CN207058575U - 基于plc的新型工业码垛机器人控制系统 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了基于PLC的新型工业码垛机器人控制系统，包括：工业PC、示教器、光纤交换机；所述工业PC与示教器组成上层控制系统；所述光纤交换机为内部ETHERNET局域网；所述控制模块为扩展模块；所述伺服电机驱动器与交流伺服电机为执行系统，且交流伺服电机由第一轴电机与第二轴电机、第三轴电机及第四轴电机所组成；本实用新型通过系统结构上的改进，具有以PLC为主控装置，使PLC与相关器件的功能融合达到理想的程度，所构建的机器人控制系统结构精简，节能降耗，具有很好的稳定性及可扩展性，尤其可贵的是，该控制系统性价比很高，适于工业现场应用，从而有效的解决了上述背景技术中提出的现有装置中存在的问题和不足。
Description
技术领域
本实用新型涉及工业机器人技术领域，尤其涉及基于PLC的新型工业码垛机器人控制系统。
背景技术
工业码垛机器人属于典型的机电一体化高科技产品，对企业提高生产效率、增长经济效益、保证产品质量、改善劳动条件、优化作业布局贡献巨大，其应用的数量和质量标志着企业生产自动化的先进水平，控制系统是工业码垛机器人最为重要的组成都分，对机器人码垛功能的实现及作业性能的保障起着至关重要的作用，直接决定着机器人的运动精度及工作效果。
通过调查发现，目前在用的工业码垛机器人多采用“运动控制器+PC”构架形式的控制系统，这种控制系统以PC为硬件平台，依靠运动控制卡实现运动轴的实时控制，虽然上下位关系清晰，但系统稳定性差、可靠性低、可扩展能力弱，且功能冗余，性价比很低。
如上述中提出的问题，本方案提供基于PLC的新型工业码垛机器人控制系统，并通过该基于PLC的新型工业码垛机器人控制系统达到解决上述中出现的问题和不足，使之能更具有实用的目的。
实用新型内容
本实用新型的目的在于提供基于PLC的新型工业码垛机器人控制系统，以解决上述背景技术中提出的系统稳定性差、可靠性低、可扩展能力弱，且功能冗余，性价比低的问题和不足。
本实用新型基于PLC的新型工业码垛机器人控制系统的目的与功效，由以下具体技术手段所达成：
基于PLC的新型工业码垛机器人控制系统，包括：
工业PC、示教器、光纤交换机、控制模块、伺服电机驱动器、交流伺服电机、机器人本体、旋转座、第一机械臂、第一机械臂副臂、连接臂、第二机械臂、第二机械臂副臂、机械手、第一轴电机、第二轴电机、第三轴电机、第四轴电机；
所述工业PC与示教器组成上层控制系统；所述光纤交换机为内部ETHERNET局域网；所述控制模块为扩展模块；所述伺服电机驱动器与交流伺服电机为执行系统，且交流伺服电机由第一轴电机与第二轴电机、第三轴电机及第四轴电机所组成；所述工业PC与示教器通过光纤交换机组建的ETHERNET局域网与控制模块相连接，且工业PC与示教器通过电性相连接；所述控制模块通过电性与内部ETHERNET局域网与伺服电机驱动器相连接，且伺服电机驱动器通过电性与交流伺服电机相连接；所述第一轴电机与旋转座相配合连接，且第二轴电机与第一机械臂及第一机械臂副臂相配合连接；所述第三轴电机通过连接臂与第二机械臂及第二机械臂副臂相配合连接，且第四轴电机与机械手相配合连接。
优选的，所述工业PC为可编程计算机，且工业PC在本系统内至少设置有一台作为主站。
优选的，所述示教器为可编程逻辑控制器，且示教器在本系统内至少设置有一台作为从站。
优选的，所述光纤交换机为可编程逻辑控制器网络，且光纤交换机通过特定网络接口连接到大型DCS中作为DCS的子网。
优选的，所述控制模块为系统加载模块集中管理器，且控制模块具有加载模块可扩展性。
优选的，所述伺服电机驱动器与交流伺服电机在本系统内均设置有四部。
优选的，所述机器人本体为四轴四自由度工业机器人，且机器人本体在本系统内至少设置有一台。
优选的，所述第一机械臂与第一机械臂副臂、第二机械臂及第二机械臂副臂组成平行四连杆运行装置。
优选的，所述旋转座通过第一轴电机与机械手通过第四轴电机为可旋转运行装置，且第一机械臂与连接臂及第二机械臂为可水平移动运行装置。
与现有结构相较之下，本实用新型具有如下优点：
本实用新型通过系统结构上的改进，具有以PLC为主控装置，使PLC与相关器件的功能融合达到理想的程度，所构建的机器人控制系统结构精简，节能降耗，具有很好的稳定性及可扩展性，尤其可贵的是，该控制系统性价比很高，适于工业现场应用，从而有效的解决了上述背景技术中提出的现有装置中存在的问题和不足。
附图说明
图1为本实用新型的系统结构示意图；
图2为本实用新型的机器人本体视结构示意图；
图3为本实用新型的机器人本体后视结构示意图；
图4为本实用新型的控制系统软件构架结构示意图；
图5为本实用新型的系统软件工作流程结构示意图。
图中：1、工业PC；2、示教器；3、光纤交换机；4、控制模块；5、伺服电机驱动器；6、交流伺服电机；7、机器人本体；8、旋转座；9、第一机械臂；10、第一机械臂副臂；11、连接臂；12、第二机械臂；13、第二机械臂副臂；14、机械手；15、第一轴电机；16、第二轴电机；17、第三轴电机；18、第三轴电机。
具体实施方式
下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
请参阅图1至图5，基于PLC的新型工业码垛机器人控制系统，包括：工业PC1、示教器2、光纤交换机3、控制模块4、伺服电机驱动器5、交流伺服电机6、机器人本体7、旋转座8、第一机械臂9、第一机械臂副臂10、连接臂11、第二机械臂12、第二机械臂副臂13、机械手14、第一轴电机15、第二轴电机16、第三轴电机17、第四轴电机18，工业PC1与示教器2组成上层控制系统，工业PC1为可编程计算机，且工业PC1在本系统内至少设置有一台作为主站，示教器2为可编程逻辑控制器，且示教器2在本系统内至少设置有一台作为从站，光纤交换机3为内部ETHERNET局域网，光纤交换机3为可编程逻辑控制器网络，且光纤交换机3通过特定网络接口连接到大型DCS中作为DCS的子网，控制模块4为PLC扩展模块，控制模块4为PLC系统加载模块集中管理器，且控制模块4具有加载模块可扩展性；伺服电机驱动器5与交流伺服电机6为执行系统，且交流伺服电机6由第一轴电机15与第二轴电机16、第三轴电机17及第四轴电机18所组成，伺服电机驱动器5与交流伺服电机6在本系统内均设置有四部，工业PC1与示教器2通过光纤交换机3组建的ETHERNET局域网与控制模块4相连接，且工业PC1与示教器2通过电性相连接，控制模块4通过电性与内部ETHERNET局域网与伺服电机驱动器5相连接，且伺服电机驱动器5通过电性与交流伺服电机6相连接，机器人本体7为四轴四自由度工业机器人，且机器人本体7在本系统内至少设置有一台，第一轴电机15与旋转座8相配合连接，且第二轴电机16与第一机械臂9及第一机械臂副臂10相配合连接，第三轴电机17通过连接臂11与第二机械臂12及第二机械臂副臂13相配合连接，且第四轴电机18与机械手14相配合连接，第一机械臂9与第一机械臂副臂10、第二机械臂12及第二机械臂副臂13组成平行四连杆运行装置，旋转座8通过第一轴电机15与机械手14通过第四轴电机18为可旋转运行装置，且第一机械臂9与连接臂11及第二机械臂12为可水平移动运行装置。
工作原理：
需要指出的是，如图4，该工业码垛机器人采用汇川AM-610中型PLC为核心的控制系统，该PLC系统功能多，性能好，处理速度快和扩展性强等优点，其中人机交互软件的编写采用触摸屏自带编写软件，界面通俗易懂，适合工厂化环境使用，且成本低廉，各模块功能如下：初始化模块：负责码垛机器人控制系统启动和程序初始化，监测控制系统各单元是否工作正常并及时反馈；示教模块：完成机器人的位置示教，生成示教指令文件；监控模块：监控机器人的工作，显示机器人的工作状态；文件处理模块：管理各种文件，包括文件的调用、改名和删除、复制等；参数设置模块：进行机器人控制参数以及机器人结构参数等可调参数的设置、控制系统I/O的设置和管理，码垛机器人控制系统的软件PLC通用软件WIDE-FIELD进行编写，可采用梯形图和语句表形式，模式运行时也可采用自带软件TOOLBOX进行编写，只需设定相关参数即可简单易行。
需要说明的是，本实用新型使用到的标准零件均可以从市场上购买，异形件根据说明书的和附图的记载均可以进行订制，各个零件的具体连接方式均采用现有技术中成熟的螺栓、铆钉、焊接等常规手段，机械、零件和设备均采用现有技术中，常规的型号，发明人在此不再详述。
综上所述：该基于PLC的新型工业码垛机器人控制系统，通过系统结构上的改进，具有以PLC为主控装置，使PLC与相关器件的功能融合达到理想的程度，所构建的机器人控制系统结构精简，节能降耗，具有很好的稳定性及可扩展性，尤其可贵的是，该控制系统性价比很高，适于工业现场应用，从而有效的解决了上述背景技术中提出的现有装置中存在的问题和不足。
尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。
Claims (9)
1.基于PLC的新型工业码垛机器人控制系统，其特征在于，包括：
工业PC(1)、示教器(2)、光纤交换机(3)、控制模块(4)、伺服电机驱动器(5)、交流伺服电机(6)、机器人本体(7)、旋转座(8)、第一机械臂(9)、第一机械臂副臂(10)、连接臂(11)、第二机械臂(12)、第二机械臂副臂(13)、机械手(14)、第一轴电机(15)、第二轴电机(16)、第三轴电机(17)、第四轴电机(18)；
所述工业PC(1)与示教器(2)组成上层控制系统；所述光纤交换机(3)为内部ETHERNET局域网；所述控制模块(4)为扩展模块；所述伺服电机驱动器(5)与交流伺服电机(6)为执行系统，且交流伺服电机(6)由第一轴电机(15)与第二轴电机(16)、第三轴电机(17)及第四轴电机(18)所组成；所述工业PC(1)与示教器(2)通过光纤交换机(3)组建的ETHERNET局域网与控制模块(4)相连接，且工业PC(1)与示教器(2)通过电性相连接；所述控制模块(4)通过电性与内部ETHERNET局域网与伺服电机驱动器(5)相连接，且伺服电机驱动器(5)通过电性与交流伺服电机(6)相连接；所述第一轴电机(15)与旋转座(8)相配合连接，且第二轴电机(16)与第一机械臂(9)及第一机械臂副臂(10)相配合连接；所述第三轴电机(17)通过连接臂(11)与第二机械臂(12)及第二机械臂副臂(13)相配合连接，且第四轴电机(18)与机械手(14)相配合连接。
2.根据权利要求1所述的基于PLC的新型工业码垛机器人控制系统，其特征在于：所述工业PC(1)为可编程计算机，且工业PC(1)在本系统内至少设置有一台作为主站。
3.根据权利要求1所述的基于PLC的新型工业码垛机器人控制系统，其特征在于：所述示教器(2)为可编程逻辑控制器，且示教器(2)在本系统内至少设置有一台作为从站。
4.根据权利要求1所述的基于PLC的新型工业码垛机器人控制系统，其特征在于：所述光纤交换机(3)为可编程逻辑控制器网络，且光纤交换机(3)通过特定网络接口连接到大型DCS中作为DCS的子网。
5.根据权利要求1所述的基于PLC的新型工业码垛机器人控制系统，其特征在于：所述控制模块(4)为系统加载模块集中管理器，且控制模块(4)具有加载模块可扩展性。
6.根据权利要求1所述的基于PLC的新型工业码垛机器人控制系统，其特征在于：所述伺服电机驱动器(5)与交流伺服电机(6)在本系统内均设置有四部。
7.根据权利要求1所述的基于PLC的新型工业码垛机器人控制系统，其特征在于：所述机器人本体(7)为四轴四自由度工业机器人，且机器人本体(7)在本系统内至少设置有一台。
8.根据权利要求1所述的基于PLC的新型工业码垛机器人控制系统，其特征在于：所述第一机械臂(9)与第一机械臂副臂(10)、第二机械臂(12)及第二机械臂副臂(13)组成平行四连杆运行装置。
9.根据权利要求1所述的基于PLC的新型工业码垛机器人控制系统，其特征在于：所述旋转座(8)通过第一轴电机(15)与机械手(14)通过第四轴电机(18)为可旋转运行装置，且第一机械臂(9)与连接臂(11)及第二机械臂(12)为可水平移动运行装置。
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