CN107753121B - 用于手术装置的气密力传感器 - Google Patents

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Abstract

力传感器包括基底、多个感测元件和板。该基底包括沿着该基底的纵向轴线延伸的中心孔，并且具有近端表面、远端表面、第一侧表面、第二侧表面、顶表面和底表面。凹部限定在该基底的远端表面、第一侧表面、第二侧表面、顶表面或底表面中的至少一个中。该多个感测元件设置在该凹部内，并且该板设置在该凹部上方并且安装到该基底以将该多个感测元件气密地密封在该基底内。

Description

用于手术装置的气密力传感器
技术领域
本公开一般涉及手术装置。更具体地，本公开涉及用于动力手术装置的力传感器。
背景技术
力传感器(例如，负载读取传感器)是已知的，并且已经被用于增强对诸如手术缝合器械的手术装置中的功能的控制。通过使用负载读取传感器，手术装置的夹紧、缝合和切割力可被监视并用于促进这些各种功能。负载读取传感器可用于检测预设负载并使手术装置对这种响应作出反应。例如，在夹紧厚的组织期间，负载将升高到预定的极限，其中手术装置可以缓慢夹紧以在组织松弛时保持夹紧力。这允许夹紧厚的组织而不损伤这种组织(例如浆膜撕裂)。一个这种示例是圆形缝合器型手术装置的击发以产生用于动力EEA装置(例如，端对端吻合装置)的吻合。与目前可用的一次性单元相比，这种手术装置的智能性处于较高的产品成本，并且因此如果这种智能装置是可重复使用的，则其将受益。
可重复使用的手术装置必须使用高pH溶液进行清洁(例如消毒)，并在随后使用之前进行灭菌。最常见的灭菌方法是使用高压灭菌。高压灭菌利用高压过热蒸汽(例如，37PSI@137℃，持续18分钟)。已知这种环境损坏各种电子部件，并且因此需要能够承受高pH清洁和灭菌的传感器。
发明内容
本公开的力传感器被气密地密封并且配置成能够承受与清洁和灭菌(例如自动清洗和/或高压灭菌)相关联的环境应力，从而使力传感器更耐用以重复使用。
在本公开的一个方面，力传感器包括基底，多个感测元件和板。基底包括沿着基底的纵向轴线延伸的中心孔，并且具有近端表面、远端表面、第一侧表面、第二侧表面、顶表面和底表面。凹部限定在基底的远端表面、第一侧表面、第二侧表面、顶表面或底表面中的至少一个中。多个感测元件设置在凹部内，并且板设置在凹部上方并且安装到基底以将多个感测元件气密地密封在基底内。
在实施例中，凹部是在基底的第一侧表面中限定的第一凹部。第一凹部包括后壁、面向近端的壁、面向远端的壁、顶壁和底壁。在一些实施例中，后壁、面向近端的壁、面向远端的壁、顶壁和底壁基本上都是平面的。在一些实施例中，后壁相对于基底的纵向轴线成角度，并且面向近端和远端的壁相对于后壁成角度。基底可以包括在基底的第二侧表面中限定的第二凹部。
基底可以包括延伸通过凹部的壁和基底的近端表面的通孔。在实施例中，至少一条电线耦合到设置在凹部内的多个感测元件并延伸通过通孔。在一些实施例中，密封剂设置在通孔内，填充在电线的外直径和通孔的内直径之间限定的空间。
力传感器可以包括安装到基底并与基底的通孔连通的销块组件。在实施例中，销块组件包括多个导电销、多个玻璃密封件和包括多个开口的销块壳体。多个导电销的每个销延伸通过多个玻璃密封件的玻璃密封件，该玻璃密封件设置在销块壳体的多个开口的开口内。在一些实施例中，销块壳体设置在基底的通孔内。在某些实施例中，多个销的每个销的远端部分设置在基底的凹部内，并且多个销的每个销的近端部分设置在基底的外部。
在一些实施例中，销块组件的销块壳体设置在销块盖内，并且销块盖安装到基底。在某些实施例中，多个销的每个销的远端部分设置在销块盖内，并且多个销的每个销的近端部分向近端延伸通过销块盖。
销块组件可以焊接到基底。板可以焊接到基底的第一侧表面。第一侧表面可以包括围绕其内周边限定的凹陷唇缘，并且板可以被接纳在凹陷唇缘内。
基底可以包括限定中心孔的壁部分，并且壁部分可以相对于基底的纵向轴线成角度。
在实施例中，凹部是在基底的远端表面中限定的远端凹部。在实施例中，凹部限定在基底的远端表面、第一侧表面、第二侧表面、顶表面或底表面中的至少两个中。
在实施例中，力传感器设置在手术装置的适配器组件的连接器壳体和套管针连接器壳体之间。手术装置包括动力手柄组件、适配器组件和可释放地固定到适配器组件的连接器壳体的端部效应器。力传感器被配置成测量端部效应器沿负载路径展示的力。
在本公开的另一方面，力传感器包括基底、多个感测元件、板和销块组件。基底包括近端表面、远端表面、第一侧表面、第二侧表面、顶表面和底表面。凹部限定在基底的远端表面、第一侧表面、第二侧表面、顶表面或底表面中的至少一个中，并且通孔从凹部延伸通过基底到近端表面。多个感测元件设置在凹部内，并且板设置在凹部上方并且安装到基底。销块组件安装到基底并与基底的通孔连通。销块组件包括多个导电销、多个玻璃密封件和包括多个开口的销块壳体。多个导电销的每个销延伸通过多个玻璃密封件的玻璃密封件，该玻璃密封件设置在销块壳体的多个开口的开口内。板和销块组件将多个感测元件气密地密封在基底内。销块壳体和/或板可以焊接到基底。
销块壳体可以设置在基底的通孔内。在一些实施例中，多个销的每个销的远端部分设置在基底的凹部内，并且多个销的每个销的近端部分设置在基底的外部。
销块组件的销块壳体可以设置在销块盖内。销块盖可以安装到基底并与基底的通孔流体连通。在一些实施例中，销块盖围绕销块盖的近端开口的整个内周边焊接到销块壳体。在一些实施例中，多个销的每个销的远端部分设置在销块盖内，并且多个销的每个销的近端部分向近端延伸通过销块盖。
在实施例中，力传感器设置在手术装置的适配器组件的连接器壳体和套管针连接器壳体之间。手术装置包括动力手柄组件、适配器组件和可释放地固定到适配器组件的连接器壳体的端部效应器。力传感器被配置成测量端部效应器沿负载路径展示的力。
从具体实施方式、附图和权利要求书，其它方面、特征和优点将是显而易见的。
附图说明
下面参考附图描述了本公开的各个方面，附图被并入并构成本说明书的一部分，在附图中：
图1是根据本公开的实施例的手术装置的透视图；
图2是图1的手术装置的适配器组件的透视图；
图3A是图1和图2的适配器组件的远端部分的透视图，其中适配器组件的外套筒从其中拆卸；
图3B是图3A的适配器组件的连接器壳体的放大透视图；
图3C是图3A的适配器组件的套管针连接壳体的放大透视图；
图4A是图1至图3A的手术装置的力传感器的透视图；
图4B是图4A的力传感器的透视图，其中部件分离；
图4C是图4A和图4B的力传感器的横截面图；
图5A是根据本公开的另一实施例的力传感器的透视图；
图5B是图5A的力传感器的透视图，示出其基底；
图6A是根据本公开的另一实施例的力传感器的透视图；
图6B和图6C是图6A的力传感器的透视图，其中部件分离；
图6D是如通过图6A的6D-6D截取的图6A-6C的力传感器的横截面图；
图7A是根据本公开的另一实施例的力传感器的透视图；
图7B是图7A的力传感器的透视图，示出了其基底，其中第一和第二板与基底分离；
图7C和图7D是图7A和图7B的力传感器的基底的透视图，包括销块组件；
图7E是图7A-7D的力传感器的近端部分的放大透视图；
图8A是图7A-7E的力传感器的销块组件的透视图；
图8B是图8A的销块组件中的玻璃至金属销转变的示意性横截面图；
图9是包括图7A-7E的力传感器的手术装置的适配器组件的远端部分的透视图，其中适配器组件的外套筒从其拆卸；
图10A和图10B是根据本公开的另一实施例的力传感器的透视图；
图10C和图10D分别是图10A和图10B的力传感器的透视图，示出其基底；
图10E是图10A-10D的力传感器的基底的侧视透视图，包括其中销块盖被拆卸的销块组件；
图11A和图11B是图10A和图10B的力传感器的销块组件的透视图；
图12是包括图10A-10E的力传感器的手术装置的适配器组件的远端部分的透视图，其中适配器组件的外套筒从其拆卸；
图13A和图13B是根据本公开的另一实施例的力传感器的透视图；
图13C是图13A和13B的力传感器的透视图，示出其基底；
图13D是图13A-13C的力传感器的透视图，其中远端板与基底分离；
图13E和图13F是包括根据本公开的实施例的浮凸特征的图13A-13D的力传感器的透视图；
图14A和图14B是包括根据本公开的实施例的浮凸特征并且用传感器柔性电缆示出的图13A-13D的力传感器的透视图；
图14C是包括图14A和图14B的力传感器的传感器组件的透视图；
图14D是包括图14C的传感器组件的手术装置的适配器组件的远端部分的透视图，其中一些部件被拆卸；
图15A是根据本公开的另一实施例的力传感器的透视图；
图15B是如通过图15A的15B-15B截取的图15A的力传感器的横截面透视图；
图15C是图15A和图15B的力传感器的透视图，其中部件分离；
图15D是图15A-15C的力传感器的透视图，其中远端板与力传感器的基底分离；
图16A是根据本公开的另一实施例的力传感器的透视图；
图16B是图16A的力传感器的透视图，其中部件分离；以及
图16C和图16D是图16A和16B的力传感器的基底的透视图。
具体实施方式
本公开的力传感器包括保护例如手术装置的感测元件免受诸如自动清洗和/或高压灭菌的恶劣环境的气密密封的基底。力传感器包括基底，该基底包括限定在其中的至少一个凹部，用于容纳感测元件，诸如应变计及其支撑电子元件，其通过使用一个或多个板、密封件和/或销块组件与外部环境密封，以对感测元件创建保护性防漏屏障。
现在参考附图详细描述本公开的实施例，其中在几个视图的每一个中相同的附图标记指示相同或相应的元件。在本说明书中，术语“近端”是指更靠近用户的手的装置的一部分或其部件，并且术语“远端”是指远离用户的手的装置的一部分或其部件。诸如“顶部”、“底部”、“后部”、“侧面”等的定向参考术语旨在简化实施例的描述，并且不旨在对手术装置或其任何部分的最终取向具有任何限制性影响。
现在转到图1，根据本公开的实施例的手术装置1是动力手持机电器械的形式，并且包括动力手柄组件10、适配器组件20和工具组件或端部效应器30，该端部效应器30包括具有设置在其中的多个缝合钉(未示出)的加载单元32和包括砧头34a和砧杆34b的砧座组件34。动力手柄组件10配置成用于与适配器组件20的选择性连接，并且该适配器组件20进而被配置为与端部效应器30选择性连接。
虽然描述并示出为包括适配器组件20和端部效应器30，但是应当理解，在本公开的手术装置中可以利用各种不同的适配器组件和端部效应器。对于示例性手术装置的结构和功能的详细描述，可以参考2016年1月8日提交的共同拥有的美国专利申请序列号14/991,157(‘157申请)和2016年4月12日提交的15/096,399(‘399申请)，其中每个的整体内容通过引用并入本文。
继续参考图1，手柄组件10包括：手柄壳体12，其容纳配置成对手术装置1的各种操作提供动力并对其控制的动力组(未示出)；以及多个致动器14(例如，手指致动的控制按钮、旋钮、切换键、幻灯片、界面等)，用于激活手术装置1的各种功能。对于示例性手柄组件的详细描述，可以参考‘399申请，其全部内容先前通过引用并入本文。
结合图1，参考图2，适配器组件20包括被配置为可操作地连接到手柄组件10(图1)的近端部分20a和被配置为可操作地连接到端部效应器30(图1)的远端部分20b。适配器组件20包括外套筒22和固定到外套筒22的远端的连接器壳体24。连接器壳体24配置成可释放地固定例如端部效应器30(图1)的端部效应器到适配器组件20。
适配器组件20将仅在必要的程度上被进一步描述以完全公开本公开的方面。对于示例性适配器组件的详细描述，可以参考‘157申请，其全部内容先前通过引用并入本文。
现在参考图3A，结合图2，适配器组件20进一步包括延伸通过力传感器100的中心孔101(参见例如图4A)的套管针组件26和套管针连接壳体28的中心孔29(图3C)。套管针连接壳体28可释放地将套管针组件26相对于适配器组件20的外套筒22(图2)固定。对于示例性套管针连接壳体的详细描述，可以参考于2015年9月25日提交的美国专利申请序列号14/865,602(‘602申请)，其全部内容通过引用并入本文。
力传感器100设置在适配器组件20的套管针连接壳体28和连接器壳体24之间，并且被配置成测量沿着负载路径的力。如图3C和4A所示，套管针连接壳体28包括远端表面28a，该远端表面28a与近端负载接触区域“Cp”处的力传感器100的主体或基底110的近端表面110a相接合并加载。如图3B和图4B所示，连接器壳体24的近端表面24a限定了将远端负载接触区域“Cd”处的力传感器100的基底110的远端表面110b加载的接触表面。因此，例如，随着砧座组件34(图1)在夹紧和/或缝合组织期间朝向端部效应器30的加载单元32逼近，砧头34a在箭头“A”(图1)的方向中施加相对于连接器壳体24的远端端部24b的均匀压力，该均匀压力进而传递到力传感器100的远端负载接触区域“Cd”。
现在参考图4A-4C，力传感器100包括基底110以及以流体密封方式结合到基底110的第一和第二板120、130。中心孔101被限定通过基底110并且沿着基底110的中心纵向轴线“X”延伸。基底110包括近端表面110a和远端表面110b，其为如上所述的负载承受表面，允许基底110在由手术装置1(图1)加载时被压缩。基底110的近端表面110a包括中心区域112a和从中心区域112a横向延伸的横向区域112b。中心区域112a基本上是平面的，并且沿着基本上垂直于基底110的中心纵向轴线“X”的平面延伸。横向区域112b基本上是平面的并且沿着相对于中心区域112a成角度设置的平面延伸，该平面从基底110的中心区域112a到第一和第二侧表面110c、110d向远端倾斜。
第一和第二侧表面110c、110d以及顶表面和底表面110e、110f在基底110的近端和远端表面110a、110b之间延伸。第一和第二侧表面110c、110d分别各自限定凹部111、113，在其中用于结合感测元件“Se”(图4B)，例如在其中的应变计。第一和第二侧表面110c、110d基本上是彼此的镜像，并且允许沿着力传感器100的均匀应变。然而应当理解，基底110可以形成为仅包括第一或第二侧表面110c、110d中的一个凹部，同时保持允许在变形时的大应变的柔性型构造(诸如简单支撑的梁的构造)，该应变进而产生更多信号并抵抗瞬时热水或热变化偏移。力传感器100自对准，无论公差变化如何，并且在加载时，被强制抵靠近端负载接触区域“Cp”并且将挠曲，沿其长度具有恒定的挠曲。
第一和第二凹部111、113各自由后壁114a、面向近端的壁114b、与面向近端的壁114b隔开相对设置的面向远端的壁114c、顶壁114c，以及与顶壁114c隔开相对设置的底壁114d限定。后壁114a沿着基本上平行于基底110的中心纵向轴线“X”的平面延伸。面向近端的壁114b、面向远端的壁114c、顶壁114c和底壁114d从后壁114a向外延伸并相对于后壁114a取向成大约90°。通孔115延伸通过第一和/或第二凹部111、113的面向远端的壁114c与基底110的近端表面110a的相应的横向区域112b。近端表面110a的横向区域112b的角度在从中穿过的电线(参见例如图4B中的柔性电缆“F”)上提供了应变消除。
如图4B所示，感测元件“Se”，例如应变计，以及相关联的部件(未示出)设置在第一凹部111内，该部件例如为介质层、膜、保护涂层，包括诸如电阻器的电子部件的电路，以及导线和/或迹线、电子和/或焊接连接器等。感测元件“Se”安装在第一凹部111内的特定位置中，并且在实施例中安装到第一凹部111的后壁114a，并且与一系列电线(未示出)连接在一起以形成电阻桥，例如惠斯通电桥，当被压缩时可读取基底110的线性应变响应，如在本领域技术人员的范围内那样。在实施例中，使用可以包括用于增强信号的运算放大器的单个调节器来读取线性应变响应。
耦合到感测元件“Se”的柔性电缆“F”通过通孔115离开第一凹部111，用于与手术装置1(图1)的电子器件电连接。例如，柔性电缆“F”(图4B)延伸通过基底110的通孔115，用于与耦合到套管针连接壳体28的电线“W”(图3A)电连接，该套管针连接壳体28进而电连接到手术装置1(图1)的电子部件(未示出)，用于从力传感器100提供动力并且读取力响应。因此，当以这种方式使用手术装置1(图1)以引起力传感器100上的压缩时，手术装置1可被编程为执行相对于被测量的力的功能。
密封剂116用柔性电缆“F”以流体密封的方式设置在通孔115内，以将气密密封件保持在第一凹部111内。密封剂116可以是例如环氧树脂、RTV密封剂、聚氨酯、丙烯酸树脂，可以承受适配器组件20(图1)可能遭受的灭菌、消毒和/或清洁程序的其它材料和/或包封物，如在本领域技术人员的范围内那样。
第一和第二板120、130被设定尺寸分别覆盖并密封第一和第二凹部111、113。第一和第二板120、130分别安装在第一和第二侧表面110c、110d上，并以流体密封的方式固定在其上。在实施例中，第一和第二板120、130通过例如激光或电子束焊接围绕第一和第二板120、130的外周边“Po”的整体分别焊接到第一和第二侧表面110c、110d，以形成气密密封和防漏屏障，以保护感测元件“Se”和相关联部件免受外部环境(例如，在清洁和/或灭菌过程期间)。第一和第二板120、130可以由诸如不锈钢(例如，304L/17-4不锈钢)的金属以及能够实现如本领域技术人员的范围内所需产率的其它材料制成。第一和第二板120、130具有最小的厚度，以便在加载时弯曲并允许来自基底110的响应信号。
在实施例中，通孔115可以是单独的电线和/或电缆可以穿过的一系列通孔。在一些实施例中，单独的销可以例如用如上所述设置在每个通孔内的密封剂、如下所述设置在每个通孔内的玻璃密封件和/或放置在每个通孔内的销上的O形圈来密封在一系列的通孔内。
虽然仅示出了第一凹部111，其具有安装在其中的感测元件“Se”，并且具有与其连通的通孔115，但是应当理解，取决于所需的传感器构造，感测元件“Se”可以安装在第一或第二凹部111、113中的任一个或二者中，并且第一或第二凹部111、113中的任一个或二者可以包括从其中通过的通孔115。在实施例中，第一和第二凹部可以包括感测元件、通孔以及安装在其上的第一和第二板。在实施例中，感测元件可以仅设置在第一或第二凹部中的一个中，并且通孔可以仅在包括感测元件的凹部中限定。在其中第一或第二凹部中只有一个包括感测元件的一些实施例中，只有相应的第一或第二板可以固定到包含感测元件的第一或第二侧表面。在某些实施例中，第一和第二板可以固定到基底，其中线迹用于第一和第二凹部之间的电连通。
现在参考图5A和5B，示出了根据本公开的另一实施例的力传感器100'。力传感器100'基本上与力传感器100相同，并且因此将仅相对于它们之间的差异来在本文描述。力传感器100'包括基底110'、第一板120'和第二板(未示出)。基底110'包括近端表面110a、远端表面110b、在其中限定第一凹部111'的第一侧表面110c'、在其中限定第二凹部(未示出)的第二侧表面110d'，以及顶表面和底表面110e、110f。虽然在本文中单独地描述了第一侧表面110c'，但是应当理解，第二侧表面110d'可以基本上类似于第一侧表面110c'，或者结构可以取决于如上所述关于基底110的所需的传感器构造而变化。
第一侧表面110c'包括围绕其内周边延伸的凹陷唇缘118。凹陷唇缘118被配置为接纳第一板120'，使得第一板120'相对于设置在第一凹部111'内的感测元件“Se”以隔开的关系设置，并例如通过将第一板120'围绕第一板120'的整个外周边“Po”焊接而与基底110'的第一侧表面110c'齐平并密封住它。
现在参考图6A-6D，示出了根据本公开的另一实施例的力传感器200。力传感器200基本上类似于力传感器100，并且因此将仅相对于它们之间的差异来在本文描述。力传感器200包括具有从其中通过限定的中心孔201的基底210。基底210包括近端表面210a、远端表面210b、在其中限定第一凹部211的第一侧表面210c、在其中限定第二凹部213的第二侧表面210d，以及顶表面和底表面210e、210f。第一和第二板120、130分别被安装和密封到第一和第二侧表面210c、210d，以气密密封第一和第二凹部211、213。应当理解，虽然第一和第二板120、130示出为安装到基底210的第一和第二侧表面210c、210d，但是第一和第二侧表面210c、210d可各自包括被配置成在其中接纳第一和第二板120、130的凹陷唇缘，如上面关于基底110'描述的。
如图6D中具体示出的，力传感器200的中心孔201包括浮凸特征220，以保持限定中心孔201的成角度的壁部分204。第一和第二凹部211、213各自由后壁214a、面向近端的壁214b、与面向近端的壁214b隔开相对设置的面向远端的壁214c、顶壁214c，以及与顶壁214c隔开相对设置的底壁214d限定。后壁214a沿着相对于基底210的中心纵向轴线“X”成角度的平面延伸，使得相应的第一或第二凹部211、213向远端逐渐变细。面向近端的壁214b、远端壁214c、顶壁214c和底壁214d从后壁214a向外延伸。面向近端的壁214b和面向远端的壁214c朝向相应的第一或第二侧表面210c、210d横向逐渐变细，并且顶壁214c和底壁214基本上垂直于后壁214a。通孔215延伸通过第一凹部211的面向近端的壁214b和基底110的远端表面110b。
与中心孔201成角度的壁部分204以及第一和第二凹部211、213的成角度的壁(例如，后壁214a、面向近端的壁214b和面向远端的壁214c)在加载力传感器200期间消除或减少纯压缩，允许基底210经受压缩和弯曲二者。第一和第二凹部211、213的构造允许增加的应变(例如，基底偏转)，其可以产生较大的应变范围，该范围进而允许来自力传感器200的更多的信号响应以提高精度。
如上面关于基底110所描述的，感测元件(未示出)及其相关联部件(未示出)设置在第一和/或第二凹部211、213内，柔性电缆(未示出)经由基底210的通孔215离开第一和/或第二凹部211、213，并且密封剂(未示出)用柔性电缆以流体密封方式设置在通孔215内，以将气密密封件保持在第一和/或第二凹部211、213内。应当理解，如上面关于基底110所述，第一和/或第二凹部211、213以及通孔215的结构可以变化，取决于所需的传感器构造。
现在参考图7A-7E，示出了根据本公开的另一实施例的力传感器300。力传感器300包括基底310、第一和第二板320、330以及销块组件340。基底310基本上类似于上述基底110、110'，并且因此将仅在本文中相对于其间的差异来描述。基底310包括如上所述的负载承受表面的近端表面310a和远端表面310b、包括限定在其中的第一凹部311的第一侧表面310c，和包括限定在其中的第二凹部313的第二侧表面310d。如上所述，感测元件“Se”例如关于基底110安装在基底310的第一和/或第二凹部311、313的内部，并且第一和第二板320、330分别安装在第一和第二凹部311、313上方，并且密封到相应的第一和第二侧表面310c、310d(例如，通过焊接)。
虽然第一和第二凹部311、313中的每一个示出为具有均为平面的后壁314a、面向近端的壁314b、面向远端的壁314c、顶壁314d和底壁314e，但是应当理解，第一和第二凹部311、313可以包括如上相对于力传感器200的基底200的第一和第二凹部211、213所述的成角度的壁。另外，虽然第一和第二板310、320被示出为接纳在相应的第一和第二侧表面310c、310d的凹陷唇缘318内，但是应当理解，如上所述，第一和第二板320、330可以例如相对于力传感器100过度地覆盖第一和第二侧表面310c、310d。
如图7B具体所示，基底310的近端表面310a是包括中心区域312a、横向区域312b以及将中心区域和横向区域312a、312b互连的中间区域312c的阶梯表面。中心区域312a基本上是平面的，并且沿着基本上垂直于基底310的中心纵向轴线“X”的平面延伸，并且横向区域312b也是平面的并且沿着以与中心区域312a纵向隔开和远离的关系基本上垂直于基底310的中心纵向轴线“X”延伸。中间区域312c基本上是平面的，并且沿着基本上平行于基底310的中心纵向轴线“X”的平面延伸。应当理解，近端表面310a还可以被配置成包括例如相对于力传感器100的基底110的近端表面110a所述的成角度的横向壁，并且相反地，基底110、110'、210的近端表面110a、210a可以可替代地包括基底310的近端表面310a的阶梯构造。
通孔315限定在基底310中，该基底延伸通过第一和/或第二凹部311、313的面向远端的壁314c以及基底310的近端表面310a的相应横向区域312b，使得第一和/或第二凹部311、313与基底310的外部连通。在一些实施例中，穿通317(参见例如图7D)可以邻近通孔315设置在基底310中，用于通过地线“Wg”。
如图7C-7E中最优可见，销块组件340设置并固定地固定在基底310的第一凹部311的通孔315内。然而，应当理解，第一或第二凹部311、313中的任一个或二者可以包括销块组件340。如图8A和8B所示，销块组件340包括多个导电销342，每个销342延伸通过设置在销块壳体346的开口345内的玻璃基底或密封件344。多个导电销342由诸如铜、铁、镍及其合金的金属形成。在实施例中，多个导电销342由诸如合金52(
Figure BDA0001374027700000121
它是由Inco合金国际公司拥有的注册商标)的低热膨胀合金形成。每个导电销342包括近端部分342a、远端部分342b和设置在它们之间的中心部分342c。中心部分342c设置在玻璃基底344内，并且近端和远端部分342a、342b从其中分别向近端和远端延伸。
销块壳体346包括与所需数量的导电销342对应的从其中通过的多个开口345。导电销342由玻璃基底344用销块壳体346密封。玻璃基底344由玻璃、硅酸盐、陶瓷及其复合物形成，它们能够承受与例如高压灭菌和/或自动清洗过程相关联的大的温度变化，并且在一些实施例中，玻璃基底具有内部孔隙率，该孔隙率为玻璃基底提供柔性以最小化或防止碎裂和/或断裂，从而加强密封。在实施例中，玻璃基底344由多晶陶瓷形成，诸如由太平洋航空航天和电子公司拥有的注册商标的
Figure BDA0001374027700000122
在形成销块组件340的方法中，销块壳体346放置在固定物中，并且每个导电销342定位成通过销块壳体346的开口345并居中。玻璃被加热到其熔点并倒入每个开口345中，使得玻璃流入并填充销块壳体346的开口345的内直径与导电销342的外直径之间的空间。在冷却时，玻璃固化并将导电销342密封到销块壳体346。在实施例中，固体玻璃颗粒被预组装并加热以允许玻璃流动并形成密封。
取决于材料的选择，在形成销块组件340的另一种方法中，销块壳体346也可以被加热，使得开口345的内直径在加热时膨胀，并且然后在冷却时收缩以形成压缩密封，从而增强销块组件340的密封。例如，除了别的方面之外，可以基于其热膨胀系数来选择销块组件的各种部件的材料。在实施例中，销块壳体346由17-4PH不锈钢形成，并且导电销342由具有最小到无热膨胀的镍-铁合金
Figure BDA0001374027700000131
形成。当加热时，将包含玻璃密封件344的销块壳体346的开口345膨胀。在玻璃熔化并且销块组件340冷却之后，开口345收缩并压缩导电销342(未膨胀或在加热时最小膨胀)，从而形成压缩密封。
再次参考图7E，销块壳体346位于基底310的通孔315内，并以流体密封方式固定在其中。在实施例中，销块壳体346沿着其整个外周边“Po”焊接到基底310，以形成销块组件340到基底310的完全密封的组件。当导电销342经由玻璃基底344密封在销块壳体346内并且销块壳体346焊接到基底310时，整个力传感器300被气密地密封，而不使用密封剂。应当理解，例如，基底110、110'、220可以包括通过基底110、110'、220的通孔的销块组件，作为使用密封剂116的替代方案。玻璃密封件的完整性不会由与密封剂一起发生的化学侵蚀和/或降解而随时间推移牺牲。密封剂可能随时间而分解，并且如果未正确处理和/或正确使用，可能会泄漏。另一方面，一旦过程和部件被拨入，则玻璃密封件高度可靠和一致。
如图所示，例如，在图7C和7D中，多个导电销342的近端部分342a设置在基底310的外部，并且多个导电销342的远端部分342b在基底310的第一凹部311内。电线(未示出)连接(例如，焊接)到感测元件“Se”，它们以桥式构造(例如惠斯通电桥)设置在基底310的第一凹部311内，并焊接到多个导电销342的远端部分342b，使得电信号可以离开基底310，以便从力传感器300提供功率和读取力响应。
如图9所示，力传感器300以与力传感器100、100'、200类似的方式设置在手术装置1(图1)的适配器组件20'的套管针连接壳体28和连接器壳体24之间，以测量沿着负载路径的力并且增强对手术装置1的功能的控制，如下面进一步详细描述的。
现在参考图10A-10E，示出了力传感器400的另一实施例。力传感器400包括基底410、第一或远端板420和销块组件440。基底410包括通过其定义并在近端表面410a和远端表面410b之间延伸的中心孔401。近端表面410a与套管针连接壳体28(参见例如图1)相接合，并且远端表面410b与连接器壳体24(参见例如图1)相接合。近端和远端表面410a、410b是负载承受表面，其允许基底410在由手术装置1(图1)加载时挠曲，并且分别包括如上所述例如相对于力传感器100的近端和远端负载接触区域“Cp”和“Cd”。
基底410的近端表面410a是基本上类似于上述基底310的近端表面310a的阶梯表面，并且包括作为向外突出的加载部分的中心区域412a、横向区域412b和将中心和横向区域412a、412b互连的中心区域412c。远端表面410b是基本上平坦的表面，包括围绕基底410的中心孔401延伸的远端延伸凸缘413。
如图10C-10E所示，基底410包括延伸通过远端表面410b和近端表面410a的横向区域412b的通孔415。通孔415与固定到基底410的近端表面410a的横向区域412b的销块组件440对准。可选地，在一些实施例中，例如如图10C所示，孔417限定在远端表面410b中，并且在与通孔415对称地相对的位置中至少部分地延伸到基底410中，以在基底410的挠曲期间均衡基底410上的应力。
如图10D所示，感测元件“Se”结合到基底410的远端表面410b。如图10B具体所示，远端板420包括基本上平坦的端壁422和围绕端壁422延伸的面向近端的凸缘424，使得当远端板420安装在基底410的远端表面410b上时，空腔或凹部411(以虚线示出)限定在远端板420的端壁422和基底410的远端表面410b之间，为感测元件“Se”和相关联的部件(未示出)提供空间和间隙。远端板420以流体密封的方式固定到基底410的远端表面410b。在实施例中，远端板420例如通过激光或电子束焊接围绕远端板420的整个外周边“Po”和整个内周边“Pi”而焊接到基底410的远端表面410b，以形成气密密封，以保护感测元件“Se”和相关联部件免受外部环境(诸如例如在消毒和/或高压灭菌过程期间)。远端板420具有最小厚度，以便弯曲并允许在加载时来自基底410的响应信号。在实施例中，远端板420具有约0.004英寸至约0.02英寸的厚度，并且在一些实施例中为约0.01英寸。
如图11A和图11B所示，结合图10A和图10E，销块组件440包括多个导电销442，每个销442延伸通过设置在销块壳体446的开口445内的玻璃基底或密封件444，该销块壳体446容纳在销块盖448内。销块盖448包括多个导电销442延伸通过的近端开口449。销块壳体446和销块盖448例如通过焊接沿着在销块盖448的近端开口449的整个内周边“Pi”固定在一起。每个导电销442包括近端部分442a、远端部分442b和设置在它们之间的中心部分442c(以虚线示出)。中心部分442c设置在玻璃基底444内，并且近端部分442a和远端部分442b从其中分别向近端和远端延伸。
销块壳体346包括与所需数量的导电销442对应的穿过其中限定的多个开口445。导电销442由例如上面关于销块组件340所述的玻璃基底444用销块壳体446密封。如图11B所示，导电销442的远端部分442b设置在销块盖448内，并且多个导电销442的近端部分442a通过销块盖448向近端延伸出。
如图10A所示，销块盖448围绕销块盖448的整个外周边“Pp”固定(例如通过焊接)到基底410的近端表面410a的横向区域412b，使得多个导电销442的远端部分442b气密地密封在销块组件440内。电线(未示出)以桥式构造(例如，惠斯通电桥)连接(例如，焊接)到基底410的感测元件“Se”(图10D)，穿过通孔415，并且焊接到设置在销块盖448内的多个导电销442的远端442b，使得电信号可以离开基底410以便供应来自力传感器400的功率和读取力响应，同时允许内部电线和电子器件受到保护免受外部环境。此外，销块组件440和远端板420到基底410的气密密封以及在销块组件440内的玻璃密封件444的使用允许力传感器410承受恶劣环境(例如，自动清洗和高压灭菌)，使得诸如图12所示的适配器组件20”可以清洁和/或灭菌多种用途。
转到图13A-13D，示出了力传感器400'的另一实施例。力传感器400'类似于力传感器400，并且因此将相对于它们之间的差异进行描述。力传感器400'包括基底410'、远端或第一板420'和销块组件440。
基底410'包括近端表面410a和远端表面410b'。远端表面410b'基本上是平面的，并且在其中限定了远端或第一凹部411'。第一凹部411'限定在基底410'的中心孔401'的一侧中，然而应当理解，第二凹部可以在与第一凹部411'对称相对的位置中限定在中心孔401'的另一侧中。通孔415'在第一凹部411'的后壁414a和基底410'的近端表面410a的横向区域412b之间延伸。感测元件“Se”(参见例如图10D)被固定在第一凹部411'内，并且远端板420'围绕远端板420'的整个外周边“Po”固定(例如，焊接)到基底410'的远端表面410b'，以形成气密密封，以保护感测元件和相关联部件免受外部环境。如上所述，焊接到感测元件的电线(未示出)穿过通孔415'并固定到销块组件440的导电销442。
在需要更多伸长率(例如挠曲)的实施例中，力传感器100、100'、200、300、400、400'的基底可以包括一个或多个浮凸特征以便于弯曲或降低刚度。如图所示，例如，在图13E中，在邻近阶梯近端表面410a的横向区域412b和中间区域412c的力传感器400'的基底410'中形成一系列浮凸切口450。作为另一示例，如图13F所示，孔460限定在力传感器400'的基底410'的顶表面410e'中。浮凸切口450和/或孔460可以形成为各种尺寸和形状，诸如但不限于圆形、正方形、椭圆形、梯形等，并且可以围绕基底对称地定位。
如图14A-14D所示，包括在基底410'中限定的多个浮凸特征或孔460a-460c的力传感器400'经由销块组件440的多个导电销442电耦合到传感器柔性电缆“F1”。如图14C具体所示，传感器柔性电缆“F1”包括焊接焊盘“S1”，该焊接焊盘“S1”对准并焊接到适配器柔性电缆“F2”的焊接焊盘“S2”，其连接可以用保形涂层(诸如哥伦比亚大通公司拥有的注册商标
Figure BDA0001374027700000161
UV-40)或柔性树脂(诸如John C.Dolph公司拥有的注册商标
Figure BDA0001374027700000162
CB-1109PBT)涂覆。适配器柔性电缆“F2”向远端延伸到电连接器“C”(参见例如图14D)，用于与端部效应器30(图1)电连接，并且还向近端延伸到电连接器(未示出)，用于与动力手柄组件10(图1)电连接。
虽然传感器柔性电缆“F1”被示出为耦合到力传感器400'的近端表面410a并且从力传感器400'的近端表面410a延伸，但是应当理解，传感器柔性电缆“F1”可以耦合到在其中通孔延伸通过远端表面的实施例中的力传感器，例如如图6A-6D中所示。可以设想，用于将力传感器的感测元件与手术装置的电子器件电连接的通孔可以延伸通过本文所述的力传感器的近端或远端表面。
现在参考图15A-15D，示出了根据又一实施例的力传感器500。力传感器100包括基底510、第一板组520和以流体密封方式结合到基底510的第二板530。中心孔501被限定通过基底510并且沿着基底510的中心纵向轴线“X”延伸。基底510包括具有中心和横向区域512a、512b的近端表面510a以及具有围绕基底510的中心孔501延伸的向远端延伸的凸缘513的远端表面510b。近端和远端表面510a、510b是如上关于力传感器100所述的负载承受表面，其允许基底510在由手术装置1(图1)加载时挠曲。
远端表面510b包括限定在其中的远端凹部511。远端凹部511是包括设置在中心孔501的相对侧上的近端凹部部分511a和远端凹部部分511b的阶梯凹部。近端凹陷唇缘518a限定在近端和远端凹部部分511a、511b之间，并且远端凹陷唇缘518b限定在远端凹部部分511b和远端表面510b之间。感测元件“Se”(参见例如图7D)位于近端凹部部分511a中的至少一个中，并且第一板组520设置在近端凹部部分511a上方，与近端凹陷唇缘518a邻接，并且固定(例如，通过焊接)到其中。在实施例中，附加的间隙可以设置在近端凹部部分511a之间，以允许迹线在近端凹部部分511a之间延伸。第一板组520的每个板包括限定穿过其中的切口522，该切口522对于穿过其中的电线(未示出)的通过是开放的。在实施例中，切口522设置在第一板组522的每个板的外周边中，然而，应当理解，切口522可以限定在第一板组522的板的任何部分中。
附加的电子部件可以放置在第一板组522的板的面向远端的表面上，并且第二板530位于远端凹部部分511b的上方，与远端凹陷唇缘518b邻接，使得它与基底510的远端表面510b齐平。第二板530固定到其上(例如，通过围绕第二板530的外周边“Po”和内周边“Pi”的整体来焊接)，以形成气密密封，以保护感测元件“Se”和相关联部件免受外部环境。虽然第二板530被示出并被描述为接纳在远端凹陷唇缘518b内，但是应当理解的是，第二板530可以安装到如例如相对于力传感器110的第二板130所示和描述的远端表面510b。第二板530包括穿过其中设置的通孔532，以允许穿过其中的电线和/或电缆(未示出)的通过。通孔532可以包括密封剂(未示出)，以形成如上所述例如相对于基底110的通孔115的密封件。
现在参考图16A-16D，示出了根据本公开的另一实施例的力传感器600。力传感器600包括具有沿着中心纵向轴线“X”从中延伸通过的中心孔601的基底610，和配置成与基底610配合的帽或板620。基底610包括近端表面610a、远端表面610b、第一侧表面610c、第二侧表面610d、顶表面610e和底表面610f。近端表面610a包括与例如力传感器100的近端表面110a基本上相同的中心和横向区域612a、612b。负载承受突片619从远端表面610b的相对侧向远端延伸，其可包括用作远端负载接触区域“Cd”的接触线。在实施例中，负载承受突片619是全半径负载承受突片，并且在一些实施例中，负载承受突片619是具有接触全半径的线性突片。负载承受突片619的纵向长度可以变化，例如，增加基底610的厚度以增加力传感器600的强度。
基底610包括在基底610的至少两个表面中(并且在实施例中，在基底610的至少三个表面中)限定的单个连续凹部611。如图所示，凹部611限定在远端表面610b、顶表面610e和底表面610f中。凹部611提供用于将感测元件“Se”结合到其上的增加的表面积。在实施例中，增加的表面积允许将感测元件“Se”放置在较小的基底上。如图16B中具体所示，凹部611包括基本平坦的后壁614a和向近端逐渐变细的成角度的顶壁和底壁614b、614c。应当理解，取决于力传感器600的所需特性，凹部的壁可以是成角度的或平面的。
帽620的构造和尺寸被设计成覆盖凹部611。如图所示，帽620包括与基底的远端表面610b对应的后侧620a，与基底610的顶表面610e对应的顶侧620b和与基底610的底表面610f对应的底侧620c。帽620定位在基底610上，使得其侧面与基底610的表面匹配并且与其齐平。如图所示，后侧620a与基底610的远端表面610b齐平，顶侧620b与基底610的顶表面610e齐平，并且底侧620c与基底610的底表面610f齐平。帽620以流体密封的方式通过例如将帽620围绕帽620的整个外周边“Po”和整个内周边“Pi”焊接到基底610而密封到基底610。通孔(未示出)例如可以以类似于力传感器500的通孔532的方式设置在盖620中，或者以类似于力传感器400的通孔415的方式通过基底610设置。
手术装置例如用于吻合程序中以实现两个管状或中空组织部分(例如肠部分)在一起的连接。通常，再次参考图1，砧座组件34可以通过手术切口或经直肠施加到手术部位，并且定位在第一肠部分(未示出)内并临时固定到其中(例如，通过荷包缝合线)，并且加载单元32和适配器组件20的外套筒22可以经直肠插入第二肠部分(未示出)中并临时固定到其中。此后，临床医生操纵砧座组件34，直到砧杆34b的近端插入适配器组件20的远端，其中适配器组件20的远端内的安装结构(未示出)接合砧杆34b以实现安装。砧座组件34和加载单元32然后近似于逼近第一和第二肠部分。然后击发手术装置1，并且刀(未示出)切割设置在刀的径向内侧的组织部分，以完成吻合。
本公开的力传感器可以用于通过控制手术装置的功能来增强吻合程序。例如，力传感器可用于控制组织的力和/或压缩速率。如果组织被压缩太快，则在这种压缩期间它可能会受到擦伤、撕裂、损伤等。不受任何特定理论的束缚，认为在组织上保持恒定的压缩力，例如为约150磅，提供组织的稳定而快速的压缩，直到实现最优缝合间隙以执行缝合和切割功能。力传感器可用于首先读取力以压缩组织。一旦压缩，力传感器也可以监视缝合功能。这种监视允许对缝合功能的编程。在实施例中，手术装置被编程为取决于所选择的砧座来递送预设的负载。例如，较小的砧座(例如21mm砧座)需要比较大砧座(例如33mm砧座)更小的力。在实施例中，切割功能可以被控制成以预定的力停止。这允许电子器件和软件控制这些功能，从而消除对紧密机械停止的需要。
本领域技术人员将理解，本文具体描述并在附图中示出的结构和方法是非限制性示例性实施例，并且具体实施方式、公开和附图仅应被解释为特定实施例的示例。因此，应当理解，本公开不限于所描述的精确实施例，并且在不脱离本公开的范围或精神的情况下，本领域技术人员可以实现各种其它改变和修改。例如，本公开的力传感器可以用于其它手术装置，诸如具有设置在其中的力传感器和/或经受灭菌程序的机器人或动力手术装置/器械(例如，高压灭菌和/或自动清洗)。另外，结合某些实施例所示或描述的元件和特征可以与某些其它实施例的元件和特征组合而不脱离本公开的范围，并且这些修改和变化也包括在本公开内。因此，本公开的主题不受特别示出和描述的内容的限制。

Claims (20)

1.一种力传感器，其包括：
基底，其包括沿着所述基底的纵向轴线延伸的中心孔，所述基底具有近端表面、远端表面、第一侧表面、第二侧表面、顶表面和底表面，所述远端表面、所述第一侧表面、所述第二侧表面、所述顶表面或所述底表面中的至少一个包括限定在其中的凹部；
多个感测元件，其设置在所述凹部内；以及
板，其设置在所述凹部上方并安装到所述基底以将所述多个感测元件气密地密封在所述基底内。
2.根据权利要求1所述的力传感器，其中所述凹部是在所述基底的所述第一侧表面中限定的第一凹部，所述第一凹部包括后壁、面向近端的壁、面向远端的壁、顶壁，以及底壁。
3.根据权利要求2所述的力传感器，其中所述后壁、所述面向近端的壁、所述面向远端的壁、所述顶壁和所述底壁都是基本上平的。
4.根据权利要求2所述的力传感器，其中所述后壁相对于所述基底的纵向轴线成一定角度，并且所述面向近端的壁和所述面向远端的壁相对于所述后壁成角度。
5.根据权利要求1所述的力传感器，其中通孔延伸通过所述凹部的壁和所述基底的近端表面。
6.根据权利要求5所述的力传感器，其中至少一条电线耦合到设置在所述凹部内的所述多个感测元件并且延伸通过所述通孔。
7.根据权利要求6所述的力传感器，其中密封剂设置在所述通孔内，填充在所述电线的外直径和所述通孔的内直径之间限定的空间。
8.根据权利要求2所述的力传感器，其中所述板焊接到所述基底的所述第一侧表面。
9.根据权利要求2所述的力传感器，其中所述第一侧表面包括围绕其内周边限定的凹陷唇缘，并且所述板被接纳在所述凹陷唇缘内。
10.根据权利要求1所述的力传感器，其中限定所述中心孔的所述基底的壁部分相对于所述基底的所述纵向轴线成角度。
11.根据权利要求2所述的力传感器，其中第二凹部限定在所述基底的所述第二侧表面中。
12.根据权利要求5所述的力传感器，其中销块组件安装到所述基底并与所述基底的通孔连通。
13.根据权利要求12所述的力传感器，其中所述销块组件包括多个导电销、多个玻璃密封件和包括多个开口的销块壳体，所述多个导电销的每个销延伸通过所述多个玻璃密封件中的设置在所述销块壳体的多个开口中的开口内的玻璃密封件。
14.根据权利要求13所述的力传感器，其中所述销块壳体设置在所述基底的所述通孔内。
15.根据权利要求14所述的力传感器，其中所述多个销的每个销的远端部分设置在所述基底的所述凹部内，并且所述多个销的每个销的近端部分设置在所述基底的外侧。
16.根据权利要求12所述的力传感器，其中所述销块组件焊接到所述基底。
17.根据权利要求13所述的力传感器，其中所述销块组件的所述销块壳体设置在销块盖内，并且所述销块盖安装到所述基底并与所述基底的所述通孔连通。
18.根据权利要求17所述的力传感器，其中所述多个销的每个销的远端部分设置在所述销块盖内，并且所述多个销的每个销的近端部分延伸通过所述销块盖。
19.根据权利要求1所述的力传感器，其中所述凹部是在所述基底的所述远端表面中限定的远端凹部。
20.根据权利要求1所述的力传感器，其中所述凹部限定在所述基底的远端表面、所述第一侧表面、所述第二侧表面、所述顶表面或所述底表面中的至少两个中。
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