磁制动器，上述固定孔从输出相反侧向输出侧包括大径孔部分和小径孔部分，上述大径孔部分供上述制动器固定用螺钉的头部插入，上述小径孔部分供上述制动器固定用螺钉的轴部贯穿，上述环状部和上述突出部以夹在上述端壁部与上述编码器壳体之间的方式，从输出相反侧对上述大径孔部分进行覆盖。如此，不会因将电磁制动器固定于端壁部的制动器固定用螺钉而破坏端壁部与编码器壳体间的密封状态。此外，能防止因使将电磁制动器固定于端壁部的制动器固定用螺钉贯穿的固定孔而使水滴等侵入电动机壳体内的情况。此外，由于弹性密封构件包括从环状部朝外周侧突出的突出部，因此能使对电磁制动器进行固定的制动器固定用螺钉的位置位于外周侧。因而，能利用端壁部的外周缘部分的狭窄区域来将电磁制动器和编码器壳体固定于电动机壳体的端壁部。

在本发明中，较为理想的是，上述电动机壳体包括侧壁部，该侧壁部位于上述电磁制动器的外周侧，上述侧壁部包括引出部，该引出部用于将上述电磁制动器的供电线引出至外部，上述端壁部在与上述电磁制动器相对的相对面部设有抵接部和凹部，其中，上述抵接部与上述电磁制动器抵接，上述凹部朝比上述抵接部靠输出相反侧的位置凹陷，上述供电线从上述电磁制动器向输出相反侧被引出，并在上述凹部内拉绕至上述引出部。如此，无需在电动机壳体的侧壁部的内周面与电磁制动器的外周面之间设置间隙，因此能使电磁制动器以与不存在上述间隙相应的程度在径向上增大。在此，若使电磁制动器在径向上增大，则能提高电磁制动器的制动力。此外，通过使电磁制动器在径向上增大，能提高电磁制动器的制动力，因此，即使在使电磁制动器在转轴的轴线方向上缩短的情况下，通过电磁制动器获得必要的制动力也会变得容易。

在本发明中，较为理想的是，在上述凹部内设有台阶部，该台阶部从上述凹部的底面朝输出侧突出，上述台阶部包括绕轴线朝向外周侧的圆弧状的外周面，上述供电线在上述凹部内沿上述台阶部的外周面被引导，上述端壁部的上述台阶部的上述轴线方向的厚度比上述端壁部的上述凹部的上述轴线方向的厚度大，上述端壁部包括螺钉孔，该螺钉孔位于在从上述轴线方向观察的情况下与上述台阶部重叠的位置，上述编码器主体通过编码器主体固定用螺钉固定于上述端壁部，上述编码器主体固定用螺钉以沿上述轴线方向贯穿上述编码器主体的方式拧入上述螺钉孔。如此，能利用在端壁部的相对面部的凹部内对电磁制动器的供电线进行引导的台阶部的厚度以通过螺钉将编码器主体固定于端壁部。

在本发明中，能采用如下方式，即，具有轴承，该轴承位于比上述定子靠输出相反侧的位置，并将上述转轴支承成能旋转，上述电磁制动器包括螺线管，该螺线管包括：环状的轭铁，该轭铁包括供上述转轴贯穿的中心孔；以及线圈，该线圈以包围上述中心孔的方式呈环状卷绕于上述轭铁，上述轭铁的位于输出相反侧的端面处的上述中心孔的开口边缘部分形成朝上述输出侧凹陷的环状凹部，上述端壁部利用上述通孔的内周面来支承上述轴承的外圈，上述端壁部的上述相对面部在上述通孔的开口边缘包括环状突部，该环状突部朝比上述抵接部靠上述输出侧的位置突出，上述环状突部在上述输出侧的端部包括外圈抵接部，该外圈抵接部朝内周侧突出，并从上述输出侧与上述轴承的外圈抵接，上述环状突部插入上述环状凹部，上述抵接部与上述轭铁的输出相反侧的端面抵接，上述外圈抵接部位于上述环状凹部内。如此，在通过电动机壳体的端壁部来保持对转轴进行支承的轴承时，能将对轴承的外圈朝输出侧的移动进行限制的外圈抵接部配置于从与轴线正交的方向观察时与电磁制动器重叠的位置。因而，与上述抵接部位于比电磁制动器靠输出相反侧的位置的情况相比，能使轴线方向的轴承的位置靠近定子和电磁制动器。因而，使带制动器的电动机在轴线方向上小型化变得容易。

根据本发明，在电动机壳体的端壁部与编码器壳体之间夹有弹性密封构件，以对形成于端壁部与编码器壳体之间的编码器主体的收容空间进行密封。因而，即使在将编码器安装于电动机壳体的外侧的情况下，也能保护包括磁传感器的编码器主体免受水滴等的影响。此外，编码器中的编码器主体与编码器壳体是分体的。因而，即使在因编码器壳体的安装而使夹在端壁部与编码器壳体之间的弹性密封构件发生弹性变形的情况下，编码器壳体的安装时的应力也不会对编码器的磁检测元件产生影响。因而，能通过编码器高精度地对转轴的旋转进行检测。

附图说明

图1是应用了本发明的带制动器的电动机的外观立体图。

图2是图1的带制动器的电动机的剖视图。

图3是使编码器主体露出的带制动器的电动机的分解立体图。

图4是从输出相反侧观察带制动器的电动机主体时的立体图。

图5是从输出相反侧观察电磁制动器的轭铁时的立体图。

图6(a)和图6(b)是从输出侧观察第二壳体时的立体图和平面图。

图7是从输出相反侧观察第二壳体和轴承固定板时的立体图。

(符号说明)

1带制动器的电动机；2带制动器的电动机主体；3编码器；5电动机壳体；6转轴；6a大径部；6b中径部；6c小径部；6d中径部；6e小径部；6f轴端部；7转子；8定子；9电动机部；10电磁制动器；13电动机壳体的侧壁部；13a侧壁部分；14输出侧端壁部；15输出相反侧端壁部(端壁部)；15a相对面部；15b端面部；16输出侧通孔；17输出相反侧通孔；20第一引出部；21来自电磁制动器的导线；21a引出位置；22第二引出部(引出部)；25第一壳体；26第二壳体；27第三壳体；30磁铁；31磁体保持件；31a筒部；31b扩径部；32编码器主体；33编码器壳体；34收容空间；36磁传感器；37传感器基板；38a保持件筒部；38b保持件凸缘部；38基板保持件；39罩；40编码器主体固定用螺钉；43底板部；44环状板部；44a保护部；45凸缘部；46编码器的导线；47连接器部；48壳体固定用螺钉；49壳体固定用孔；53弹性密封构件；53a环状部；53b突出部；64转子磁体；66定子铁芯；67绝缘体；68线圈；71台阶部；72轴承；72a外圈；72b内圈；73加压弹簧；75摩擦板；76电枢；77制动器板；78螺线管；79中心孔；80轭铁；80a轭铁的输出相反侧的端面；81线圈；82环状凹部；83轭铁螺钉孔；86轴承；86a外圈；86b外圈；88环状突部；88a环状突起(外圈抵接部)；89抵接部；90凹部；91台阶部；91a外周面；92开口部；95编码器壳体抵接部；96壳体固定用螺钉孔(螺钉孔)；97圆环状台阶部；97a圆环状台阶部端面；98矩形台阶部；98a矩形台阶部端面；99密封构件载置面；101制动器固定用孔(固定孔)；101a大径孔部分；101b小径孔部分；103圆形凹部；104台阶部；105轴承固定板；105a环状板部；105b突出板部；107编码器主体固定用螺钉孔(第一螺钉孔)；H1输出相反侧端壁部的台阶部的厚度；H2输出相反侧端壁部的凹部的厚度；L轴线；L1输出侧；L2输出相反侧。

具体实施方式

参照附图，对应用了本发明的带制动器的电动机的一例进行说明。另外，在以下的说明中，将带制动器的电动机的输出侧设为L1，将输出相反侧设为L2。

(整体结构)

图1是应用了本发明的带制动器的电动机的外观立体图。图2是图1的带制动器的电动机的剖视图。图3是使编码器主体露出的带制动器的电动机的分解立体图。图4是从输出相反侧观察带制动器的电动机主体时的立体图。

如图1和图2所示，本实施方式的带制动器的电动机1包括带制动器的电动机主体2和编码器3，该编码器3固定于带制动器的电动机主体2的输出相反侧L2。带制动器的电动机主体2包括：电动机壳体5，该电动机壳体5呈长方体形状；以及转轴6，该转轴6从电动机壳体5的输出侧L1的端面朝前方突出。在电动机壳体5的内部收容有电动机部9和电磁制动器10。电动机部9包括转子7和定子8。转轴6与转子7一体旋转。电磁制动器10位于电动机部9的输出相反侧L2以对转轴6进行制动。

如图2所示，电动机壳体5包括：侧壁部13，该侧壁部13位于电动机部9和电磁制动器10的外周侧；输出侧端壁部14，该输出侧端壁部14从输出侧L1与电动机部9相对；以及输出相反侧端壁部15(端壁部)，该输出相反侧端壁部15从输出相反侧L2与电磁制动器10相对。输出侧端壁部14包括供转轴6贯穿的输出侧通孔16。输出相反侧端壁部15包括供转轴6贯穿的输出相反侧通孔17。如图4所示，转轴6经由输出相反侧通孔17朝电动机壳体5的外侧露出。

在侧壁部13设有第一引出部20和第二引出部22(引出部)，其中，上述第一引出部20将来自电动机部9的导线(未图示)引出至外部，上述第二引出部22用于将来自电磁制动器10的导线21引出至外部。第一引出部20和第二引出部22在从轴线L方向观察的情况下处于重叠的位置。电动机壳体5包括：第一壳体25，该第一壳体25呈筒状，且包括侧壁部13中的将电动机部9的周围包围的侧壁部分；第二壳体26，该第二壳体26包括侧壁部13中的将电磁制动器10的周围包围的侧壁部分13a，且包括输出相反侧端壁部15；以及第三壳体27，该第三壳体27包括输出侧端壁部14。第一引出部20设于第一壳体25，第二引出部22设于第二壳体26。编码器3安装于第二壳体26。

编码器3包括：磁铁30，该磁铁30如图2、图4所示经由磁体保持件31安装于转轴6的输出相反侧L2的端部；编码器主体32，该编码器主体32如图2、图3所示从输出相反侧L2安装于电动机壳体5的输出相反侧端壁部15；以及编码器壳体33，该编码器壳体33从输出相反侧L2安装于输出相反侧端壁部15。编码器壳体33在与电动机壳体5的输出相反侧端壁部15之间区划出对编码器主体32进行收容的收容空间34。

如图4所示，磁体保持件31包括：筒部31a，该筒部31a通过螺栓固定于转轴6的端部的外周面；以及扩径部31b，该扩径部31b在筒部31a的输出相反侧L2直径扩大。在扩径部31b的输出相反侧L2的表面固定有磁铁30，该磁铁30的N极和S极各磁化出一个。磁体保持件31由铁类金属等磁性材料形成。

如图2和图3所示，编码器主体32包括：传感器基板37，该传感器基板37包括磁阻元件等磁传感器36；基板保持件38，该基板保持件38由树脂等非磁性材料形成；以及帽式的罩39。基板保持件38包括：保持件筒部38a，该保持件筒部38a将磁体保持件31的周围包围；以及保持件凸缘部38b，该保持件凸缘部38b从保持件筒部38a的输出侧L1的端缘朝外周侧扩展。在保持件筒部38a的输出相反侧L2的端部以使磁传感器36朝向输出侧的方式固定有传感器基板37。基板保持件38通过从输出相反侧L2贯穿保持件凸缘部38b的带头的编码器主体固定用螺钉40固定于输出相反侧端壁部15。当基板保持件38固定于输出相反侧端壁部15时，磁传感器36与磁铁30相对。罩39固定于编码器壳体33，并从外周侧和输出相反侧L2对传感器基板37进行覆盖。

编码器壳体33由树脂等非磁性材料形成。如图3所示，编码器壳体33包括：底板部43，该底板部43呈圆形，且对编码器壳体33的输出相反侧L2一端进行规定；环状板部44，该环状板部44从底板部43的外周缘朝输出侧L1延伸；以及凸缘部45，该凸缘部45以固定的宽度从环状板部44的输出侧L1的端缘朝外周侧扩展。在环状板部44的周向的一部分设有保护部44a，该保护部44a对连接器部47进行覆盖，该连接器部47用于将来自编码器主体32的导线46与外部的导线连接。编码器壳体33通过四根带头的壳体固定用螺钉48固定于输出相反侧端壁部15，上述壳体固定用螺钉48从输出相反侧L2贯穿形成于凸缘部45的壳体固定用孔49。

在此，在编码器壳体33与输出相反侧端壁部15之间夹有环状的弹性密封构件53以对收容空间34进行密封。弹性密封构件53在输出相反侧端壁部15与凸缘部45之间发生弹性变形。弹性密封构件53防止水滴等液体从外部侵入收容空间34。另外，安装有编码器主体32的第二壳体26使用铝等非磁性材料。因而，能防止来自电磁制动器10、电动机部9的磁通经由第二壳体26泄漏到编码器3一侧。

在以上述方式构成的编码器3中，当磁铁30伴随着转轴6的旋转而旋转时，磁传感器36会对伴随着上述旋转的磁场变化进行检测。磁传感器36的检测结果经由导线46输出，并经由连接器部47输出到编码器壳体33的外部。此外，在编码器3中，磁体保持件31通过螺钉等安装于转轴6，编码器主体32和编码器壳体33分别通过螺钉(编码器主体固定用螺钉40、壳体固定用螺钉48)固定于电动机壳体5。即，编码器3以能相对于带制动器的电动机主体2装拆的方式固定。

(电动机部)

如图2所示，转子7包括固接于转轴6的周围的转子磁体64。定子8呈筒状，从外周侧将转子7包围。定子8被第一壳体25从外周侧包围。第一壳体25由铁类金属等磁性材料形成。在转轴6中，供转子磁体64固定的部分是外径最大的大径部6a。转轴6从大径部6a向输出侧L1依次包括外径比大径部6a小的中径部6b和外径比中径部6b小的小径部6c。此外，转轴6从大径部6a向输出相反侧L2依次包括外径比大径部6a小的中径部6d、外径比中径部6d小的小径部6e和外径比小径部6e小的轴端部6f。

定子8包括：定子铁芯66，该定子铁芯66由层叠铁芯构成；以及线圈68，该线圈68经由绝缘体67分别卷绕于定子铁芯66的多个突极。定子铁芯66通过热压嵌合等方法固定于第一壳体25的内侧。在定子8的输出相反侧L2的端部，用于给线圈68供电的电动机基板(未图示)被绝缘体67支承。在电动机基板上连接有包括供电线等的导线(未图示)，导线经由第一引出部20引出至电动机壳体5的外部。

第三壳体27是构成输出侧端壁部14的板状构件。第三壳体27在中央包括输出侧通孔16。第三壳体27由铝铸件等构成，并通过焊接等固定于第一壳体25的输出侧L1的端部。在第三壳体27(输出侧端壁部14)的输出侧通孔16的输出相反侧L2设有朝向输出相反侧L2的环状的台阶部71。在上述台阶部71保持有轴承72的外圈72a，上述轴承72将转轴6的输出侧L1的部分支承成能旋转。外圈72a通过台阶部71在径向和轴线L方向上被定位。轴承72的内圈72b被固定于转轴6。更为详细而言，轴承72的内圈72b以由在大径部6a与中径部6b之间的朝向输出侧L1的台阶部定位于转轴6的外周面的状态，通过压入、粘接固定于转轴6。在轴承72与第三壳体27之间配置有加压弹簧73。

(电磁制动器)

图5是从输出相反侧L2观察电磁制动器10的轭铁时的立体图。如图2所示，电磁制动器10包括：摩擦板75，该摩擦板75呈圆环状，且与转轴6一体旋转；电枢76，该电枢76呈圆环状，且在输出相反侧L2与摩擦板75相对；制动器板77，该制动器板77呈圆环状，且在输出侧L1与摩擦板75相对；以及螺线管78，该螺线管78呈圆筒状，且在电枢76的输出相反侧L2配置在转轴6的周围。螺线管78包括：轭铁80，该轭铁80呈环状，且包括供转轴6贯穿的中心孔79；以及线圈81，该线圈81以包围中心孔79的方式呈环状卷绕于轭铁80。如图5所示，轭铁80的输出相反侧L2的端面80a的中心孔79的开口边缘部分形成朝输出侧L1凹陷的环状凹部82。环状凹部82的从轴线L方向观察时的轮廓形状是圆形。导线21从电磁制动器10朝输出相反侧L2被引出。换言之，导线21在从轴线L方向观察时从与轭铁80重叠的位置被引出。在导线21中包括向线圈81进行供电的供电线。在轭铁80的输出相反侧L2的端面80a的外周缘部分等角度间隔地设有三个轭铁螺钉孔83。

在此，在电磁制动器10内置有扭簧(未图示)，该扭簧由对电枢76向摩擦板75施力的螺旋弹簧构成。因而，在未对螺线管78的线圈81通电的非通电时(非励磁时)，通过扭簧来将摩擦板75夹在电枢76与制动器板77之间，其结果是，因上述摩擦力而对转轴6施加有载荷。藉此，转轴6的旋转被限制。相对于此，在对螺线管78的线圈81通电的通电时(励磁时)，电枢76对抗扭簧被吸引至螺线管78，其结果是，在电枢76与摩擦板75之间会产生间隙，以使摩擦板75变得自由。因而，转轴6能绕轴线L旋转。

(第二壳体)

图6(a)是从输出侧L1观察第二壳体26时的立体图，图6(b)是从输出侧L1观察第二壳体26时的平面图。图7是从输出相反侧L2观察第二壳体26和轴承固定板105时的分解立体图。如图6(a)和图6(b)所示，第二壳体26包括侧壁部分13a(电动机壳体5的侧壁部13的输出相反侧L2的端部)和输出相反侧端壁部15，其中，上述侧壁部分13a从外周侧将电磁制动器10覆盖。侧壁部分13a包括第二引出部22。输出相反侧端壁部15在其中央部分包括输出相反侧通孔17。

输出相反侧端壁部15的与电磁制动器10相对的相对面部15a设有环状突部88，该环状突部88从输出相反侧通孔17的开口边缘朝输出侧L1突出。在从轴线L方向观察环状突部88时的轮廓形状是与设于电磁制动器10的轭铁80的环状凹部82的轮廓形状对应的圆形。此外，相对面部15a包括与电磁制动器10抵接的三个抵接部89。在此，环状突部88与抵接部89相比朝输出侧L1突出，三个抵接部89从环状突部88的外周面呈放射状向外周侧延伸。三个抵接部89以等角度间隔绕轴线L设置。

此外，相对面部15a包括三个凹部90。各凹部90呈圆弧形状，并位于在周向上相邻的两个抵接部89之间。在凹部90内设有台阶部91，该台阶部91从上述凹部90的底面朝输出侧L1突出。各台阶部91包括在凹部90内绕轴线L朝向外周侧的圆弧状的外周面91a。三个凹部90中的一个凹部90包括与第二引出部22连通的开口部92。

如图2所示，环状突部88包括环状突起88a(外圈抵接部)，该环状突起88a在输出侧L1的端部朝内周侧突出。在此，在输出相反侧通孔17中从输出相反侧L2插入有轴承86，该轴承86将转轴6的输出相反侧L2的部分支承成能旋转。输出相反侧通孔17的内周面和环状突部88的内周面从外周侧对轴承86的外圈86a进行支承。此外，环状突起88a从输出侧L1与轴承86的外圈86a抵接以在轴线L方向上对外圈86a进行定位，并且限制外圈86a朝输出侧L1移动的情况。

轴承86的内圈86b被固定于转轴6。更为详细而言，轴承86的内圈86b以由中径部6d与小径部6e之间的朝向输出相反侧L2的台阶部定位于转轴6的外周面的状态，通过压入、粘接固定于转轴6。

第二壳体26成为如下状态，即环状突部88插入电磁制动器10的设于轭铁80的输出相反侧L2的端面80a的环状凹部82，以使抵接部89与轭铁80的端面80a抵接的状态。在环状突部88插入环状凹部82的状态下，电磁制动器10以能绕轴线L旋转的方式与输出相反侧端壁部15嵌合。

在将环状突部88插入环状凹部82时，从电磁制动器10朝输出相反侧L2引出的导线21(参照图5)在相对面部15a的设有开口部92的凹部90内拉绕，并经由开口部92和第二引出部22朝电动机壳体5的外侧引出。在将导线21在凹部90内拉绕时，导线21通过台阶部91的外周面91a在凹部90内被引导。因而，导线21如图6(a)和图6(b)中的虚线所示呈圆弧状在凹部90内拉绕。

在此，在环状突部88插入环状凹部82的状态下，电磁制动器10能相对于输出相反侧端壁部15绕轴线L旋转。因而，在将电磁制动器10的导线21从电动机壳体5的第二引出部22拉出至外部之后与延长用导线(未图示)等连接时，能使电磁制动器10绕轴线L旋转以形成将电磁制动器10的导线21的引出位置21a与电动机壳体5的第二引出部22(开口部92)配置于靠近的位置的状态，从而将导线21较长地引出至电动机壳体5的外部并进行连接。此外，在将导线21和延长用导线连接之后，能使电磁制动器10绕轴线L朝相反方向旋转以使电磁制动器10的导线21的引出位置21a与电动机壳体5的第二引出部22分开，从而将导线21拉入电动机壳体5内(凹部90内)。

此外，如图7所示，输出相反侧端壁部15的朝向输出相反侧L2的端面部15b在外周缘部分的周向的三处包括编码器壳体抵接部95，编码器壳体33与上述编码器壳体抵接部95抵接。各编码器壳体抵接部95呈圆弧形，并以固定的宽度沿第二壳体6的外周缘部分延伸。三个编码器壳体抵接部95以等角度间隔绕轴线L设置。在各编码器壳体抵接部95设有壳体固定用螺钉孔96(螺钉孔)，该壳体固定用螺钉孔96用于对编码器壳体33进行固定。

在编码器壳体抵接部95的内周侧设有固定宽度的圆环状台阶部97，该圆环状台阶部97从编码器壳体抵接部95朝输出侧L1凹陷。此外，在周向上位于三个编码器壳体抵接部95之间的部分设有朝输出侧L1凹陷的矩形台阶部98。圆环状台阶部97中的朝向输出相反侧L2的圆环状台阶部端面97a与矩形台阶部98中的朝向输出相反侧L2的矩形台阶部端面98a位于同一平面上并无层差地连续。圆环状台阶部端面97a和矩形台阶部端面98a构成载置弹性密封构件53的密封构件载置面99。

在密封构件载置面99的圆环状台阶部端面97a与矩形台阶部98之间的边界部分设有制动器固定用孔101(固定孔)，该制动器固定用孔101用于将电磁制动器10固定于第二壳体26。电磁制动器10通过带头的制动器固定用螺钉102固定于第二壳体26，上述制动器固定用螺钉102从输出相反侧L2贯穿制动器固定用孔101而拧入电磁制动器10的轭铁螺钉孔83(参照图5)。制动器固定用孔101从输出相反侧L2向输出侧L1包括大径孔部分101a和小径孔部分101b，上述大径孔部分101a供制动器固定用螺钉102的头部插入，上述小径孔部分101b供制动器固定用螺钉102的轴部贯穿。

在圆环状台阶部97的内周侧设有朝输出侧L1凹陷的圆形凹部103。输出相反侧通孔17设于圆形凹部103的底面的中心。在输出相反侧通孔17中保持有轴承86的外圈86a。

在圆形凹部103的底面设有三个缺口台阶部104，该缺口台阶部104是以从输出相反侧通孔17一侧向外周侧切口而设的。三个缺口台阶部104以等角度间隔绕轴线L形成。在此，在三个缺口台阶部104通过螺钉固定有轴承固定板105(轴承固定构件)。轴承固定板105包括环状板部105a和突出板部105b，该突出板部105b从环状板部105a的周向的三处朝外周侧突出。轴承固定板105以各突出板部105b插入各缺口台阶部104的状态固定于第二壳体26。在此，环状板部105a与输出相反侧通孔17的内周面相比朝内周侧突出，并从输出相反侧L2与保持于输出相反侧通孔17的轴承86的外圈86a抵接。环状板部105a限制轴承86的外圈86a朝输出相反侧L2移动的情况。

在圆形凹部103的底面设有三个编码器主体固定用螺钉孔107(第一螺钉孔)，该编码器主体固定用螺钉孔107用于将编码器主体32固定于输出相反侧端壁部15。编码器主体固定用螺钉孔107以等角度间隔绕轴线L形成。编码器主体32通过编码器主体固定用螺钉40固定于输出相反侧端壁部15，上述编码器主体固定用螺钉40从输出相反侧L2贯穿基板保持件38的保持件凸缘部38b而拧入编码器主体固定用螺钉孔107。另外，编码器主体固定用螺钉孔107的形成位置是在从轴线L方向观察的情况下与设于相对面部15a的台阶部91重叠的位置。在此，如图2所示，输出相反侧端壁部15的台阶部91的轴线L方向的厚度H1比输出相反侧端壁部15的凹部90的轴线L方向的厚度H2大。因而，编码器主体32利用输出相反侧端壁部15的台阶部91的厚度通过编码器主体固定用螺钉40固定于输出相反侧端壁部15。

弹性密封构件53呈薄片状，并具备固定厚度。如图3所示，弹性密封构件53包括环状部53a和突出部53b，该突出部53b从环状部53a的周向的三处朝外周侧突出。环状部53a呈与构成密封构件载置面99的圆环状台阶部底面97a对应的形状，突出部53b呈与矩形台阶部端面98a对应的形状。弹性密封构件53的厚度比圆环状台阶部97和矩形台阶部98的深度稍大。当将弹性密封构件53载置于密封构件载置面99时，弹性密封构件53会从输出相反侧L2将制动器固定用孔101覆盖。

在此，如图2所示，编码器壳体33以其凸缘部45与编码器壳体抵接部95抵接的姿态固定于电动机壳体5的输出相反侧端壁部15。更为详细而言，编码器壳体33通过壳体固定用螺钉48固定于输出相反侧端壁部15，上述壳体固定用螺钉48从输出相反侧L2贯穿形成于上述编码器壳体33的凸缘部45的壳体固定用孔49而拧入编码器壳体抵接部95的壳体固定用螺钉孔96。在此，在编码器壳体33固定于输出相反侧端壁部15的状态下，成为在输出相反侧端壁部15与凸缘部45之间夹有弹性密封构件53(环状部53a和突出部53b)的状态。此外，弹性密封构件53在输出相反侧端壁部15与凸缘部45之间被弹性压缩，从而以水滴等液体不会侵入由输出相反侧端壁部15和编码器壳体33区划出的收容空间34的方式进行密封。

(作用効果)

根据本例，电磁制动器10的导线21从电磁制动器10朝输出相反侧L2被引出。此外，从电磁制动器10朝输出相反侧L2被引出的导线21在设于电动机壳体5的输出相反侧端壁部15的凹部90内拉绕，并从设于电动机壳体5的侧壁部13的第二引出部22引出至外部。藉此，无需在电动机壳体5的侧壁部13的内周面与电磁制动器10的外周面之间设置间隙，因此能使电磁制动器10以与不存在上述间隙相应的程度在径向上增大。在此，若使电磁制动器10在径向上增大，则能增大螺线管78的直径，因此提高电磁制动器10的制动力会变得容易。此外，通过使电磁制动器10在径向上增大，能提高电磁制动器10的制动力，因此，即使在使电磁制动器10在转轴6的轴线L方向上缩短的情况下，通过电磁制动器10获得必要的制动力也会变得容易。

此外，在本例中，将限制轴承86的外圈86a朝输出侧L1移动的环状突起88a(外圈抵接部)配置于在从与轴线L正交的方向观察的情况下与电磁制动器10重叠的位置。因而，与环状突起88a位于比电磁制动器10靠输出相反侧L2的位置的情况相比，能使轴线L方向的轴承86的位置靠近定子8和电磁制动器10。由此，使带制动器的电动机在轴线L方向上小型化变得容易。

此外，在本例中，从输出相反侧L2安装于输出相反侧端壁部15的轴承固定板105从输出相反侧L2与轴承的外圈86a抵接。因而，轴承86的外圈86a朝输出侧L1的移动被环状突起88a(外圈抵接部)限制，朝输出相反侧L2的移动被轴承固定板105限制。由此，与使用粘接剂等进行固定的情况相比，能在轴线L方向上可靠地固定轴承86的外圈86a。

此外，在本例中，通过电动机壳体5的输出相反侧端壁部15和编码器3的编码器壳体33，而在电动机壳体5的输出相反侧L2的外侧区划出收容有编码器主体32的收容空间34。此外，在对收容空间34进行区划的输出相反侧端壁部15与编码器壳体33之间夹有弹性密封构件53，从而以液体不会从外部侵入收容空间34的方式进行密封。藉此，能防止水滴等进入收容空间34，因此能防止因水滴等而使编码器3产生误动作的情况。

在此，在本例中，编码器3的编码器主体32和编码器壳体33为分体。因而，即使在夹在输出相反侧端壁部15与编码器壳体33之间的弹性密封构件53发生弹性变形的情况下，弹性密封构件53的变形也仅会对编码器壳体33的姿态产生影响，而不会对编码器主体32的姿态产生影响。藉此，编码器壳体33的安装时的应力不会对编码器的磁检测元件产生影响，因此能通过编码器3高精度地对转轴6的旋转进行检测。

此外，在本例中，带头的壳体固定用螺钉48比弹性密封构件53的环状部53a靠外周侧，因此，即使在编码器壳体33上设置供壳体固定用螺钉48贯穿的壳体固定用孔49，并在输出相反侧端壁部15设置供壳体固定用螺钉48拧入的壳体固定用螺钉孔96，也不会因这些壳体固定用孔49、壳体固定用螺钉孔96的形成而使水滴等液体侵入收容空间34。

此外，在本例中，弹性密封构件53在夹在输出相反侧端壁部15与编码器壳体33的凸缘部45之间的状态下，从输出相反侧L2对制动器固定用孔101的大径孔部分101a进行覆盖，该制动器固定用孔101的大径孔部分101a供制动器固定用螺钉102的头部插入。因而，水滴等不会因将电磁制动器10固定于输出相反侧端壁部15的制动器固定用螺钉102和供制动器固定用螺钉102贯穿的制动器固定用孔101而侵入电动机壳体5内。此外，因弹性密封构件53包括从环状部53a朝外周侧突出的突出部53b而能相应地将制动器固定用螺钉102的位置配置于外周侧，其中，上述制动器固定用螺钉102将电磁制动器10固定于输出相反侧端壁部15。因而，能利用输出相反侧端壁部15的外周缘部分的狭窄区域来将电磁制动器10和编码器壳体33固定于电动机壳体5。

Claims (6)

1.一种带制动器的电动机，其特征在于，包括：

转子；

定子，该定子从外周侧将所述转子包围；

电磁制动器；

电动机壳体，该电动机壳体对所述转子、所述定子和所述电磁制动器进行收容；

转轴，该转轴与所述转子一体旋转并使输出侧的端部和输出相反侧的端部从所述电动机壳体向外侧露出；以及

编码器，该编码器对所述转轴的旋转进行检测，

所述电磁制动器位于所述定子的输出相反侧，并对所述转轴进行制动，

所述电动机壳体包括端壁部，该端壁部从输出相反侧与所述电磁制动器相对，

所述端壁部包括供所述转轴的输出相反侧的端部贯穿的通孔，

所述编码器包括：磁铁，该磁铁安装于所述转轴的输出相反侧的端部；编码器主体，该编码器主体包括磁传感器；以及编码器壳体，该编码器壳体将所述编码器主体覆盖，

所述编码器主体从输出相反侧安装于所述端壁部，

所述编码器壳体从输出相反侧安装于所述端壁部，并在所述编码器壳体与所述端壁部之间区划出对所述编码器主体进行收容的收容空间，

在所述端壁部与所述编码器壳体之间夹有弹性密封构件以对所述收容空间进行密封，

所述编码器壳体通过带头的壳体固定用螺钉而被固定，所述壳体固定用螺钉从输出相反侧贯穿所述编码器壳体直至所述端壁部，

所述弹性密封构件在从轴线方向观察的情况下位于所述编码器主体的外周侧，并包括环状部，该环状部在径向上位于所述编码器主体与所述壳体固定用螺钉之间。

2.如权利要求1所述的带制动器的电动机，其特征在于，

所述弹性密封构件包括突出部，该突出部从所述环状部的周向的一部分向外周侧突出，

所述端壁部包括用于固定所述电磁制动器的固定孔，该固定孔位于在从轴线方向观察的情况下与所述环状部和所述突出部重叠的位置，

所述电磁制动器通过带头的制动器固定用螺钉固定于所述端壁部，所述制动器固定用螺钉从输出相反侧贯穿所述固定孔直至所述电磁制动器，

所述固定孔从输出相反侧向输出侧包括大径孔部分和小径孔部分，所述大径孔部分供所述制动器固定用螺钉的头部插入，所述小径孔部分供所述制动器固定用螺钉的轴部贯穿，

所述环状部和所述突出部以夹在所述端壁部与所述编码器壳体之间的方式，从输出相反侧对所述大径孔部分进行覆盖。

3.如权利要求1或2所述的带制动器的电动机，其特征在于，

所述电动机壳体包括侧壁部，该侧壁部位于所述电磁制动器的外周侧，

所述侧壁部包括引出部，该引出部用于将所述电磁制动器的供电线引出至外部，

所述端壁部在与所述电磁制动器相对的相对面部设有抵接部和凹部，其中，所述抵接部与所述电磁制动器抵接，所述凹部朝比所述抵接部靠输出相反侧的位置凹陷，

所述供电线从所述电磁制动器向输出相反侧被引出，并在所述凹部内拉绕至所述引出部。

4.如权利要求3所述的带制动器的电动机，其特征在于，

在所述凹部内设有台阶部，该台阶部从所述凹部的底面朝输出侧突出，

所述台阶部包括绕轴线朝向外周侧的圆弧状的外周面，

所述供电线在所述凹部内沿所述台阶部的外周面被引导，

所述端壁部的所述台阶部的所述轴线方向的厚度比所述端壁部的所述凹部的所述轴线方向的厚度大，

所述端壁部包括螺钉孔，该螺钉孔位于在从所述轴线方向观察的情况下与所述台阶部重叠的位置，

所述编码器主体通过编码器主体固定用螺钉固定于所述端壁部，所述编码器主体固定用螺钉以沿所述轴线方向贯穿所述编码器主体的方式拧入所述螺钉孔。

5.如权利要求3所述的带制动器的电动机，其特征在于，

具有轴承，该轴承位于比所述定子靠输出相反侧的位置，并将所述转轴支承成能旋转，

所述电磁制动器包括螺线管，该螺线管包括：环状的轭铁，该轭铁包括供所述转轴贯穿的中心孔；以及线圈，该线圈以包围所述中心孔的方式呈环状卷绕于所述轭铁，

所述轭铁的位于输出相反侧的端面处的所述中心孔的开口边缘部分形成朝所述输出侧凹陷的环状凹部，

所述端壁部利用所述通孔的内周面支承所述轴承的外圈，

所述端壁部的所述相对面部在所述通孔的开口边缘包括环状突部，该环状突部朝比所述抵接部靠所述输出侧的位置突出，

所述环状突部在所述输出侧的端部包括外圈抵接部，该外圈抵接部朝内周侧突出，并从所述输出侧与所述轴承的外圈抵接，

所述环状突部插入所述环状凹部，所述抵接部与所述轭铁的输出相反侧的端面抵接，所述外圈抵接部位于所述环状凹部内。

6.如权利要求4所述的带制动器的电动机，其特征在于，

具有轴承，该轴承位于比所述定子靠输出相反侧的位置，并将所述转轴支承成能旋转，

所述电磁制动器包括螺线管，该螺线管包括：环状的轭铁，该轭铁包括供所述转轴贯穿的中心孔；以及线圈，该线圈以包围所述中心孔的方式呈环状卷绕于所述轭铁，

所述轭铁的位于输出相反侧的端面处的所述中心孔的开口边缘部分形成朝所述输出侧凹陷的环状凹部，

所述端壁部利用所述通孔的内周面支承所述轴承的外圈，

所述端壁部的所述相对面部在所述通孔的开口边缘包括环状突部，该环状突部朝比所述抵接部靠所述输出侧的位置突出，

所述环状突部在所述输出侧的端部包括外圈抵接部，该外圈抵接部朝内周侧突出，并从所述输出侧与所述轴承的外圈抵接，

所述环状突部插入所述环状凹部，所述抵接部与所述轭铁的输出相反侧的端面抵接，所述外圈抵接部位于所述环状凹部内。