CN107770286A - 一种kuka机器人之间的通讯系统及其通讯方法 - Google Patents

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Abstract

本发明提供一种KUKA机器人之间的通讯系统及其通讯方法，其中，通讯系统包括KUKA机器人组和PLC模块组，KUKA机器人组包括第一KUKA机器人和第二KUKA机器人，PLC模块组包括第一PLC通讯模块和第二PLC通讯模块，第一KUKA机器人与第一PLC通讯模块连接，第二KUKA机器人与第二PLC通讯模块连接，第一PLC通讯模块与第二PLC通讯模块连接，第一KUKA机器人与第一PLC通讯模块之间相互通讯，第二KUKA机器人与第二PLC通讯模块之间相互通讯，第一PLC通讯模块与第二PLC通讯模块之间相互通讯。与现有技术相比，本发明提供的通讯系统以及利用该通讯系统完成两个KUKA机器人之间的数据交换的通讯方法，其利用PLC模块组作为一个中转站，有效解决了两台KUKA机器人之间的相互通讯的使用复杂以及高成本问题。

Description

一种KUKA机器人之间的通讯系统及其通讯方法
技术领域
本发明涉及KUKA机器人技术领域，主要涉及一KUKA机器人之间的通讯系统及其通讯方法。
背景技术
KUKA机器人作为全球最先进的工业机器人之一，先进的动态性能及开放性强的特点使KUKA机器人广泛应用于物料搬运、加工、堆垛、点焊和弧焊，以及其他自动化、金属加工、食品和塑料等行业。尤其在金属加工行业(包括切割和焊接等)，KUKA机器人的市场占用率更是名列前茅，因为在金属加工行业，存在很多的非标应用项目，这就需要机器人拥有较强的开放性，以便于做二次开发。
目前，由于使用两台KUKA机器人做相互通讯时，需要用到KUKA.RoboTeam软件，而该软件使用十分复杂，而且价格十分昂贵(10万/套)，因此给项目增加了较多的资金成本和人力成本。
发明内容
本发明的目的在于克服现有技术的不足，提供一种操作简单、成本低的KUKA机器人通讯系统及其通讯方法。
为了解决上述技术问题，本发明采用以下技术方案：
一种KUKA机器人之间的通讯系统，其包括KUKA机器人组和PLC模块组，KUKA机器人组包括第一KUKA机器人和第二KUKA机器人，所述PLC模块组包括第一PLC通讯模块和第二PLC通讯模块，所述第一KUKA机器人与第一PLC通讯模块连接，所述第二KUKA机器人与第二PLC通讯模块连接，所述第一PLC通讯模块与第二PLC通讯模块连接，第一KUKA机器人与第一PLC通讯模块之间相互通讯，第二KUKA机器人与第二PLC通讯模块之间相互通讯，第一PLC通讯模块与第二PLC通讯模块之间相互通讯。
与现有技术相比，本发明提供的通讯系统，其利用PLC模块组作为一个中转站，使用简单，成本低，有效解决了两台KUKA机器人之间的相互通讯的使用复杂以及高成本问题。
优选的，还包括上位机组，所述上位机组包括第一触摸屏和第二触摸屏，所述第一触摸屏与第一PLC通讯模块连接，所述第二触摸屏与第二PLC通讯模块连接；第一触摸屏和第二触摸屏分别用于向第一PLC通讯模块和第二PLC通讯模块输入数据；所述第一PLC通讯模块上设有第一存储单元，其用于存储第一触摸屏与第一PLC通讯模块人机交互时所输入的数据；所述第二PLC通讯模块上设有第二存储单元，其用于存储第二触摸屏与第二PLC通讯模块人机交互时所输入的数据。
具体的，所述KUKA机器人组、PLC模块组、上位机组分别通过网线和交换机相互连接。
优选的，所述第一KUKA机器人和第一PLC通讯模块之间通过Profinet协议双向可逆通讯，所述第二KUKA机器人和第二PLC通讯模块之间通过Profinet协议双向可逆通讯，所述第一PLC通讯模块和第二PLC通讯模块之间通过Profinet协议双向可逆通讯；所述第一触摸屏与第一PLC通讯模块之间通过Profinet协议通讯，所述第二触摸屏与第二PLC通讯模块之间通过Profinet协议通讯，所述第一KUKA机器人与第一PLC通讯模块之间、第一PLC通讯模块与第二PLC通讯模块之间、第二PLC通讯模块与第二KUKA机器人之间的通讯方式均属于Profinet协议直接驱动的通讯，只需设定好I/O地址就可以直接进行数据交换，通讯效率高。
本发明还提供一种KUKA机器人之间的通讯方法，其步骤包括：
a.通过第一触摸屏和第二触摸屏分别向第一PLC通讯模块和第二PLC通讯模块写入传输数据，并分别存储在第一存储单元和第二存储单元中；
b.当第一KUKA机器人要向第二KUKA机器人发送数据时，第一KUKA机器人将数据发送到第一PLC通讯模块中；
c.第一PLC通讯模块收到数据后，通过TSEND_C指令将数据发送到第二PLC通讯模块中；
d.第二PLC通讯模块收到数据后，通过TRCV_C指令将数据发送到第二KUKA机器人中，以完成第一KUKA机器人与第二KUKA机器人之间的通讯。
当第二KUKA机器人要向第一KUKA机器人发送数据时，只需将上述步骤b到步骤d的顺序调转，即首先，第二KUKA机器人将数据发送到第二PLC通讯模块中；第二PLC通讯模块收到数据后，通过TSEND_C指令将数据发送到第一PLC通讯模块中；第一PLC通讯模块收到数据后，通过TRCV_C指令将数据发送到第一KUKA机器人中，以实现第一KUKA机器人和第二KUKA机器人之间的逆向通讯。
与现有技术相比，本发明提供的KUKA机器人之间的通讯方法，其利用两个PLC通讯模块作为中转站的通讯方法，在实现两个KUKA机器人相互通讯的同时，大大地降低了两个KUKA机器人之间的通讯成本，同时该方法调试简单，操作简便，提升了使用者的用户的体验。
附图说明
图1是本发明的结构示意图一；
图2是本发明的结构示意图二；
图3是本发明的PLC模块组示意图。
具体实施方式
以下结合附图说明本发明的一种优选的具体实施方式。
参见图1至图3,，一种KUKA机器人之间的通讯系统，其包括KUKA机器人组和PLC模块组，KUKA机器人组包括第一KUKA机器人和第二KUKA机器人，所述PLC模块组包括第一PLC通讯模块和第二PLC通讯模块，所述第一KUKA机器人与第一PLC通讯模块通过网线(图中未标示)与交换机(图中未标示)相互连接，所述第二KUKA机器人与第二PLC通讯模块通过网线和交换机相互连接，所述第一PLC通讯模块与第二PLC通讯模块通过网线和交换机相互连接，第一KUKA机器人与第一PLC通讯模块之间通过Profinet协议相互通讯，第二KUKA机器人与第二PLC通讯模块之间Profinet协议相互通讯，第一PLC通讯模块与第二PLC通讯模块之间Profinet协议相互通讯。
与现有技术相比，本发明提供的通讯系统，其利用PLC模块组作为一个中转站，使用简单，成本低(1万元左右)，有效解决了两台KUKA机器人之间的相互通讯的使用复杂以及高成本问题。
作为优选方案，还包括上位机组，所述上位机组包括第一触摸屏和第二触摸屏，所述第一触摸屏与第一PLC通讯模块通过网线和交换机相互连接，所述第二触摸屏与第二PLC通讯模块通过网线和交换机相互连接，以方便操作人员输入程序和调试PLC模块组；所述第一触摸屏与第一PLC通讯模块之间通过Profinet协议通讯，所述第二触摸屏与第二PLC通讯模块之间通过Profinet协议通讯，所述第一KUKA机器人与第一PLC通讯模块之间、第一PLC通讯模块与第二PLC通讯模块之间、第二PLC通讯模块与第二KUKA机器人之间的通讯方式均属于Profinet协议直接驱动的通讯，只需设定好I/O地址就可以直接进行数据交换，通讯效率高。
所述第一触摸屏和第二触摸屏分别用于向第一PLC通讯模块和第二PLC通讯模块输入数据；所述第一PLC通讯模块上设有第一存储单元，其用于存储第一触摸屏与第一PLC通讯模块人机交互时所输入的数据；所述第二PLC通讯模块上设有第二存储单元，其用于存储第二触摸屏与第二PLC通讯模块人机交互时所输入的数据。
本发明还提供一种KUKA机器人之间的通讯方法，其步骤包括：
a.通过第一触摸屏和第二触摸屏分别向第一PLC通讯模块和第二PLC通讯模块写入传输数据，并分别存储在第一存储单元和第二存储单元中；
b.当第一KUKA机器人要向第二KUKA机器人发送数据时，第一KUKA机器人将数据发送到第一PLC通讯模块中；
c.第一PLC通讯模块收到数据后，通过TSEND_C指令将数据发送到第二PLC通讯模块中；
d.第二PLC通讯模块收到数据后，通过TRCV_C指令将数据发送到第二KUKA机器人中，以完成第一KUKA机器人与第二KUKA机器人之间的通讯。
其中，第一KIKU机器人与第二KUKA机器人之间的通讯是双向可逆的，当第二KUKA机器人要向第一KUKA机器人发送数据时，只需将上述步骤b到步骤d的顺序调转，即首先，第二KUKA机器人将数据发送到第二PLC通讯模块中；第二PLC通讯模块收到数据后，通过TSEND_C指令将数据发送到第一PLC通讯模块中；第一PLC通讯模块收到数据后，通过TRCV_C指令将数据发送到第一KUKA机器人中，以实现第一KUKA机器人和第二KUKA机器人之间的逆向通讯。
与现有技术相比，本发明提供的KUKA机器人之间的通讯方法，其利用两个PLC通讯模块作为中转站的通讯方法，在实现两个KUKA机器人相互通讯的同时，大大地降低了两个KUKA机器人之间的通讯成本，同时该方法调试简单，操作简便，提升了使用者的用户的体验。
根据上述说明书的揭示和教导，本发明所属领域的技术人员还可以对上述实施方式进行变更和修改。因此，本发明并不局限于上面揭示和描述的具体实施方式，对本发明的一些修改和变更也应当落入本发明的权利要求的保护范围内。此外，尽管本说明书中使用了一些特定的术语，但这些术语只是为了方便说明，并不对本发明构成任何限制。

Claims (8)

1.一种KUKA机器人之间的通讯系统，其特征在于：包括KUKA机器人组和PLC模块组，KUKA机器人组包括第一KUKA机器人和第二KUKA机器人，所述PLC模块组包括第一PLC通讯模块和第二PLC通讯模块，所述第一KUKA机器人与第一PLC通讯模块连接，所述第二KUKA机器人与第二PLC通讯模块连接，所述第一PLC通讯模块与第二PLC通讯模块连接，第一KUKA机器人与第一PLC通讯模块之间相互通讯，第二KUKA机器人与第二PLC通讯模块之间相互通讯，第一PLC通讯模块与第二PLC通讯模块之间相互通讯。
2.根据权利要求1所述的一种KUKA机器人之间的通讯系统，其特征在于：还包括上位机组，所述上位机组包括第一触摸屏和第二触摸屏，所述第一触摸屏与第一PLC通讯模块连接，实现与第一PLC通讯模块的人机交互；所述第二触摸屏与第二PLC通讯模块连接，实现与第二PLC通讯模块的人机交互。
3.根据权利要求1所述的一种KUKA机器人之间的通讯系统，其特征在于：所述第一KUKA机器人和第一PLC通讯模块之间通过Profinet协议双向可逆通讯，所述第二KUKA机器人和第二PLC通讯模块之间通过Profinet协议双向可逆通讯，所述第一PLC通讯模块和第二PLC通讯模块之间通过Profinet协议双向可逆通讯。
4.根据权利要求2所述的一种KUKA机器人之间的通讯系统，其特征在于：所述KUKA机器人组、PLC模块组、上位机组分别通过网线和交换机相互连接。
5.根据权利要求2所述的一种KUKA机器人之间的通讯系统，其特征在于：所述第一触摸屏与第一PLC通讯模块之间通过Profinet协议通讯，所述第二触摸屏与第二PLC通讯模块之间通过Profinet协议通讯。
6.根据权利要求2所述的一种KUKA机器人之间的通讯系统，其特征在于：所述第一PLC通讯模块上设有第一存储单元，其用于存储第一触摸屏与第一PLC通讯模块人机交互时所输入的数据；所述第二PLC通讯模块上设有第二存储单元，其用于存储第二触摸屏与第二PLC通讯模块人机交互时所输入的数据。
7.一种KUKA机器人之间的通讯方法，其特征在于，包括以下步骤：
a.通过第一触摸屏和第二触摸屏分别向第一PLC通讯模块和第二PLC通讯模块写入传输数据，并分别存储在第一存储单元和第二存储单元中；
b.当第一KUKA机器人要向第二KUKA机器人发送数据时，第一KUKA机器人将数据发送到第一PLC通讯模块中；
c.第一PLC通讯模块收到数据后，通过TSEND_C指令将数据发送到第二PLC通讯模块中；
d.第二PLC通讯模块收到数据后，通过TRCV_C指令将数据发送到第二KUKA机器人中，以完成第一KUKA机器人与第二KUKA机器人之间的通讯。
8.根据权利要求7所述的一种KUKA机器人之间的通讯方法，其特征在于：当第二KUKA机器人要向第一KUKA机器人发送数据时，只需将所述步骤b到步骤d的顺序调转，即首先，第二KUKA机器人将数据发送到第二PLC通讯模块中；第二PLC通讯模块收到数据后，通过TSEND_C指令将数据发送到第一PLC通讯模块中；第一PLC通讯模块收到数据后，通过TRCV_C指令将数据发送到第一KUKA机器人中，以实现第一KUKA机器人和第二KUKA机器人之间的逆向通讯。
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