CN107847387A - 用于外骨骼连接的方法和装置 - Google Patents

Abstract

将外骨骼设备附接至身体的方法和装置实施例包括用于将外骨骼设备附接至肢体的系带装置。该系带装置可包括肢体支撑件、支撑锁定元件、配置为限定用于将所述支撑锁定元件至少部分地容纳和固定在空间内的所述空间的支撑保持件、用于连接到所述外骨骼设备的连接元件；和配置为与所述连接元件环接的环接构件。进一步地，该装置包括配置为将所述支撑固定元件至少部分地固定在所述空间内的固定元件。所述肢体支撑件的至少一部分可包括弯曲部分，配置为当邻接肢体时对应于该肢体的曲率。

Description

用于外骨骼连接的方法和装置

相关申请

本申请要求名称为“Methods and Apparatuses for Exoskeleton Attachment”、申请号为“62/189,148”、申请日为2015年7月6日的美国临时申请的优先权。在此通过引用，将其整体并入本文。

技术领域

本公开的实施例针对用于提供步态/移动辅助的外骨骼，并且更具体地涉及用于将这样的设备附接到身体的方法和装置。

背景技术

各种条件导致个体的残疾发生，这限制或消除个体稳定步态和/或移动的能力，其例子包括神经和身体伤害。不论他们的残疾，已经使用外骨骼(“外部的骨骼”)来允许这些个体在很少或没有额外的支持下重获其部分或全部能力来站立和/或移动。

发明内容

用于将外骨骼设备附接到身体的方法和装置的实施例包括用于将外骨骼设备附接到肢体的系带装置。在一些实施例中，所述系带装置可包括肢体支撑件；支撑锁定元件；支撑保持件，配置为限定用于将所述支撑锁定元件至少部分地容纳和固定在空间内的所述空间；连接元件，用于连接到所述外骨骼设备；以及环接构件，配置为与连接元件环接。进一步，在一些实施例中，所述装置可包括固定元件，配置为将所述支撑锁定元件至少部分地固定在所述空间内。在一些实施例中，所述肢体支撑件的至少一部分可包括弯曲部分，配置为当邻近所述肢体时对应于肢体的曲率。此外，所述支撑锁定元件可包括具有中空芯体的管状主体，配置为容纳用于将所述肢体支撑件固定到所述支撑保持件的固定元件。

在一些实施例中，所述空间由形状和大小设置成在所述空间内容纳所述支撑锁定元件的环所界定，并且所述环可配置为允许所述支撑锁定元件沿着所述界定空间的轴线可逆地运行。此外，所述环可配置为允许所述支撑锁定元件围绕所述界定空间的轴线旋转。

在一些实施例中，建立的环接允许系带围绕基本平行于所述外骨骼设备的腿的长度的轴线旋转。所述环接构件可包括孔，并且环接可以利用穿过所述孔的螺钉、螺栓和螺柱中的至少一个来建立，并且将所述支撑保持件固定到所述连接元件。在一些实施例中，所述连接元件可包括孔，并且所述环接构件可包括用于插入到所述孔中的突起，以便建立与所述连接元件的牢固附接。在一些实施例中，所述肢体支撑件、所述支撑锁定元件、所述支撑保持件、所述连接元件中的至少一个用于连接到所述外骨骼设备，并且所述环接构件可以是可调节的，使得所述装置可以适应多个肢体形状和/或大小。

在一些实施例中，公开了一种用于将外骨骼设备附接到肢体的系带装置。所述系带可包括具有第一端和第二端的支撑保持件；所述第一端和所述第二端在其之间限定支撑保持件轴线；联接到支撑锁定元件的肢体支撑件，所述肢体支撑件配置为围绕所述支撑保持件轴线旋转；以及连接元件，配置为沿着共同的旋转轴线可枢转地连接到所述支撑保持件。在一些实施例中，所述支撑锁定元件配置为可逆地沿着所述支撑保持件轴线滑动，从而改变所述肢体支撑件的位置。在一些实施例中，所述装置还包括沿所述支撑保持件轴线延伸的固定元件，所述固定元件提供用于所述支撑锁定元件沿着所述支撑保持件轴线的可逆滑动的锚固件。

在一些实施例中，所述肢体支撑件的至少一部分包括弯曲部分，配置为当邻近所述肢体时对应于肢体的曲率。在一些实施例中，所述肢体支撑件的至少一部分包括弯曲部分，并且所述肢体支撑件弯曲部分的曲率在从大约30度到大约180度的范围内。此外，所述肢体支撑件在与所述肢体相邻放置时可延展以适应肢体的形状。

在一些实施例中，所述支撑锁定元件包括具有中空芯体的管状主体，配置为容纳用于将所述肢体支撑件固定到所述支撑保持件的固定元件。所述支撑保持件还包括至少部分环，所述至少部分环的形状和尺寸设计为在由所述至少部分环所限定的空间内容纳所述支撑锁定元件。此外，所述装置还包括环接构件，用来建立所述连接元件和所述支撑保持件之间的连接，其中所述环接构件包括在所述连接元件和所述支撑保持件中的一个上的突起以及用于在所述连接元件和所述支撑保持件中的另一个上容纳所述突起的凹部，并且其中所述环接构件包括在所述连接元件和所述支撑保持件中的一个上的凹部，并且所述连接元件和所述支撑保持件之间的连接通过穿过所述凹部的螺钉、螺栓和螺柱中的至少一个来建立，并且将所述支撑保持件固定到所述连接元件。

在一些实施例中，所述装置还包括紧固件，用于控制所述连接元件和/或所述支撑保持件围绕共同旋转轴线的旋转。在一些实施例中，所述支撑锁定元件包括中空导管，配置为容纳在所述第一端和所述第二端之间延伸的固定元件，以将所述支撑锁定元件锁定到所述支撑保持件。在一些实施例中，所述装置进一步包括当用户穿戴所述肢体支撑件时，配置为面向肢体的、用于所述肢体支撑件的至少一表面的衬垫。

在一些实施例中，所述装置的所述连接元件进一步配置为建立与外骨骼设备的连接，其中在所述连接元件和所述外骨骼设备之间建立的连接允许所述连接元件围绕与所述外骨骼设备的连接进行平移。

应该理解的是，以下更详细讨论的前述构思和附加构思的所有组合(假设这样的概念不相互矛盾)被认为是本文公开的发明主题的一部分。特别是，出现在本公开结尾处的要求保护的主题的所有组合被认为是本文公开的发明主题的一部分。还应该理解的是，本文明确采用的也可能出现在通过引用并入的任何公开中的术语应当赋予与本文公开的特定构思最一致的含义。

附图说明

本领域技术人员将理解，附图主要是用于说明的目的，而不是旨在限制在此处描述的发明主题的保护范围。附图不一定按比例绘制；在一些情况下，这里公开的发明主题的各个方面可能在附图中被夸大或放大，以便于理解不同的特征。在附图中，相同的附图标记通常表示相同的特征(例如功能上类似的和/或结构上类似的元件)。

图1示出了一些实施例的用于向残疾人提供步态/移动辅助的外骨骼设备。

图2A-B示出了一些实施例的安装在用于将肢体附接到外骨骼设备(图2A)上以及在不使用时(图2B)的外骨骼设备上的系带。

图3示出了一些实施例的本文公开的系带的示例性分解图。

图4A-B示出了一些实施例的当系带附接到支撑保持件时从一端(图4A)移动到另一端(图4B)的系带支撑件的平移自由度。

图5A-B示出了一些实施例的当系带附接到支撑保持件时从一个方向(图5A)旋转到另一个方向(图5B)的系带支撑件的旋转自由度。

具体实施方式

在本公开的一些实施例中，公开了用于提供步态/移动辅助的外骨骼设备，并且更具体地，提供了用于将这些设备附接到身体的方法和装置。尽管适用于各种应用，但是为了说明本发明的原理和特征，在此通过示例而非限制的方式描述了具体实施例。

参照图1，在一些实施例中，示出了为人类设计的下肢外骨骼设备101。外骨骼设备101可由控制器组102供电和控制，控制器组102可包含控制器(例如以可编程处理器的形式)、存储器、通信部件、电源(例如，电池)和/或类似物。在一些情况下，可以使用外骨骼设备101将控制器组102穿在人的背上。或者，控制器组102的各种部件可以附接到或并入外骨骼设备101的各种部件中。例如，控制器组102的部件可以结合到支架103中。在一些实施例中，控制器组102或其部件可以在外骨骼设备101的外部，并且用于外骨骼设备101的操作的指令可无线发送到外骨骼设备101(例如，到搭载外骨骼设备101上的通信部件)。

控制器组102可以与固定到用户身体的上部位置的传感器(例如，倾斜传感器)通信，向控制器组102提供与用户、外骨骼设备101等的步态和移动有关的信息。这样的信息可以包括例如用户相对于某个轴的倾斜(例如，倾斜传感器可以向控制器组102提供躯干倾斜的度数和/或倾斜的方向)。倾斜传感器的位置的示例可以是将控制器组102保持到用户的躯干的肩带。在一些实施例中，倾斜传感器可包括加速度计、陀螺仪和/或能够并入或外部连接到外骨骼设备101的任何其它传感器，以提供关于用户的倾斜的信息。例如，倾斜传感器可产生指示用户的身体上部相对于竖直轴线倾斜还是竖立的信号。可与控制器组102通信的传感器的另一个示例包括功率传感器(例如，电池电量传感器)。

在一些实施例中，外骨骼设备101可通过带104固定到用户身体上的位置，位置诸如但不限于下肢、骨盆、躯干和/或类似位置。例如，外骨骼设备101的支架103可通过所述带104附接至用户的身体。在一些实施例中，支架103可并入机动致动组件，每个机动致动组件可包括机动致动器，其响应于由控制器组102传输的命令可以例如致使连接每个支架103的关节弯曲或延伸。弯曲或延伸关节可以推动或移动附接有相邻支架的肢体，从而有助于外骨骼设备101的用户的移动。当用户的下肢固定到支架103上时，用户的每只脚可以放置在可以移动的(例如借助于相同的或分开的机动致动组件)脚支架106上，以抬起、引导、放下用户的脚等。或者，脚支架106可包括与踝关节相关联的线圈、弹簧和/或其它弹性防跌落机构。防跌落机构可设计成当脚支架106抬起并且不被支撑表面支撑时，将脚支架106保持为至少基本水平。外骨骼设备的各个方面已经在以下美国出版物中进行了描述，所有这些文献的全部内容在此通过引用而全部并入：

名称为“Gait-locomotor apparatus”，申请日为2001年5月24日，授权公告日为2006年12月26日的美国专利号7,153,242；

名称为“Locomotion assisting device and method”，申请日为2013年1月7日，授权公告日为2014年12月9日的美国专利号8,905,955；

名称为“LOCOMOTION ASSISTING APPARATUS WITH INTEGRATED TILTSENSOR”，申请日为2010年10月21日，公开日为2012年4月26日的美国专利公开号2012/0101415；

名称为“MOTORIZED EXOSKELETON UNIT”，申请日为2012年3月21日，公开日为2013年9月26日的美国专利公开号2013/0253385；

名称为“AIRBAG FOR EXOSKELETON DEVICE”，申请日为2012年6月28日，公开日为2014年1月2日的美国专利公开号2014/0005577；以及

名称为“GAIT DEVICE WITH A CRUTCH”，申请日为2013年1月17日，公开日为2014年7月17日的美国专利公开号2014/0196757。

在一些实施例中，外骨骼设备101还可以经由系带107附接到用户的身体。系带107可以安装在外骨骼设备101的一个或两个腿部处，并且可以设计成沿着腿的任何点提供对肢体(例如，腿)的支撑和/或附接。例如，系带107可以在连接上部和下部支架103的关节的下方(即，在用户的膝盖下方)提供这种支撑和/或附接，例如图2A。在一些实施例中，系带107可包括用于抵靠用户的腿的支撑结构301、用于锁定支撑(例如，当系带107在使用中时)的支撑保持结构302以及用于将系带固定到外骨骼设备101的用户的腿的线束带201。在一些实施例中，连接元件303可用于将系带107连接到外骨骼设备101。连接元件303可以是独立于系带和外骨骼设备101的结构，或者可以是系带107和/或外骨骼设备101的一部分。

在一些实施例中，肢体支撑件301可以是弯曲的，以便当支撑件邻接肢体时，基本上仿照(即，紧密仿照或模仿)用户的肢体的曲率。例如，当使用时，肢体支撑件301可以在膝盖下方部分地或完全地围绕用户的腿部延伸，例如图2A。换句话说，肢体支撑件301可包括沿着由约2英寸至约6英寸，约3英寸至约4英寸，约4英寸等范围内的直径所限定的圆的圆周的、具有从大约10度到大约360度、从大约20度到大约180度、从大约30度到大约90度、从大约30度到大约60度、大约45度等的曲率度数的弧。这样，支撑件301的宽度的尺寸可设定为从在使用时能够为腿提供支撑的最小宽度(例如，窄至宽度约为腿宽度的1％)到至少能够在沿着腿部的任何点处大致包围人腿的宽度。在一些实施例中，支撑件301的长度的尺寸也可以设定为从在使用时能够为腿提供支撑的最小长度(例如，窄至长度约为外骨骼设备101的上或下支架103的长度的0.1％，与包括支撑件的系带107连接)到基本上等于上或下支架103的长度。例如，支撑件301可具有约2英寸至约6英寸，约3英寸至约5英寸，约4英寸等的长度。在一些实施例中，支撑件301的曲率可以囊括从至少基本平坦到呈现能够包围肢体的“U形”的全部范围。在一些实施例中，支撑件301可构造成包括具有不同曲率的不同部分。例如，支撑件301的面向人腿的前部或后部的部分可以弯曲，以基本适合该位置处的腿的形状，而支撑件301的面向腿的侧部的部分可以是至少几乎是平坦的。在一些实施例中，支撑件301可以是可延展的；也就是说，支撑件301可以由足够柔性的材料制成，其允许支撑件301的形状动态地调整(例如，当根据需要使用时)。在一些实施例中，支撑件301可装有衬垫，以增加佩戴用于附接和支撑的系带107的外骨骼设备101的用户的舒适度，例如图2B。顺便提一下，衬垫也可以增加支撑件的坚固性。

在一些实施例中，支撑件301可包括支撑锁定元件304，配置为建立与系带107的支撑件保持结构或支撑保持件302的连接。例如，支撑锁定元件304可以是位于支撑件表面的延伸部，与直接邻接使用者的腿的表面或侧面相对。在一些实施例中，支撑锁定元件304可以整体上连接到支撑件(即单块部分)。在一些实施例中，锁定元件304可以包括中空管状体或环，设计成容纳穿过环或中空空间305的固定元件306，以将支撑件301固定或保持到支撑保持件302。在一些实施例中，支撑锁定元件304可以是钩眼式闭合类型的锁定机构中的“钩子”或“眼”中的一个。例如，支撑锁定元件304可包括孔眼，配置为容纳紧固件(例如可以是支撑保持件的一部分或者在其外部)，以建立与支撑保持件302的牢固连接。在一些实施例中，支撑锁定元件304可包括磁性材料，该磁性材料允许锁定元件(并且通过延伸支撑件)建立与支撑保持件302的磁性连接。在一些实施例中，支撑锁定元件304和支撑保持件302可包括钻子和销机构，配置为将支撑锁定元件304和支撑保持件302保持在彼此基本恒定的横向相对位置。

在一些实施例中，支撑保持件302可以是设计成与支撑锁定元件304互补的结构，以建立与支撑件301的牢固连接。例如，当锁定元件304包括具有中空空间305的中空管状主体时，支撑保持件302可包括具有合适尺寸和形状的环307，以将支撑锁定元件304容纳在由环307包围或限定的空间中。在一些实施例中，环307可以具有弯曲形状(例如平行于肢体支撑件301地延伸)。支撑锁定元件304可以定向在封闭的或限定的空间中，以便将锁定元件304的中空空间305(例如，上述管状体的中空空间，由上述环包围的空间等)与环表面上的开口308对齐，所述开口308的形状和尺寸设置成允许固定元件306(例如俯仰轴线)穿过并且将支撑保持件302牢固地关联或固定到锁定元件304(并且通过延伸到达支撑件301)。例如，支撑锁定元件304可由固定元件306保持在由支撑保持件环307限定的空间中的适当位置中。在一些实施例中，固定元件306还可以通过其他紧固部件309连接到支撑保持件302，例如螺钉、螺栓、螺柱、螺母和/或类似物。在一些实施例中，支撑保持件302可以包括两个端部，在两个端部之间限定轴线，锁定元件304的中空空间305可沿着所述轴线对齐，以允许固定元件306穿过并且将支撑保持件302牢固地关联或固定到锁定元件304。

在一些实施例中，支撑保持件302可包括环接构件310，配置为建立与用于将系带107连接到外骨骼设备101的连接元件303的牢固连接。环接构件310可以是突起的形式，用于插入连接元件303上的凹入开口或贯通开口311中。在一些实施例中，环接构件310可以配置为定位(例如插入)在连接元件303中的中空空间或孔或导管311内，其中可以使用固定元件(未示出)来固定环接构件310在中空空间或孔或导管311内的定位(例如，保持环接构件310在适当位置，以防止支撑保持件302从连接元件303拉出)。在这些实施例中的一些实施例中，当系带用于支撑件并且将肢体附接到外骨骼设备101时，支撑保持件302和连接元件303之间的牢固连接允许支撑保持件302和/或系带(例如，可至少包括支撑件301和支撑保持件302)围绕基本平行于外骨骼设备101的腿的轴315的旋转自由度。例如，如图3所示，支撑保持件302可包括垂直突出部310(例如相对于轴线315)，其可以沿着连接元件的高度置于(例如，滑入)中空空间或孔或导管311中并且形成牢固连接。然而，该连接可以允许支撑保持件302、支撑保持件302所属的线束以及连接元件303中的一个或多个绕轴线315的旋转自由度。该旋转自由度对于外骨骼设备101的用户是方便的，因为当使用系带时，它允许他们放松自己的四肢。在一些实施例中，该旋转运动可以经由配置成允许肢体支撑件301呈现多个位置的紧固件313(例如，销)来控制。例如，紧固件313可以是由弹簧预加载的销，具有2个可选位置：打开或关闭。一旦用户的腿部就位以容纳系带107，则支撑件301可旋转到其所需位置，抵靠用户的肢体。在一些实施例中，将紧固件313放置在两个位置中的一个位置(例如打开)允许旋转发生。例如，按压销可允许旋转运动，而解除它可以防止支撑件301复原，从而允许支撑件301形成刚性的前支撑件，使得肢体与外骨骼设备101对齐，而无需太多操作。

在一些实施例中，连接元件303可包括环接构件，配置为与支撑保持件302上的那些连接元件互补地配合，并且如上所述在连接元件303和支撑保持件302之间建立牢固的连接。例如，如果支撑保持件302的环接元件包括突起310，则连接元件可包括沿其长度延伸的孔或导管311，用于容纳突起并建立环接或关节。作为另一个示例，支撑保持件302和连接元件303都可包括开口，紧固件313可以穿过开口进入防止支撑保持件302和连接元件303之间进一步相对运动的位置，从而使它们刚性或半刚性地连接。在一些实施例中，如上所述，支撑保持件302和连接元件303之间的环接可允许转动自由度，其中，系带/支撑保持件302可围绕基本上平行于外骨骼设备101的支架/腿的长度的轴线315旋转。在一些实施例中，支撑件301可以不直接固定到或接触到连接元件303或外骨骼设备101，并且其与这些部件的连接可以通过支撑保持件302。

在一些实施例中，连接元件303可包括具有合适尺寸和形状的外骨骼设备接合元件314，其配置为将连接元件303附接至外骨骼设备101。在一些实施例中，接合元件314可以是连接元件303中的孔，该连接元件303的形状和尺寸设计成允许螺钉将连接元件303固定至外骨骼设备101(例如固定至外骨骼设备101的支架103)。在一些实施例中，外骨骼设备101中的一组螺纹允许将连接元件303定位在各种前/后位置，从而便于系带107适合不同的肢体直径和适度的膝关节伸展极限问题(例如，用户不能完全笔直站立)。在一些实施例中，接合元件314可以是锁定到外骨骼设备101的支架/腿中的容纳凹部中、以将连接元件附接到外骨骼设备101的突起。在一些实施例中，连接元件和外骨骼设备101之间的附接或连接设计为允许连接元件303(并且牢固地连接到该连接元件的系带)具有平移自由度，以纵向沿着外骨骼设备101的腿部长度移动(例如，在基本上平行于轴线315的方向上)。也就是说，在一些实施例中，系带能够以某一方式经由连接元件303与外骨骼设备101接触，从而允许外骨骼设备101的用户沿着外骨骼设备101的腿上下滑动该系带。这例如可允许外骨骼设备101的用户沿着用户的肢体在期望的位置处定位系带，由此增强用户的舒适性以及系带在提供外骨骼设备101对用户肢体的支撑和附接上的功效。

在一些实施例中，参照图4，由支撑保持件402的环407包围或限定的空间可具有合适的形状和尺寸，以允许由固定元件406固定到支撑保持件402的支撑锁定元件404在由环407包围或限定的空间中沿固定元件406的长度纵向移动。例如，环407可以具有大致卵形或椭圆形，并且通过环407的表面上的开口(未示出)进入的固定元件406可定向为基本平行于椭圆环的长轴并且穿过支撑锁定元件404的中空空间，以将锁定元件404放置在由环限定的空间中(例如，图4A-B)。在一些实施例中，固定元件406可以是细长的并且可具有大于锁定元件404沿着中空空间的方向的宽度的长度。这样的实施例通过沿着固定元件406的滑动而为锁定元件404提供沿着椭圆环407的长轴在任一方向上纵向移动的自由度(其在一些实施例中可基本对应于固定元件406的长度的方向)。因为支撑锁定元件404可牢固地连接到支撑件401，所以锁定元件404沿着轴线的移动可允许支撑件401(以及因此作为其一部分的系带)基本上沿着相同轴线的相同运动范围。例如，支撑锁定元件404和/或支撑件401的移动可以从固定元件406的一端(例如图4A)到另一端(例如图4B)。这对于外骨骼设备101的用户来说是有利的，因为其便于以内侧-外侧的方式调节肢体支撑件401，从而以最佳地适应需要肢体支撑件401的不同内侧-外侧位置的各种肢体直径、形状和变形，以达到最佳的人体工程学兼容性。

在一些实施例中，参照图5，由固定元件506固定或保持(即，固定元件506穿过锁定元件504的中空孔或导管)的支撑锁定元件504也能够围绕平行于固定元件506的长度的轴线以任一方向(顺时针和逆时针)旋转。在一些实施例中，锁定元件504通过机械地附接到支撑件501而限定支撑件501的横向位置。锁定元件504可包含接合在固定元件506上形成的外螺纹(未示出)上的内螺纹(未示出)，从而允许支撑件501具有旋转自由度，但不是侧向的，例如，由于内螺纹和外螺纹的接合，这可以用于固定肢体相对于外骨骼设备101侧向屈服稳定性，同时将支撑件501自动调整在肢体上产生的减小肢体屈服压力。由于支撑锁定元件504可牢固地连接到支撑件501，所以锁定元件504围绕平行于固定元件506的长度的轴线的旋转还可以允许支撑件501围绕相同的轴线旋转。在一些实施例中，可用于支撑件的旋转范围可通过支撑保持件502(例如环507)的存在以及支撑件与固定元件504的距离(例如，支撑件与环之间的最短距离偏移)来限制。在一些实施例中，如上所述，旋转的总范围可取决于支撑件501相对于支撑保持件502的偏移量，并且对于给定的偏移距离，支撑件501的旋转可以从第一角度(例如，从平行于固定元件506的长度的轴线测量)(如图5A)到与第一角度旋转相反的方向上的第二角度(如图5B)。在一些实施例中，第一角度和第二角度的值可以是基本相等的。在一些实施例中，值可以是不同的。例如，第一角度和/或第二角度的范围可以从大约-5°到大约5°、-4°到大约4°、-3°到大约3°、-2°到大约2°或者-1°到大约1°。以这种方式旋转支撑件501的能力对于外骨骼设备101的用户可能是有益的，因为它可以允许支撑件501相对于肢体方向而自主定向。这可能发生在站立或步态期间，在此期间用户的肢体自然地歇在支撑件501上，这是因为用户的重量没有至少完全由用户的肢体支撑(例如不能支撑用户体重的瘫痪肢体)。由于支撑件501自由旋转，在每个时刻，只有当腿的前表面从上到下、而不仅仅是一端接触支撑件501的整个表面时，才能达到与腿的静态平衡。因此，接触表面可以增加(例如最大化)并且肢体上的压力减小(例如最小化)，由此防止皮肤擦伤、压力损伤(例如褥疮)等。

作为支撑件和支撑保持件的连接机构的另一个例子，支撑件与支撑保持件之间的锁定机构可包括钩眼闭合件，其中支撑保持件可包括分别与支撑件的支撑锁定元件的“眼”或“钩”互补的“钩”或“眼”，使得钩和眼形成牢固的连接。在一些实施例中，支撑锁定元件可包括前述的中空管状体或环，并且支撑保持件可包含部分或完全占据中空空间或由环包围的空间的“公”部分，以将支撑保持件牢固地附接到支撑件。在一些实施例中，支撑件的锁定元件可包括磁性材料，并且在这样的实施例中，支撑保持件还可包含磁性材料，以便允许在支撑保持件和支撑件之间形成磁性连接。在这些实施例中，固定元件可以或可以不用于形成或固定支撑件的支撑保持件和支撑锁定元件之间的连接。

虽然本文已经描述和图示了各种发明实施例，本领域普通技术人员将容易想到用于执行本文描述的功能和/或获得本文描述的结果和/或本文描述的一个或多个优点的各种其他装置和/或结构，这些变化和/或修改中的每一个被认为是在这里描述的发明实施例的保护范围内。更一般地，本领域技术人员将容易地认识到，本文中所描述的所有参数、尺寸、材料和配置意味着是示例，并且实际参数、尺寸、材料和/或配置将取决于特定的应用或用于本发明教导的应用。本领域的技术人员将认识到，或者仅仅使用常规实验就能够确定本文描述的具体发明实施例的许多等同物。因此，应该理解的是，前述实施例仅以示例的方式呈现，并且在所附权利要求及其等同物的保护范围内，可以以与具体描述和要求保护的不同的方式实施本发明实施例。本公开的发明实施例针对本文所述的每个单独的特征、系统、物品、材料、工具包和/或方法。此外，如果这样的特征、系统、物品、材料、工具包和/或方法不相互矛盾，那么两个或多个这样的特征、系统、物品、材料、工具包和/或方法的任何组合都包括在本公开的发明范围内。更进一步地，本文公开的一些实施例通过具体缺乏现有技术中公开的一个或多个特征而与现有技术参考文献是可区分的；也就是说，对这些实施例的权利要求可能包括否定性限制，以便与现有技术区分。

而且，各种发明构思可以体现为已经提供了示例的一个或多个方法。作为该方法的一部分执行的行为可以以任何合适的方式排序。因此，可以构造实施例，其中按照与示出不同的顺序执行动作，其可以包括同时执行一些动作，即使在例示的实施例中示出为顺序动作。

在本申请的任何地方呈现的出版物或其他文献(包括但不限于专利、专利申请、文章、网页、书籍等)的任何和全部引用，在此通过引用，整体并入本文。此外，如本文所定义和使用的所有定义应理解为对字典定义、通过引用并入的文献中的定义和/或所定义的术语的普通含义的支配。

如本文中在说明书和权利要求书中使用的不定冠词“一”和“一个”，除非明确地相反指示，应理解为意指“至少一个”。

如本文中在说明书和权利要求中所使用的短语“和/或”应该理解为意指如此结合的元件的“一个或两个”，即在某些情况下联合存在、而在其他情况下是分离存在的元件。用“和/或”列出的多个元件应该以相同的方式解释，即如此连接的元件中的“一个或多个”。其他元件可以可选地存在，而不是由“和/或”子句特别标识的元件，不管与具体标识的那些元件相关还是不相关。因此，作为非限制性示例，当与诸如“包括”的开放式语言结合使用时，对“A和/或B”的引用在一个实施例中可以仅限于A(可选地包括除B以外的元件)；在另一个实施例中，仅限于B(可选地包括除A以外的元件)；在又一个实施例中，涉及A和B(可选地包括其他元件)；等等。

如本文中在说明书和权利要求书中所使用的，“或”应当理解为具有与如上所定义的“和/或”相同的含义。例如，当在列表中分离项目时，“或”或“和/或”应解释为包含性的，即包括至少一个，但也包括一个以上的若干或一系列元件，以及可选地附加的未列出的项目。只有清楚地表明相反的术语，诸如“仅一个”或“恰好一个”，或者当在权利要求中使用时，“由……组成”将指包含若干或一系列元件中的恰好一个元件。一般而言，在此使用的术语“或”应当仅解释为在排他性术语(诸如“二者其中之一”，“其中之一”，“仅其中之一”或“恰好其中之一”)之前表示排他性选项(即“一个或另一个，但不是两个”)。当在权利要求书中使用“基本上由……组成”应具有在专利法领域中使用的普通含义。

如本文中在说明书和权利要求书中所使用的，关于一个或多个元件的列表的短语“至少一个”应该理解为意指从元件列表中的任何一个或多个元件中选择的至少一个元件，但不一定包括在元件列表内具体列出的每个元件中的至少一个，并且不排除列表中的元件的任何元件组合。该定义还允许元件可以可选地存在，而不是在短语“至少一个”所指的元件列表内具体标识的元件，不管与具体标识的那些元件相关还是不相关。因此，作为非限制性示例，“A和B中的至少一个”(或者等同地，“A或B中的至少一个”，或者等同地“A和/或B中的至少一个”)在一个实施例中，可以指至少一个，可选地包括多于一个A，不存在B(并且可选地包括除了B之外的元件)；在另一个实施例中，指至少一个，可选地包括多于一个B，不存在A(并且可选地包括除了A之外的元件)；在又一个实施例中，指至少一个，可选地包括多于一个A和至少一个，可选地包括多于一个B(并且可选地包括其他元件)等。

在权利要求以及以上说明书中，诸如“包括”、“包含”、“携带”、“具有”、“含有”、“涉及”、“保留”、“组成”的所有过渡性短语等理解为是开放式的，即意味着包括但不限于。只有过渡性短语“由……组成”和“基本上由……组成”应分别是封闭式或半封闭式过渡短语，如United States Patent Office Manual of Patent Examining Procedures第2111.03节所述。

Claims (15)

1.一种用于将外骨骼设备附接到肢体的系带装置，包括：

支撑保持件，包括第一端和第二端，所述第一端和所述第二端在其之间限定支撑保持件轴线；

肢体支撑件，耦合到支撑锁定元件，所述肢体支撑件配置为围绕所述支撑保持件轴线旋转；以及

连接元件，配置为沿着共同的旋转轴线可枢转地连接到所述支撑保持件，其特征在于

所述支撑锁定元件配置为可逆地沿着所述支撑保持件轴线滑动，从而改变所述肢体支撑件的位置。

2.如权利要求1所述的装置，还包括沿所述支撑保持件轴线延伸的固定元件，所述固定元件提供用于所述支撑锁定元件沿着所述支撑保持件轴线可逆滑动的锚固件。

3.如权利要求1所述的装置，其特征在于，所述肢体支撑件的至少一部分包括弯曲部分，配置为当邻近所述肢体时对应于肢体的曲率。

4.如权利要求1所述的装置，其特征在于，所述肢体支撑件的至少一部分包括弯曲部分，并且所述肢体支撑件弯曲部分的曲率在从大约30度到大约180度的范围内。

5.如权利要求1所述的装置，其特征在于，所述肢体支撑件在与所述肢体相邻放置时可延展以适应肢体的形状。

6.如权利要求1所述的装置，其特征在于，所述支撑锁定元件包括具有中空芯体的管状主体，配置为容纳用于将所述肢体支撑件固定到所述支撑保持件的固定元件。

7.如权利要求1所述的装置，其特征在于，所述支撑保持件还包括至少部分环，所述至少部分环的形状和尺寸设计为在由所述至少部分环所限定的空间内容纳所述支撑锁定元件。

8.如权利要求1所述的装置，还包括环接构件，用来建立所述连接元件和所述支撑保持件之间的连接。

9.如权利要求8所述的装置，其特征在于，所述环接构件包括在所述连接元件和所述支撑保持件中的一个上的突起以及用于在所述连接元件和所述支撑保持件中的另一个上容纳所述突起的凹部。

10.如权利要求8所述的装置，其特征在于，所述环接构件包括在所述连接元件和所述支撑保持件中的一个上的凹部，并且所述连接元件和所述支撑保持件之间的连接通过穿过所述凹部的螺钉、螺栓和螺柱中的至少一个建立，并且将所述支撑保持件固定到所述连接元件。

11.如权利要求1所述的装置，还包括紧固件，用于控制所述连接元件和/或所述支撑保持件围绕共同旋转轴线的旋转。

12.如权利要求1所述的装置，其特征在于，所述支撑锁定元件包括中空导管，配置为容纳在所述第一端和所述第二端之间延伸的固定元件，以将所述支撑锁定元件锁定到所述支撑保持件。

13.如权利要求1所述的装置，还包括当用户穿戴所述肢体支撑件时，配置为面向肢体的、所述肢体支撑件的至少一表面的衬垫。

14.如权利要求1所述的装置，其特征在于，所述连接元件进一步配置为建立与所述外骨骼设备的连接。

15.如权利要求14所述的装置，其特征在于，在所述连接元件和所述外骨骼设备之间建立的连接允许所述连接元件围绕与所述外骨骼设备的连接进行平移。