CN107859395A - 立体停车架停车管理系统的工作方法 - Google Patents

立体停车架停车管理系统的工作方法 Download PDF

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Abstract

本发明属于停车系统和设备技术领域，为解决现有技术中存在的停取车不便的技术问题，本发明提供一种立体停车架停车管理系统的工作方法，包括停车步骤：S10.摄像头拍摄载车架上的载车板的画面，车牌号识别单元识别待停靠车辆的车牌号；显示屏显示摄像头拍摄的载车板的画面，引导待停靠车辆停在载车板上；S11.载车架上的称重单元对所述载车板上待停靠车辆称重，若待停靠车辆的重量大于停车位预设的载重，则待停靠车辆驶离载车板，若否；执行步骤S14；S12.升降装置将停车位升至相应停车层并将停车位推入相应停车层，存放待停靠车辆。本发明具有控制简单，存取车方便的特点。

Description

立体停车架停车管理系统的工作方法
技术领域
本发明属于停车系统和设备技术领域，具体涉及一种立体停车架停车管理系统的工作方法。
背景技术
随着城市化的发展和汽车的普及，国民拥有汽车的数量不断增加，城市停车难成为当今世界各国面临的共同难题。解决停车难最直接的方法是多修建停车场，但城市可供修建停车场的资源有限。停车难、乱停车的恶性循环成为城市交通管理的难点，也直接导致交通堵塞，阻碍经济发展。要解决这种供需矛盾，一方面要修建更多停车场，另一方面是利用科技手段建设智能停车系统。
现有的一种基于无线传感网络的地磁车位检测系统，包括无线车位检测器、汇聚节点、数据通信终端、后台监控系统，无线车位检测器与汇聚节点通过无线方式进行连接，汇聚节点与数据通信终端连接，无线车位检测器可以检测本无线车位检测器位置上的停车信息，然后将停车信息发送到汇聚节点，汇聚节点通过数据通信终端将该停车信息发送到后台监控系统。但是，现有技术只能监控停车场车位上是否停有汽车，难以准确监控停车场每辆汽车的详细进出信息。
另一种停车系统是通过旋转升降的方式，当旋转停车平台旋转至某个位置，在相应的旋转停车平台上停车或取车，然而，此类停车系统往往需要占用较大的面积，由于其需要设置旋转控制机械设备和系统，从而成本相对较高。
发明内容
本发明的目的在于解决以上现有技术中存在的技术问题，提供一种便于停车的立体停车架停车管理系统的工作方法。
本发明是通过以下技术方案实现的：
一种立体停车架停车管理系统的工作方法，包括停车步骤：
S10.摄像头拍摄载车架上的载车板的画面，车牌号识别单元识别待停靠车辆的车牌号；显示屏显示摄像头拍摄的载车板的画面，引导待停靠车辆停在载车板上；
S11.载车架上的称重单元对所述载车板上待停靠车辆称重，若待停靠车辆的重量大于载车板预设的载重，则待停靠车辆驶离载车板，若否；执行步骤S14；
S12.升降装置将载车板升至相应停车层并通过推拉机构将载车板推入相应停车层，存放待停靠车辆。
进一步的，所述步骤S10还包括步骤：红绿灯警示单元亮起红灯，提示除待停靠车辆以外的其余车辆等待。
进一步的，所述步骤S10的摄像头为全景摄像头，车牌号识别单元为OCR车牌号识别单元；所述步骤10的具体步骤为：待停靠车辆驶入全景摄像头在停车板上的拍摄范围内，通过OCR车牌号识别单元对全景摄像头中的待停靠车辆的车牌号进行识别，并在控制中心内存储该车牌号；红绿灯警示单元亮起红灯，提示除待停靠车辆以外的其余车辆等待。
进一步的，所述步骤S10的还包括步骤：显示屏显示全景摄像头拍摄画面，通过显示屏上显示载车板的最佳安全位置，引导待停靠车辆停在该最佳安全位置。
进一步的，所述步骤S10之前还包括步骤：将未停车的停车层的载车板放在载车架上的步骤。
进一步的，所述将未停车的停车层的载车板放在载车架上的步骤具体包括：
a.升降装置将载车架升至空闲的停车层；
b.第一处理器控制第一气缸的活塞杆伸入置于该停车层的载车板的卡套内，当该活塞杆达到指定位置时，该活塞杆上的行程开关反馈信号至第一处理器，第一处理器通过第二处理器控制推拉式电磁铁伸入活塞杆和卡套的安装孔中，然后载车板通过第一处理器控制第一气缸将该停车层的载车板拉至载车架上，升降装置将载车架降至最底层，等待待停靠车辆停车。
进一步的，停车步骤S12之后还包括计时收费的步骤。
进一步的，还包括取车步骤：
S21.通过手机终端控制升降装置使载车架停靠在停有相应车辆的停车层，第一处理器通过第二处理器控制推拉式电磁铁从活塞杆和卡套的安装孔中拔出，第一处理器控制第一气缸将载车板拉入载车板，载车板通过升降装置降至最底层的停车层；
S22.手机终端通过第一处理器的计费单元进行付费，提示显示屏和全景摄像头引导完成取车。
进一步的，所述取车步骤S22之后还包括步骤：S23.第一处理器控制载车架将载车板送回相应的停车层。
本发明相对于现有技术的有益效果是：本发明的立体停车架停车管理系统的工作方法，通过控制中心的控制摄像头对载车架上的载车板拍摄，当待停靠车辆进入摄像头在载车板范围内的拍摄范围时，车牌号识别单元识别待停靠车辆的车牌号，通过显示屏引导待停靠车辆停在载车板上，称重后，将载车板升至相应停车层并通过推拉机构将载车板推入相应停车层，存放待停靠车辆，从而本发明实现了载车板和待停靠车辆作为整体进行存取，从而实现了停取车方便，智能停车的效果。
附图说明
图1本发明的立体停车架的结构示意图。
图2本发明的载车板的开合结构示意图。
图3本发明的载车板的立体结构示意图。
图4本发明的载车板与第一气缸的作用原理示意图。
图5本发明的停车系统的原理框图。
图6本发明的控制系统的原理框图。
其中，附图中相应的附图标记为，1-载车板，2-第一导轨，3-提示显示屏，4-第二导轨，5-全景摄像头，6-减速电机和转轴，7-滑轮组，8-立柱，9-红绿灯警示单元，10-连接板，11- 卡套，12-第一气缸，13-导轮，14-载车架，15-铰接杆，16-第二气缸，17-支架，18-控制系统，19-推拉式电磁铁。
具体实施方式
下面结合具体实施方式对本发明作进一步的说明。其中，附图仅用于示例性说明，表示的仅是示意图，而非实物图，不能理解为对本专利的限制；为了更好地说明本发明的实施例，附图某些部件会有省略、放大或缩小，并不代表实际产品的尺寸；对本领域技术人员来说，附图中某些公知结构及其说明可能省略是可以理解的。
本发明实施例的附图中相同或相似的标号对应相同或相似的部件；在本发明的描述中，需要理解的是，若有术语“上”、“下”、“左”、“右”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的单元或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此附图中描述位置关系的用语仅用于示例性说明，不能理解为对本专利的限制，对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语的具体含义。
实施例1
如图1-4所示的，一种立体停车架，包括停车架主体；所述停车架主体上设有若干个停车层、用于停车层停取车的升降装置和载车板；所述升降装置上连接有载车架；所述载车架上设有用于将载车板从载车架推入停车层或从停车层拉入载车架的推拉装置。
本发明的发明构思在于，为了将本发明的立体停车架可以设置在路边的停车位上，从将立体停车架的结构尽量精简、成本尽量低、占地面积尽量小又便于存取车的角度出发做出如下的技术方案以及进一步优化的技术方案。具体地，本发明通过将停车架主体制成占一个停车位大小的停车架主体，在停车架主体上设置若干个停车层、在停车架主体上设置升降装置，通过升降装置停在相应的停车层通过推拉装置将停有车辆或未停车辆的载车板进行停取从而实现停取车的目的。
进一步的，所述升降装置与载车架转动连接。
为了进一步的减少本发明的立体停车架占用面积的大小，因此将升降装置与载车架转动连接，优选地，载车架能够进行折叠，不使用时载车架转动至直立状态减少占地使用；使用时，载车架与地面接近平行，从而进一步的减少占地面积，便于使用。为了便于使载车架可以折叠的同时可以为了满足载车的承重需要进一步的优化。
进一步的，所述推拉装置包括设于载车架上的第一导轨和推拉机构、设于每个停车层上且用于与第一导轨配合使用的第二导轨和设于载车板上的导轮；使用时，载车板的导轮通过推拉机构的作用从第一导轨滑入第二导轨或者从第二导轨滑入第一导轨。
为了方便地将载车板在载车架和停车层之间进行转移，本发明进一步将推拉装置进行了优化改进。在载车架上设置第一导轨和推拉机构、在每个停车层上设置第二导轨，载车板上设置导轮；使用时载车架上的第一导轨和停车层上的第二导轨一端对齐，以便于载车板上的导轮能平滑地在第一导轨和第二导轨上滑动为准；也可将第一导轨2和第二导轨4相互靠近的一端设置为可以伸缩的部分，便于第一导轨和第二导轨相互接近，从而便于载车板上的导轮13在第一导轨或第二导轨中滑动。
由于载车板由四种使用状态，未停车时从停车层取出和放入；停车时从停车层取出和放入，从而为了便于控制载车板更好的取出和放入，为了较好的实现对载车板的推拉存取的作用，本发明通过以下两种方式来进行优化。
进一步的，所述推拉机构包括设于载车架上的第一气缸、设于载车板上与第一气缸的活塞杆的端部配合使用的弹性卡套；所述活塞杆与弹性卡套卡扣连接。
第一种方式是，在载车架上设置第一气缸；在载车板上设置与第一气缸12的活塞杆相互配合使用的弹性卡套；通过活塞杆与弹性卡套的卡扣连接来实现载车板在载车架和停车层上转移。然而，上述方式需要活塞杆的端部与弹性卡套卡合力的精确选择，实现难度和成本均较高，而且也不便于智能系统控制。因此，本发明又提供了如下改进后的一种推拉机构。
进一步的，所述推拉机构包括设于载车架上的第一气缸、设于载车板底部用于与活塞杆前端套接的卡套和固定在活塞杆前端的推拉式电磁铁，活塞杆的前端和卡套上分别设有贯穿的安装孔，使用时，推拉式电磁铁伸入安装孔中实现对活塞杆前端的固定。
由于第一种实施方式不便于智能控制，会影响载车板的取出和放入，本发明又提供了第二种实施方式，在载车板的底部中间位置设置与第一气缸的活塞杆配合使用的卡套11，在活塞杆前端通过支架17固定推拉式电磁铁19，活塞杆伸入卡套的部分与卡套相对的位置上分别设有安装孔，使用时通过推拉式电磁铁伸入安装孔中，从而使活塞杆固定在载车板1 上；当需要活塞杆和载车板分离时，将推拉式电磁铁从安装孔中退出即可。其具体结构如图 4所示，推拉式电磁铁通过固定支架固定在活塞杆的前端。
载车板底部的左右两端设有导轮，通过导轮和第一气缸的作用，载车板需要很小的力，就可实现将载车板在第一导轨和第二导轨之间来回往复运动。
进一步的，所述升降装置包括减速电机、与减速电机通过钢绳相连的滑轮组、与钢绳的载物端相连的连接板和设于停车架主体上供连接板上下滑动的纵向轨道；连接板与载车架铰接，所述连接板通过纵向轨道与停车架主体滑动连接。
如图1-4所示，升降装置的减速电机和滑轮组设于停车架主体的顶部，减速电机和转轴 6连接钢绳，钢绳套在滑轮组7上；纵向轨道设在停车架主体前侧的两个立柱8内，连接板 10的两端分别置于两个纵向轨道内，连接板的两端分别连接钢绳，从而实现连接板在钢绳的带动下在纵向轨道内的滑动，连接板的外侧上转动连接有载车架，从而实现载车架相对于连接板的转动收合，具体地，连接板与载车架可以通过转轴或者合页连接。
所述滑轮组可以通过具体的使用情况，具体选择多个动滑轮和定滑轮组成滑轮组，本发明通过减速电机和滑轮组在最大程度的减少成本的同时，满足升降装置的动力需求。
进一步的，所述连接板上设有第二气缸，所述载车架的下部设有铰接杆，所述铰接杆的两端分别与载车架和第二气缸的活塞杆铰接。
为了便于载车架14便于相对于连接板转动，同时又能提供较大的支撑力。本实施例在连接板上设有第二气缸，第二气缸16的活塞杆的前端通过铰接杆15与载车板的底部铰接连接；通过第二气缸的伸缩运动实现对载车架的开合，同时为载车架提供支撑力。
从而通过上述立体停车架，可以方便的将停靠车辆通过升降装置升入任何一层停车层进行存取，从而实现方便停车的目的，本实施例又采用减速电机和滑轮组的组合降低成本的同时，满足了升降需求，又通过推拉机构的作用，实现了对载车板的方便的存取，本发明的立体停车架的占地空间，可以仅占用一个停车位的大小，从而可以放置在公路两侧的停车位上，从而充分利用每个停车位的空间，便于节省停车位。
实施例2
如图5-6所示的，一种立体停车架停车管理系统的工作方法，包括控制中心、称重单元、车牌号识别单元和停车引导单元；所述控制中心包括第一处理器；所述第一处理器分别与称重单元、车牌号识别单元和停车引导单元连接；所述称重单元设于立体停车架的载车架上，所述停车引导单元设于立体停车架上。在实施例1上的基础上，本实施例采用立体停车架停车管理系统的工作方法，对立体停车架实现了智能停车管理的目的。
本实施例的发明构思如下，停车时，为了通过控制中心控制各个执行单元和功能单元实现智能停车管理，通过车牌号识别单元识别待停靠车辆的车牌号，在立体停车架的载车架上设置承重单元对待停靠车称重，通过停车引导单元全程引导待停靠车辆在立体停车架上实现停车。
所述称重单元包括若干个压力传感器；所有的压力传感器均匀设于载车架上，所有的压力传感器分别与第一处理器连接。
为了更好的实现对待停靠车辆实现称重的目的，在载车架上均匀分布若干个压力传感器，当载车板放置在载车架上时，使载车板上的压力数据更精确的反馈至控制中心，控制中心分析判断其是否超重，然后通过停车引导单元发出提示信息，提醒待停靠车辆司机是否适合停车。
所述停车引导单元包括全景摄像头5和提示显示屏3；所述全景摄像头和提示显示屏分别与第一处理器连接；所述全景摄像头和提示显示屏分别设于立体停车架上。所述车牌号识别单元为OCR车牌号识别单元，所述OCR车牌号识别单元与第一处理器连接。
为了更方便的实现，停车引导功能；如图1所示，在立体停车架上设置全景摄像头和提示显示屏，通过全景摄像头对载车架的拍摄，车牌号识别单元根据全景摄像头拍摄的画面识别出车牌号；并在提示显示屏上显示出载车架适合停车的安全位置，从而待停靠车辆的司机可以根据该提示显示屏的提示进行合理的停车。
所述停车引导单元还包括红绿灯警示单元9，所述红绿灯警示单元与第一处理器连接；所述红绿灯警示单元设于立体停车架上。
为了保持停车过程的停车交通秩序，在立体停车架上设置红绿灯警示单元，优选地，红绿灯警示单元设于立体停车架的左侧的立柱上，当待停靠车辆从立体停车架的左侧驶来时，通过红绿灯警示单元提醒待停靠车辆的司机停车等待或进行停车操作。
所述停车管理系统还包括手机终端和计费单元，所述手机终端和计费单元分别与第一处理器通讯。
全景摄像头用于安全监控，识别车牌号，引导停车，拍摄载车板的停车框；
红绿灯警示单元，用于通过红绿灯的亮灭，提示停靠车辆注意安全；
提示显示屏，用于实时将全景摄像头引导停车的画面进行显示，并显示其它提示信息；
压力传感器，一般为若干个，均匀设置在载车架上或导轨上，用于称量停靠车辆的重量；
OCR车牌号识别单元，用于从全景摄像头拍摄的画面中提取车牌号信息为计费系统计费使用。
为了方便取车，当需要取车时，通过手机终端和计费单元实现计费取车的功能。
所述停车管理系统还包括用于控制立体停车架的推拉机构的控制系统；所述控制系统包括第二处理器；第二处理器与推拉机构的推拉式电磁铁连接；所述第二处理器与第一处理器无线通讯。
为了便于车辆的取放，实现对立体停车架的载车板的取放的智能控制，在推拉机构上设置控制系统，通过控制系统的第二处理器与控制推拉机构的推拉式电磁铁的运动，实现第一气缸的活塞杆与载车板的分离和锁定；为了减少不必要的导线的缠绕，第一处理器与第二处理器采用无线的方式通讯，具体地，如图5和图6所示，第一处理器与第一无线收发单元连接；第二处理器与第二无线收发单元连接；所述第一无线收发单元和第二无线收发单元通讯。
所述控制系统还包括行程开关；所述行程开关与第二处理器连接；所述行程开关设于立体停车架的第一气缸的活塞杆上。
为了便于准确的控制第一气缸的活塞杆的伸入卡套的长度，在第一气缸的活塞杆上设置行程开关，当活塞杆伸入卡套内的预定位置时，反馈信号至第二处理器，第二处理器控制推拉式电磁铁运动将活塞杆卡在卡套内，从而实现活塞杆与载车板的连接。
所述控制系统还包括蓄电池，所述蓄电池与第二处理器连接。
为了便于控制系统的运行，本发明采用蓄电池单独为控制系统供电，蓄电池上也可以设置常规的太阳能发电装置为蓄电池充电。
所述第一处理器分别与第一气缸和第二气缸连接。
通过第一处理器与第一气缸和第二气缸连接，实现对第一气缸和第二气缸的控制，从而实现对载车架的转动折叠进行控制，对存取车过程进行控制。
实施例3
本实施例在实施例1和2的基础上，提出一种立体停车架停车管理系统的工作方法，包括停车步骤：
S10.摄像头拍摄载车架上的载车板的画面，车牌号识别单元识别待停靠车辆的车牌号；显示屏显示摄像头拍摄的载车板的画面，引导待停靠车辆停在载车板上；
S11.载车架上的称重单元对所述载车板上待停靠车辆称重，若待停靠车辆的重量大于载车板预设的载重，则待停靠车辆驶离载车板，若否；执行步骤S14；
S12.升降装置将载车板升至相应停车层并通过推拉机构将载车板推入相应停车层，存放待停靠车辆。
本实施例的一种立体停车架停车管理系统的工作方法，包括停车步骤和取车步骤；所述停车步骤S11，具体地，当待停靠车辆的重量大于载车板预设的载重时，通过显示屏提示该车辆超重，不适合在该立体停车架停车。或者通过显示屏自带的语音单元语音提醒，待停车车辆超重。优选地，立体停车架的每个停车层配备一个载车板，载车架从哪个停车层取的停车板，停车板上停车后，最后仍然回到该停车层。因此每个载车板相应的对应一个停车层。
进一步的，所述步骤S10还包括步骤：红绿灯警示单元亮起红灯，提示除待停靠车辆以外的其余车辆等待。
当待停车车辆较多时，通过红绿灯警示单元，管理停车等待秩序。
进一步的，所述步骤S10的摄像头为全景摄像头，车牌号识别单元为OCR车牌号识别单元；所述步骤10的具体步骤为：待停靠车辆驶入全景摄像头在停车板上的拍摄范围内，通过OCR车牌号识别单元对全景摄像头中的待停靠车辆的车牌号进行识别，并在控制中心内存储该车牌号；红绿灯警示单元亮起红灯，提示除待停靠车辆以外的其余车辆等待。
进一步的，所述步骤S10的还包括步骤：显示屏显示全景摄像头拍摄画面，通过显示屏上显示载车板的最佳安全位置，引导待停靠车辆停在该最佳安全位置。
由于载车板比较窄仅适合停发一辆车，为了使车辆安全停放，通过在显示屏上显示载车板的最佳安全位置，并通过显示屏的画面引导待停车辆停在该最佳安全位置上。
进一步的，所述步骤S10之前还包括步骤：将未停车的停车层的载车板放在载车架上的步骤。
进一步的，所述将未停车的停车层的载车板放在载车架上的步骤具体包括：
a.升降装置将载车架升至空闲的停车层；
b.第一处理器控制第一气缸的活塞杆伸入置于该停车层的载车板的卡套内，当该活塞杆达到指定位置时，该活塞杆上的行程开关反馈信号至第一处理器，第一处理器通过第二处理器控制推拉式电磁铁伸入活塞杆和卡套的安装孔中，然后载车板通过第一处理器控制第一气缸将该停车层的载车板拉至载车架上，升降装置将载车架降至最底层，等待待停靠车辆停车。
进一步的，停车步骤S12之后还包括计时收费的步骤。
所述计时收费可采用现有的计时收费模式，如扫描二维码付费，电子转账等方式。
进一步的，还包括取车步骤：
S21.通过手机终端控制升降装置使载车架停靠在停有相应车辆的停车层，第一处理器通过第二处理器控制推拉式电磁铁从活塞杆和卡套的安装孔中拔出，第一处理器控制第一气缸将载车板拉入载车板，载车板通过升降装置降至最底层的停车层；
S22.手机终端通过第一处理器的计费单元进行付费，提示显示屏和全景摄像头引导完成取车。
进一步的，所述取车步骤S22之后还包括步骤：S23.第一处理器控制载车架将载车板送回相应的停车层。
根据本说明书的记载即可较好的实现本发明的技术方案。

Claims (9)

1.一种立体停车架停车管理系统的工作方法，其特征在于，包括停车步骤：
S10.摄像头拍摄载车架上的载车板的画面，车牌号识别单元识别待停靠车辆的车牌号；显示屏显示摄像头拍摄的载车板的画面，引导待停靠车辆停在载车板上；
S11.载车架上的称重单元对所述载车板上待停靠车辆称重，若待停靠车辆的重量大于载车板预设的载重，则待停靠车辆驶离载车板，若否；执行步骤S14；
S12.升降装置将载车板升至相应停车层并通过推拉机构将载车板推入相应停车层，存放待停靠车辆。
2.根据权利要求1所述的立体停车架停车管理系统的工作方法，其特征在于，所述步骤S10还包括步骤：红绿灯警示单元亮起红灯，提示除待停靠车辆以外的其余车辆等待。
3.根据权利要求1所述的立体停车架停车管理系统的工作方法，其特征在于，所述步骤S10的摄像头为全景摄像头，车牌号识别单元为OCR车牌号识别单元；所述步骤10的具体步骤为：待停靠车辆驶入全景摄像头在停车板上的拍摄范围内，通过OCR车牌号识别单元对全景摄像头中的待停靠车辆的车牌号进行识别，并在控制中心内存储该车牌号；红绿灯警示单元亮起红灯，提示除待停靠车辆以外的其余车辆等待。
4.根据权利要求3所述的立体停车架停车管理系统的工作方法，其特征在于，所述步骤S10的还包括步骤：显示屏显示全景摄像头拍摄画面，通过显示屏上显示载车板的最佳安全位置，引导待停靠车辆停在该最佳安全位置。
5.根据权利要求1-4任意一项所述的立体停车架停车管理系统的工作方法，其特征在于，所述步骤S10之前还包括步骤：将未停车的停车层的载车板放在载车架上的步骤。
6.根据权利要求5所述的立体停车架停车管理系统的工作方法，其特征在于，所述将未停车的停车层的载车板放在载车架上的步骤具体包括：
a.升降装置将载车架升至空闲的停车层；
b.第一处理器控制第一气缸的活塞杆伸入置于该停车层的载车板的卡套内，当该活塞杆达到指定位置时，该活塞杆上的行程开关反馈信号至第一处理器，第一处理器通过第二处理器控制推拉式电磁铁伸入活塞杆和卡套的安装孔中，然后载车板通过第一处理器控制第一气缸将该停车层的载车板拉至载车架上，升降装置将载车架降至最底层，等待待停靠车辆停车。
7.根据权利要求6所述的立体停车架停车管理系统的工作方法，其特征在于，停车步骤S12之后还包括计时收费的步骤。
8.根据权利要求7所述的立体停车架停车管理系统的工作方法，其特征在于，还包括取车步骤：
S21.通过手机终端控制升降装置使载车架停靠在停有相应车辆的停车层，第一处理器通过第二处理器控制推拉式电磁铁从活塞杆和卡套的安装孔中拔出，第一处理器控制第一气缸将载车板拉入载车板，载车板通过升降装置降至最底层的停车层；
S22.手机终端通过第一处理器的计费单元进行付费，提示显示屏和全景摄像头引导完成取车。
9.根据权利要求8所述的立体停车架停车管理系统的工作方法，其特征在于，所述取车步骤S22之后还包括步骤：S23.第一处理器控制载车架将载车板送回相应的停车层。
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