CN107816941A - 执行工作的地点的摄影测量识别 - Google Patents

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Abstract

本申请涉及执行工作的地点的摄影测量识别。提供用于识别位置以执行工作(例如，钻孔)的系统和方法。一种示例性方法包括从多个照明角度获取第一对象中的孔的图像，处理图像以识别在每个照明角度下通过孔的壁投射的阴影，并且分析阴影以确定孔的中心轴线在第一对象的坐标系中的取向。所述方法还包括在第二对象处选择将与第一对象的孔的中心轴线对准的钻孔位置，并且在所述位置处对第二对象钻孔。

Description

执行工作的地点的摄影测量识别
技术领域
本公开涉及摄影测量领域，并且特别地涉及使用摄影测量法来识别在零件上执行工作的位置。
背景技术
飞机整流罩面板增强飞机的空气动力的轮廓，同时庇护飞机的下面的部件(例如，支架、桁条、滚边框架等)免于直接暴露于元件。例如，整流罩面板可以覆盖将飞机的机翼结合到飞机的机身的机身侧面交叉区域。
由于结构飞机部件(例如，机翼、机身、机尾)之间的交叉区域各自以飞机为单位而不同，因此，精确且准确地预测(例如，十分之一厘米)整流罩面板在交叉区域处将要放置的安装点的位置仍然是不可行的。因此，技术人员被迫将孔定位器插入交叉区域处的每个安装点中，将孔定位器固定到位以防止孔定位器脱落，将整流罩放入所期望的安装区域，并将每个孔定位器敲入整流罩以标记用于钻孔通过整流罩的特定位置。如果整流罩在此过程中移动或移位，则通过整流罩钻出的一些孔将被放置在错误的位置，并且不会与下面的安装点正确对准。因此，安装整流罩的过程是人工密集和耗时的。
针对至少这些原因，飞机制造商继续期望用于减少涉及安装整流罩的时间量和人力的增强的技术。
发明内容
本文描述的实施例使用摄影测量技术来识别用于飞机整流罩的每个安装插孔(例如，安装点、安装孔等)的位置和取向。利用该信息，可以自动地确定在整流罩上执行工作的位置(例如，通过钻出与安装点对准的孔)，而无需劳动密集的手动过程。
一个实施例是一种这样的方法，该方法包括从多个照明角度获取第一对象/目标(object)中的孔的图像，处理图像以识别通过在每个照明角度处的孔的壁投射的阴影，并且分析阴影以确定孔的中心轴线在第一对象的坐标系中的取向。该方法还包括在第二对象处，选择要与第一对象的孔的中心轴线对准的钻孔位置，并且在该位置对第二对象进行钻孔。
另一示例性实施例是一种这样的方法，该方法包括获取在用于飞机的整流罩的安装区域处的安装支架的照片，基于照片中描绘的摄影测量目标将照片在飞机的坐标空间中进行取向，并且分析照片以确定在安装支架处的安装插孔的中心线。该方法还包括基于对应的安装插孔的中心线选择整流罩上的位置，并且生成引导机器人在整流罩上的每个位置处执行工作的数字控制(NC)程序。
另一示例性实施例是包含编程指令的非暂时性计算机可读介质，所述编程指令在由处理器执行时可操作以执行方法。该方法包括获取在用于飞机的整流罩的安装区域处的安装支架的照片，基于照片中描绘的摄影测量目标，将照片在飞机的坐标空间中进行取向，分析照片以确定在安装支架处的安装插孔的中心线，基于对应的安装插孔的中心线选择整流罩上的位置，并且生成引导机器人在整流罩上的每个位置处执行工作的数字控制(NC)程序。
另一示例性实施例是一种系统，其包括获取在用于飞机的整流罩的安装区域处的安装支架的照片的照相机。该系统还包括设计控制器，其基于照片中描绘的摄影测量目标将照片在飞机的坐标空间中进行取向，分析照片以确定在安装支架处的安装插孔的中心线，基于对应的安装插孔的中心线选择整流罩上的位置，并生成引导机器人在整流罩上的每个位置处执行工作的数字控制(NC)程序。
下面可以描述其它示例性实施例(例如，与前述实施例相关的方法和计算机可读介质)。已经讨论的特征、功能和优点能够在各种实施例中独立地实现，或者可以在参考以下描述和附图能够看出其进一步的细节的其他实施例中组合。
附图说明
现在仅通过举例的方式并参照附图来描述本公开的一些实施例。相同的附图标记所有图上表示相同的元件或相同类型的元件。
图1是示例性实施例中的飞机的透视图。
图2是用于示例性实施例中的飞机整流罩的安装区域的视图。
图3是用于在示例性实施例中的整流罩的安装插孔的前视图。
图4是示例性实施例中的图3的安装插孔的剖视图。
图5是示例性实施例中的经由安装插孔附接到安装支架的整流罩的剖视图。
图6是示例性实施例中的整流罩的安装区域的侧视图。
图7-图8示出了响应于光方向的变化通过安装插孔投射的阴影。
图9示出了用于分析示例性实施例中的整流罩的安装区域的摄影测量学的测量设备。
图10是用于安装示例性实施例中的整流罩的系统的框图。
图11-图12是图示说明用于自动检测在示例性实施例中的整流罩上执行工作的位置的方法的流程图。
图13是示例性实施例中的飞机制造和服务方法的流程图。
图14是示例性实施例中的飞机的框图。
具体实施方式
附图和以下描述示出了本公开的具体示例性实施例。因此，应当理解，本领域技术人员将能够想到在本文中尽管未明确描述或显示的、但体现本公开的原理的并且包括在本公开的范围内的各种布置。此外，本文描述的任何示例旨在有助于理解本公开的原理，并且被解释为不限于这些具体列举的示例和条件。因此，本公开不限于以下描述的特定实施例或示例，而是由权利要求及其等同物所限定的。
图1-图2示出了利用整流罩150覆盖结构部件之间的交叉区域的示例性飞机的结构。具体地，图1示出了飞机100，其包括机头110、机翼120、机身130和机尾140。整流罩150安装在机翼120和机身130结合的安装区域200处。安装区域200也可以称为机体侧面交叉区域。如本文所使用的，可以安装整流罩的任何区域称为“安装区域”，并且沿着飞机100的许多位置(例如，在机尾140和机身130之间的交叉区域处)可以发现安装区域。图1还示出了飞机100的向下方向(Z)。
图2是通过图1的视图箭头2所示的用于示例性实施例中的整流罩150的安装区域200的放大透视图。在图2中，整流罩150已经被移除以图示说明由整流罩150覆盖的下面的结构部件。如图2所示，安装区域200包括整流罩支撑结构230。安装区域200还包括安装支架210、其用作在机身130和/或机翼120处固持/保持整流罩150。支架210还各自包括面214和衬板(backing)212。每个面214均包括安装插孔220。可移除盖子240放置在机翼120的一部分上方，并且防止对机翼120造成损坏，同时还提供在其上工作的防滑表面。
图3用于示例性实施例中的整流罩150的安装插孔220(例如，孔)的前视图。具体地，图3对应于图2的视图箭头3。在该实施例中，安装插孔220是面214的一部分。在安装插孔220后面的是螺帽片(nut plate)260，其位于面214和支架210(图2所示)之间。在不存在螺帽片260的另外的实施例中，安装插孔220可以包括用于接收紧固件的螺纹。此外，尽管在该实施例中，该特征是包括由用于保持紧固件的壁264限定的螺纹孔262的螺帽片260，但是在另外的实施例中，安装插孔220也可以包括螺纹孔，该螺纹孔尺寸经设计保持将整流罩150附接到安装支架210的螺栓或其他紧固件。
图4是示例性实施例中的图3的安装插孔的剖视图。具体地，图4通过图3的视图箭头4所示出。在该实施例中，螺帽片260是浮动螺帽片，其包括被硬紧固(例如，铆接、焊接、螺栓连接、螺纹连接、粘合等)到安装支架210(例如，经由紧固件410)的基座265。基座265包括凸缘267，其将浮动元件269保持就位，同时允许沿着X轴线进入和离开页面的运动范围。此外，套环268使得浮动元件269能够在面214的插孔220内竖直地(例如，沿轴线Z)浮动。在另外的实施例中，螺帽片260可以是固定的螺帽片，或者可以是完全预先定义的。
如图4所示，整流罩150包括与安装插孔220对准(例如，具有与其相同的中心/长轴线266)的孔152。整流罩150已被钻出为包括用于接收紧固件(例如，螺栓、铆钉等)的孔152(例如，钻出的埋头孔)，所述紧固件经由安装插孔220和螺帽片260将整流罩150附接到安装支架210。在其中不使用螺帽片260的另一实施例中，插孔220可以包括用于与紧固件联接的螺纹或其它特征。图4进一步示出了安装插孔220由面214的壁218限定。
图5是示例性实施例中的经由安装插孔220附接到安装支架210的整流罩150的剖视图。具体地，图5对应于图2的视图箭头5。如图5所示，用于插孔220(和/或孔262)的长轴线/中心轴线500以各种不同的角度行进通过整流罩150。每条中心轴线500行进通过整流罩150的角度以及每条中心轴线500行进通过整流罩150的精确位置在整流罩150覆盖面214之前是未知的。
为了预测地确定在整流罩150处执行工作的位置(例如，通过钻穿整流罩150以产生与中心轴线500对准的孔152/具有与中心轴线500共线的中心轴线的孔152)，图6示出了摄影测量学的测量设备630。图6是通过图1的视图箭头6所指示的侧视图。图6示出了摄影测量目标610可以放置在区域200中，以便能够将摄影数据放置在飞机100的坐标空间中。设备630获取安装区域200的照片(例如，使得每张照片均包括一个或多个摄影测量目标)。设备630包括轴634，照相机632和光源636被安装到该轴上。因此，当操作者620使用设备630时，操作者620控制光源636相对于照相机632的取向/角度。通过获取多张照片并将照片数字地“拼接”在一起成为飞机100的坐标空间中的数据点云，可以理解安装区域200(包括安装支架210及其任何插孔220)的几何形状的全面理解。此外，当从多个照明角度获取照片时，也可以确定每个孔262的取向。因此，当试图量化安装区域200和/或安装支架210的性质时，本文所述的摄影测量技术增强了多功能性。特别地，这些技术增强了准确地识别具有各种复杂轮廓的面板/整流罩的孔中心点的能力。
图7-图8示出了安装插孔220响应于光方向的变化的阴影。也就是说，图7示出了当光源636从孔262的右侧发射光710时通过壁264投射的阴影720，以及通过壁218投射到螺帽片260上的阴影730。同时，图8示出了当光源636从孔262的左侧发射光810时通过壁264投射的阴影820，以及通过壁218投射到螺帽片260上的阴影830。通过在光源636以各种角度取向时对阴影730和830成像，可以获得对每个插孔220的精确中心点位置和取向的理解。
图9示出了示例性实施例中的摄影测量学的测量设备630的进一步细节。如图9所示，设备630包括分别发射光束922和932的激光器920和930。光束922和932在点940处相交。这种布置使设备630能够放置距点940适当的距离(D)以获得照片/图像。
关于图10描述涉及整流罩150的安装的各种部件的更多细节。图10是用于安装示例性实施例中的整流罩150的系统的框图。如图10所示，安装区域1090靠近机翼1042和机身1040，并被盖子1076保护。在安装区域1090内发现一个或多个包括衬板1052和面1060的支架1050。以类似的方式，图示说明了螺帽片1054(包括壁1055和孔1057)。图10进一步描绘了面1060(具有通过壁1064限定的插孔1062)和整流罩1072(具有已经通过机器人1000钻出的孔1074)。基于来自摄影测量学的测量设备1090的输入来确定将孔1074放置在整流罩1072中的位置，所述摄影测量学的测量设备1090包括杆1094、激光器1095、照相机1092和光源1096。来自照相机1092的照片1085经由接口(I/F)1086存储在设计控制器1080的存储器1084中。I/F 1086可以包括以太网电缆、通用串行总线(USB)电缆、IEEE 802.11无线协议接口等。设计控制器1080的处理器1082基于照片1085的分析来设计NC程序1025，并且NC程序1025引导机器人1000的操作。设计控制器1080可以实施为例如定制电路、执行编程指令的处理器或其的某种组合。例如，在一个实施例中，设计控制器1080被实施为运行用于创建NC程序的计算机。
图10的机器人1000根据NC程序1025执行钻孔操作，以便在整流罩1072处执行工作(例如，将一个或多个孔1074钻入整流罩1072)。在该实施例中，机器人1000包括机器人控制器1020，机器人控制器1020在机器人1000执行工作时引导机器人1000的操作。机器人控制器1020包括存储器1024(存储NC程序1024)、处理器1022和I/F 1026。机器人控制器1020可以被实施为例如定制电路、执行编程指令的处理器或其的某种组合。机器人1000还包括运动链1010，其包括由致动器1014重新定位以便调整末端执行器1030的取向(例如，面向的方向)和/或位置的一个或多个刚性体1012。末端执行器1030包括能够在整流罩1072上执行操作/工作(例如，诸如钻孔、紧固件安装等的建设性工作)的工具，其修改整流罩1072，或者能够响应于来自NC程序1025的指令详细地检查整流罩1072。
将关于图11讨论图10的各种部件的操作的说明性细节。对于本实施例，假设整流罩150尚未安装到区域200处，并且在整流罩150上还没有执行工作(例如，钻孔)。因此，在整流罩150上执行工作的精确位置是未知的。进一步假设摄影测量目标610已经被放置到用于整流罩150的安装区域200处。这可以包括将摄影测量目标610放置在距离每个支架210和/或插孔220预定的偏移距离和/或方向上，并且还可以包括将摄影测量学目标610放置在沿着机身130和/或机翼120的预定的位置处。以这种方式放置作为参考点的目标610确保描绘目标610的照片可以放置于/位于飞机100的已知坐标空间中。目标610可以包括后向反射器(例如，后向反射胶带)、高反射性目标、独特的着色目标等，并且可以具有已知的形状和尺寸(例如，具有1厘米直径的圆)。
图11是图示说明在示例性实施例中用于自动检测位置以在整流罩上执行工作的方法的流程图。方法1100的步骤参照图1-图10所示的系统描述，但是本领域技术人员将理解方法1100可以在其他系统中执行。这里描述的流程图的步骤不是包括一切的，并且可以包括未示出的其他步骤。本文描述的步骤也可以以替代的顺序执行。
在已经放置目标610之后，摄影测量学的测量设备630经由照相机632获取在安装区域200处的安装支架210的照片(步骤1102)。每张照片描绘一个或多个目标610(例如，足够的目标610以执行照片的摄影测量分析)。此外，照片是从各种照明角度获得的(例如，通过拍摄多组照片，每组照片来自不同的照明角度)。通过获取每组对应于不同照明角度的多组照片，可以分析通过插孔220的壁218投射的阴影以确定每个插孔220的确切位置和取向。
在经由接口(I/F 1086)照片1085已经被获取到存储器1084中之后，设计控制器1080基于照片中描绘的摄影测量目标来将照片在飞机100的坐标空间中进行取向(步骤1104)。这可以例如通过分析照片内的每个目标610的形状、方向和/或尺寸来执行，以便将来自照片的图像数据放置/定向/定位到飞机100的坐标空间中。摄影测量目标被放置在飞机100的坐标系中的已知位置。因此，设计控制器1080可以解译拍摄照片的位置。在另一实施例中，目标610可以包括比例尺(例如，沿着多个轴线中的每个)，以便于帮助摄影图像数据在飞机100的坐标空间中的定位。每个照片内的图像数据(例如，像素)经由摄影测量技术进一步被转化为3D点云。
设计控制器1080的处理器1084分析照片以确定每个插孔220的中心线(例如，对应于中心点和取向的中心轴线500)(步骤1106)。这可以包括基于从目标610的偏移来识别每个插孔220，并且分析以各种照明角度(例如，两个或更多个照明角度)从插孔220投射的阴影，以便识别插孔220的中心线。在一个实施例中，该技术涉及分析在多个照明角度下每个安装插孔处的阴影。例如，分析插孔220的阴影可以包括识别照片中的安装插孔220(例如，如通过目标610指示/从目标610偏移)的预期位置(例如，标称位置)，使用灰度像素阵列和图像分割从预期位置向外搜索，以识别描绘安装插孔220的照片中的高对比度区域，并基于所述高对比度区域确定插孔220的中心点。例如，考虑到插孔220具有已知的尺寸，控制器1080可以搜索与安装插孔220的已知直径相似的直径的高对比度区域。这减少了将孔262误认为安装插孔220的可能性，因为这些元件的尺寸不同。在另一示例中，控制器1080可以定义以安装插孔220的预期位置为中心并且大于安装插孔220的搜索区域。然后，控制器1080可以搜索所述搜索区域的外部，继续缩小搜索直到发现高对比度区域(例如，相邻像素的亮度彼此相差至少百分之三十以上的基本连续的区域)。这也减少了将孔262误认为安装插孔220的可能性，因为从搜索区域的外边界开始的搜索将在找到孔262之前找到安装插孔220。如果插孔220被检测为处于超出公差位置或取向，则设计控制器1080可以经由I/F 1086或者经由任何其它合适的接口/界面(例如，为了更新显示器)向用户报告该情况。
在每个插孔220的中心线已知的情况下，控制器1080前进到在整流罩150上选择位置用于在整流罩150上执行工作(步骤1108)。基于对应的插孔220的中心线选择(和/或定向)每个位置。此外，该过程可以涉及识别如何将整流罩1072安装在飞机100的区域200中，并且从飞机100的坐标空间转换为整流罩1072和/或机器人1000的坐标空间。以这种方式，被选择用于在整流罩150上执行工作的每个位置与插孔220对准。
设计控制器1080生成数字控制(NC)程序，其引导机器人1000在整流罩1072上的每个选定位置处执行工作(步骤1110)。例如，控制器1080可以确定整流罩150在插孔220上方的期望位置，并且可以确定将被钻入整流罩150以与插孔220对准的孔152的取向和位置。控制器1080可以进一步生成用于操作机器人1000的在运动链1010中的致动器1014的指令，以便重新定位末端执行器1030来执行对应于每个插孔220的工作(例如，钻孔)。机器人控制器1020基于安装插孔220的中心点和取向根据NC程序1025进一步继续操作机器人1000(例如，通过引导致动器1014和/或末端执行器1030)(步骤1112)。
利用方法1100通过提供用于自动识别在哪里执行工作和/或如何取向在飞机的整流罩上执行的工作的技术来提供实质性的益处。这些技术有利地利用摄影测量法来编程机器人以根据需要执行工作。由于整流罩的安装区域可能因飞机而异，所以这种自动化过程增强了与确定工作位置以及还在确定的位置执行工作相关的任务的速度和效率。
图12示出了用于在对象上执行工作的另一方法1200。根据图12，通过控制器1080经由孔的照相机632从多个照明角度获取第一对象(例如，安装支架210)中的孔(例如，插孔220)的图像/照片(步骤1202)。控制器1080进一步处理图像以识别通过孔(例如，插孔220)的壁218投射的阴影(例如，830、730)(步骤1204)。可以通过识别图像中的摄影测量目标610、基于所述摄影测量目标610限定搜索区域(例如，偏移搜索区域)并且在搜索区域中搜索呈现至少30％的对比度差异的相邻像素来识别阴影。控制器1080进一步分析阴影以确定孔的中心轴线(例如，长轴500)在第一对象的坐标系中的取向(步骤1206)。可以基于在各种照明角度下的阴影位置来识别壁218的取向和中心点，并且这可以允许确定中心轴线的取向。也就是说，控制器1080可以基于每个图像中的一个或多个摄影测量目标的布置来识别每张照片的照相机632的位置以及每张照片中的光源636的位置。假设壁218的高度是已知的，通过壁218从各种角度投射的阴影的长度指示壁218的取向。此外，可以基于阴影(例如，阴影的边界)确定壁218的位置。由于壁218垂直于孔(例如，插孔220)，所以可以基于壁218的位置确定中心轴线的取向。此外，由于阴影是从壁218上的多个位置投射来的，可以基于如阴影所指示的壁218的位置确定孔的中心点。
控制器1080还在第二对象处选择将与第一对象的孔的中心轴线对准的钻孔位置(步骤1208)。第二对象(例如，整流罩150)将经由孔与第一对象配合。可以通过将孔的中心轴线转换到第二对象的坐标系中来选择位置。该位置可以在NC程序中指示，然后NC程序在机器人1000对第二对象进行钻孔时引导机器人控制器1020(步骤1210)。
示例
在以下示例中，以为飞机安装整流罩为背景描述了附加的过程、系统和方法。更具体地参考附图，可以以如图13所示的飞机制造和服务方法1300和如图14所示的飞机1302为背景描述本公开的实施例。在预生产期间，示例性方法1300可以包括飞机1302的规格和设计1304以及材料采购1306。在生产过程中，进行飞机1302的部件和子组件制造1308和系统集成1310。然后，飞机1302可以经过认证和交付1312以将其投入使用1314。在客户使用中，飞机1302定期进行日常维护和检修1316(这也可以包括改进、重构、翻新等等)。本文所包含的装置和方法可以在制造和服务方法1300和/或飞机1302的任何合适的部件(例如，机身1318、系统1320、内部1322、推进1324、电气1326、液压1328、环境1330)的任何一个或多个适当阶段(例如，规格和设计1304、材料采购1306、部件和子组件制造1308、系统集成1310、认证和交付1312、使用1314、维护和检修1316)中使用。
方法1300的每个过程可以由系统集成商、第三方和/或操作者(例如，客户)执行或实施。为了本描述的目的，系统集成商可以包括但不限于任何数量的飞机制造者和主系统分包商；第三方可以包括但不限于任何数量的销售商、分包商和供应商；并且操作者可以是航空公司、租赁公司、军事实体、服务组织等等。
如图14所示，按照示例性方法1300制造的飞机1302可以包括具有多个系统1320和内部1322的机身1318。高级系统1320的示例包括推进系统1324、电气系统1326、液压系统1328和环境系统1330中一个或多个。也可以包括任何数量的其他系统。虽然示出了航空航天的例子，但是本发明的原理可以应用于诸如汽车工业的其他行业。
如上所述，本文包含的设备和方法可以在制造和维护方法1300中的任何一个或更多个阶段期间使用。例如，对应于制造阶段1308的部件或子组件可以以类似于当飞机1302在检修时制造出的部件或子组件的方法来制作或制造。同样，一个或多个设备实施例、方法实施例或其组合可以在制造阶段1308和1310期间被利用，例如通过大大加快飞机1302的组装或降低飞机1302的成本。类似地，例如但没有任何限制地，一个或多个设备实施例、方法实施例或其组合可以在飞机1302在使用时被用于进行维护和检修316。例如，本文描述的技术和系统可以用于步骤1306、1308、1310、1314和/或1316，和/或可以用于机身1318和/或内部1322。这些技术和系统甚至可以用于系统1320，包括例如推进1324、电气1326、液压1328和/或环境1330。
在一个实施例中，整流罩150包括机身1318的一部分，并且在部件和子组件制造1308期间进行制造。整流罩150在系统集成1310中安装，然后在使用1314中被使用，直到磨损使整流罩150不可用。然后，在维护和检修1316中，整流罩150可以被丢弃并被新制造的零件替换。本文所述的用于分析整流罩150的安装区域以及在整流罩150上执行工作的技术可以在每次安装整流罩150时执行。此外，本文描述的技术可以用于匹配任何合适的结构孔匹配环境，包括例如在机身1318、内部1322和/或推进1324处。
附图中所示的或本文所描述的各种控制元件(例如，电气或电子部件)中的任何一个可以被实施为硬件、实施软件的处理器、实施固件的处理器或这些的一些组合。例如，元件可以被实施为专用硬件。专用硬件元件可以被称为“处理器”、“控制器”或一些类似的术语。当由处理器提供时，功能可以由单个专用处理器、单个共享处理器或其中一些可以被共享的多个单独的处理器提供。此外，术语“处理器”或“控制器”的明确使用不应被解释为排他地指代能够执行软件的硬件，并且可以隐含地包括但不限于数字信号处理器(DSP)硬件、网络处理器、专用集成电路(ASIC)或其他电路、现场可编程门阵列(FPGA)、用于存储软件的只读存储器(ROM)、随机存取存储器(RAM)、非易失性存储器、逻辑或一些其他物理硬件组件或模块。
此外，控制元件可以被实施为可由处理器或计算机执行以执行元件的功能的指令。指令的一些示例是软件、程序代码和固件。当由处理器执行时，所述指令可操作以引导处理器执行元件的功能。指令可以存储在可由处理器读取的存储设备上。存储设备的一些示例是数字或固态存储器、诸如磁盘和磁带的磁存储介质、硬盘驱动器或光学可读数字数据存储介质。
以下条款中也涉及本发明，这些条款不与权利要求混淆。
A1.一种方法，其包括：
从多个照明角度获取第一对象中的孔的图像(1202)；
处理所述图像以识别在每个所述照明角度下通过孔的壁投射的阴影(1204)；
分析所述阴影以确定所述孔的中心轴线在所述第一对象的坐标系中的取向(1206)；
在第二对象处，选择将与所述第一对象的所述孔的所述中心轴线对准的钻孔位置(1208)；以及
在所述位置处对所述第二对象钻孔(1210)。
A2.还提供了根据条款A1所述的方法，其还包括：
通过以下步骤识别所述阴影：
识别图像中的摄影测量目标(610)；
基于所述摄影测量目标限定搜索区域；以及
在所述搜索区域中搜索呈现至少百分之三十的对比度差异的相邻像素。
A3.还提供了根据条款A1所述的方法，其中：
分析所述阴影包括基于阴影(730)识别壁(264)的位置，并且基于所述壁的所述位置确定中心轴线(500)的取向。
A4.还提供了根据条款A1所述的方法，其中：
通过将所述孔的所述中心轴线转换到所述第二对象的坐标系中来选择所述位置。
B1.一种方法，其包括：
获取在飞机的整流罩的安装区域处的安装支架的照片(1102)；
基于所述照片中描绘的摄影测量目标，将所述照片在所述飞机的坐标空间中进行取向(1104)；
分析所述照片以确定所述安装支架处的安装插孔的中心线(1106)；
基于对应的安装插孔的中心线选择所述整流罩上的位置(1108)；以及
生成引导机器人在所述整流罩上的每个所述位置处执行工作的数字控制(NC)程序(1110)。
B2.还提供了根据条款B1所述的方法，其中：
获取所述照片包括在多个照明角度下拍摄安装插孔(220)；并且
分析所述照片包括分析在每个所述照明角度下每个所述安装插孔处的阴影(730)。
B3.还提供了根据条款B2所述的方法，其中：
分析在安装插孔(220)处的阴影包括：
识别照片中的所述安装插孔的预期位置；
从所述预期位置向外搜索，以识别所述照片中的高对比度区域；并且
基于所述高对比度区域确定所述安装插孔的中心点。
B4.还提供了根据条款B1所述的方法，其中：
所述安装区域(1090)包括所述飞机的机身(130)和所述飞机的机体之间的交叉区域。
B5.还提供了根据条款B4所述的方法，其中：
所述安装插孔包括所述安装支架(210)中的孔。
B6.还提供了根据条款B1所述的方法，其中：
所述NC程序(1025)包括用于定位和操作机器人(1000)的末端执行器(1030)的指令。
B7.还提供了根据条款B1所述的方法，其中：
定位所述照片包括基于所述照片中描绘的摄影测量目标(610)的位置、大小和形状来确定获取每张照片的照相机(1092)的取向。
B8.还提供了根据条款B1所述的方法，其还包括：
根据所述NC程序(1025)操作所述机器人(1000)在所述整流罩(150)上执行工作。
C1.一种包含编程指令的非暂时性计算机可读介质，当被处理器执行时，所述编程指令可操作用于执行一种方法，所述方法包括：
获取在飞机整流罩的安装区域处的安装支架的照片(1102)；
基于所述照片中描绘的摄影测量目标，将所述照片在所述飞机的坐标空间中进行取向(1104)；
分析所述照片以确定所述安装支架处的安装插孔的中心线(1106)；
基于对应的安装插孔的中心线选择所述整流罩上的位置(1108)；以及
生成引导机器人在所述整流罩上的每个所述位置处执行工作的数字控制(NC)程序(1110)。
C2.还提供了根据条款C1所述的介质，其中：
获取所述照片包括在多个照明角度下拍摄安装插孔(220)；并且
分析所述照片包括分析在每个所述照明角度下每个所述安装插孔处的阴影(730)。
C3.还提供了根据条款C2所述的介质，其中所述方法还包括：
分析在安装插孔(220)处的阴影包括：
识别照片中的所述安装插孔的预期位置；
从所述预期位置向外搜索，以识别所述照片中的高对比度区域；并且
基于所述高对比度区域确定所述安装插孔的中心点。
C4.还提供了根据条款C1所述的介质，其中：
所述安装区域(1090)包括所述飞机的机身和所述飞机的机体之间的交叉区域。
C5.还提供了根据条款C4所述的介质，其中：
所述安装插孔包括所述安装支架(210)中的孔。
C6.还提供了根据条款C1所述的介质，其中：
所述NC程序(1025)包括用于定位和操作机器人的末端执行器(1030)的指令。
C7.还提供了根据条款C1所述的介质，其中：
定位所述照片包括基于所述照片中描绘的摄影测量目标(610)的位置、大小和形状来确定获取每张照片的照相机(1092)的取向。
C8.还提供了根据条款C1所述的介质，其中：
根据所述NC程序(1025)操作所述机器人(1000)以在所述整流罩(150)上执行工作。
D1.一种系统，其包括：
照相机(1092)，所述照相机获取在飞机(100)的整流罩(150)的安装区域(1090)处的安装支架(210)的照片；以及
设计控制器(1080)，所述设计控制器基于所述照片中描绘的摄影测量目标，将所述照片在所述飞机的坐标空间中进行取向，分析所述照片以确定所述安装支架处的安装插孔(220)的中心线(500)，基于对应的安装插孔的中心线选择所述整流罩上的位置，并且生成引导机器人(1000)在所述整流罩上的每个所述位置处执行工作的数字控制(NC)程序(1025)。
D2.还提供了根据条款D1所述的系统，其中：
所述照相机通过在多个照明角度下拍摄所述安装插孔来获取所述照片，并且所述设计控制器通过分析在每个所述照明角度下在所述安装插孔处的阴影(730)来分析所述照片。
D3.还提供了根据条款D1所述的系统，其中：
所述设计控制器通过以下步骤来分析安装插孔处的阴影：识别照片中的所述安装插孔的预期位置，从所述预期位置向外搜索以识别所述照片中的高对比度区域，以及基于所述高对比度区域确定所述安装插孔的中心点。
D4.还提供了根据条款D1所述的系统，其中：
所述安装区域包括所述飞机的机身(130)和所述飞机的机体之间的交叉区域。
D5.还提供了根据条款D4所述的系统，其中：
所述安装插孔包括所述安装支架中的孔。
D6还提供了根据条款D1所述的系统，其中：
所述NC程序包括用于定位和操作所述机器人的末端执行器(1030)的指令。
D7.还提供了根据条款D1所述的系统，其中：
所述设计控制器通过以下方法定位所述照片：基于所述照片中描绘的摄影测量目标(610)的位置、大小和形状来确定获取每张照片的照相机(1092)的取向。
D8.还提供了根据条款D1所述的系统，其还包括：
机器人控制器(1020)，其根据所述NC程序操作所述机器人以在所述整流罩上执行工作。
尽管本文描述了特定实施例，但是本公开的范围不限于那些特定的实施例。本公开的范围由所附条款及其等同物限定。

Claims (15)

1.一种方法，其包括：
从多个照明角度获取第一对象中的孔的图像(1202)；
处理所述图像以识别在每个所述照明角度下通过所述孔的壁投射的阴影(1204)；
分析所述阴影以确定所述孔的中心轴线在所述第一对象的坐标系中的取向(1206)；
在第二对象处，选择将与所述第一对象的所述孔的所述中心轴线对准的钻孔位置(1208)；以及
在所述位置对所述第二对象钻孔(1210)。
2.根据权利要求1所述的方法，其还包括：
通过以下步骤识别所述阴影：
识别图像中的摄影测量目标(610)；
基于所述摄影测量目标限定搜索区域；以及
在搜索区域中搜索呈现至少百分之三十的对比度差异的相邻像素。
3.根据权利要求1所述的方法，其中：
分析所述阴影包括基于阴影(730)识别所述壁(264)的位置，并且基于所述壁的所述位置确定所述中心轴线(500)的所述取向。
4.根据权利要求1所述的方法，其中：
通过将所述孔的所述中心轴线转换到所述第二对象的坐标系中来选择所述位置。
5.一种包含编程指令的非暂时性计算机可读介质，所述编程指令在被处理器执行时可操作用于执行一种方法，所述方法包括：
获取在飞机的整流罩的安装区域处的安装支架的照片(1102)；
基于所述照片中描绘的摄影测量目标，将所述照片在所述飞机的坐标空间中进行取向(1104)；
分析所述照片以确定所述安装支架处的安装插孔的中心线(1106)；
基于对应的安装插孔的中心线选择所述整流罩上的位置(1108)；以及
生成引导机器人在所述整流罩上的每个所述位置处执行工作的数字控制(NC)程序(1110)。
6.根据权利要求5所述的介质，其中：
获取所述照片包括在多个照明角度下拍摄所述安装插孔(220)；并且
分析所述照片包括分析在每个所述照明角度下每个所述安装插孔处的阴影(730)。
7.根据权利要求6所述的介质，其中所述方法还包括：
分析在安装插孔(220)处的阴影包括：
识别照片中的所述安装插孔的预期位置；
从所述预期位置向外搜索，以识别所述照片中的高对比度区域；并且
基于所述高对比度区域确定所述安装插孔的中心点。
8.根据权利要求5所述的介质，其中：
所述安装区域(1090)包括所述飞机的机身和所述飞机的机体之间的交叉区域。
9.根据权利要求8所述的介质，其中：
所述安装插孔包括所述安装支架(210)中的孔。
10.根据权利要求5所述的介质，其中：
所述NC程序(1025)包括用于定位和操作所述机器人的末端执行器(1030)的指令。
11.根据权利要求5所述的介质，其中：
定位所述照片包括基于所述照片中描绘的摄影测量目标(610)的位置、大小和形状来确定获取每张照片的照相机(1092)的取向。
12.根据权利要求5所述的介质，其中：
根据所述NC程序(1025)操作所述机器人(1000)以在所述整流罩(150)上执行工作。
13.一种系统，其包括：
照相机(1092)，所述照相机获取在飞机(100)的整流罩(150)的安装区域(1090)处的安装支架(210)的照片；以及
设计控制器(1080)，所述设计控制器基于所述照片中描绘的摄影测量目标，将所述照片在所述飞机的坐标空间中进行取向，分析所述照片以确定所述安装支架处的安装插孔(220)的中心线(500)，基于对应的安装插孔的中心线选择所述整流罩上的位置，并且生成引导机器人(1000)在所述整流罩上的每个所述位置处执行工作的数字控制(NC)程序(1025)。
14.根据权利要求13所述的系统，其中：
所述照相机通过在多个照明角度下拍摄所述安装插孔来获取所述照片，并且所述设计控制器通过分析在每个所述照明角度下所述安装插孔处的阴影(730)来分析所述照片。
15.根据权利要求13所述的系统，其中：
所述设计控制器从所述预期位置向外分析安装插孔处的阴影以识别所述照片中的高对比度区域，并且基于所述高对比度区域确定所述安装插孔的中心点。
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