CN107867329A - 用于辅助对车辆的轮的定向的装置 - Google Patents

用于辅助对车辆的轮的定向的装置 Download PDF

Info

Publication number
CN107867329A
CN107867329A CN201710896884.7A CN201710896884A CN107867329A CN 107867329 A CN107867329 A CN 107867329A CN 201710896884 A CN201710896884 A CN 201710896884A CN 107867329 A CN107867329 A CN 107867329A
Authority
CN
China
Prior art keywords
wheel
vehicle
reference position
processing unit
angle
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN201710896884.7A
Other languages
English (en)
Inventor
埃里克·什泰富拉
蒂博·巴里洛特
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Valeo Vision SAS
Original Assignee
Valeo Vision SAS
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Valeo Vision SAS filed Critical Valeo Vision SAS
Publication of CN107867329A publication Critical patent/CN107867329A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D15/00—Steering not otherwise provided for
    • B62D15/02—Steering position indicators ; Steering position determination; Steering aids
    • B62D15/029—Steering assistants using warnings or proposing actions to the driver without influencing the steering system
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D15/00—Steering not otherwise provided for
    • B62D15/02—Steering position indicators ; Steering position determination; Steering aids
    • B62D15/021—Determination of steering angle
    • B62D15/024—Other means for determination of steering angle without directly measuring it, e.g. deriving from wheel speeds on different sides of the car
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
    • B60W50/14—Means for informing the driver, warning the driver or prompting a driver intervention
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K35/00—Instruments specially adapted for vehicles; Arrangement of instruments in or on vehicles
    • B60K35/60—Instruments characterised by their location or relative disposition in or on vehicles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q—ARRANGEMENT OF SIGNALLING OR LIGHTING DEVICES, THE MOUNTING OR SUPPORTING THEREOF OR CIRCUITS THEREFOR, FOR VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q9/00—Arrangement or adaptation of signal devices not provided for in one of main groups B60Q1/00 - B60Q7/00, e.g. haptic signalling
    • B60Q9/008—Arrangement or adaptation of signal devices not provided for in one of main groups B60Q1/00 - B60Q7/00, e.g. haptic signalling for anti-collision purposes
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D15/00—Steering not otherwise provided for
    • B62D15/02—Steering position indicators ; Steering position determination; Steering aids
    • B62D15/027—Parking aids, e.g. instruction means
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D15/00—Steering not otherwise provided for
    • B62D15/02—Steering position indicators ; Steering position determination; Steering aids
    • B62D15/027—Parking aids, e.g. instruction means
    • B62D15/0275—Parking aids, e.g. instruction means by overlaying a vehicle path based on present steering angle over an image without processing that image
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K2360/00—Indexing scheme associated with groups B60K35/00 or B60K37/00 relating to details of instruments or dashboards
    • B60K2360/77—Instrument locations other than the dashboard
    • B60K2360/782—Instrument locations other than the dashboard on the steering wheel
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
    • B60W50/14—Means for informing the driver, warning the driver or prompting a driver intervention
    • B60W2050/146—Display means
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2540/00—Input parameters relating to occupants
    • B60W2540/18—Steering angle

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)
  • Navigation (AREA)
  • Optical Radar Systems And Details Thereof (AREA)
  • Motorcycle And Bicycle Frame (AREA)
  • Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)

Abstract

本发明涉及一种用于辅助机动车辆(1)的驾驶的装置，其特征在于，所述装置包括处理单元(3)，所述处理单元(3)被配置用以计算出所述车辆(1)的至少一个轮(5)的相对于参考位置(40)而言的角位置(41)，并且用以生成表示所述至少一个轮(5)的相对于所述参考位置(40)而言的角位置的光信号(8)。本发明也涉及一种用于对配备有这样一种装置的机动车辆(1)的驾驶进行辅助的方法，所述方法包括在所述处理单元(3)内限定所述参考轴线(4)的步骤，在所述处理单元(3)内限定所述参考位置(40)的步骤，在所述处理单元(3)内计算出所述车辆(1)的至少一个轮(5)的相对于所述参考位置(40)而言的角位置的步骤，以及在所述车辆(1)的驾驶舱里面生成表示所述至少一个轮(5)的相对于所述参考位置(40)而言的角位置的光信号的步骤。

Description

用于辅助对车辆的轮的定向的装置
技术领域
本发明涉及到用于辅助对机动车辆的驾驶的装置的领域。
背景技术
在某些操纵期间，包括例如停车操纵，对于驾驶员而言重要的是尽可 能精确地知晓他的车辆相对于相邻车辆的位置，或相对于各种障碍物(路 缘，限定停车空间的立柱或桩，等等)的位置。为此，某些已知的装置使 用摄像机或其它光学检测器，摄像机或其它光学检测器被配置用以在位于 驾驶舱内部的显示屏上显示出位于这些摄像机和/或光学检测器的检测场 中的要素的图像。这些装置中的某些包括图像处理组件，所述图像处理组件允许在所述显示屏上显示出代表所述车辆相对于所提及的所述障碍物 而言的轨迹的信息。也称作“倒车雷达”的其它装置使用基于超声波的发 射和发射的原理的检测器件以便计算出所提及的所述车辆与位于其环境 (其它车辆或物件)中的各种障碍物分隔开的距离。
这些装置实质上基于对所述车辆与所述障碍物分隔开的距离进行计 算来工作。在复杂的操纵期间，例如在停车或取车操纵期间，所述驾驶员 经常需要尽可能精确地知晓他的车辆的轮相对于所述车辆本身而言、和/ 或相对于一个或更多个邻近障碍物而言、和/或相对于用于他将要执行的操 纵的优化轨迹而言的实际角位置，以便最佳地预期到所述车辆的轨迹和他 必须执行的操纵。
发明内容
本发明的目的在于提供一种用于辅助对所述机动车辆进行驾驶的、特 别是使得驾驶员能够在所有时刻精确地知晓他的车辆相对于预定方向和/ 或给定障碍物而言的角位置的新的技术方案。
本发明的另一目的在于便利对所述机动车辆进行驾驶，特别是辅助所 述驾驶员执行某些困难操纵。
为此，本发明的目的在于一种用于辅助对机动车辆的驾驶的装置，包 括处理单元，所述处理单元被配置用以计算出所述车辆的轮中的至少一个 轮相对于预定的参考位置而言的角位置。优选地，所述参考位置是由所述 处理单元预先限定的。
应注意的是，已被计算出相对于所述参考位置而言的角位置的所述至 少一个轮有利地是所述车辆的被转向的轮中的一个：在此情境下，“所述 轮”将指代的是已被所述处理单元计算出相对于所述参考位置的角位置的 一个或更多个轮。
为了限定所述参考位置并且计算出所述轮相对于所述参考位置的角 位置，则所述处理单元特别地包括用于限定参考轴线的器件和用于测量所 述轮的空间方位或取向的器件。作为非排他性示例，根据本发明的所述装 置的所述处理单元因而可实现位于所述车辆的操纵组件(例如所述转向 柱)上的，和/或位于实施车辆的方向盘上、且特别是在实施方向盘的轮缘 和/或中央毂上的一组传感器的类型的测量器件。这些可以例如是角编码器、光学传感器并且通常是任何类型的角传感器。所述处理单元也可以与 卫星定位器件协同工作。这些可以是用于协助所述车辆的导航的卫星定位 器件、或其它单独的卫星定位器件。所述处理单元例如包括微控制器、控 制器和/或微处理器。
根据本发明的第一实施例和使用，所述参考位置被限定为所述车辆的 至少一个轮的与所述参考轴线对准的位置。换言之，在此第一实施例中， 所述参考位置由所述车辆的参考轴线而限定。在所述参考轴线是所述车辆 的从所述车辆的后部向前部延伸的纵向轴线的情况下，此有利配置允许所 述轮的相对于此车辆轴线而言的角位置的定义。根据一种替代实施例，此 参考位置被限定为所述至少一个轮与参考方向对准的位置，所述参考方向 与所述参考轴线形成优选不为零的预定角度。换言之，在所述第二实施例 中，所述参考位置由与所述车辆的参考轴线成角度地分离的参考方向来限 定，所述参考方向因而形成相对于所述参考轴线倾斜的第二参考轴线。在 所述参考轴线对应于所述车辆的纵向轴线的情况下，此有利配置允许所述 轮的相对于可例如由驾驶员限定的另一参考轴线而言的角位置的定义。此 有利配置也允许所述轮的具有相对于所述参考轴线的一定角度偏移的角 位置的定义，所述角度偏移由介于所述参考方向与所述参考轴线之间的角 度来限定。
根据本发明的各种实施例，所述参考轴线可以是所述车辆的所述延伸 方向之一：例如，所述车辆的所述纵向轴线或所述横向轴线。在某些情况 下，所述参考轴线可在介于所述车辆的纵向轴线与所述横向轴线之间的组 合方向上延伸。
根据本发明的一种特定实施例，所述处理单元被配置用以与被布置用 来允许所述驾驶员本身选择所述参考轴线的对话界面相连通。换言之，所 述参考位置由所述处理单元基于由所述车辆的驾驶员经由所述对话界面 供应的信息来限定。这可以例如是位于所述驾驶员的工位处的触觉界面， 所述驾驶员可在所述触觉界面上观察他的车辆和他的即时环境。由所述驾 驶员提供的所述信息可例如是他希望在他的车辆的轮与参考轴线之间限 定的角度，所述轴线在形成所述参考方向的此角位置中获得。
有利地，根据本发明的所述装置包括障碍物检测系统。此处应注意到 的是，术语“障碍物”必须在最宽泛意义上加以理解：这可以是一个或更 多个其它被停放的车辆，而配备有根据本发明的装置的所述车辆应被定位 或停放成与这些车辆靠近；其可以是配备有根据本发明的装置的所述车辆 被定位所必须相对于的公共设施(street furniture)要素，诸如以人行道边 缘为例；或其也可以是道路本身。一般而言，在本说明书的下列段落中， 术语“障碍物”是指被定位成与配备有根据本发明的驾驶辅助装置的所述 车辆靠近的邻近要素，以及所述车辆被定位和/或移动所必须相对于的环 境。在所述环境中的此定位和/或移动需要所述车辆的所述配置具有其至少 一个轮的至少一个特定的角度取向。在本发明的情境中，优选地但并非排 他性地，所述车辆执行所述操纵所相对于的所述邻近要素是在此操纵期间 固定不动的。
根据各种实施例，所述障碍物检测系统包括一个或更多个光学传感 器，诸如被布置用以测量介于所述车辆的一部分与所述障碍物之间的至少 一段距离的光学位置传感器；用于测量位于与车辆紧邻处的所述环境的至 少一部分的至少一个摄像机；和/或一个或更多个超声传感器。所述障碍物 检测系统也与所述卫星检测和定位器件协同工作，所述卫星检测和定位器 件要么是与由所述处理单元在别处所使用的卫星定位器件相同的卫星定 位器件、或者是与由所述处理单元用来计算所述轮的相对于所述参考位置 而言的角位置的那些卫星检测和定位器件分离的卫星检测和定位器件。
根据本发明的特定实施例，所述处理单元被配置用以将所述参考轴线 限定为由所述检测系统所检测到的障碍物的延伸轴线。这样一种实施例可 例如在所述车辆必须沿着非平直的人行道边缘、或沿着相对于所述道路倾 斜的平直的人行道边缘而被定位和/或移动时是特别有利的。允许所述参考 位置的定义的所述参考轴线于是可根据本发明的各种实施例而被有利选 择为与所述平直的人行道边缘相一致、或与这样一种非平直的人行道边缘 相切。而且，根据本发明的各种实施例，此参考轴线可由所述处理单元基 于其从所述检测系统以及从其自己的定位器件、或从所述驾驶员本身经由 所述对话界面所接收到的信息而限定。在后一种情况下，所述驾驶员可例 如自己限定他希望所述轮轴线被参考所相对于的所述参考轴线。
根据本发明，所述处理单元也被配置用以将代表所述至少一个轮的相 对于先前限定的所述参考位置而言的角位置的信号产生到所述车辆的驾 驶舱内。
有利地，此信号是至少一个光信号的类型。根据本发明的特别有利的 实施例，此光信号是在车辆方向盘上可见的，要么经由位于所述方向盘上 的至少一个光源而发射、或由(例如位于所述车辆驾驶舱的顶棚中的)合 适投射器件而投射到其上。作为非限制性示例，这样一种光信号可以被生 成于所述方向盘的轮缘上和/或所述方向盘的中央毂上。在此情况下，为了 使得其由所述驾驶员进行的解释是尽可能直观的，此光信号被有利地生成于(特别是所述方向盘的)一种角度区域中，表示所述轮的相对于所述参 考位置而言的角位置。例如，如果所提及的所述轮相对于由所述处理单元 所限定的参考位置而被定向于在三角函数的意义上的正角，则所述光信号 将被生成于所述方向盘的第二角象限中，被生成到所述方向盘的竖直中轴 线的左侧，以及在穿过所述方向盘的所述毂并且垂直于所述竖直中轴线的 水平中轴线的上方。优选地，所述光信号由位于所述方向盘的中央毂和/ 或轮缘上的多个LED型光源发射。特别地，所述方向盘的所述毂和/或所述 轮缘可包括根据角度扇区而对准的多个光源。根据所述至少一个轮的相对 于所述参考位置而言的所述角位置，所述光源被连续地照亮和/或熄灭以便 呈现出表示所述角度位置的照亮的或熄灭的角度扇区。更一般地，所述角 度位置可由所述光源的光强度的调制而表示。替代地或补充地，所述角位 置可由所述光源的颜色的调制而表示。
也有利地，此光信号包括表示所述参考位置的第一部分，以及表示所 述至少一个轮的相对于所述参考位置而言的角位置的第二部分。所述驾驶 员因而始终能够利用快速且直观的解释的比较要素，以便引导他进行他的 操纵。所述光信号的所述第一和第二部分可通过设置表示所述第一和第二 部分的光源不同参数来获得。作为非限制性示例，所述不同参数设置可关 于由所述光源发射的光信号的强度和/或颜色。
根据另一实施例，所述光信号是在当所述驾驶员执行所建议的操纵时 从位于所述驾驶员的视场中的所述舱室的区域中可见的。因而，作为非限 制性示例，此光信号可以是在所述驾驶员的工位的朝向所述驾驶员的基本 上中心位置中可见的，和/或其可以通过诸如那些称为“抬头/平视显示器” 的系统而被投射到所述挡风玻璃的区域上。在适用的情况下或额外地，所 述光信号是在所述车辆的后窗的至少一部分上可见的，以便于便利当所述 驾驶员倒转所述车辆时所述车辆的操纵。
组合地或额外地，根据本发明的另外有利特征，所述光信号的颜色根 据所述轮的相对于所述参考位置而言的角位置而变动：为此，用于生成所 述光信号的器件可例如包括来自称为RGB(即，红、绿、蓝的首字母缩略 语，指代发射出选择性地为红光、绿光和蓝光的光的发光二极管)的范围 的一组彩色发光二极管。而且，在白光LED、或允许光源的颜色根据所述 轮的角位置而发生变动的其它类型光源的某些情况下，能够提供一个或更 多个不同颜色的LED。于是能够考虑，对于所提及的轮的相对于所述参考 位置而言的角位置的第一预定范围的值，发射为第一颜色光的所述信号； 以及对于所提及的轮的相对于所述参考位置而言的角位置的第二预定范 围的值，作为第二颜色光的所述信号。一般而言，所述光信号的至少一个 视觉参数根据在至少一个轮与所述参考位置之间的角度偏移而变动。作为 非限制性示例，所述光信号的所述视觉参数可以是光强度和/或颜色类型。 所述角度偏移可以被细分为多个范围，在这些多个范围内，所述光信号的 至少一个视觉参数被修改。
作为示例，所述光信号当在所述至少一个轮与所述参考位置之间的角 度偏移位于第一值范围内时可采取第一颜色，并且当在所述至少一个轮与 所述参考位置之间的角度偏移位于第二值范围内时可采取第二颜色。
根据本发明的特定实施例，所述处理单元被配置用以计算出所述障碍 物的相对于上述参考位置而言的角位置，并且用以据此推导出所述障碍物 的和所述车轮的相对于此参考位置而言的相对角度取向。根据此特定实施 例，所述处理单元于是有利地被配置用以在所述车辆的驾驶舱里面生成表 示所述障碍物的和所述车辆的相对于所述参考位置而言的定向的光信号。
因而，根据本发明的不同变型实施例：
-所述光信号表示在所述轮和所述障碍物的相对位置与所述参考位 置之间的差异。
-所述光信号表示在所述轮和所述障碍物的相对位置与所述障碍物 的角位置之间的差异。
本发明也扩展到一种对于配备有根据本发明正如刚已描述的驾驶辅 助的车辆的驾驶进行辅助的方法。
这样一种驾驶辅助方法有利地包括至少下列步骤：
-第一步骤，由所述处理单元本身或由所述驾驶员经由被配置用以与 所述处理单元联通的对话界面来对参考轴线进行限定，
-第二步骤，由所述处理单元对所述参考位置进行限定。所述参考位 置替代地可特别地被从与所述参考位置对准的方向，或从与此参考轴线形 成由所述处理单元或由所述驾驶员经由所述对话界面而预先限定的角度 的方向进行选择，
-第三步骤，计算至少一个轮(有利地为被转向的轮)的相对于因而 所限定的参考位置而言的角位置，
-第四步骤，在所述车辆的驾驶舱里面生成表示所述至少一个轮的相 对于此参考位置而言的角位置的光信号。
当配备有根据本发明的所述装置的所述车辆被停放时，以及当所述驾 驶员希望例如矫直所述轮以便将它们与所述车辆的纵向轴线对准时，或相 反地当所述车辆被停放在斜坡或受损地形上，并且作为额外的预防措施所 述驾驶员希望将所述轮转至不同于与所述车辆纵向轴线对准的位置的安 全位置时，这样一种方法特别有利地被应用。此安全位置可在某些情况下 被所述车辆经由所述处理单元而建议/提出，或由所述驾驶员经由图形界面 来预先限定。
根据有利变型，则根据本发明的所述方法包括了在所述第一步骤之 前，检测至少一个障碍物的步骤。所述障碍物例如是人行道边缘，或道路 本身，所述驾驶员希望将他的车辆的轮所相对于而对准的障碍物。正如上 面已指出的，所述参考轴线于是可由所述处理单元来限定在此障碍物的延 伸方向(所述人行道边缘的方向，或所述道路轴线的方向)上。
在此情况下，在所述第四步骤期间生成的所述光信号也可表示所述障 碍物的相对于所述参考位置而言的角位置。
最后，根据基于本发明的所述方法的再又一个变型，所述障碍物的相 对于所述参考位置的所述角位置可由所述处理单元计算出，所述处理单元 于是可据此推导出所述车轮的和所述障碍物的相对于所述参考位置而言 的相对定向。此计算步骤优选地在所述第三和第四步骤之间执行。于是所 述至少一个轮的和所述障碍物的相对于所述参考位置而言的相对位置可 由所述处理单元推导出；所生产的所述光信号也表示在所述至少一个轮与 所述障碍物之间的相对于所述参考位置的角度差。
根据本发明的另一方面，提出一种车辆，所述车辆配备有根据本发明 的驾驶辅助装置和/或实施根据本发明的驾驶辅助方法。
附图说明
本发明的另外的特征和优点将通过阅读下列说明书和附图而更加显 而易见，附图中：
-图1以图解方式图示出根据本发明的处于限定所述参考位置的第一 模式的所述装置的功能，
-图2以图解方式图示出根据本发明的处于限定所述参考位置的第二 模式的所述装置的功能，
-图3a和3b图示出本发明的一个实施例，其中在所述车辆上选择了所 述参考轴线；以及根据所选择的限定所述参考位置的功能来用于将光信号 显示在此车辆的方向盘上的各种可能性，
-并且图4图示出了本发明的一种实施例，其中所述参考位置相对于 由根据本发明的所述装置所检测到的障碍物而被限定。
具体实施方式
应首先注意到，尽管所述附图详细地呈示了本发明以便允许其实施， 它们可自然地用来在适用的情况下更好地限定本发明。也应注意到，在所 有附图中，由相同的附图标记指示出相类同的要素和/或满足相同功能的那 些要素。最后，在所有附图上，配备有根据本发明的装置的所述车辆1被 以图解方式图示为从上方观察的：所述纵向方向是由图示在附图上的规范 正交参考系的轴线(Ox)的方向所指示，并且其横向是由同一规范正交参 考系的轴线(Oy)的方向所代表。
参考图1和图2，根据本发明的所述装置包括处理单元3，所述处理单 元3被配置用以限定所述车辆1的至少一个轮5的参考位置40，并且用以计 算出此轮5相对于所述参考位置40的角位置。根据本发明，所述处理单元3 也被配置用以将代表所述至少一个轮5相对于所述参考位置40的角位置的 信号8产生到所述车辆1的驾驶舱内。
更精确地，所述处理单元3被配置用以限定参考轴线4，所述处理单元 3从所述参考轴线4限定所述参考位置40。参考图1和图2，所述参考轴线4 被限定为与所述车辆1的纵向延伸轴线(Ox)一致。
根据由图1所图示的实施例，所述参考位置40由所述参考轴线4的位置 限定。换言之，所述至少一个轮5的参考位置40是当所述至少一个轮与所 述参考轴线4平行时限定于此处的。根据此实施例，所述处理单元3被配置 用以计算出存在于所述轮5与所述参考轴线4之间的角度41，并且用以在所 述车辆1的驾驶舱内产生代表此角度41的值的信号8。这些各种操作需要所 述处理单元3包括对于所述轮5相对于所述车辆而言的角位置的识别的器件：作为非排他性示例，所述轮的角位置的这些识别器件可包括置于所述 轮1的操纵组件上的、或置于其方向盘上的一个或更多个传感器。替代地 或补充地，所述障碍物检测系统包括和/或使用卫星定位器件。
根据由图2所图示的实施例，所述参考位置40由与所述参考轴线4形成 预定角度43的直线42的方向所限定。所述轮5的参考位置40于是在此情况 下当所述至少一个轮平行于所述直线42的方向时被获得。对于参考位置的 这样一种选择的一个特别有利的应用示例是将所述车辆1停放于所述车辆 1在纵向方向(Ox)上倾斜的道路上的情况。作为补充的预防措施，所述 驾驶员于是可希望将他的轮5定向在相对于所述最大倾斜的方向而言的一定角度43。在此情况下，根据本发明的所述装置有利地包括对话界面7(在 附图中未示出)，所述对话界面7被配置用以与所述处理单元3联通并且所 述驾驶员本能够经由所述对话界面7限定所述角度43的值。
根据本发明，所述处理单元3也被配置用以将代表所述至少一个轮5相 对于所述参考位置40的角位置41的信号8产生到所述车辆1的驾驶舱内。根 据本发明的优选实施例，所述信号8是光信号。有利地，此光信号8是在当 所述驾驶员正执行他的操纵时位于所述驾驶员的视场中的所述舱室的区 域中可见的。根据本发明的优选实施例，所述光信号8是在所述车辆1的方 向盘9上可见的。根据替代实施例，所述光信号例如可以是在所述仪表板的朝向所述驾驶员的基本上中央区域上可见的，或可以经由一种诸如称为 “抬头显示器或平视显示器”的系统而被投射到所述车辆1的挡风玻璃上。 根据本发明的各种实施例，所述光信号8可以在其可见的区域中被发射、 或投射到其可见的区域中。
图3a和图3b图示出根据至少一个轮5的角位置41，所述光信号8的各种 可能配置。由图3a所图示的示例是其中所述参考位置40由至少一个轮5在 参考轴线4上的对准所限定的，参考轴线4此处限定为车辆1的纵向轴线 (Ox)。光信号8此处是在方向盘9上可见的，并且根据所述轮5的相对于参 考位置40而言的角位置41的值而呈现不同颜色。如果需要，则光信号的另 外的参数将会被根据所述轮的相对于所述参考位置的角位置而修改，所述 另外的参数诸如以光强度为例。
在由图3a图示的示例中，当所述轮5与所述参考轴线4对准时，即，此 处当所述轮5与所述车辆1的纵向方向(Ox)对准时，所述光信号呈现第一、 任意地限定的颜色80。例如，这种颜色能够是绿色以指示出所述轮5的角 位置位于被认为相对于所述参考位置40而言正确的一定范围的值内。相反 地，当所述轮5与参考位置40形成不等于零的角度41时，所述光信号呈现 与所述第一颜色80不同的第二颜色81。例如，这种颜色能够是红色以指示 出所述轮5的角位置位于与被认为相对于所述参考位置40而言正确的值过 于远离的一定范围的值内。为生产这些不同颜色，所述处理单元3有利地 包括例如一组LED类型的发光二极管。
根据由图3a和图3b所图示的实施例，所述光信号8在所述方向盘9上的 角位置也根据所述轮5的相对于所述参考位置40的角位置而改变。根据第 一变型，所述光信号8因而可被显示于与介于所述轮5与所述参考位置40之 间的角度41的值基本上相等的方向盘上的角位置处。根据另一变型，所述 光信号8可仅被显示于所述方向盘9上、在针对所述驾驶员表示出驾驶员必 须转动所述轮5以便达到所述参考位置40的方向的象限中。就此意义而言， 根据有利实施例，所述光信号8包括第一分量以及第二分量，所述第一分 量优选地固定于所述方向盘9上并且代表参考位置40，所述第二分量的显 示位置在所述方向盘9上变动并且代表所述轮5的相对于所述参考位置40 而言的角位置。
在由图3b所图示的示例中，正如在由图3a所图示的示例中，所述参考 轴线4与所述车辆1的纵向轴线(Ox)一致，但所述参考位置40在此处由与 所述参考轴线4形成角度43的方向42表示。指示出所述轮5的相对于所述参 考位置40而言的角位置位于被认为正确的一定范围的值中的光信号随后 是在所述方向盘9上、在表示所述参考轴线与所述参考位置40之间的差异 的角位置中可见的。
由图3a和3b所图示的示例例如对应于车辆正被停放的情况，所述车辆 的驾驶员希望将所述轮5布置在相对于所述车辆1本身的预定角位置中：车 辆处于停放状态，所述车辆的驾驶员希望矫直所述轮以将所述轮与所述车 辆的纵向轴线对准；或车辆处于停放状态，所述车辆的驾驶员相反地希望 根据相对于所述车辆纵向轴线而言的预先限定的角度来定向所述轮。
替代地或补充地，所述光信号被显示于所述方向盘的固定不动部分 上，诸如以所述毂为例，和/或在所述仪表板上和/或所述挡风玻璃的一部 分上和/或所述抬头显示装置上。所述光信号随后有利地表示被限定于所述 轮5相对于所述参考轴线而言的位置之间的角度。特别地，当所述光信号 表现为平直光带的形式时，所述带的纵向方向被配置用以表示所述轮相对 于所述参考轴线而言的角位置：当所述轮被相对于此参考轴线而转动时，所述带的纵向尺寸被改动以便表示所述轮的相对于所述参考轴线而言的 角度变化。替代地，当所述光信号表现为呈角度扇区形式的光带时，所述 角度扇区的径向尺寸被配置成表示所述轮的相对于所述参考轴线而言的 角位置：当所述轮被相对于此参考轴线而转动时，所述角度扇区的尺寸被 改动以便表示所述轮的相对于所述参考轴线而言的角度变化。
图4图示出本发明的实施例，所述实施例的目的是将所述车辆的至少 一个所述轮5相对于所述车辆1的环境的固定要素(例如人行道边缘)而成 角度地定位。所述环境的要素此处被认为是障碍物2，所述车辆1必须相对 于所述障碍物2移动并且将所述车辆的至少一个轮5定位在参考位置40。在 此情况下，根据本发明的所述装置有利地包括障碍物检测系统，例如，使 用一个或更多个光学传感器的系统。也在此情况下，所述处理单元3被有 利地配置用以将所述参考轴线4限定为所述障碍物2的方向特征。在图4上 所图示的其中所述障碍物2是基本上平直的人行道边缘的示例中，所述参 考轴线4因而被限定为与此人行道边缘2的延伸方向一致。在所述障碍物2 是弯曲的人行道边缘的情况下，所述参考轴线4能够被限定为在所述车辆1 必须被抵靠所述人行道边缘而定位的区域中与此人行道边缘2的曲线相 切。
所述处理单元3随后被配置用以从在所述车辆的外部要素上所选择的 参考轴线4限定所述参考位置40。为此，所述处理单元3有利地包括对所述 障碍物2进行定位的器件，例如卫星定位器件，诸如那些在别处用来辅助 所述车辆的导航的卫星定位器件。表示至少一个轮5相对于参考位置40而 言的角位置的此光信号8的显示模式以及所述光信号8的产生于是与用于 图3a和3b上所图示示例性实施例的如上所述那些类似。
本发明因而允许车辆1的所述驾驶员快速地并且直观地获得关于其车 辆的一个或更多个轮的相对于车辆本身或相对于所述车辆外的障碍物而 言的角位置的信息。本发明优选地以直观方式适用的驾驶状况明显是停车 辅助的那些驾驶状况。
因而，正如已在上面提及的，当所述车辆将要被停放时，所述驾驶员 可在预定方向上定向所述轮。但是本发明在实际停车操纵期间也可以是特 别有用地适用的。实际上，在车辆1沿着障碍物2停放的情况下，其特征方 向被选择为所述参考轴线4以便限定所述参考位置40，所述驾驶员具有在 各种操纵中引导他的有价值的信息。
因而，正如上面已提及的，本发明也扩展到用于辅助进行配备有根据 本发明的装置的车辆1的停放的各种方法。
这样一种方法的第一变型主要地涉及到其中所述参考位置40被相对 于所述车辆本身而限定的情况，即，其中所述参考轴线4被选择在车辆1本 身上的情况。在此情况下，根据本发明的所述方法主要包括：
–第一步骤，限定所述参考轴线4：所述参考轴线4可由制造商预先限 定于所述处理单元内，或可由所述驾驶员本身经由被配置用以与所述处理 单元3相连通的对话界面7而加以限定。
–第二步骤，将所述参考位置40限定于所述处理单元3里面：此处还 是，一个或更多个参考位置可由制造商预先限定并且由所述驾驶员借助于 所述对话界面7而选择，或所述参考位置40可直接由所述驾驶员本身经由 被配置用以与所述处理单元3相连通的此相同对话界面7而限定。
–第三步骤，由所述处理单元3进行的对所述车辆1的至少一个轮5的 相对于所述参考位置40而言的角位置41的计算：在此步骤中，所述处理单 元3例如经由置于所述车辆的所述操纵组件上和/或方向盘上的合适传感器 来接收关于所述轮5的角位置的信息，或例如经由所配备的卫星定位器件 来接收此信息。
–第四步骤，在所述车辆1的驾驶舱里面生成表示所述轮5的相对于所 述参考位置40而言的角位置41的光信号8：如上所述的此光信号的各种配 置可根据所述方法不同版本来实施。
包括减少数目的步骤的这样一种方法易于在正如大多数现代车辆的 情况般的已配备有一个或更多个处理和控制单元的车辆上实施。
在这样一种方法的主要涉及到其中所述参考位置40被相对于在所述 车辆的环境中检测到的障碍物2来限定的情况的另一变型中，除了上述的 四个步骤，根据本发明的上述方法还包括检测所述障碍物2的在先步骤。 其也可包括在所述处理单元3内计算所述障碍物2的相对于所述参考位置40而言的角位置的可能步骤，以及推导出所述轮5和所述障碍物2的相对于 所述参考位置40而言的角位置的步骤。在此情况下，所生成的所述光信号 8有利地表示所述轮5和所述障碍物2的相对于所述参考位置40而言的此位 置。这样一种方法可例如有用地应用于其中在停车操作期间所述车辆的驾 驶员希望将所述轮放置在相对于障碍物而言的预先限定的角度处的情况。
根据本发明的实施方法可因而在多种操纵期间提供一种对于驾驶员 的简单且有效的辅助。
然而本发明并不限于所描述和所图示的器件和配置，并且也适用于所 有等效器件和配置以及适用于这些器件的任何组合。因而，尽管本发明和 它所涵盖的实施方法主要地已在用于停车的应用的情境下加以描述，明显 的是其不限于这些应用。

Claims (16)

1.一种用于机动车辆(1)的驾驶辅助装置，其特征在于，所述驾驶辅助装置包括至少一个处理单元(3)，所述至少一个处理单元被配置用以计算所述车辆(1)的至少一个轮(5)的相对于参考角位置(40)的角位置(41)并且用以生成表示所述至少一个轮(5)的相对于所述参考位置(40)的角位置的光信号(8)。
2.根据权利要求1所述的驾驶辅助装置，其特征在于，所述参考位置(40)由所述至少一个轮(5)与预定参考轴线(4)的对准而限定。
3.根据权利要求2所述的驾驶辅助装置，其特征在于，所述参考位置(40)由所述至少一个轮(5)与参考方向(42)的对准而限定，参考方向(42)与所述参考轴线(4)形成预定角度(43)。
4.根据权利要求2或3所述的驾驶辅助装置，其特征在于，所述参考轴线(4)由所述处理单元(3)限定为所述车辆(1)的延伸方向之一。
5.根据前述权利要求中任一项所述的驾驶辅助装置，其特征在于，所述驾驶辅助装置包括用于检测障碍物(2)的系统(6)。
6.根据权利要求5与权利要求2至4之一的组合所述的驾驶辅助装置，其特征在于，所述参考轴线(4)由所述处理单元(3)限定为表示所述障碍物(2)的方向特征。
7.根据前述权利要求中任一项所述的驾驶辅助装置，其特征在于，所述参考位置(40)由所述处理单元(3)基于由所述车辆(1)的驾驶员经由对话界面(7)而传输的信息而限定。
8.根据前述权利要求中任一项所述的驾驶辅助装置，其特征在于，所述光信号(8)在所述车辆的方向盘(9)上是可见的。
9.根据前述权利要求中任一项所述的驾驶辅助装置，其特征在于，所述光信号(8)是从位于所述驾驶员的视场中的所述车辆(1)的驾驶舱的区域可见的。
10.根据前述权利要求中任一项所述的驾驶辅助装置，其特征在于，所述光信号(8)成角度地设置在表示介于所述至少一个轮(5)与所述参考位置(40)之间的角度偏移的方向的区域中。
11.根据前述权利要求中任一项所述的驾驶辅助装置，其特征在于，所述光信号(8)当在所述至少一个轮(5)与所述参考位置(40)之间的角度偏移位于第一值范围内时呈现第一颜色(80)，并且当在所述至少一个轮(5)与所述参考位置(40)之间的角度偏移位于第二值范围内时呈现第二颜色(81)。
12.根据前述权利要求中任一项所述的驾驶辅助装置，其特征在于，所述光信号(8)包括表示所述参考位置(40)的第一部分，以及表示所述至少一个轮(5)的相对于所述参考位置(40)的角位置(41)的第二部分。
13.用于对配备有根据前述权利要求中任一项所述的驾驶辅助装置的机动车辆(1)的驾驶进行辅助的方法，所述方法包括：
-第一步骤，由所述处理单元(3)对所述参考轴线(4)进行限定，
-第二步骤，由所述处理单元(3)对所述参考位置(40)进行限定，
-第三步骤，由所述处理单元(3)对至少一个轮(5)的相对于所述参考位置(40)的角位置41进行计算，
-第四步骤，在所述车辆(1)的驾驶舱里面生成表示所述至少一个轮(5)的相对于此参考位置(40)的角位置的光信号。
14.根据权利要求13所述的驾驶辅助方法，其特征在于，所述方法包括在所述第一步骤之前的对障碍物(2)进行检测的步骤，在所述第四步骤期间生成的所述光信号(8)也表示所述障碍物(2)的相对于所述参考位置(40)的角位置。
15.根据权利要求14所述的驾驶辅助方法，其特征在于，所述方法包括由所述处理单元(3)计算所述障碍物(2)的相对于所述参考位置(40)的角位置，此计算步骤位于所述第三步骤和所述第四步骤之间；推导出所述至少一个轮(5)和所述障碍物(2)的相对于所述参考位置(40)的相对位置的步骤，所生产的光信号(8)也表示在所述至少一个轮(5)与所述障碍物(2)之间的相对于所述参考位置(40)的所述角度差。
16.一种机动车辆(1)，配备有根据权利要求1至12中任一项所述的驾驶辅助装置。
CN201710896884.7A 2016-09-28 2017-09-28 用于辅助对车辆的轮的定向的装置 Pending CN107867329A (zh)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
FR1659201 2016-09-28
FR1659201A FR3056533B1 (fr) 2016-09-28 2016-09-28 Dispositif d'aide a l'orientation des roues d'un vehicule

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN107867329A true CN107867329A (zh) 2018-04-03

Family

ID=57796472

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201710896884.7A Pending CN107867329A (zh) 2016-09-28 2017-09-28 用于辅助对车辆的轮的定向的装置

Country Status (4)

Country Link
US (1) US10988175B2 (zh)
EP (1) EP3300981A1 (zh)
CN (1) CN107867329A (zh)
FR (1) FR3056533B1 (zh)

Families Citing this family (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN110949509B (zh) * 2018-12-15 2020-08-14 中联重科股份有限公司 用于确定车辆航向角的方法、系统和拖拉机

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN1572629A (zh) * 2003-06-02 2005-02-02 罗伯特-博希股份公司 汽车的显示装置和发出特别是泊车帮助的驾驶员信息的方法
US20060061464A1 (en) * 2004-09-06 2006-03-23 Denso Corporation Body action information system
CN1907787A (zh) * 2005-08-05 2007-02-07 安华高科技Ecbuip(新加坡)私人有限公司 用于提供转向盘和其部件位置的视觉指示的方法和装置
CN103318256A (zh) * 2012-03-21 2013-09-25 昆达电脑科技(昆山)有限公司 车轮定位指示装置
EP2822838B1 (de) * 2012-03-05 2016-06-22 Audi AG Verfahren zum automatisierten einparken eines mit einem aktiven parklenk-assistenzsystem und einer überlagerungslenkvorrichtung ausgestatteten kraftfahrzeugs

Family Cites Families (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US6539303B2 (en) * 2000-12-08 2003-03-25 Mcclure John A. GPS derived swathing guidance system
DE10346691B4 (de) * 2003-10-08 2013-02-28 Volkswagen Ag Fahrerassistenzsystem
US7729853B2 (en) * 2003-12-12 2010-06-01 Trimble Navigation Limited Integrated guidance system
US20070235240A1 (en) * 2003-12-24 2007-10-11 Continental Teves Ag & Co Ohg Power Steering
US7676310B2 (en) * 2006-11-30 2010-03-09 Gm Global Technology Operations, Inc. Systems and methods for controlling a vehicle steering system
US20110187518A1 (en) * 2010-02-02 2011-08-04 Ford Global Technologies, Llc Steering wheel human/machine interface system and method
IT1404235B1 (it) * 2010-12-30 2013-11-15 Space S R L Con Unico Socio Dispositivo di rilevamento, e relativo sistema di determinazione dell'orientamento delle ruote di un veicolo
IN2013MU01169A (zh) * 2013-03-27 2015-04-24 Tata Motors Ltd
TWI633430B (zh) * 2017-06-27 2018-08-21 橙的電子股份有限公司 Wheel position determination system and wheel position determination method

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN1572629A (zh) * 2003-06-02 2005-02-02 罗伯特-博希股份公司 汽车的显示装置和发出特别是泊车帮助的驾驶员信息的方法
US20060061464A1 (en) * 2004-09-06 2006-03-23 Denso Corporation Body action information system
CN1907787A (zh) * 2005-08-05 2007-02-07 安华高科技Ecbuip(新加坡)私人有限公司 用于提供转向盘和其部件位置的视觉指示的方法和装置
EP2822838B1 (de) * 2012-03-05 2016-06-22 Audi AG Verfahren zum automatisierten einparken eines mit einem aktiven parklenk-assistenzsystem und einer überlagerungslenkvorrichtung ausgestatteten kraftfahrzeugs
CN103318256A (zh) * 2012-03-21 2013-09-25 昆达电脑科技(昆山)有限公司 车轮定位指示装置

Also Published As

Publication number Publication date
FR3056533A1 (fr) 2018-03-30
US10988175B2 (en) 2021-04-27
EP3300981A1 (fr) 2018-04-04
US20180086380A1 (en) 2018-03-29
FR3056533B1 (fr) 2020-05-29

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US7119715B2 (en) Parking lot attendant robot system
EP3499191B1 (en) Vehicle control device mounted on vehicle
CN106448260B (zh) 驾驶员辅助设备和包括该驾驶员辅助设备的车辆
KR101084025B1 (ko) 주차 지원 장치, 주차 지원 장치의 차량측 장치, 주차 지원 방법 및 주차 지원 프로그램
EP3222972B1 (en) Display apparatus and vehicle having the same
EP3235684B1 (en) Apparatus that presents result of recognition of recognition target
JP6120859B2 (ja) 自律的、乃至、部分自律的運転マヌーバを実施するための車載アシスタント・システム用の方法、並びに、装置
JP4882285B2 (ja) 車両用走行支援装置
US9975499B2 (en) Wading apparatus for a vehicle and method of use
US10474907B2 (en) Apparatus that presents result of recognition of recognition target
JP2010232723A (ja) 車両周辺表示装置
US11927682B2 (en) Sound source visualization device and method
AU2007340727A1 (en) Parking assistance device, component for parking assistance device, parking assistance method, parking assistance program, method and program for calculating vehicle travel parameter, device for calculating vehicle travel parameter, and component for device for calculating vehicle travel parameter
US20190163988A1 (en) Periphery monitoring device
JP2012071794A (ja) 駐車支援装置
US10549692B2 (en) Vehicle surroundings monitoring apparatus
JP2008222153A (ja) 合流支援装置
JP5898539B2 (ja) 車両走行支援システム
JP2017007600A (ja) 車載表示装置
JP2012066709A (ja) 駐車支援装置
CN107696954A (zh) 设置于车辆的车辆控制装置以及车辆控制方法
JP5617396B2 (ja) 運転支援装置
CN107867329A (zh) 用于辅助对车辆的轮的定向的装置
JP6914730B2 (ja) 運転支援装置および運転支援方法
CN111667687A (zh) 显示装置、显示控制方法、及存储介质

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
WD01 Invention patent application deemed withdrawn after publication

Application publication date: 20180403

WD01 Invention patent application deemed withdrawn after publication