CN107795437A - 用于转子转动装置的控制方法、控制装置及转子转动系统 - Google Patents

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Abstract

本发明提供了一种用于转子转动装置的控制方法、控制装置和转子转动系统，该转子转动装置包括至少两个转动单元，转动单元中的伸缩缸的活动端部设有销体，销体可松开地固定在转子上，控制方法包括：将至少两个转动单元分为两组；第一组转动单元的销体先从转子上拆卸，再重新固定在转子上的另一位置，其中，在第一组转动单元的销体拆卸和重新固定的过程中，第二组转动单元的销体与转子保持固定连接；在所有转动单元的销体均完成重新固定之后，使所有转动单元的伸缩缸改变状态，驱动转子相对于机座转动；这样在转动装置中各转动单元依次进行解锁、移动至下一工位并与转子重新锁定，在整个过程中始终有部分销体与转子处于锁定状态，以避免转子发生不受控的转动。

Description

用于转子转动装置的控制方法、控制装置及转子转动系统
技术领域
本发明涉及风力发电技术领域，特别涉及一种用于转子转动装置的控制方法、控制装置及转子转动系统。
背景技术
风力发电机是一种将风能转换为机械能，机械能转换为电能的电力设备。风力发电的原理是利用风力带动风车叶片旋转，实现发电机发电。
风力发电机包括机舱、发电机、叶片等主要部件。发电机包括转子和定子，转子的主轴设置有轮毂，叶片安装于转子的轮毂用来接受风力并带动转子转动，进而带动发电机转子转动，发电机的定子绕组切割磁力线产生电能。
叶片的数量至少为一个，一般优先为三个，当叶片数量多于一个时，需要改变轮毂的位置以满足不同叶片的组装需求。即当完成一个叶片的组装后，轮毂需要从该位置转动一定角度至另一位置，然后再进行另一叶片的组装。并且，当叶片进行维修或维护时，也需要调节叶片于适当角度。
目前，叶片位置的调节主要依靠设置于风力发电机中的转动装置进行驱动实现，转动装置固定于定子上，转动装置可以驱动转子相对定子转动，进而带动连接转子轴的轮毂转动，以实现叶片位置的调节。目前转动装置均是通过多次推动转子转动实现由一个叶片安装位置转换至另一个叶片的安装位置。转动装置在完成前一推动转换至下一推动时，需要利用锁紧部件锁定转子的位置，当转动装置转动至下一推动位置与转子连接后，再松开锁定部件与转子，导致转动效率比较低。
因此，如何简化转动装置的控制，提高转子的转动效率，是本领域内技术人员亟待解决的技术问题。
发明内容
为解决上述技术问题，本发明提供了一种用于转子转动装置的控制方法，所述控制方法包括：
分组步骤，将至少两个转动单元分为两组；
移动步骤，第一组转动单元的销体先从所述转子上拆卸，再重新固定在转子上的另一位置，其中，在第一组转动单元的销体拆卸和重新固定的过程中，第二组转动单元的销体与转子保持固定连接；
重复执行所述分组步骤和移动步骤，使所有转动单元的销体均完成重新固定；
使所有转动单元的伸缩缸改变状态，驱动转子相对于机座转动。
优选的，所述分组步骤包括：
获取当前状态转子所承受的弯矩载荷；
结合所述当前状态转子所承受的弯矩载荷和每个销体的抗剪载荷确定每组中转动单元的数量。
优选的，所述分组步骤包括：
获取当前状态转子的转动角度，并根据当前状态转子的转动角度确定每组中转动单元的数量。
优选的，所述分组步骤包括：
获取外界风载荷对转子产生的转动弯矩；
在风载荷产生的转动弯矩处于预设范围内的情况下，根据当前状态转子的转动角度确定每组中所述转动单元的数量；
在风载荷产生的转动弯矩超出预设范围的情况下，根据当前状态转子所承受的弯矩载荷确定每组所述转动单元的数量。
优选的，在所述分组步骤中还包括，
计算各转动单元的销体至所述转子的转动中心的力臂；
按照所述数量选择第一组转动单元和第二组转动单元，并且使第一组中转动单元的各个销体至所述转子的转动中心力臂之和最小。
优选的，所述转子转动装置包括沿半环形圆周依次设置的第一转动单元、第二转动单元、第三转动单元、第四转动单元和第五转动单元；其中，在所述分组步骤中，
第三转动单元构成第一组转动单元，第一转动单元、第二转动单元、第四转动单元和第五转动单元构成第二组转动单元；或者
第二转动单元和第三转动单元构成第一组转动单元，第一转动单元、第四转动单元和第五转动单元构成第二组转动单元；或者
第三转动单元和第四转动单元构成第一组转动单元，第一转动单元、第二转动单元和第五转动单元构成第二组转动单元；或者
第二转动单元、第三转动单元和第四转动单元构成第一组转动单元，第一转动单元和第五转动单元构成第二组转动单元。
优选的，所述移动步骤包括：
驱动第一组转动单元的销体从转子的销孔中脱出，并且第二组转动单元的销体与所述转子保持固定连接；
驱动第一组转动单元中的各伸缩缸回缩或伸长，使第一组转动单元的销体移动至转子上的另一销孔，并固定在所述另一销孔中。
本发明中的各转动单元的销体并非同时与转子脱离，而是部分销体与转子脱离的同时，另一部分销体与转子处于锁定状态，这样在转动装置中各转动单元依次进行解锁、移动至下一工位并与转子重新锁定，在整个过程中始终有部分销体与转子处于锁定状态，以避免转子反向转动。
此外，本发明还提供了一种用于转子转动装置的控制系统，所述控制装置包括：
分组单元，用于将所述至少两个转动单元分为两组；
移动单元，用于控制第一组转动单元的销体先从所述转子上拆卸，再重新固定在转子上的另一位置，其中，在第一组转动单元的销体拆卸和重新固定的过程中，第二组转动单元的销体与转子保持固定连接；
循环单元，用于重复调用所述分组单元和移动单元，使所有转动单元的销体均完成重新固定；
驱动单元，用于使所有转动单元的伸缩缸改变状态，驱动转子相对于机座转动。
优选的，所述分组单元包括：
弯矩获取模块，用于获取当前状态转子所承受的弯矩载荷；
第一数量确定模块，用于结合所述当前状态转子所承受的弯矩载荷和每个销体的抗剪载荷确定每组中转动单元的数量。
优选的，所述分组单元包括：
角度获取模块，用于获取当前状态转子的转动角度；
第二数量确定模块，根据当前状态转子的转动角度确定每组中转动单元的数量。
优选的，所述分组单元包括：
风载荷获取模块，用于获取外界风载荷对转子产生的转动弯矩；
第三数量确定模块，用于在风载荷产生的转动弯矩处于预设范围内的情况下，根据当前状态转子的转动角度确定每组中所述转动单元的数量；以及
在风载荷产生的转动弯矩超出预设范围的情况下，根据当前状态转子所承受的弯矩载荷确定每组所述转动单元的数量。
优选的，所述分组单元还包括：
力臂计算模块，用于计算各转动单元的销体至所述转子的转动中心的力臂；
选择模块，按照所述数量选择第一组转动单元和第二组转动单元，并且使第一组中转动单元的各个销体至所述转子的转动中心力臂之和最小。
优选的，所述转子转动装置包括沿半环形圆周依次设置的第一转动单元、第二转动单元、第三转动单元、第四转动单元和第五转动单元；其中，在所述分组步骤中，
第三转动单元构成第一组转动单元，第一转动单元、第二转动单元、第四转动单元和第五转动单元构成第二组转动单元；或者
第二转动单元和第三转动单元构成第一组转动单元，第一转动单元、第四转动单元和第五转动单元构成第二组转动单元；或者
第三转动单元和第四转动单元构成第一组转动单元，第一转动单元、第二转动单元和第五转动单元构成第二组转动单元；或者
第二转动单元、第三转动单元和第四转动单元构成第一组转动单元，第一转动单元和第五转动单元构成第二组转动单元。
优选的，所述移动单元包括：
第一驱动模块，用于驱动第一组转动单元的销体从转子的销孔中脱出，并且第二组转动单元的销体与所述转子保持固定连接；
第二驱动模块，用于驱动第一组转动单元中的各伸缩缸回缩或伸长，使第一组转动单元的销体移动至转子上的另一销孔，并固定在所述另一销孔中。
此外，本发明还提供一种转子转动系统，包括：转子转动装置，以及如上文所述的控制装置；其中，
所述转子转动装置包括至少两个转动单元，所述转动单元中的伸缩缸的活动端部设有销体，所述销体可松开地固定在转子上；
所述控制装置用于控制所述至少两个转动单元驱动转子相对于机座转动。
优选的，还包括：
弯矩载荷检测单元，其包括设置在销体上的压力传感器，用于检测销体承受的剪切力；
角度检测单元，其包括设置在转子上的转动角度测量装置，用于检测当前状态转子的转动角度；
以及\或者，
风载荷检测单元，其包括测风仪，用于测量外界风速。
此外，本发明还提供一种转子转动系统，包括：转子转动装置和控制装置；其中，
所述转子转动装置包括至少两个转动单元，所述转动单元中的伸缩缸的活动端部设有销体，所述销体可松开地固定在转子上；
所述控制装置包括存储器和处理器，其中，所述存储器用于存储执行指令，所述处理器用于调用所述存储器中的执行指令，执行如上文所述的步骤，控制所述至少两个转动单元驱动转子相对于机座转动。
优选的，还包括：
弯矩载荷检测单元，其包括设置在销体上的压力传感器，用于检测销体承受的剪切力；
角度检测单元，其包括设置在转子或者轮毂上的转动角度测量装置，用于检测当前状态转子的转动角度；
以及\或者，
风载荷检测单元，其包括测风仪，用于检测外界风速。
本发明提供的转子转动系统能够一次解锁多个单元组，并且使得锁定单元组形成较大的力臂抵抗由叶片重力和风载产生的弯矩，以减小锁定销体提供的固定作用力，从而减小转子变形。在保障转子转动过程安全性的基础上，可以提高转动单元的推动效率。
附图说明
图1为本发明的一个实施例中风力发电机组的转子转动装置的结构示意图；
图2为图1所示装置安装于风力发电机上局部结构示意图；
图3为仅示出两个叶片与轮毂安装的局部结构示意图；
图4为本发明的一个实施例中由一叶片安装位置转动至另一叶片安装位置过程中转动角度与转子弯矩的变化关系示意图；
图5本发明的另一实施例中由一叶片安装位置转动至另一叶片安装位置过程中转子转动角度与转子弯矩的变化关系示意图；
图6至图10示出了转子上设置的与第一销体至第五销体配合的销孔；
图11为本发明的一个实施例中用于转子转动装置的控制方法的流程图。
图12为本发明分组步骤的第一种实施例的流程图；
图13为本发明分组步骤的第二种实施例的流程图；
图14为本发明分组步骤的第三种实施例的流程图；
图15a为本发明一个实施例中转子转动系统的结构框图；
图15b为本发明一个实施例中控制装置152的结构框图；
图15c为本发明另一个实施例中控制装置152的结构框图；
图15d为本发明又一个实施例中控制装置152的结构框图；
图15e为本发明另一个实施例中转子转动系统的结构框图；
图16为本发明一个实施例中转动单元的结构示意图。
其中，图1至图3、图6至图10、图16中：
环形基座，1；机座，27；转子，28；销孔，28a；销轴，29；叶片，31；轮毂，32；转动单元，50、50a、50b、50c、50d、50e；伸缩缸51、51a、51b、51c、51d、51e；本体，522；铰接座，521、521a、521b、521c、521d、521e；安装座，52；销体，53、53a、53b、53c、53d、53e；铰接销轴，54、54a、54b、54c、54d、54e；支撑板，55、55a、55b、55c、55d、55e；销孔，a、b、c、d、e；
转子转动系统，150；转子转动装置，151；控制装置，152；角度检测单元，1531；弯矩检测单元，1532；风载荷检测单元，1533；分组单元，11；移动单元，12；循环单元，13；驱动单元，14；存储器，15；处理器，16；通信模块，17；传感器接口，18；弯矩获取模块，101；第一数量确定模块，102；力臂计算模块103；选择模块，104；角度获取模块，105；第二数量确定模块，106；风载荷获取模块，107；第三数量确定模块，108；第一驱动模块，121；第二驱动模块，122。
具体实施方式
为了使本领域的技术人员更好地理解本发明的技术方案，下面结合附图和具体实施例对本发明作进一步的详细说明。
请参考图1至图3，风力发电机包括机舱、转子28、定子，转子28的转轴上连接有轮毂32，轮毂32上安装有叶片31，叶片至少为一个，一般叶片31的数量优选为三个，三个沿轮毂32周向均布，即相邻两者之间的角度为120°，本文以三个周向均布的叶片31为例介绍以下控制方法。风力发电机中转子和定子的布置型式主要有两种：其一为内转子、外定子型式；其二为外转子、内定子型式。本文以外转子、内定子型式发电机为例继续介绍技术方案，当然，也不排除本文技术方案在内转子、外定子型式发电机中的应用。
转子28的内壁周向排布有永磁体磁钢，定子的外周壁设置有绕组，定子安装于转子28的内部。定子固定安装于定子支架上，定子支架固定连接塔筒上端的机座27。
具体地，机舱安装于塔筒的上端部，并且机舱与塔筒周向转动连接。塔筒的上端部部分伸至机舱的内部。
如图16所示，本发明提供的风力发电机组的转动装置包括至少两个转动单元50，每一转动单元50优选包括伸缩缸51和安装座52。伸缩缸51可以为液压缸，也可以为气缸。本文伸缩缸优先选用液压缸。
转动单元50进一步包括销体53，销体53可以在液压或者气压的驱动下伸出或缩短，伸出时可以与转子28上的销孔28a进行锁定，缩短时可以从转子28的销孔28a内脱出。
安装座52主要作用为将伸缩缸51的固定端部连接于风力发电机的机座27，机座27位于塔筒的上端部，为机舱内其他部件的安装提供支撑平台。通常伸缩缸51的固定端部连接安装座52，安装座52可以根据伸缩缸51固定端部的连接结构进行合理设置。伸缩缸51还可以通过铰接销轴54连接安装座52，即安装座上设置有铰接座521，伸缩缸51的固定端部铰接于铰接座521。
并且，本发明中的安装座52与机座27可拆卸地连接，也就是说，伸缩缸51与机座27两者通过安装座52可拆卸地连接。
安装座52与机座27可拆卸连接，并且安装座52具体包括本体522，本体522上设置有铰接座521，伸缩缸的固定端部与铰接座521铰接。安装座52还进一步设有支撑板55，伸缩缸的活动端部与支撑板55可拆卸地连接，并且支撑板55相对于本体522往复滑动，销体53设置于支撑板55。
这样，当转动单元工作时，安装座52固定于机座27上，销体53伸至转子28销孔内部，当伸缩缸51驱动支撑板55相对安装座本体522周向滑动时，销体53随支撑板同步运动，进而带动转子28转动
销体53设置于伸缩缸的活动端部，与转子28侧壁的销孔配合锁定或解锁，具体地，如图2所示，转子28朝向机座27的侧壁开设有销孔28a，相邻两销孔的间距可以根据实际应用环境进行合理选取。
当本发明中的转子转动装置应用于叶片安装或维修时，首先，将伸缩缸51的固定端部通过安装座52固定连接风力发电机的机座27，利用销体53将伸缩缸的活动端部固定在转子28上，也就是将伸缩缸活动端部的销体设于转子28侧壁的销孔28a内部；接下来，控制伸缩缸51的冲程运动，驱动伸缩缸51伸长或缩短，伸缩缸的活动端部将通过销体53带动转子28沿周向转动，驱动转子28相对于机座27进行转动。转子28转动从而带动固定于转轴上的轮毂转动，最终转动至适合叶片安装或维修的位置。
并且，通过控制伸缩缸的驱动源可以将伸缩缸51锁定于某一工作状态，进而锁定销体53与转子28两者的位置，无需设置额外的锁定装置即可实现转子28位置的锁定，提高叶片安装和维修的安全性，并且有利于简化机构。
当叶片安装或维修结束后，因伸缩缸的固定端部与机座27通过安装座52可拆卸地连接，可以将安装座52从机座27上拆卸，并且将销体53自转子28的销孔28a中脱出，即可实现销体53和伸缩缸的活动端部与转子28的分离，最终转动单元50与风力发电机的分离。即本文中用于风力发电机组的转子转动装置独立于风力发电机，可以降低风力发电机的整体重量。
对于转动角度比较大时，伸缩缸伸长至最大长度可能还未到达转子28所需的转动角度，可以通过多次驱动伸缩缸伸长、缩短，驱动转子28转动至预期角度。本文将伸缩缸进行一次伸长过程、或者进行一次收缩过程为一个冲程。也就是说，伸缩缸执行多次冲程运动，驱动转子28转动预期角度。
以伸缩缸伸长推动转子28转动为例，伸缩缸在伸长后(第一个冲程)，销体53需要自转子销孔28a中脱出，进而伸缩缸收缩回复至初始长度(第二个冲程)，然后销体53再插入至转子28的相应销孔28a内部，驱动伸缩缸伸长(第三个冲程)继续推动转子28转动。
本文中的各转动单元的销体53并非同时与转子28脱离，而是部分销体与转子28脱离的同时，另一部分销体与转子28处于锁定状态。这样在转动装置中各转动单元依次进行解锁、移动并与转子28重新锁定，在整个过程中始终有部分销体与转子28处于锁定状态，以避免转子28不受控的转动。
具体地，一个转动单元可以为一组，两个或者更多的转动单元也可以组成一组，只要满足部分转动单元移动至下一工位与转子28重新锁定过程中，转子28的可靠锁定即可，下文中给出了五个转动单元的详细控制策略，具体描述见后文。
如图1所示，至少两个转动单元的安装座的本体522连接形成环形基座1，环形基座1可以大致为半环形，其具有朝向机座27的开口，以与机座27上的支撑轴配合。这样有利于环形基座1与机座27的安装，环形基座1可以通过销轴29安装于机座27上。为了便于从机舱上面开口进行安装，优选地，环形基座1的弧度范围为170度至220度。
不限于此，环形基座1的弧度范围可以为90度至360度，只要伸缩缸提供足够的驱动力驱动转子转动即可。
当液压泵的压力一定时，伸缩缸伸出时产生的推力比收缩时产生的拉力大。故在转动单元布置时，优选伸缩缸由收缩变为伸展过程推动转子28转动。但是在实际操作过程中难免会出现转子28转动位置出现偏差，需要再向相反方向转动一定角度进行修正的情况。为了快速实现转子28转动过程中其位置的修正，本文中各转动单元可以进行如下布置。
如图1所示，根据所述转动单元中伸缩缸51沿机座27周向的朝向不同，所有转动单元分为第一部分和第二部分。第一部分转动单元的伸缩缸与第二部分转动单元的伸缩缸背靠背设置。在驱动转子28转动时，第一部分中各伸缩缸逐渐伸长，第二部分中各伸缩缸逐渐收缩，从而驱动转子28沿第一方向转动。或者，第一部分中各伸缩缸逐渐收缩，第二部分中各伸缩缸逐渐伸长，从而驱动转子28沿第二方向转动。第二方向与第一方向相反。
也就是说，第一部分和第二部分转动单元的伸缩缸在驱动转子28转动的过程中运动趋势不同，即各伸缩缸在驱动转子28完成一次转动过程中，各伸缩缸分为两部分，第一部分的伸缩缸处于逐渐伸长状态，第二部分的伸缩缸处于逐渐收缩状态。
当驱动转子28沿第一方向转动时，第一部分的伸缩缸可实现转子28快速转动，当转子28需要向第二方向进行位置修正时，此时第二部分的伸缩缸转换为逐渐伸长状态，实现转子28位置的向相反方向进行快速修正。并且，该实施方式驱动转子28转动时，控制一部分转动单元的伸缩缸处于逐渐伸长状态(为转子28提供推力)，另一部分转动单元的伸缩缸处于逐渐收缩状态(为转子28提供拉力)，也有利于提高叶片安装过程中的突发情况的应对能力和安全性。
下文以转动装置具有五个转动单元为例，说明利用转动装置驱动转子转动的过程。如图1所示，该转子转动装置包括沿半环形圆周依次设置的五个转动单元。为了便于描述，自左向右定义为第一转动单元50a、第二转动单元50b、第三转动单元50c、第四转动单元50d、第五转动单元50e。五个转动单元的结构如图3所示，且五个转动单元的安装座的本体连接形成环形基座1。
其中第一转动单元50a的伸缩缸为第一伸缩缸51a，依次类推，自左向右依次为第二伸缩缸51b、第三伸缩缸51c、第四伸缩缸51d、第五伸缩缸51e；同理，自左向右销体依次定义为第一销体53a、第二销体53b、第三销体53c、第四销体53d、第五销体53e；各销体分别连接第一支撑板55a、第二支撑板55b、第三支撑板55c、第四支撑板55d、第五支撑板55e。
同理，自左向右铰接座依次定义为第一铰接座521a、第二铰接座521b、第三铰接座521c、第四铰接座521d、第五铰接座521e。并且图1中示出了各铰接座与相应伸缩缸的铰接轴销，自左向右为：第一铰接轴销54a、第二铰接轴销54b、第三铰接轴销54c、第四铰接轴销54d、第五铰接轴销54e。
其中在驱动转子28转动过程中，第一伸缩缸51a和第二伸缩缸51b的运动状态相同，第三伸缩缸51c至第五伸缩缸51e的运动状态相同。
以下按照图1的示例描述各转动单元驱动转子28逆时针转动的过程，工作前，将第一销体53a至第五销体53e分别置于转子28侧壁的相应销孔内部，并将环形基座1固定于机座27，初始状态第一伸缩缸51a和第二伸缩缸51b处于收缩状态，第三伸缩缸51c至第五伸缩缸51e处于伸长状态。
在驱动转子28逆时针转动过程中：第一伸缩缸51a和第二伸缩缸51b逐渐伸长，从而由收缩状态变为伸长状态，利用销体53a和53b向转子施加逆时针方向的推力；第三伸缩缸51c至第五伸缩缸51e逐渐收缩，从而由伸长状态变为收缩状态，利用销体53c、53d和53e向转子施加逆时针方向的拉力，共同驱动转子28逆时针转动，各伸缩缸完成一次冲程动作，驱动转子28的旋转角度大致为7.5°。
各转动单元可以逐一解锁，也可以两个或多个为一组解锁，众所周知，一次解锁的转动单元的数量越多，转动装置的工作效率越高，同时转动单元的销体受力比较大，安全性能也相对比较差。故为了在保障转子转动过程安全性的基础上，尽可能提高转动单元的推动效率，本文提出了用于转子转动单元的控制方法、控制系统。
请参考图15a，图15a为本发明的实施例中转子转动系统的结构框图。该转子转动系统150包括转子转动装置151和控制装置152。其中，转子转动装置151的结构例如为图1所示的实施例。
控制装置152用于控制至少两个转动单元50驱动转子28相对于机座27转动。
优选地，转子转动系统150还包括角度检测单元1531、弯矩载荷检测单元1532、风载荷检测单元1533。其中，角度检测单元1531包括设置在转子28或者轮毂上的转动角度测量装置，用于检测当前状态转子28的转动角度；弯矩载荷检测单元1532包括设置在销体53上的压力传感器，用于检测销体53承受的剪切力；风载荷检测单元1533包括测风仪，用于检测外界风速。
角度检测单元1531，弯矩载荷检测单元1532和风载荷检测单元1533通过各自的接口连接至控制装置152。
请参考图11，本文中所提供的控制方法具体包括以下步骤。
S100：分组步骤，将所述至少两个转动单元50分为两组。
S200：移动步骤，第一组转动单元50的销体53先从转子28上拆卸，再重新固定在转子28上的另一位置，其中，在第一组转动单元50的销体53拆卸和重新固定的过程中，第二组转动单元50的销体53与转子28保持固定连接。
S300：判断所有转动单元50的销体53是否全部完成重新固定。若销体53并未全部完成重新固定，则重复执行步骤S100和S200；若销体53已经全部重新固定，则在所有转动单元50的销体53均完成重新固定之后，执行步骤S400，使所有转动单元50的伸缩缸51改变状态，驱动转子28相对于机座27转动。
需要说明的是，本文中根据在一解锁过程中各转动单元运动状态的不同将所有转动单元分为两组，第一组定义为解锁单元组，第二定位为锁定单元组。也就是说，在第一组转动单元的销体53从转子28上拆卸，以及重新固定在转子28上的过程中，第二组转动单元的销体53与转子28固定连接。
具体而言，在移动步骤(S200)中，驱动第一组转动单元的各伸缩缸51的销体53从转子28的销孔28a中脱出，并且第二组转动单元的各伸缩缸51的销体53与转子28保持固定连接；
驱动第一组转动单元中的各伸缩缸51回缩或伸长，使第一组转动单元的各伸缩缸51的销体53移动至转子28上的另一销孔28a，并固定在另一销孔28a中。
具体而言，在步骤S100中，在第一种具体实施方式中，可以根据转子所承受的弯矩载荷和每个锁紧部件所能承受的抗剪载荷为依据，对所有转动单元进行分组。具体的分组方法如下。
S1：获取当前状态转子28所承受的弯矩载荷。
优选地，弯矩载荷检测单元1532可以包括设置在销体53上的压力传感器，用于检测销体53承受的剪切力。再根据每个销体53承受的剪切力和力臂，计算得到当前状态转子28所承受的弯矩载荷。
具体而言，可以分别计算每个销体53上承受的弯矩载荷，并对各个销体53上承受的弯矩载荷进行求和。
S2：结合所述当前状态转子所承受的弯矩载荷和单个销体的抗剪载荷确定每组中转动单元的数量。
请参考图12，为了尽量提高转动单元分组计算效率，以上实施例的步骤具体可以如下文所述。
S1200：预存弯矩载荷与转动单元数量关系于控制单元。
S1201：实时检测当前状态的转子所承受的弯矩载荷。
S1202：根据当前转子所承受的弯矩载荷从预存的弯矩载荷与转动单元数量关系确定每组中转动单元的数量。
该控制方法可提高转子的转动效率，并且可以进一步根据转子在转动过程中载荷变化决定每组中锁紧部件的数量。
请参考图4，横坐标表示转动角度，纵坐标表示转子弯矩，例如：
当检测到的转子弯矩载荷在M2-M1(区间41)之间时，每次退出一个销体，整个过程保持四个销体处于锁定状态；
当检测到的转子弯矩载荷在M3-M2(区间42)之间时，每次退出两个销体，整个过程保持三个销体处于锁定状态；
当检测到的转子弯矩载荷小于M3(区间43)时，每次可以退出三个销体，整个过程保持两个销体处于锁定状态。
除以上方法外，本文还提供了另一种对所有转动单元进行分组的控制方法，具体如下。
请参考图13，在第二种具体实施方式中，本文根据转子的转动角度对转动单元进行分组，也就是说，获取当前状态转子的转动角度，并根据当前状态转子的转动角度确定每组中转动单元的数量。具体地，如图13所示，可以按以下步骤进行。
S1300：预存转子转动角度与每组中转动单元数量对应关系于控制单元内部。
S1301：实时检测当前状态转子的转动角度。
转子的转动角度的测量可以由角度测量单元1531获取，角度测量单元1531可以为转动角度测量装置。
S1302：根据所述当前状态的转动角度从预存转动角度与转动单元数量关系确定每组中转动单元的数量数值。
例如，在一种具体实施方式中，请结合图5，横坐标表示转动角度，纵坐标表示转子弯矩，当转子转动角度在0°至42°(区间51)之间时，每次退出一个销体，整个过程保持四个销体处于锁定状态；
当转动角度在42°至58°(区间52)之间时，每次退出两个销体，整个过程保持三个销体处于锁定状态；
当转动角度在58°至120°(区间53)之间时，每次可以退出三个销体，整个过程保持两个液压销处于锁定状态。
第一种具体实施例弯矩控制方法计算精度比较高，但是计算时间较长，第二种具体实施例转动角度控制方法计算精度较低，但是计算时间短。为了平衡计算精度与计算效率，本文还进一步提出了以下对转动单元进行分组的控制方法。
请参考图14，在第三种具体实施方式中，综合考虑转子所承受的转动弯矩和转子转动角度两参数对转动单元进行分组，具体包括以下步骤。
S1400：获取外界风载荷对转子产生的转动弯矩。其中，风载荷指垂直于气流方向叶片所承受的风的压力。例如，风载荷检测单元1533包括测风仪，用于测量外界风速，再根据风速大小计算外界风载荷对转子产生的转动弯矩。
S1401：判断外界风载荷对转子产生的转动弯矩是否在预设范围内，如果在预设范围内，则进行步骤S1402，如果风载荷产生的弯矩超出预设范围，则进行步骤S1403。
S1402：根据当前状态转子的转动角度从预存的转动角度与转动单元数量关系确定每组中所述转动单元的数量。
S1403：根据当前状态转子所承受的弯矩载荷从预存的弯矩载荷与转动单元数量关系确定每组所述转动单元的数量。
其中上述实施例步骤S1401中的预设范围可以为K1P至K2P；其中，0≤K1＜K2＜1；P为盘车载荷。所谓盘车载荷即为驱动转子转动的载荷。
第三种具体实施方式中既考虑转子所承受的弯矩载荷和转动角度，盘车过程中，当作用于叶片上的风作用力对通过转动角度计算分组影响不大时，按照转动角度计算方式对各转动单元进行分组，以确定销体退出的个数和位置；当作用于叶片上的风作用力对通过转动角度计算分组影响比较大时，可以按照弯矩计算对各转动单元进行分组，以确定销体退出的个数和位置。这样既能够保证数据准确性，又能够减小数据处理量，提高计算效率。
上述各实施方式中，转子在转动时，通过销体来抵抗弯矩载荷，如果控制转动过程中每个销体受力大小相同，则受力值为叶片重力产生载荷除以销体的个数。
当锁定状态下的销体与转动中心的力臂越大，相应地销体的剪切应力较小，转子变形较小，反之，转子变形越大。
故为了尽量降低锁定状态下的销体提供的固定作用对转子变形的影响，本文提出了一种优选的转动单元分组和解锁顺序，具体描述如下。
在一种优选的实施方式中，本文提供一种按照力臂大小进行分组的方法，首先计算各转动单元50的销体53至转子28的转动中心的力臂；然后根据每组中转动单元的数量对还未解锁的所有转动单元进行组合，选取组合后该组中锁紧部件至转子转动中心力臂之和最小的一组优先解锁。也就是说，使第一组(即解锁单元组)中转动单元的各个销体53至转子28的转动中心力臂之和最小。即，优选解锁受剪切力最大的那些销体。
同样，以图1中示出的五个转动单元为例，图6至图10中示出了转子上与第一销体53a至第五销体53e配合的销孔，分别为a、b、c、d、e。在图6和图7中也示出了铰接轴销54a至54e。当各销体与转子处于锁紧的初始状态时，第一销体53a至第五销体53e至转子转动中心的力臂，也就是锁紧力臂分别为：L1、L2、L3、L2、L1，其中L1＞L2＞L3。
当各转动单元依次退出时，即每次退出一个销体，其他四个处于通过销体锁定状态，由于第三销体53c的力臂最小，故优先解锁第三销体53c，次之第二销体53b或者第四销体53d，最后解锁第一销体53a或者第五销体53e。此时，第三转动单元50c构成第一组转动单元50，第一转动单元50a、第二转动单元50b、第四转动单元50d和第五转动单元50e构成第二组转动单元50。
当退第一销体53a或第五销体53e时，各销体的锁紧力臂之和为：L1+2L2+L3；当退第二销体53b时，各销体的锁紧力臂之和为：2L1+L2+L3；当退第三销体53c时，各销体的锁紧力臂之和为：2L1+2L2；当退第四销体53d时，各销体的锁紧力臂之和为：2L1+L2+L3。
当一次退出两个销体时，即两个转动单元为一组，从以上描述中可以看出第三销体53c和第二销体53b组合、或者第三销体53c和第四销体53d组合时，该组合中销体至转子的转动中心力臂之和为L3+L2，比其他两两组合的销体组合的力臂都小，故优先退出第三销体53c和第二销体53b组合、或者第三销体53c和第四销体53d组合。
此时，第二转动单元50b和第三转动单元50c构成第一组转动单元50，第一转动单元50a、第四转动单元50d和第五转动单元50e构成第二组转动单元50；
或者，第三转动单元50c和第四转动单元50d构成第一组转动单元50，第一转动单元50a、第二转动单元50b和第五转动单元50e构成第二组转动单元50。
当一次退出三个销体时，即三个转动单元为一组，从以上描述可以看出，第二销体53b、第三销体53c、第四销体53d组成为一组时，该组中各销体至转动中心力臂之和为L3+2L2，比其他三个销体形成的组合的力臂都小，故优先退出第二销体53b、第三销体53c、第四销体53d组成的一组。
此时，第二转动单元50b、第三转动单元50c和第四转动单元50d构成第一组转动单元50，第一转动单元50a和第五转动单元50e构成第二组转动单元50。
从以上描述也可以看出，销体退出原则为：使第二组转动单元(即锁定单元组)能够形成较大力臂抵抗由叶片重力和风载产生的弯矩，以减小锁定销体提供的固定作用力，减小转子变形。
上述各实施例中销体伸出或缩回的动力可以来源于驱动部件，即转动单元还可以包括驱动部件，用于驱动所述销体伸出或回缩，以便所述销体伸入或脱出所述转子的销孔内部。当销体为液压销时，驱动部件为液压油，当销体为气动销时，驱动部件为压缩空气。
虽然，本文中未示出驱动部件的具体结构，但是这并不阻碍本领域内技术人员对本文技术方案的理解和实施。
下文对控制装置152的具体结构进行说明。
在一个优选的实施例中，如图15b所示，控制装置152包括分组单元11、移动单元12、循环单元13和驱动单元14。
其中，分组单元11用于将所述至少两个转动单元50分为两组；
移动单元12用于控制第一组转动单元50的销体53先从所述转子28上拆卸，再重新固定在转子28上的另一位置，其中，在第一组转动单元50的销体53拆卸和重新固定的过程中，第二组转动单元50的销体53与转子28保持固定连接；
循环单元13用于重复调用所述分组单元和移动单元，使所有转动单元50的销体53均完成重新固定；
驱动单元14用于使所有转动单元50的伸缩缸51改变状态，驱动转子28相对于机座27转动。
优选地，分组单元11包括弯矩获取模块101、第一数量确定模块102、力臂计算模块103和选择模块104。
弯矩获取模块101用于获取当前状态转子28所承受的弯矩载荷；第一数量确定模块102用于结合当前状态转子28所承受的弯矩载荷和每个销体53的抗剪载荷确定每组中转动单元50的数量。
力臂计算模块103用于计算各转动单元50的销体53至所述转子28的转动中心的力臂；
选择模块104用于按照所述数量选择第一组转动单元50和第二组转动单元50，并且使第一组中转动单元50的各个销体53至所述转子28的转动中心力臂之和最小。
例如，选择模块104可根据图6至图10描述的示例选择第一组和第二组转动单元。
移动单元12包括第一驱动模块121和第二驱动模块122。第一驱动模块用于驱动第一组转动单元50的销体53从转子28的销孔中脱出，并且第二组转动单元50的销体53与所述转子28保持固定连接；第二驱动模块，用于驱动第一组转动单元50中的各伸缩缸51回缩或伸长，使第一组转动单元50的销体53移动至转子28上的另一销孔，并固定在另一销孔中。
图15c所示为控制装置152的另一个优选的实施例。与图15b不同的是，分组单元11中包括角度获取模块105，用于获取当前状态转子28的转动角度；第二数量确定模块106，用于根据当前状态转子28的转动角度确定每组中转动单元50的数量。
图15d所示为控制装置152的另一个优选的实施例。与图15b不同的是，分组单元11中包括：
风载荷获取模块107，用于获取外界风载荷对转子28产生的转动弯矩；具体而言，根据测量得到的风速进行计算；
第三数量确定模块108，用于在风载荷产生的转动弯矩处于预设范围内的情况下，根据当前状态转子28的转动角度确定每组中所述转动单元的数量；以及
在风载荷产生的转动弯矩超出预设范围的情况下，根据当前状态转子所承受的弯矩载荷确定每组所述转动单元的数量。
如图15e所示，为本发明的转子转动系统的另一种优选的实施例。与图15a不同的是，控制装置152可以为计算机或者其他合适的处理单元。因此在一个实施例中，控制装置152可以包括若干合适的计算机可读指令，所述指令在运行时会配置控制装置152，以执行各种不同功能。
如图15e所示，控制装置152包括存储器15和处理器16。其中，存储器15用于存储执行指令，处理器16用于调用存储器15中的执行指令，执行如图11至图14所描述的步骤，包括但不限于，检测转子28所承受的弯矩载荷，检测当前状态转子28的转动角度，计算外界风载荷对转子28产生的转动弯矩，控制至少两个转动单元50驱动转子28相对于机座27转动，以及各种其他适合计算机实施的功能。
本实施例中的处理器16不仅指现有技术中用于计算机的集成电路，还指控制器、微控制器、微型计算机、可编程逻辑控制器(PLC)、专用集成电路，以及其他可编程电路。
存储器15通常可包括存储元件，所述存储元件包括但不限于，计算机可读媒体(例如，随机存取存储器(RAM))、计算机可读非易失性媒体(例如，闪存)、软盘、只读光盘(CD-ROM)、磁光盘(MOD)、数字多功能光盘(DVD)，和/或其他合适的存储元件。
此外，控制装置152还可包括通信模块17，用于完成控制装置152与转动单元50a至50e之间的通信，以及完成控制装置152与角度检测单元1531、弯矩检测单元1532、风载荷检测单元1533之间的通信。
优选地，通信模块17还包括传感器接口18，以将角度检测单元1531、弯矩检测单元1532、风载荷检测单元1533传输的信号转换成处理器16能够识别并处理的信号。
应当理解，角度检测单元1531、弯矩检测单元1532和风载荷检测单元1533可以使用任意合适的方式与通信模块17进行通信。例如，如图15a和图15e所示，各个检测单元经由有线连接而连接到传感器接口18。但是，在其他实施例中，各个检测单元可以通过无线连接，利用任何已知的合适的无线通讯协议，而连接到传感器接口18。例如，WIFI，WIMAX，ZIGBEE，WLAN，蓝牙通讯，以及红外传输等等。
需要说明的是，对于前述的各个方法的实施例，为了简单描述，故将其都表述为一系列的动作组合，但是本领域技术人员应该知悉，本发明并不受所描述的动作顺序的限制，因为依据本发明，某些步骤可以采用其他顺序或者同时进行。其次，本领域技术人员也应该知悉，说明书中所描述的实施例均属于优选实施例，所涉及的动作和模块并不一定是本发明所必须的。
在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详细描述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。
以上对本发明所提供的一种用于转子转动装置的控制方法、控制装置及转子转动系统进行了详细介绍。本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想。
最后需要说明的是，本领域普通技术人员可以理解上述实施例方法中的全部或者部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可存储于一计算机可读存储介质中，该程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，所述的存储介质可以为磁盘、光盘、只读存储记忆体(ROM)或随机存储记忆体(RAM)等。
本发明实施例中的各个功能单元可以集成在一个处理模块中，也可以是各个单元单独的物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。所述集成的模块如果以软件功能模块的形式实现，并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读存储介质中。上述提到的存储介质可以是只读存储器、磁盘或光盘等。
在一个优选的实施例中，本发明还提供一种用于风力发电机组的转子转动系统，包括弯矩载荷检测单元、角度检测单元和风载荷检测单元、存储器以及一个或多个处理器。一个或多个模块存储在存储器中并被配置成由所述一个或多个处理器执行。一个或多个模块包括：分组模块，用于执行步骤S100；移动模块，用于执行步骤S200；循环模块，用于执行步骤S300；驱动模块，用于执行步骤S400。
在一个优选的实施例中，本发明还提供一种与风力发电机组的转子转动装置结合使用的计算机程序产品，所述计算机程序产品包括计算机可读的存储介质和内嵌于其中的计算机程序，所述计算机程序包括用于执行步骤S100、S200、S300和S400的指令。
应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以对本发明进行若干改进和修饰，这些改进和修饰也落入本发明权利要求的保护范围内。

Claims (18)

1.一种用于转子转动装置的控制方法，其特征在于，所述控制方法包括：
分组步骤，将至少两个转动单元(50)分为两组；
移动步骤，第一组转动单元(50)的销体(53)先从所述转子(28)上拆卸，再重新固定在转子(28)上的另一位置，其中，在第一组转动单元(50)的销体(53)拆卸和重新固定的过程中，第二组转动单元(50)的销体(53)与转子(28)保持固定连接；
重复执行所述分组步骤和移动步骤，使所有转动单元(50)的销体(53)均完成重新固定；
使所有转动单元(50)的伸缩缸(51)改变状态，驱动转子(28)相对于机座(27)转动。
2.如权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述分组步骤包括：
获取当前状态转子(28)所承受的弯矩载荷；
结合所述当前状态转子(28)所承受的弯矩载荷和每个销体(53)的抗剪载荷确定每组中转动单元(50)的数量。
3.如权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述分组步骤包括：
获取当前状态转子(28)的转动角度，并根据当前状态转子(28)的转动角度确定每组中转动单元(50)的数量。
4.如权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述分组步骤包括：
获取外界风载荷对转子(28)产生的转动弯矩；
在风载荷产生的转动弯矩处于预设范围内的情况下，根据当前状态转子(28)的转动角度确定每组中所述转动单元的数量；
在风载荷产生的转动弯矩超出预设范围的情况下，根据当前状态转子所承受的弯矩载荷确定每组所述转动单元的数量。
5.如权利要求2、3或4所述的控制方法，其特征在于，在所述分组步骤中还包括，
计算各转动单元(50)的销体(53)至所述转子(28)的转动中心的力臂；
按照所述数量选择第一组转动单元(50)和第二组转动单元(50)，并且使第一组中转动单元(50)的各个销体(53)至所述转子(28)的转动中心力臂之和最小。
6.如权利要求5所述的控制方法，其特征在于，所述转子转动装置包括沿半环形圆周依次设置的第一转动单元(50a)、第二转动单元(50b)、第三转动单元(50c)、第四转动单元(50d)和第五转动单元(50e)；其中，在所述分组步骤中，
第三转动单元(50c)构成第一组转动单元(50)，第一转动单元(50a)、第二转动单元(50b)、第四转动单元(50d)和第五转动单元(50e)构成第二组转动单元(50)；或者
第二转动单元(50b)和第三转动单元(50c)构成第一组转动单元(50)，第一转动单元(50a)、第四转动单元(50d)和第五转动单元(50e)构成第二组转动单元(50)；或者
第三转动单元(50c)和第四转动单元(50d)构成第一组转动单元(50)，第一转动单元(50a)、第二转动单元(50b)和第五转动单元(50e)构成第二组转动单元(50)；或者
第二转动单元(50b)、第三转动单元(50c)和第四转动单元(50d)构成第一组转动单元(50)，第一转动单元(50a)和第五转动单元(50e)构成第二组转动单元(50)。
7.如权利要求5所述的控制方法，其特征在于，所述移动步骤包括：
驱动第一组转动单元(50)的销体(53)从转子(28)的销孔中脱出，并且第二组转动单元(50)的销体(53)与所述转子(28)保持固定连接；
驱动第一组转动单元(50)中的各伸缩缸(51)回缩或伸长，使第一组转动单元(50)的销体(53)移动至转子(28)上的另一销孔，并固定在所述另一销孔中。
8.一种用于转子转动装置的控制装置，其特征在于，所述控制装置包括：
分组单元，用于将所述至少两个转动单元(50)分为两组；
移动单元，用于控制第一组转动单元(50)的销体(53)先从所述转子(28)上拆卸，再重新固定在转子(28)上的另一位置，其中，在第一组转动单元(50)的销体(53)拆卸和重新固定的过程中，第二组转动单元(50)的销体(53)与转子(28)保持固定连接；
循环单元，用于重复调用所述分组单元和移动单元，使所有转动单元(50)的销体(53)均完成重新固定；
驱动单元，用于使所有转动单元(50)的伸缩缸(51)改变状态，驱动转子(28)相对于机座(27)转动。
9.如权利要求8所述的控制装置，其特征在于，所述分组单元包括：
弯矩获取模块，用于获取当前状态转子(28)所承受的弯矩载荷；
第一数量确定模块，用于结合所述当前状态转子(28)所承受的弯矩载荷和每个销体(53)的抗剪载荷确定每组中转动单元(50)的数量。
10.如权利要求8所述的控制装置，其特征在于，所述分组单元包括：
角度获取模块，用于获取当前状态转子(28)的转动角度；
第二数量确定模块，根据当前状态转子(28)的转动角度确定每组中转动单元(50)的数量。
11.如权利要求8所述的控制装置，其特征在于，所述分组单元包括：
风载荷获取模块，用于获取外界风载荷对转子(28)产生的转动弯矩；
第三数量确定模块，用于在风载荷产生的转动弯矩处于预设范围内的情况下，根据当前状态转子(28)的转动角度确定每组中所述转动单元的数量；以及
在风载荷产生的转动弯矩超出预设范围的情况下，根据当前状态转子所承受的弯矩载荷确定每组所述转动单元(50)的数量。
12.如权利要求9、10或11所述的控制装置，其特征在于，所述分组单元还包括：
力臂计算模块，用于计算各转动单元(50)的销体(53)至所述转子(28)的转动中心的力臂；
选择模块，按照所述数量选择第一组转动单元(50)和第二组转动单元(50)，并且使第一组中转动单元(50)的各个销体(53)至所述转子(28)的转动中心力臂之和最小。
13.如权利要求12所述的控制装置，其特征在于，所述转子转动装置包括沿半环形圆周依次设置的第一转动单元(50a)、第二转动单元(50b)、第三转动单元(50c)、第四转动单元(50d)和第五转动单元(50e)；其中，在所述分组步骤中，
第三转动单元(50c)构成第一组转动单元，第一转动单元(50a)、第二转动单元(50b)、第四转动单元(50d)和第五转动单元(50e)构成第二组转动单元；或者
第二转动单元(50b)和第三转动单元(50c)构成第一组转动单元，第一转动单元(50a)、第四转动单元(50d)和第五转动单元(50e)构成第二组转动单元；或者
第三转动单元(50c)和第四转动单元(50d)构成第一组转动单元，第一转动单元(50a)、第二转动单元(50b)和第五转动单元(50e)构成第二组转动单元；或者
第二转动单元(50b)、第三转动单元(50c)和第四转动单元(50d)构成第一组转动单元，第一转动单元(50a)和第五转动单元(50e)构成第二组转动单元。
14.如权利要求12所述的控制装置，其特征在于，所述移动单元包括：
第一驱动模块，用于驱动第一组转动单元(50)的销体(53)从转子(28)的销孔中脱出，并且第二组转动单元(50)的销体(53)与所述转子(28)保持固定连接；
第二驱动模块，用于驱动第一组转动单元(50)中的各伸缩缸(51)回缩或伸长，使第一组转动单元(50)的销体(53)移动至转子(28)上的另一销孔，并固定在所述另一销孔中。
15.一种转子转动系统，其特征在于，包括：转子转动装置，以及如权利要求8-14中任一项所述的控制装置；其中，
所述转子转动装置包括至少两个转动单元(50)，所述转动单元(50)中的伸缩缸(51)的活动端部设有销体(53)，所述销体(53)可松开地固定在转子(28)上；
所述控制装置用于控制所述至少两个转动单元(50)驱动转子(28)相对于机座(27)转动。
16.如权利要求15所述的转子转动系统，其特征在于，还包括：
弯矩载荷检测单元，其包括设置在销体(53)上的压力传感器，用于检测销体(53)承受的剪切力；
角度检测单元，其包括设置在转子(28)上的转动角度测量装置，用于检测当前状态转子(28)的转动角度；
以及\或者，
风载荷检测单元，其包括测风仪，用于测量外界风速。
17.一种转子转动系统，其特征在于，包括：转子转动装置和控制装置；其中，
所述转子转动装置包括至少两个转动单元(50)，所述转动单元(50)中的伸缩缸(51)的活动端部设有销体(53)，所述销体(53)可松开地固定在转子(28)上；
所述控制装置包括存储器和处理器，其中，所述存储器用于存储执行指令，所述处理器用于调用所述存储器中的执行指令，执行如权利要求1-7中任一项所述的步骤，控制所述至少两个转动单元(50)驱动转子(28)相对于机座(27)转动。
18.如权利要求17所述的转子转动系统，其特征在于，还包括：
弯矩载荷检测单元，其包括设置在销体(53)上的压力传感器，用于检测销体(53)承受的剪切力；
角度检测单元，其包括设置在转子(28)或者轮毂上的转动角度测量装置，用于检测当前状态转子(28)的转动角度；
以及\或者，
风载荷检测单元，其包括测风仪，用于检测外界风速。
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