CN107833619A - 一种按摩机器人及按摩方法 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种按摩机器人及按摩方法。所述按摩机器人包括：存储模块、摄像模块、建模模块、匹配模块和按摩模块，存储模块，用于存储按摩方案、标准三维模型及其对应的标准三维坐标系；摄像模块，用于拍摄用户所在空间的实时全景视频；建模模块，用于根据拍摄的实时全景视频，对用户进行实时三维建模得到用户三维模型；匹配模块，用于将标准三维模型同用户三维模型进行匹配，将标准三维模型中的数据导出到用户三维模型中；按摩模块，用于基于匹配导出的数据，采用用户选择的按摩方案对用户进行按摩。本发明可以实现在用户任意姿态下，按摩机器人可随时随地对用户进行自动按摩或推拿等功能。
Description
技术领域
本发明涉及机器人领域，具体涉及一种按摩机器人及按摩方法。
背景技术
如今人类的工作强度比较大，下班之后如果可以针对性的进行按摩，那么身体的舒适放松之后，对于以后的工作效率和效果肯定有很大的提升。人们刚开始采用药物按摩，但人们逐渐发现无论是自然药物治疗还是化学药物及生物药物等，都不可避免的会产生副作用。随着科学的不断发展，人们逐渐地认识到药物副作用带来的危害性。
因此，人们对物理疗法--推拿又重视起来，推拿可以通过机器人来进行针对准确的按摩，但如今类似的按摩方案都需要用户采用固定姿态来实行按摩。
发明内容
鉴于上述问题，提出了本发明的一种按摩机器人及按摩方法。
根据本发明的一个方面，提供了一种按摩机器人，所述按摩机器人包括：存储模块、摄像模块、建模模块、匹配模块和按摩模块，
所述存储模块，用于存储按摩方案、标准三维模型及其对应的标准三维坐标系，所述标准三维模型中标注有人体穴位、肌肉和骨骼的坐标点；
所述摄像模块，用于拍摄用户所在空间的实时全景视频；
所述建模模块，用于根据所述摄像模块拍摄的实时全景视频，基于按摩机器人自身重心为原点建立用户所在空间的用户三维坐标系，对当前姿态下的用户进行实时三维建模得到用户三维模型；
所述匹配模块，用于将标准三维模型相对于用户三维模型进行同身高、同肩宽拉伸或缩小处理，并将其对应的标准三维坐标系相对于用户三维坐标系进行位置移动，直至将标准三维模型中标注的人体穴位、肌肉和骨骼的坐标点匹配导出到用户三维坐标系中；
所述按摩模块，用于基于匹配导出到用户三维坐标系中的人体穴位、肌肉和骨骼的坐标点，采用用户选择的按摩方案对用户进行按摩。
可选地，所述按摩机器人还包括：方案搜索模块，
所述方案搜索模块，用于根据用户语音发送的或者操作触摸屏发送的按摩需求，先在本地的存储模块中搜索对应的按摩方案，若搜索不到，则通过网络从服务器中搜索并下载对应的按摩方案到本地的存储模块。
可选地，所述按摩机器人还包括：语音提醒模块，
所述语音提醒模块，用于在所述方案搜索模块未搜索到与用户的按摩需求对应的按摩方案时，语音提醒用户选择其他按摩方案；以及在按摩过程中无法触碰到用户的人体穴位、肌肉或骨骼时，语音提醒用户转动身体。
可选地，所述按摩机器人还包括：语音监听模块，
所述语音监听模块，用于在按摩过程中监听用户语音发送的按摩力度指令，根据按摩力度指令增加或减小按摩力度；以及在按摩过程中通过语音监听用户的健康状态，并通过语音向用户推荐治疗按摩方案。
可选地，所述按摩机器人配置有多种类型且可收缩在手臂中的按摩手掌，每种按摩手掌适配相应的按摩手法和按摩力度。
根据本发明的另一个方面，提供了一种按摩方法，所述方法包括：
将按摩方案、标准三维模型及其对应的标准三维坐标系预先存储在本地的存储模块中，所述标准三维模型中标注有人体穴位、肌肉和骨骼的坐标点；
拍摄用户所在空间的实时全景视频；
根据拍摄的实时全景视频，基于按摩机器人自身重心为原点建立用户所在空间的用户三维坐标系，对当前姿态下的用户进行实时三维建模得到用户三维模型；
将存储的标准三维模型相对于用户三维模型进行同身高、同肩宽拉伸或缩小处理，并将其对应的标准三维坐标系相对于用户三维坐标系进行位置移动，直至将标准三维模型中标注的人体穴位、肌肉和骨骼的坐标点匹配导出到用户三维坐标系中；
基于匹配导出到用户三维坐标系中的人体穴位、肌肉和骨骼的坐标点，采用用户选择的按摩方案对用户进行按摩。
可选地，所述方法还包括：
通过语音识别或者触摸屏接收用户的按摩需求；
根据用户的按摩需求，先在本地的存储模块中搜索对应的按摩方案，若搜索不到，则通过网络从服务器中搜索并下载对应的按摩方案到本地的存储模块。
可选地，所述方法还包括：
在未搜索到与用户的按摩需求对应的按摩方案时，语音提醒用户选择其他按摩方案；以及
在按摩过程中无法触碰到用户的人体穴位、肌肉或骨骼时，语音提醒用户转动身体。
可选地，所述方法还包括：
在按摩过程中监听用户语音发送的按摩力度指令，根据按摩力度指令增加或减小按摩力度；以及在按摩过程中通过语音监听用户的健康状态，并通过语音向用户推荐治疗按摩方案。
可选地，所述方法还包括：
配置多种类型且可收缩的按摩手掌，以适配相应的按摩手法和按摩力度。
本发明的有益效果是：
在本发明的技术方案中，按摩机器人根据对用户所在空间拍摄的实时全景视频，基于按摩机器人自身重心为原点建立用户所在空间的用户三维坐标系，对当前姿态下的用户进行实时三维建模得到用户三维模型；将存储模块中标准三维模型相对于用户三维模型进行同身高、同肩宽拉伸或缩小处理，并将其对应的标准三维坐标系相对于用户三维坐标系进行位置移动，直至将标准三维模型中标注的人体穴位、肌肉和骨骼的坐标点匹配导出到用户三维坐标系中；基于匹配导出到用户三维坐标系中的人体穴位、肌肉和骨骼的坐标点，采用用户选择的按摩方案对用户进行按摩。相比现有需要用户采用固定姿态来实行按摩的按摩机器人，本发明可以实现在用户任意姿态下，按摩机器人可随时随地对用户进行自动按摩或推拿等功能。
上述说明仅是本发明技术方案的概述，为了能够更清楚了解本发明的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本发明的上述和其它目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举本发明的具体实施方式。
附图说明
图1为本发明的一个实施例提供的一种按摩机器人功能模块示意图；
图2为本发明的一个实施例提供的另一种按摩机器人功能模块示意图；
图3为本发明的一个实施例提供的一种按摩方法流程示意图。
具体实施方式
本发明的设计构思是：
为使用户在任意姿态下，按摩机器人可随时随地对用户进行自动按摩或推拿等功能。发明人想到一种按摩机器人及按摩方法，按摩机器人根据对用户所在空间拍摄的实时全景视频，基于按摩机器人自身重心为原点建立用户所在空间的用户三维坐标系，对当前姿态下的用户进行实时三维建模得到用户三维模型；将存储模块中标准三维模型相对于用户三维模型进行同身高、同肩宽拉伸或缩小处理，并将其对应的标准三维坐标系相对于用户三维坐标系进行位置移动，直至将标准三维模型中标注的人体穴位、肌肉和骨骼的坐标点匹配导出到用户三维坐标系中；基于匹配导出到用户三维坐标系中的人体穴位、肌肉和骨骼的坐标点，采用用户选择的按摩方案对用户进行按摩。
为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明实施方式作进一步地详细描述。
图1为本发明的一个实施例提供的一种按摩机器人功能模块示意图。该按摩机器人包括：存储模块101、摄像模块102、建模模块103、匹配模块104和按摩模块105，
存储模块101，用于存储按摩方案、标准三维模型及其对应的标准三维坐标系，标准三维模型中标注有人体穴位、肌肉和骨骼的坐标点。
需要说明的是，机器人存储模块中的三维立体模型有：男/女/小孩/老人，此外，在存储模块中还存储各个穴位的主治功能。
摄像模块102，用于拍摄用户所在空间的实时全景视频。
例如，机器人监听到用户的按摩需求。比如听到用户说：“给我按摩一下肩膀”，走到用户身边，通过摄像头对喉结等关键性别区分部位对用户进行性别区分(比如男人喉结比较高隆等)，再对用户的肩膀进行定位，拍摄肩膀所在空间的实时全景视频。
建模模块103，用于根据摄像模块102拍摄的实时全景视频，基于按摩机器人自身重心为原点建立用户所在空间的用户三维坐标系，对当前姿态下的用户进行实时三维建模得到用户三维模型。
匹配模块104，用于将标准三维模型相对于用户三维模型进行同身高、同肩宽拉伸或缩小处理，并将其对应的标准三维坐标系相对于用户三维坐标系进行位置移动，直至将标准三维模型中标注的人体穴位、肌肉和骨骼的坐标点匹配导出到用户三维坐标系中。
按摩模块105，用于基于匹配导出到用户三维坐标系中的人体穴位、肌肉和骨骼的坐标点，采用用户选择的按摩方案对用户进行按摩。
由此可知，本发明根据对用户所在空间拍摄的实时全景视频，基于按摩机器人自身重心为原点建立用户所在空间的用户三维坐标系，对当前姿态下的用户进行实时三维建模得到用户三维模型；将存储模块中标准三维模型相对于用户三维模型进行同身高、同肩宽拉伸或缩小处理，并将其对应的标准三维坐标系相对于用户三维坐标系进行位置移动，直至将标准三维模型中标注的人体穴位、肌肉和骨骼的坐标点匹配导出到用户三维坐标系中；基于匹配导出到用户三维坐标系中的人体穴位、肌肉和骨骼的坐标点，采用用户选择的按摩方案对用户进行按摩。
图2为本发明的一个实施例提供的另一种按摩机器人功能模块示意图。在本发明的一个实施例中，按摩机器人还包括：方案搜索模块206，
方案搜索模块206，用于根据用户语音发送的或者操作触摸屏发送的按摩需求，先在本地的存储模块201中搜索对应的按摩方案，若搜索不到，则通过网络从服务器中搜索并下载对应的按摩方案到本地的存储模块201。
下面以男人肩膀为例进行说明，按摩机器人监听到用户“给我按摩一下肩膀”的指令后，先在本地存储中搜索“男人肩膀按摩方案”。
如果本地存储存在“男人肩膀按摩方案”，那么按照本地存储“男人肩膀按摩方案”按摩用户肩膀的各个穴位和肌肉等。
如果本地存储不存在“男人肩膀按摩方案”，那么自动连接“按摩方案”服务器，自动查询并下载“肩膀按摩方案”，然后按照方案来按摩用户肩膀的各个穴位和肌肉等。
在本发明的一个实施例中，按摩机器人还包括：语音提醒模块207，
语音提醒模块207，用于在方案搜索模块206未搜索到与用户的按摩需求对应的按摩方案时，语音提醒用户选择其他按摩方案；以及在按摩过程中无法触碰到用户的人体穴位、肌肉或骨骼时，语音提醒用户转动身体。
如果本地未存储“男人肩膀按摩方案”，“按摩方案”服务器也没有搜索到相关方案，那么语音提醒用户，比如：“暂时没有男人肩膀按摩相关方案，服务器会尽快更新！”，并且按摩机器人会在显示屏上显示出服务器上目前高匹配度的相关方案，并且语音提供给用户，以便用户选择。
如果用户触摸屏幕或者语音选择了一种方案，那么按摩机器人自动下载该方案，然后按照该方案来按摩用户的各个穴位和肌肉等。
如果用户5分钟内，没有做出选择，机器人进入待机状态。
此外，如果按摩机器人在按摩过程中无法触碰到用户肩膀的某个穴位或者某块肌肉，便会语音提示用户，比如:“无法触碰到您的肩井穴，请您转转身体”。
在本发明的一个实施例中，按摩机器人还包括：语音监听模块208，
语音监听模块208，用于在按摩过程中监听用户语音发送的按摩力度指令，根据按摩力度指令增加或减小按摩力度；以及在按摩过程中通过语音监听用户的健康状态，并通过语音向用户推荐治疗按摩方案。
例如，按摩机器人在对用户按摩过程中默认使用较小的力度，用户可以随时发送语音告诉按摩机器人增加或减小力度。
此外，按摩机器人在对用户按摩过程中，比如听到用户不断咳嗽，也可以语音提醒用户是否需要进行推拿一下。如果用户同意，按摩机器人会自动连接“按摩推拿方案”服务器，查询针对用户的推拿止咳方案，并且实施。
在本发明的一个实施例中，按摩机器人配置有多种类型且可收缩在手臂中的按摩手掌，每种按摩手掌适配相应的按摩手法和按摩力度。按摩手法包括按、摩、揉、弹、叩、敲等，每种按摩手法又可有不同强度的按摩力度。根据用户发送的按摩方案和按摩力度指令，机器人自动选择使用相应的按摩手掌，未使用的按摩手掌收缩在机器人手臂中。另外，按摩手掌配置有橡胶材料，这样按摩起来比较舒服。
图3是本发明的一个实施例提供的一种按摩方法流程示意图，如图3所示，该方法包括：
步骤S310，将按摩方案、标准三维模型及其对应的标准三维坐标系预先存储在本地的存储模块中，标准三维模型中标注有人体穴位、肌肉和骨骼的坐标点；
步骤S320，拍摄用户所在空间的实时全景视频；
步骤S330，根据拍摄的实时全景视频，基于按摩机器人自身重心为原点建立用户所在空间的用户三维坐标系，对当前姿态下的用户进行实时三维建模得到用户三维模型；
步骤S340，将存储的标准三维模型相对于用户三维模型进行同身高、同肩宽拉伸或缩小处理，并将其对应的标准三维坐标系相对于用户三维坐标系进行位置移动，直至将标准三维模型中标注的人体穴位、肌肉和骨骼的坐标点匹配导出到用户三维坐标系中；
步骤S350，基于匹配导出到用户三维坐标系中的人体穴位、肌肉和骨骼的坐标点，采用用户选择的按摩方案对用户进行按摩。
例如，找到用户后，通过按摩机器人全景摄像头拍摄实时全景视频，并且基于机器人自身重心为原点(0,0,0)，建立用户所在的空间的三维坐标系，并且对此时的用户进行三维建模，基于用户当前的姿态记录各个骨骼的坐标位置。然后按摩机器人会从自身存储单元中找到标准的男/女的三维立体模型及三维坐标系，然后将标准的三维立体模型基于用户三维模型的身体和肩宽，进行拉伸或者缩小，直至与用户的三维模型同高度，同肩宽，标注出标准三维模型在基于用户所在空间建立的三维坐标系的所有穴位、肌肉、骨骼等的坐标点。然后基于用户在坐标系中实时三维模型中的骨骼的坐标位置，对坐标系中标准三维模型的骨骼进行移动，直至所有骨骼位置相同。最终将坐标系中标准三维模型中的穴位、肌肉等坐标点导出到用户实时三维建模的坐标系中。
在本发明的另一个实施例中，图3所示的方法还包括：
通过语音识别或者触摸屏接收用户的按摩需求；
根据用户的按摩需求，先在本地的存储模块中搜索对应的按摩方案，若搜索不到，则通过网络从服务器中搜索并下载对应的按摩方案到本地的存储模块。
在本发明的另一个实施例中，图3所示的方法还包括：
在未搜索到与用户的按摩需求对应的按摩方案时，语音提醒用户选择其他按摩方案；以及
在按摩过程中无法触碰到用户的人体穴位、肌肉或骨骼时，语音提醒用户转动身体。
在本发明的另一个实施例中，图3所示的方法还包括：
在按摩过程中监听用户语音发送的按摩力度指令，根据按摩力度指令增加或减小按摩力度；以及在按摩过程中通过语音监听用户的健康状态，并通过语音向用户推荐治疗按摩方案。
在本发明的另一个实施例中，图3所示的方法还包括：
配置多种类型且可收缩的按摩手掌，以适配相应的按摩手法和按摩力度。
综上所述，本发明的技术方案是，按摩机器人根据对用户所在空间拍摄的实时全景视频，基于按摩机器人自身重心为原点建立用户所在空间的用户三维坐标系，对当前姿态下的用户进行实时三维建模得到用户三维模型；将存储模块中标准三维模型相对于用户三维模型进行同身高、同肩宽拉伸或缩小处理，并将其对应的标准三维坐标系相对于用户三维坐标系进行位置移动，直至将标准三维模型中标注的人体穴位、肌肉和骨骼的坐标点匹配导出到用户三维坐标系中；基于匹配导出到用户三维坐标系中的人体穴位、肌肉和骨骼的坐标点，采用用户选择的按摩方案对用户进行按摩。相比现有需要用户采用固定姿态来实行按摩的按摩机器人，本发明可以实现在用户任意姿态下，按摩机器人可随时随地对用户进行自动按摩或推拿等功能。
以上所述，仅为本发明的具体实施方式，在本发明的上述教导下，本领域技术人员可以在上述实施例的基础上进行其他的改进或变形。本领域技术人员应该明白，上述的具体描述只是更好的解释本发明的目的，本发明的保护范围以权利要求的保护范围为准。
Claims (10)
1.一种按摩机器人，其特征在于，所述按摩机器人包括：存储模块、摄像模块、建模模块、匹配模块和按摩模块，
所述存储模块，用于存储按摩方案、标准三维模型及其对应的标准三维坐标系，所述标准三维模型中标注有人体穴位、肌肉和骨骼的坐标点；
所述摄像模块，用于拍摄用户所在空间的实时全景视频；
所述建模模块，用于根据所述摄像模块拍摄的实时全景视频，基于按摩机器人自身重心为原点建立用户所在空间的用户三维坐标系，对当前姿态下的用户进行实时三维建模得到用户三维模型；
所述匹配模块，用于将标准三维模型相对于用户三维模型进行同身高、同肩宽拉伸或缩小处理，并将其对应的标准三维坐标系相对于用户三维坐标系进行位置移动，直至将标准三维模型中标注的人体穴位、肌肉和骨骼的坐标点匹配导出到用户三维坐标系中；
所述按摩模块，用于基于匹配导出到用户三维坐标系中的人体穴位、肌肉和骨骼的坐标点，采用用户选择的按摩方案对用户进行按摩。
2.如权利要求1所述的按摩机器人，其特征在于，所述按摩机器人还包括：方案搜索模块，
所述方案搜索模块，用于根据用户语音发送的或者操作触摸屏发送的按摩需求，先在本地的存储模块中搜索对应的按摩方案，若搜索不到，则通过网络从服务器中搜索并下载对应的按摩方案到本地的存储模块。
3.如权利要求2所述的按摩机器人，其特征在于，所述按摩机器人还包括：语音提醒模块，
所述语音提醒模块，用于在所述方案搜索模块未搜索到与用户的按摩需求对应的按摩方案时，语音提醒用户选择其他按摩方案；以及在按摩过程中无法触碰到用户的人体穴位、肌肉或骨骼时，语音提醒用户转动身体。
4.如权利要求3所述的按摩机器人，其特征在于，所述按摩机器人还包括：语音监听模块，
所述语音监听模块，用于在按摩过程中监听用户语音发送的按摩力度指令，根据按摩力度指令增加或减小按摩力度；以及在按摩过程中通过语音监听用户的健康状态，并通过语音向用户推荐治疗按摩方案。
5.如权利要求1所述的按摩机器人，其特征在于，所述按摩机器人配置有多种类型且可收缩在手臂中的按摩手掌，每种按摩手掌适配相应的按摩手法和按摩力度。
6.一种按摩方法，其特征在于，所述方法包括：
将按摩方案、标准三维模型及其对应的标准三维坐标系预先存储在本地的存储模块中，所述标准三维模型中标注有人体穴位、肌肉和骨骼的坐标点；
拍摄用户所在空间的实时全景视频；
根据拍摄的实时全景视频，基于按摩机器人自身重心为原点建立用户所在空间的用户三维坐标系，对当前姿态下的用户进行实时三维建模得到用户三维模型；
将存储的标准三维模型相对于用户三维模型进行同身高、同肩宽拉伸或缩小处理，并将其对应的标准三维坐标系相对于用户三维坐标系进行位置移动，直至将标准三维模型中标注的人体穴位、肌肉和骨骼的坐标点匹配导出到用户三维坐标系中；
基于匹配导出到用户三维坐标系中的人体穴位、肌肉和骨骼的坐标点，采用用户选择的按摩方案对用户进行按摩。
7.如权利要求6所述的按摩方法，其特征在于，所述方法还包括：
通过语音识别或者触摸屏接收用户的按摩需求；
根据用户的按摩需求，先在本地的存储模块中搜索对应的按摩方案，若搜索不到，则通过网络从服务器中搜索并下载对应的按摩方案到本地的存储模块。
8.如权利要求7所述的按摩方法，其特征在于，所述方法还包括：
在未搜索到与用户的按摩需求对应的按摩方案时，语音提醒用户选择其他按摩方案；以及
在按摩过程中无法触碰到用户的人体穴位、肌肉或骨骼时，语音提醒用户转动身体。
9.如权利要求8所述的按摩方法，其特征在于，所述方法还包括：
在按摩过程中监听用户语音发送的按摩力度指令，根据按摩力度指令增加或减小按摩力度；以及在按摩过程中通过语音监听用户的健康状态，并通过语音向用户推荐治疗按摩方案。
10.如权利要求6所述的按摩方法，其特征在于，所述方法还包括：
配置多种类型且可收缩的按摩手掌，以适配相应的按摩手法和按摩力度。
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