CN107771524A - 茶叶自动采摘机及其采摘方法 - Google Patents
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- A01D46/00—Picking of fruits, vegetables, hops, or the like; Devices for shaking trees or shrubs
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Abstract
本发明公开了一种茶叶自动采摘机及其采摘方法，该采摘机包括一对设在茶叶垄两侧垄沟处导轨、一架设在该导轨之上的机架、一能驱动该机架沿该导轨前后移动的驱动机构和一用于控制该茶叶自动采摘机之智能活动的主控装置，该机架包括安装固架和设于该导轨与安装固架之间并能上下伸缩以调整该安装固架之高度的伸缩机构，该伸缩机构与该主控装置信号连接，该安装固架装设有用于收割茶叶的电动切割件。通过本发明所述的茶叶自动采摘机及其采摘方法可实现茶叶的自动采摘，无需人工参与采摘，工作效率高，劳动强度低，可以适应大规模的茶叶种植采摘。
Description
技术领域
本发明涉及一种茶叶自动采摘机及其采摘方法。
背景技术
现有技术中，园林茶叶的采摘主要有两种方式，一是采用纯人工手摘的方式，另一种是采用切割机器作为采摘机，人工随时干预操作该采摘机进行采摘，即实现半自动采摘；不管是纯人工手摘的方式还是半自动采摘都无法完全脱离人工的参与采摘，其智能化程度低，采摘效率慢，人工成本耗费高。
发明内容
本发明提供了一种茶叶自动采摘机及其采摘方法，其克服了背景技术中所述的现有技术的不足。
本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：
茶叶自动采摘机，它包括一对设在茶叶垄两侧垄沟处导轨、一架设在该导轨之上的机架、一能驱动该机架沿该导轨前后移动的驱动机构和一用于控制该茶叶自动采摘机之智能活动的主控装置，该机架包括安装固架和设于该导轨与安装固架之间并能上下伸缩以调整该安装固架之高度的伸缩机构，该伸缩机构与该主控装置信号连接，该安装固架装设有用于收割茶叶的电动切割件。
一实施例之中：该驱动机构包括安装在机架上的第一电机和传动机构，该第一电机与该传动机构传动连接，该第一电机通过该传动机构能驱动该机架在导轨上前后移动，该第一电机与所述主控装置信号连接。
一实施例之中：还包括一用于调节该电动切割件在纵向面上的切割倾斜角度的切割角度调节机构，该切割角度调节机构安装在该机架上。
一实施例之中：所述切割角度调节机构包括第二电机，该第二电机的输出轴与所述电动切割件传动连接，该第二电机与所述主控装置信号连接。
一实施例之中：还包括安装在安装固架上侧的用于获取其前方之茶叶垄的高度信息及茶叶的纵向分布情况的感应装置，该感应装置与所述主控装置相连接并能将其获得的数据发送至主控装置处理，主控装置根据处理结果控制所述伸缩机构、电动切割件做出相应的调整。
一实施例之中：还包括一遥控装置，该遥控装置与所述主控装置无线通信连接，并用于向该主控装置发送遥控命令。
一实施例之中：所述伸缩机构为液压缸伸缩机构。
一实施例之中：所述电动切割件为园林电锯。
一实施例之中：所述感应装置为摄像头或红外测距传感器。
基于上述的茶叶自动采摘机的采摘方法，包括：
步骤1，将茶叶自动采摘机装设在对应待采摘的茶叶垄上；
步骤2，通过主控装置或遥控装置设置调整机架的高度以及电动切割件的切割角度，或者只需通过主控装置的输入模块或遥控装置打开感应装置，由感应装置实时自动感应待采摘茶叶垄的生长趋势，将感应信号反馈给主控装置，由主控装置自动调整机架高度以及电动切割件的切割角度；
步骤3，通过主控装置的输入模块或遥控装置启动机架沿着轨道前进进行茶叶采摘，直至到达茶叶垄尽头停止。
本技术方案与背景技术相比，它具有如下优点：
1、通过本发明所述的茶叶自动采摘机可实现茶叶的自动采摘，无需人工参与采摘，工作效率高，劳动强度低，可以适应大规模的茶叶种植采摘。
2、该机架包括安装固架和设于该导轨与安装固架之间并能上下伸缩以调整该安装固架之高度的伸缩机构，即通过调节该伸缩机构可以使得机架的高度随着茶叶垄的高度进行适应性调节。
3、还包括一用于调节该电动切割件在纵向面上的切割倾斜角度的切割角度调节机构，该切割角度调节机构安装在该机架上，即通过该切割角度调节结构能够使得切割件能够根据茶叶垄上茶叶的生长趋势做出适应性的切割角度调整，避免大面积漏采，影响产量。
附图说明
下面结合附图和实施例对本发明作进一步说明。
图1绘示了本实施例所述的茶叶自动采摘机的立体结构及使用状态示意图。
具体实施方式
请查阅图1，茶叶自动采摘机，它包括一对设在茶叶垄两侧垄沟处的导轨10、一架设在该导轨之上的机架20、一能驱动该机架沿该导轨10前后移动的驱动机构(图中未示出)和一用于控制该茶叶自动采摘机之智能活动的主控装置30。该机架20包括安装固架21和设于该导轨10与安装固架21之间并能上下伸缩以调整该安装固架21之高度的伸缩机构22，该伸缩机构22与该主控装置30信号连接，该安装固架21装设有用于收割茶叶的电动切割件40。通过该伸缩机构22可以使得机架20的高度随着茶叶垄的高度进行适应性调节。本实施例中，所述伸缩机构22为液压缸伸缩机构，所述电动切割件40为园林电锯，所述主控装置30为带微控制器(CPU)的智能控制装置，可带有输入模块。
本实施例中，该驱动机构包括安装在机架上的第一电机和传动机构，该第一电机与该传动机构传动连接，该第一电机通过该传动机构能驱动该机架在导轨上前后移动，该第一电机与所述主控装置信号连接。该传动机构可采用现有技术实现。
由于茶叶的生长趋势不完全一致，即使是同一垄的茶叶，其在同一垄截面上的高低分布情况也不一样，即茶叶在纵向面上的分布情况不同，因此，本实施例中，还设一用于调节该电动切割件40在纵向面上的切割倾斜角度的切割角度调节机构，该切割角度调节机构安装在该机架20上。通过该切割角度调节机构能够使得电动切割件40根据茶叶垄上茶叶的生长趋势做出适应性的切割角度调整，避免大面积漏采，影响产量。
本实施例中，所述切割角度调节机构包括第二电机50，该第二电机50的输出轴与所述电动切割件40传动连接，该第二电机50与所述主控装置30信号连接。通过该第二电机50输出轴的转动带动该电动切割件40的转动以调节该电动切割件50的切割角度。
为了使得该茶叶自动采摘机的自反馈、自适应调节性能以及提高其智能性，本实施例中，在安装固架21上侧安装用于获取其前方之茶叶垄的高度信息及茶叶的纵向分布情况的感应装置60，该感应装置60与所述主控装置30相连接并能将其获得的数据发送至主控装置30处理，主控装置30根据处理结果控制所述伸缩机构22、电动切割件40做出相应的调整。所述感应装置60可以为摄像头或红外测距传感器等等。
优选地，本实施例还包括一遥控装置70，该遥控装置70与所述主控装置30无线通信连接，并用于向该主控装置30发送遥控命令，即实现该茶叶自动采摘机的远程遥控功能。
本实施例所述的茶叶自动采摘机具体工作过程如下：
首先，该茶叶自动采摘机装设在对应待采摘的茶叶垄上；
然后，通过主控装置的输入模块或遥控装置设置调整机架的高度以及电动切割件的切割角度，或者只需通过主控装置的输入模块或遥控装置打开感应装置，由感应装置实时自动感应待采摘茶叶垄的生长趋势，将感应信号反馈给主控装置，由主控装置自动调整机架高度以及电动切割件的切割角度；
最后，通过主控装置的输入模块或遥控装置启动机架沿着轨道前进进行茶叶采摘，直至到达茶叶垄尽头停止。
以上所述，仅为本发明较佳实施例而已，故不能依此限定本发明实施的范围，即依本发明专利范围及说明书内容所作的等效变化与修饰，皆应仍属本发明涵盖的范围内。
Claims (10)
1.茶叶自动采摘机，其特征在于：包括一对设在茶叶垄两侧垄沟处导轨、一架设在该导轨之上的机架、一能驱动该机架沿该导轨前后移动的驱动机构和一用于控制该茶叶自动采摘机之智能活动的主控装置，该机架包括安装固架和设于该导轨与安装固架之间并能上下伸缩以调整该安装固架之高度的伸缩机构，该伸缩机构与该主控装置信号连接，该安装固架装设有用于收割茶叶的电动切割件。
2.根据权利要求1所述的茶叶自动采摘机，其特征在于：该驱动机构包括安装在机架上的第一电机和传动机构，该第一电机与该传动机构传动连接，该第一电机通过该传动机构能驱动该机架在导轨上前后移动，该第一电机与所述主控装置信号连接。
3.根据权利要求1所述的茶叶自动采摘机，其特征在于：还包括一用于调节该电动切割件在纵向面上的切割倾斜角度的切割角度调节机构，该切割角度调节机构安装在该机架上。
4.根据权利要求3所述的茶叶自动采摘机，其特征在于：所述切割角度调节机构包括第二电机，该第二电机的输出轴与所述电动切割件传动连接，该第二电机与所述主控装置信号连接。
5.根据权利要求3所述的茶叶自动采摘机，其特征在于：还包括安装在安装固架上侧的用于获取其前方之茶叶垄的高度信息及茶叶的纵向分布情况的感应装置，该感应装置与所述主控装置相连接并能将其获得的数据发送至主控装置处理，主控装置根据处理结果控制所述伸缩机构、电动切割件做出相应的调整。
6.根据权利要求5所述的茶叶自动采摘机，其特征在于：还包括一遥控装置，该遥控装置与所述主控装置无线通信连接，并用于向该主控装置发送遥控命令。
7.根据权利要求1所述的茶叶自动采摘机，其特征在于：所述伸缩机构为液压缸伸缩机构。
8.根据权利要求1所述的茶叶自动采摘机，其特征在于：所述电动切割件为园林电锯。
9.根据权利要求4所述的茶叶自动采摘机，其特征在于：所述感应装置为摄像头或红外测距传感器。
10.如权利要求6所述的茶叶自动采摘机的采摘方法，其特征在于：包括：
步骤1，将茶叶自动采摘机装设在对应待采摘的茶叶垄上；
步骤2，通过主控装置或遥控装置设置调整机架的高度以及电动切割件的切割角度，或者只需通过主控装置的输入模块或遥控装置打开感应装置，由感应装置实时自动感应待采摘茶叶垄的生长趋势，将感应信号反馈给主控装置，由主控装置自动调整机架高度以及电动切割件的切割角度；
步骤3，通过主控装置的输入模块或遥控装置启动机架沿着轨道前进进行茶叶采摘，直至到达茶叶垄尽头停止。
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