CN107803826A - 圆柱型机械手 - Google Patents

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CN107803826A CN201711247261.3A CN201711247261A CN107803826A CN 107803826 A CN107803826 A CN 107803826A CN 201711247261 A CN201711247261 A CN 201711247261A CN 107803826 A CN107803826 A CN 107803826A
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王冬冬
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/02—Programme-controlled manipulators characterised by movement of the arms, e.g. cartesian coordinate type
    • B25J9/04—Programme-controlled manipulators characterised by movement of the arms, e.g. cartesian coordinate type by rotating at least one arm, excluding the head movement itself, e.g. cylindrical coordinate type or polar coordinate type
    • B25J9/041—Cylindrical coordinate type
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
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    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/10—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements
    • B25J9/14—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements fluid

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  • Engineering & Computer Science (AREA)
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  • Mechanical Engineering (AREA)
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Abstract

本发明公开了圆柱型机械手，它包括：手抓，其连接圆柱型气缸组；所述气缸组设有独立动力供给的气缸至手抓的机臀部；所述气缸组包括横向设置的第一气缸、纵向设置的第三气缸，以及连接于第一气缸和第三气缸之间的第二气缸；所述第二气缸于横向方位上连接第一气缸，于纵向方位上连接第三气缸；谐调减速器，其设于所述第三气缸底部；步进电机，其连接于所述谐调减速器底部。本圆柱型机械手采用多气缸配合圆柱型机械手设计结构，在符合生产技术要求的基础上，采用模块化的通用元件配件，有效降低成本，同时提高了可靠性，本机械手的持久度和耐劳性能强，灵活性好；其运动程序和运动位置能够进行十分灵活地改变，灵活性好，能适应产品的变化。

Description

圆柱型机械手
【技术领域】
本发明涉及工业机器方面的技术问题，特别是一种圆柱型机械手。
【背景技术】
工业机械手是近十几年来发展起来的一种高科技自动化生产机器，机械手能够在各种环境中完成作业能力，在国民经济发展中具有重要作用，这也是人类智慧的新时代结晶。因此，根据自由度选择以及合适的参数选择适合的手部设计结构，设计了一种圆柱型机械手。
【发明内容】
本发明的目的所要解决的技术问题是要提供圆柱型机械手，采用多气缸配合圆柱型机械手设计结构，在符合生产技术要求的基础上，采用模块化的通用元件配件，有效降低成本，同时提高了可靠性，本机械手的持久度和耐劳性能强，灵活性好。
为了实现上述目的，本发明采用的技术方案：圆柱型机械手，它包括：
手抓，其连接圆柱型气缸组；所述气缸组设有独立动力供给的气缸至手抓的机臀部；
所述气缸组包括横向设置的第一气缸、纵向设置的第三气缸，以及连接于第一气缸和第三气缸之间的第二气缸；所述第二气缸于横向方位上连接第一气缸，于纵向方位上连接第三气缸；
谐调减速器，其设于所述第三气缸底部；
步进电机，其连接于所述谐调减速器底部。
于本发明的一个或多个实施例中，所述步进电机整体为圆柱型电机。
于本发明的一个或多个实施例中，所述手抓还包括夹持器、机臀部、腰座。
于本发明的一个或多个实施例中，所述腰座连接所述步进电机，由步进电机驱动腰座进行旋转运动。
于本发明的一个或多个实施例中，所述手抓于横向方位上设置连接所述第一气缸。
于本发明的一个或多个实施例中，所述第二气缸、所述第三气缸、所述步进电机以及所述谐调减速器均设置于竖直面上的同一中线上连接。
本发明同背景技术相比所产生的有益效果：
本发明采用了上述技术方案，本圆柱型机械手采用多气缸配合圆柱型机械手设计结构，在符合生产技术要求的基础上，采用模块化的通用元件配件，有效降低成本，同时提高了可靠性，本机械手的持久度和耐劳性能强，灵活性好；其运动程序和运动位置能够进行十分灵活地改变，灵活性好，能适应产品的变化。它具有设计灵活、安装简易、智能实用、生产高效的特点。因此，它是一种实用性、经济性和技术性均优级的产品。
【附图说明】
图1为本发明一个实施例中圆柱型机械手的结构示意图；
图2为本发明一个实施例中手抓的结构示意图。
【具体实施方式】
下面详细描述本发明的实施例，所述的实施例示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。
在本发明的描述中，需要说明的是，对于方位词，如有术语“中心”，“横向” 、 “纵向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”等指示方位和位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于叙述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定方位构造和操作，不能理解为限制本发明的具体保护范围。
此外，如有术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或隐含指明技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”特征可以明示或者隐含包括一个或者多个该特征，在本发明描述中，“至少”的含义是一个或一个以上，除非另有明确具体的限定。
在本发明中，除另有明确规定和限定，如有术语“组装”、“相连”、“连接”术语应作广义去理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；也可以是机械连接；可以是直接相连，也可以是通过中间媒介相连，可以是两个元件内部相连通。对于本领域普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述的术语在本发明中的具体含义。
在发明中，除非另有规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一特征和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“之下”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅是表示第一特征水平高度高于第二特征的高度。第一特征在第二特征 “之上”、“之下”和“下面”包括第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度低于第二特征。
下面结合说明书的附图，通过对本发明的具体实施方式作进一步的描述，使本发明的技术方案及其有益效果更加清楚、明确。下面通过参考附图描述实施例是示例性的，旨在解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。
请参看图1-2所示的，本发明提供较佳的圆柱型机械手，它包括：手抓1、第一气缸2、第二气缸3、第三气缸4、谐调减速器5、电机6、夹持器11、机臀部12和腰座13。手抓1，其连接圆柱型气缸组；气缸组设有独立动力供给的气缸至手抓1的机臀部12；气缸组包括横向设置的第一气缸2、纵向设置的第三气缸4，以及连接于第一气缸2和第三气缸4之间的第二气缸3；第二气缸3于横向方位上连接第一气缸2，于纵向方位上连接第三气缸4；手抓1于横向方位上设置连接第一气缸2。
谐调减速器5设置连接在第三气缸4的底部，整体为圆柱型电机的步进电机6，连接在谐调减速器5的底部。手抓1还包括夹持器11、机臀部12、腰座13。腰座13连接步进电机6，由步进电机6驱动腰座13进行旋转运动。
考虑使用标准化和技术要求的基础上，将第二气缸3、第三气缸4、步进电机6以及谐调减速器5均设置在竖直面上的同一中线上连接，以符合机器人的工作环境和过程的具体要求。本发明的圆柱型机械手只要合理设计、合理选材就可以在高温、有害气体、放射性物质和灭火等环境下自如的工作；采用多气缸配合圆柱型机械手设计结构，在符合生产技术要求的基础上，采用模块化的通用元件配件，有效降低成本，同时提高了可靠性，本机械手的持久度和耐劳性能强，灵活性好；其运动程序和运动位置能够进行十分灵活地改变，灵活性好，能适应产品的变化。它具有设计灵活、安装简易、智能实用、生产高效的特点。因此，它是一种实用性、经济性和技术性均优级的产品。
在说明书的描述中，参考术语“合一个实施例”、“优选地”、“示例”、“具体示例”或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点，包含于本发明的至少一个实施例或示例中，在本说明书中对于上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或者示例中以合适方式结合。
通过上述的结构和原理的描述，所属技术领域的技术人员应当理解，本发明不局限于上述的具体实施方式，在本发明基础上采用本领域公知技术的改进和替代均落在本发明的保护范围，应由各权利要求限定之。

Claims (6)

1.圆柱型机械手，其特征在于，它包括：
手抓，其连接圆柱型气缸组；所述气缸组设有独立动力供给的气缸至手抓的机臀部；
所述气缸组包括横向设置的第一气缸、纵向设置的第三气缸，以及连接于第一气缸和第三气缸之间的第二气缸；所述第二气缸于横向方位上连接第一气缸，于纵向方位上连接第三气缸；
谐调减速器，其设于所述第三气缸底部；
步进电机，其连接于所述谐调减速器底部。
2.根据权利要求1所述的圆柱型机械手，其特征在于：所述步进电机整体为圆柱型电机。
3.根据权利要求1所述的圆柱型机械手，其特征在于：所述手抓还包括夹持器、臀部、腰座。
4.根据权利要求3所述的圆柱型机械手，其特征在于：所述腰座连接所述步进电机，由步进电机驱动腰座进行旋转运动。
5.根据权利要求1-4任一项所述的圆柱型机械手，其特征在于：所述手抓于横向方位上设置连接所述第一气缸。
6.根据权利要求5所述的圆柱型机械手，其特征在于：所述第二气缸、所述第三气缸、所述步进电机以及所述谐调减速器均设置于竖直面上的同一中线上连接。
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Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH08281578A (ja) * 1995-04-13 1996-10-29 Nippondenso Co Ltd 円筒座標型ロボット
CN105643610A (zh) * 2014-11-14 2016-06-08 褚秀清 一种生产线组装单元气动搬运机械手
CN106476018A (zh) * 2016-11-09 2017-03-08 杭州知加网络科技有限公司 一种用于智能机器人的手臂装置
CN106553186A (zh) * 2015-09-24 2017-04-05 褚秀清 一种气动搬运机械手
CN106607883A (zh) * 2015-10-26 2017-05-03 广西大学 一种圆柱坐标型简易气动机械手

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SE01 Entry into force of request for substantive examination
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RJ01 Rejection of invention patent application after publication
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