CN107797449A - 一种信息不完备情形下的空间非合作目标接管控制方法 - Google Patents
一种信息不完备情形下的空间非合作目标接管控制方法 Download PDFInfo
- Publication number
- CN107797449A CN107797449A CN201710892749.5A CN201710892749A CN107797449A CN 107797449 A CN107797449 A CN 107797449A CN 201710892749 A CN201710892749 A CN 201710892749A CN 107797449 A CN107797449 A CN 107797449A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- assembly
- control
- incomplete situation
- control method
- method under
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B13/00—Adaptive control systems, i.e. systems automatically adjusting themselves to have a performance which is optimum according to some preassigned criterion
- G05B13/02—Adaptive control systems, i.e. systems automatically adjusting themselves to have a performance which is optimum according to some preassigned criterion electric
- G05B13/04—Adaptive control systems, i.e. systems automatically adjusting themselves to have a performance which is optimum according to some preassigned criterion electric involving the use of models or simulators
- G05B13/042—Adaptive control systems, i.e. systems automatically adjusting themselves to have a performance which is optimum according to some preassigned criterion electric involving the use of models or simulators in which a parameter or coefficient is automatically adjusted to optimise the performance
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Health & Medical Sciences (AREA)
- Artificial Intelligence (AREA)
- Computer Vision & Pattern Recognition (AREA)
- Evolutionary Computation (AREA)
- Medical Informatics (AREA)
- Software Systems (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
本发明公开了一种信息不完备情形下的空间非合作目标接管控制方法,包括对服务航天器‑非合作目标的组合体进行运动学动力学建模;计算组合体的实际惯量参数和估计值;得到组合体输入分布矩阵的实际值B和计算值的关系;建立信息不完备情形下组合体的运动学动力学方程;将被控对象分为内外两个环路,建立控制器,实现对组合体的接管控制。实现了在目标信息不完备以及存在干扰、以及参数不确定的情形下,将航天器‑非合作目标组合体的姿态调整到期望值的目标。
Description
技术领域
本发明属于航空航天技术领域,涉及一种信息不完备情形下的空间非合作目标接管控制方法。
背景技术
空间碎片的不断增多给人类航天活动的安全带来不利影响,空间碎片的抓捕和移除已成为当前航天在轨服务的研究热点。另一方面,作为未来空间探索的一部分,小行星的捕获和研究任务已经成为美国国家航天局的重点项目之一。空间碎片和小行星都是空间非合作目标,其接管控制技术已成为当前急需研究的重要课题。空间非合作目标通常不能配合服务航天器的动作,也不能提供完备的状态信息。因此,研究信息不完备情形下的接管控制方法,具有重要的理论和实践意义。
Yoshida等提出了空间非合作目标捕获过程的完整控制方法,包括接近段的动量法、碰撞过程中的阻抗控制法和碰撞后的分布式动量方法。Liu等提出了一种接管后组合体的比例-微分镇定方法。Flores等研究了一种最小化碰撞的最优控制策略。此外,Huang等研究了基于空间绳系机器人的一系列接管控制方法。但是,上述方法都未考虑被接管对象的信息不完备性。如前所述,常见的空间非合作目标,如空间碎片、失效航天器和小行星等都不能提供完备的状态信息。因此,本发明针对信息不完备情形下的空间非合作目标,基于自适应思想提出了一种可靠的接管控制方法。
发明内容
本发明的目的在于提供一种信息不完备情形下的空间非合作目标接管控制方法;实现了在目标信息不完备以及存在干扰、以及参数不确定的情形下,将航天器-非合作目标组合体的姿态调整到期望值的目标。
本发明的目的是通过以下技术方案来实现的:
这种信息不完备情形下的空间非合作目标接管控制方法,包括以下步骤:
步骤1,对服务航天器-非合作目标的组合体进行运动学动力学建模;
步骤2,计算组合体的实际惯量参数和估计值;
步骤3,得到组合体输入分布矩阵的实际值B和计算值的关系;
步骤4,建立信息不完备情形下组合体的运动学动力学方程;
步骤5,将被控对象分为内外两个环路,建立控制器,实现对组合体的接管控制。
更进一步的,本发明的特点还在于:
其中步骤5中控制器包括内环控制律和外环控制律,其中内环控制律通过组合体的期望姿态和姿态运动学进行调整;外环控制律包括非线性反馈和非线性不确定性自适应补偿输出控制分配环节,控制分配环节与输入不确定性自适应补偿输出姿态动力学。
其中步骤5中内环控制律为ωe,virtual=-kqe,其中k>0;定义外环控制律为:其中 为的估计值,
其中步骤5中控制分配环节为:输入不确定性的补偿项为:其中得到控制律为u=uc+ua。
其中步骤1中组合体的姿态运动学和动力学方程分别用四元数表示为:其中为单元四元数,表示组合体的角速度,B表示控制分布矩阵,u代表控制输入,dext分别代表外干扰,为反对称矩阵,且S(x)y=x×y。
其中步骤2中通过平行轴定理计算得到组合体实际惯量参数在控制过程中获得测量的惯量参数并且计算两者的差值
其中Λ=Diag[]。
其中信息不完备情形下组合体的运动学动力学方程为面向控制的组合体姿态运动学动力学方程,具体为:
与现有技术相比,本发明的有益效果是:本发明从服务航天器-非合作目标组合体的运动学动力学角度出发,在目标信息不完备的情形下,能够实现非合作目标的接管控制;同时,姿态接管控制器结构简单,可以减轻星载计算机的运算负荷;同时,该接管控制方法能够克服空间存在各种干扰力矩如太阳光压、重力梯度力矩等情形下,具备一定的鲁棒性和自适应性。通过该控制方法,能够满足服务航天器工作过程中保持对地通信畅通和太阳帆板指向等任务需要。
附图说明
图1为本发明的服务航天器和空间非合作目标的组合体示意图;
图2为本发明中自适应姿态接管控制系统结构示意图;
图3为本发明中接管控制误差变化轨线图;
图4为本发明中四元数表示的接管控制误差收敛轨线图;
图5为自适应参数的变化轨线示意图。
具体实施方式
下面结合附图对本发明做进一步详细描述:
本发明提供了一种信息不完备情形下的空间非合作目标接管控制方法,其具体实施例为,如图1所示,服务航天器由三自由度转动副机械臂和卫星基座组成,服务航天器与非合作目标构成刚体。空间控制器的参数如下表所示:
控制器使组合体姿态稳定到预设的期望值。假定组合体的初始姿态为Q(0)=[0.9523,-0.0034,0.1787,0.2473];期望姿态为惯量测量值有50%的不确定性。
上述在信息不完备情形下的空间非合作目标的接管控制的具体过程是:
步骤1,对捕获后的服务航天器-非合作目标进行运动学动力学建模,组合提的姿态运动学和动力学方程用四元数分别表示为:
其中为单元四元数,表示组合体的角速度,B表示控制分布矩阵,u代表控制输入,dext分别代表外干扰,为反对称矩阵,且S(x)y=x×y。
定义期望姿态为Qd=[qd T,qd0]T,则跟踪误差变为其中Qd -1=[-qd T,qd0]T,表示四元数乘法算子。因此角速度误差表示为ωe=ω-R(Qe)ωd,ωd为期望角速度。定义旋转矩阵为得到跟踪误差方程为:
步骤2,根据平行轴定理,计算得到组合体实际惯量参数为在控制过程中计算并测得惯量参数为根据上述推导过程,得到实际惯量参数和计算测量的惯量参数之差为
步骤3,从图1可知,组合体质心位置估计值不准确,因此控制器输入分布矩阵存在不确定性,分析可知其实际值B和计算值分别为:其中
因此得到输入分布矩阵的实际值B和计算值的内在关系为:
步骤4,根据步骤1中姿态运动学动力学方程,结合步骤2和步骤3中惯量不确定性和输入不确定性及分析,得到信息不完备情形下的组合体姿态运动学动力学方程为:
该方程为面向控制的组合体姿态运动学动力学方程,便于设计自适应控制律和接管控制系统。
步骤5,该控制器为基于非线性反馈和自适应思想设计控制器;由组合体姿态运动学和动力学方程可知,运动学方程和动力学方程具有不同的时间尺度,因此将控制对象分为内外两个环路,控制系统的框架图如图2所示。内环控制律为:ωe,virtual=-kqe,其中设计参数k>0,定义设计外环控制律为:
其中 为的估计值,控制分配环节为输入不确定性的补偿项为其中因此其控制律为u=uc+ua,自适应律为
本实施例的在信息不完备情形下的空间非合作目标基于非线性反馈的自适应接管控制方法的实际效果图如图3、4、5所示。姿态角能够平稳地收敛到期望值,比传统的非线性反馈方法具有更小的误差。通过该控制器可以实现空间非合作目标的接管控制,该控制方法简单可行,能够应用在工程实际中。
Claims (7)
1.一种信息不完备情形下的空间非合作目标接管控制方法,其特征在于,包括以下步骤:
步骤1,对服务航天器-非合作目标的组合体进行运动学动力学建模;
步骤2,计算组合体的实际惯量参数和估计值;
步骤3,得到组合体输入分布矩阵的实际值B和计算值的关系;
步骤4,建立信息不完备情形下组合体的运动学动力学方程;
步骤5,将被控对象分为内外两个环路,建立控制器,实现对组合体的接管控制。
2.根据权利要求1所述的信息不完备情形下的空间非合作目标接管控制方法,其特征在于,所述步骤5中控制器包括内环控制律和外环控制律,其中内环控制律通过组合体的期望姿态和姿态运动学进行调整;外环控制律包括非线性反馈和非线性不确定性自适应补偿输出控制分配环节,控制分配环节与输入不确定性自适应补偿输出姿态动力学。
3.根据权利要求2所述的信息不完备情形下的空间非合作目标接管控制方法,其特征在于,所述步骤5中内环控制律为ωe,virtual=-kqe,其中k>0;定义外环控制律为:其中 为的估计值,
4.根据权利要求2所述的信息不完备情形下的空间非合作目标接管控制方法,其特征在于,所述步骤5中控制分配环节为:输入不确定性的补偿项为:其中得到控制律为u=uc+ua。
5.根据权利要求1所述的信息不完备情形下的空间非合作目标接管控制方法,其特征在于,所述步骤1中组合体的姿态运动学和动力学方程分别用四元数表示为:其中为单元四元数,表示组合体的角速度,B表示控制分布矩阵,u代表控制输入,dext分别代表外干扰,为反对称矩阵,且S(x)y=x×y。
6.根据权利要求1所述的信息不完备情形下的空间非合作目标接管控制方法,其特征在于,所述步骤2中通过平行轴定理计算得到组合体实际惯量参数在控制过程中获得测量的惯量参数并且计算两者的差值
7.根据权利要求1所述的信息不完备情形下的空间非合作目标接管控制方法,其特征在于,控制分配矩阵存在如下关系Λ=Diag[]。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
CN201710892749.5A CN107797449B (zh) | 2017-09-27 | 2017-09-27 | 一种信息不完备情形下的空间非合作目标接管控制方法 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
CN201710892749.5A CN107797449B (zh) | 2017-09-27 | 2017-09-27 | 一种信息不完备情形下的空间非合作目标接管控制方法 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
CN107797449A true CN107797449A (zh) | 2018-03-13 |
CN107797449B CN107797449B (zh) | 2021-02-26 |
Family
ID=61532817
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
CN201710892749.5A Active CN107797449B (zh) | 2017-09-27 | 2017-09-27 | 一种信息不完备情形下的空间非合作目标接管控制方法 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
CN (1) | CN107797449B (zh) |
Cited By (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN108469737A (zh) * | 2018-04-28 | 2018-08-31 | 北京空间飞行器总体设计部 | 一种空间非合作目标导航捕获的动力学控制方法及系统 |
CN108614430A (zh) * | 2018-06-07 | 2018-10-02 | 上海航天控制技术研究所 | 一种用于非完全连接约束的空间组合体数据驱动控制方法 |
CN109284768A (zh) * | 2018-07-25 | 2019-01-29 | 西北工业大学 | 一种空间抓捕过程不确定性重构和预测方法 |
CN111752154A (zh) * | 2020-07-01 | 2020-10-09 | 中国人民解放军63921部队 | 一种用于航天器运动接管的切换控制方法 |
Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US20110031352A1 (en) * | 2006-03-31 | 2011-02-10 | The Boeing Company | Two Part Spacecraft Servicing Vehicle System with Adaptors, Tools, and Attachment Mechanisms |
CN103901894A (zh) * | 2014-04-14 | 2014-07-02 | 西北工业大学 | 二体星型空间绳系编队系统自旋展开与回收最优控制方法 |
CN105912005A (zh) * | 2016-05-16 | 2016-08-31 | 西北工业大学 | 利用系绳推力器的空间非合作目标姿态联合接管控制方法 |
CN106502260A (zh) * | 2016-12-01 | 2017-03-15 | 西北工业大学 | 空间绳系机器人抓捕挠性目标卫星后的姿态接管控制方法 |
-
2017
- 2017-09-27 CN CN201710892749.5A patent/CN107797449B/zh active Active
Patent Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US20110031352A1 (en) * | 2006-03-31 | 2011-02-10 | The Boeing Company | Two Part Spacecraft Servicing Vehicle System with Adaptors, Tools, and Attachment Mechanisms |
CN103901894A (zh) * | 2014-04-14 | 2014-07-02 | 西北工业大学 | 二体星型空间绳系编队系统自旋展开与回收最优控制方法 |
CN105912005A (zh) * | 2016-05-16 | 2016-08-31 | 西北工业大学 | 利用系绳推力器的空间非合作目标姿态联合接管控制方法 |
CN106502260A (zh) * | 2016-12-01 | 2017-03-15 | 西北工业大学 | 空间绳系机器人抓捕挠性目标卫星后的姿态接管控制方法 |
Non-Patent Citations (2)
Title |
---|
CAISHENG WEI 等: "Low-complexity stabilization control of combined spacecraft with an unknown captured object", 《2017 36TH CHINESE CONTROL CONFERENCE》 * |
高登巍 等: "接近和跟踪非合作机动目标的非线性最优控制", 《宇航学报》 * |
Cited By (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN108469737A (zh) * | 2018-04-28 | 2018-08-31 | 北京空间飞行器总体设计部 | 一种空间非合作目标导航捕获的动力学控制方法及系统 |
CN108469737B (zh) * | 2018-04-28 | 2021-06-11 | 北京空间飞行器总体设计部 | 一种空间非合作目标导航捕获的动力学控制方法及系统 |
CN108614430A (zh) * | 2018-06-07 | 2018-10-02 | 上海航天控制技术研究所 | 一种用于非完全连接约束的空间组合体数据驱动控制方法 |
CN109284768A (zh) * | 2018-07-25 | 2019-01-29 | 西北工业大学 | 一种空间抓捕过程不确定性重构和预测方法 |
CN111752154A (zh) * | 2020-07-01 | 2020-10-09 | 中国人民解放军63921部队 | 一种用于航天器运动接管的切换控制方法 |
CN111752154B (zh) * | 2020-07-01 | 2022-07-05 | 中国人民解放军63921部队 | 一种用于航天器运动接管的切换控制方法 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
CN107797449B (zh) | 2021-02-26 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
Miao et al. | Adaptive fast nonsingular terminal sliding mode control for attitude tracking of flexible spacecraft with rotating appendage | |
CN107797449A (zh) | 一种信息不完备情形下的空间非合作目标接管控制方法 | |
CN106985139B (zh) | 基于扩展状态观测与补偿的空间机器人自抗扰协调控制方法 | |
Zhang et al. | Extended state observer based robust adaptive control on SE (3) for coupled spacecraft tracking maneuver with actuator saturation and misalignment | |
CN110794863B (zh) | 一种控制性能指标可定制的重型运载火箭姿态控制方法 | |
Bu et al. | High-order tracking differentiator based adaptive neural control of a flexible air-breathing hypersonic vehicle subject to actuators constraints | |
GB2577593A (en) | Method for controlling relative attitude of spacecrafts having multi-source disturbances and actuator saturation | |
Zhao et al. | Robust visual servoing control for ground target tracking of quadrotors | |
Zhao et al. | Multi-objective output feedback control for autonomous spacecraft rendezvous | |
CN111506095B (zh) | 一种双刚体特征点间饱和固定时间相对位姿跟踪控制方法 | |
CN111338368B (zh) | 一种航天器快速机动姿态跟踪自适应鲁棒控制方法 | |
CN113361013B (zh) | 一种基于时间同步稳定的航天器姿态鲁棒控制方法 | |
Lei et al. | Finite-time tracking control and vibration suppression based on the concept of virtual control force for flexible two-link space robot | |
Liu et al. | Robust motion control of quadrotors | |
Raza et al. | Finite-time trajectory tracking control of output-constrained uncertain quadrotor | |
Sun et al. | Adaptive relative pose control of spacecraft with model couplings and uncertainties | |
Wang et al. | Artificial potential function based spacecraft proximity maneuver 6-DOF control under multiple pyramid-type constraints | |
Li et al. | Adaptive sliding mode control for spacecraft rendezvous with unknown system parameters and input saturation | |
Shahna et al. | An anti-unwinding finite time fault tolerant sliding mode control of a satellite based on accurate estimation of inertia moments | |
Guo et al. | Task space control of free-floating space robots using constrained adaptive RBF-NTSM | |
CN113485395A (zh) | 一种误差约束下固定时间相对姿轨跟踪控制方法 | |
Xiao et al. | Adaptive quaternion-based output feedback control for flexible spacecraft attitude tracking with input constraints | |
CN107102549B (zh) | 参数不确定条件下空间绳系机器人目标逼近姿轨稳定控制方法 | |
Zhang et al. | Finite-time attitude optimization maneuver control for coupled spacecraft under attitude measurement errors and actuator faults | |
Nguyen et al. | Observer-based super-twisting sliding mode control with fuzzy variable gains and its application to overactuated quadrotors |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
PB01 | Publication | ||
PB01 | Publication | ||
SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
GR01 | Patent grant | ||
GR01 | Patent grant |