CN107748545A - 一种搬送指令优先级控制的方法及系统 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种搬送指令优先级控制的方法和系统，用于确定搬运设备向多个机台执行搬运指令的优先级，每个上述机台均设有用于发送搬送指令的端口，该方法包括：在接收由上述端口发送的上述搬送指令后，获取该端口的当前原料数量；根据上述端口的当前原料数量计算上述端口的优先级权值；在接收到由各个端口发送来的多个上述搬送指令未处理的情况下，命令搬送设备移动到优先级权值较大的端口进行搬送工作。实施本发明实施例可以准确判断出最紧急缺料的机台，并命令搬送设备优先处理，防止制程机台的断料闲置情况，提高制程机台的生产效率。

Description

一种搬送指令优先级控制的方法及系统

技术领域

本发明涉及工业生产领域，特别涉及一种搬送指令优先级控制的方法及系统。

背景技术

在制程设备的生产过程中，需要搬送设备将承载着原材料的容器搬送到各个机台上进行制程。当机台需要原材料时，需要搬送设备将盛满原材料的容器搬送上机台。由于机台种类数量繁多，当不同机台的搬送指令同时存在时，搬送设备只能先执行一项，其他指令排队等待，而在排队等待的过程中机台上容器内的原材料会逐渐消耗，因此长时间等待原材料的机台会出现闲置和断料的情况。

人们试图通过设置搬送指令优先顺序的方式来使搬送设备在同时接收到不同机台的搬送指令时，根据实际需要具有一定的判断能力。目前，搬送指令优先顺序的设置方案集中于，在制程系统中手动设置搬送指令优先级；根据搬送指令生成的先后顺序来自动调整搬送指令优先级。

但是，以上搬送指令优先级的设置方法都不易及时与现场机台具体的缺料需求匹配，机台制程的过程中还是会出现机台闲置和断料的情况，降低制程机台的生产效率。

发明内容

本发明提供一种搬送指令优先级控制的方法及系统，可以准确判断出最紧急缺料的机台，并命令搬送设备优先处理，防止制程机台的断料闲置情况，提高制程机台的生产效率。

第一方面，本发明实施例提供了一种搬送指令优先级控制的方法，用于确定搬运设备向多个机台执行搬运指令的优先级，每个上述机台均设有用于发送搬送指令的端口，该方法包括：

在接收由上述端口发送的上述搬送指令后，获取该端口的当前原料数量；

根据上述端口的当前原料数量计算上述端口的优先级权值；

在接收到由各个端口发送来的多个上述搬送指令未处理的情况下，命令搬送设备移动到优先级权值较大的端口进行搬送工作。

第二方面，本发明实施例提供了一种搬送指令优先级控制的系统，用于确定搬运设备向多个机台执行搬运指令的优先级，每个上述机台均设有用于发送搬送指令的端口，上述搬送指令优先级控制系统，包括：

搬送指令接收模块，用于接收由上述端口发送的上述搬送指令；

原料数量获取模块，用于在接收由上述端口发送的上述搬送指令后，获取上述端口的当前原料数量；

优先级权值计算模块，用于根据上述端口的当前原料数量计算上述端口的优先级权值；

执行模块，用于在接收到由各个端口发送来的多个上述搬送指令未处理的情况下，命令搬送设备移动到优先级权值较大的端口进行搬送工作。

本发明实施例具有以下有益效果：

本发明实施例中，实时掌握各个机台端口内剩余的原材料数量情况，并根据该原材料数量情况计算各个机台端口的优先级权值，在接收到多个上述搬送指令需要处理的情况下，命令搬送设备优先处理优先级权值较大的机台端口进行搬送工作。实施本发明实施例可以准确判断出最紧急缺料的机台，并命令搬送设备优先处理，防止制程机台的断料闲置情况，提高制程机台的生产效率。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是目前的一种搬送指令执行流程的示意图；

图2是本发明实施例提供的一种搬送指令优先级控制方法的示意流程图；

图3是本发明实施例提供的一种搬送设备与机台端口的示意图；

图4是本发明实施例提供的另一种搬送指令优先级控制方法的示意流程图；

图5是本发明实施例提供的一种搬送指令优先级控制系统的示意框图；

图6是本发明实施例提供的另一种搬送指令优先级控制系统的示意框图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

应当理解，当在本说明书和所附权利要求书中使用时，术语“包括”和“包含”指示所描述特征、整体、步骤、操作、元素和/或组件的存在，但并不排除一个或多个其它特征、整体、步骤、操作、元素、组件和/或其集合的存在或添加。

还应当理解，在此本发明说明书中所使用的术语仅仅是出于描述特定实施例的目的而并不意在限制本发明。如在本发明说明书和所附权利要求书中所使用的那样，除非上下文清楚地指明其它情况，否则单数形式的“一”、“一个”及“该”意在包括复数形式。

还应当进一步理解，在本发明说明书和所附权利要求书中使用的术语“和/或”是指相关联列出的项中的一个或多个的任何组合以及所有可能组合，并且包括这些组合。

如在本说明书和所附权利要求书中所使用的那样，术语“如果”可以依据上下文被解释为“当...时”或“一旦”或“响应于确定”或“响应于检测到”。类似地，短语“如果确定”或“如果检测到[所描述条件或事件]”可以依据上下文被解释为意指“一旦确定”或“响应于确定”或“一旦检测到[所描述条件或事件]”或“响应于检测到[所描述条件或事件]”。

在制程设备的生产过程中，需要搬送设备将承载着原材料的容器搬送到各个机台上进行制程。当不同机台的搬送指令同时存在时，搬送设备只能先执行一项，其他指令排队等待，而在排队等待的过程中机台上容器内的原材料会逐渐消耗，因此长时间等待原材料的机台会出现闲置和断料的情况。人们试图通过设置搬送指令优先顺序的方式来使搬送设备在同时接收到不同机台的搬送指令时，根据实际需要具有一定的判断能力。

请参见图1，图1是目前的一种搬送指令执行流程的示意图。目前，搬送指令优先顺序的设置方案集中于，在制程系统中手动设置搬送指令优先级；或者，根据搬送指令生成的先后顺序来自动调整搬送指令优先级。但是，以上搬送指令优先级的设置方法都不易及时与现场机台具体的缺料需求匹配，机台制程的过程中还是会出现机台闲置和断料的情况，降低制程机台的生产效率。

参见图2，图2是本发明实施例提供的一种搬送指令优先级控制方法的示意流程图，如图所示搬送指令优先级控制方法，用于确定搬运设备向多个机台执行搬运指令的优先级，每个上述机台均设有用于发送搬送指令的端口，该方法可包括：

201、在接收由上述端口发送的上述搬送指令后，获取该端口的当前原料数量。

在本实施例中，实时检测各个机台端口上的原料(即原材料)数量，当该端口上的原料数量低于报警阈值时，即刻发出上述搬送指令。上述报警阈值的设定是为了对端口何时需要搬送原料作一个限定，当该端口上的原料数量低于报警阈值时即判断为该端口需要搬送原料的时候。该报警阈值的取值可由本领域技术人员根据实际情况指定，例如，5个、6个、7个等，一般来说，为了给搬送设备留有一定的搬送时间，该报警阈值的取值一般来说不要太小，本实施例对该报警阈值的具体取值不做限定。

202、根据上述端口的当前原料数量计算上述端口的优先级权值。

在本实施例中，“根据上述端口的当前原料数量计算上述端口的优先级权值”是为了上述搬送指令优先级控制方法能够根据各个机台端口的实时原料数量判断出最紧急缺料的机台端口进行优先处理，因此，一般来说，机台端口的当前原料数量越低，该机台端口的优先级权值越高。

203、在接收到由各个端口发送来的多个上述搬送指令未处理的情况下，命令搬送设备移动到优先级权值较大的端口进行搬送工作。

在本实施例中，在制程机台的生产过程中，难免不会出现接收到由各个端口发送来的多个上述搬送指令未处理的情况，当这种情况出现时，根据各个端口的优先级权值大小来判断最紧急缺料的机台端口进行优先处理，其中优先级权值越大的机台端口被视为越紧急的机台端口。

可以理解，本发明实施例实时掌握各个机台端口内剩余的原材料数量情况，并根据该原材料数量情况计算各个机台端口的优先级权值，在接收到多个上述搬送指令需要处理的情况下，命令搬送设备优先处理优先级权值较大的机台端口进行搬送工作。实施本发明实施例可以准确判断出最紧急缺料的机台，并命令搬送设备优先处理，防止制程机台的断料闲置情况，提高制程机台的生产效率。

作为一种优选的实施方式，在上述接收由上述端口发送的上述搬送指令之后，在上述根据上述端口的当前原料数量计算该端口的优先级权值之前，上述方法还包括：获取上述端口的当前原料数量的警戒阈值；获取上述端口的单件原料加权值，该单件原料加权值为该端口的单件原料所对应的优先级加权值；上述根据上述端口的当前原料数量计算该端口的优先级权值，包括：计算上述端口的当前原材料数量与上述警戒阈值的差值；计算上述差值与上述单件原料加权值之积；计算上述端口的优先级权值，该优先级权值为上述差值与上述单件原料加权值之积。

本实施方式中，当机台端口上的当前原料数量低于上述“警戒阈值”时，开始对该机台端口的优先级权值进行加权，“警戒阈值”可以与201中所解释的“报警阈值”取值相同，本实施例对该警戒阈值的具体取值不做限定；上述“单件原料加权值”为在机台端口上的当前原料数量低于上述“警戒阈值”的基础上，该端口上的原料数量每减少一件所叠加的优先级加权值。

举例说明，假设机台1的端口A的警戒阈值为10，单件原料加权值1；那么，在机台1的端口A的当前原料数量为5时，其端口的优先级权值X1＝(10-5)×1＝5；假设机台2的端口B的警戒阈值为6，单件原料加权值2；那么，在机台2的端口B当前原料数量为4时，其端口的优先级权值X2＝(6-4)×2＝4；由此可以判断出X1>X2，即在接收到由机台1的端口A发送的搬送指令和机台2的端口B发送的搬送指令都未处理的情况下，命令搬送设备移动到优先级权值较大的机台1的端口A进行搬送工作。

可以理解，本实施方式提供了一种如202中的“根据上述端口的当前原料数量计算上述端口的优先级权值”的具体计算方法，即计算上述差值与上述单件原料加权值之积。实时本实施方式可以根据各个机台端口的当前原料数量对其需要原料搬送的紧急程度进行判断和比较，准确判断出最紧急缺料的机台，并命令搬送设备优先处理，防止制程机台的断料闲置情况，提高制程机台的生产效率。

作为一种优选的实施方式，在上述接收由上述端口发送的上述搬送指令之后，在上述根据上述端口的当前原料数量计算该端口的优先级权值之前，上述方法还包括：获取上述端口对应的原始优先级权值；上述优先级权值为上述差值与上述单件原料加权值之积与该原始优先级权值的和。

在本实施例中，“原始优先级权值”为系统中初始对各个机台端口的优先级权值进行的设定，该原始优先级权值的设定可由本领域技术人员根据各个机台制程的速度、原料重要程度等具体的实际情况进行设定，本实施例对该原始优先级权值的具体取值不做限定。

举例说明，参见图3，图3是本发明实施例提供的一种搬送设备与机台端口的示意图。为了提高设备运转效率，一般来说每个制程机台会设置几个端口来与搬送设备对接。图3中共有三个机台，机台1有两个端口，机台2有三个端口，机台3有四个端口；其中，机台1的端口1和端口2被分为端口组1，机台2的端口1、端口2和端口3被分为端口组2，机台3的端口1和端口2被分为端口组3，机台3的端口3和端口4被分为端口组4，这里的每个端口组可以看做是一个大端口，与图2所示方法中的机台端口对应。请继续参见表1，表1为图4所示的搬送设备与机台端口参数设定。由此可见，各个机台端口的优先级权值＝搬送指令加权值+单件原料加权值×(端口组原材料数量警戒阈值-该端口组当前原材料数量)，其中搬送指令加权值即为上述原始优先级权值。

表1中，机台1的端口2的优先级权值Y1＝10+(6-5)×2＝12；机台2的端口2的优先级权值Y2＝0；机台3的端口3的优先级权值Y3＝5+(10-0)×1＝15；由此可以判断出Y3>Y1>Y2，即在接收到由机台1的端口2、机台2的端口2和机台3的端口3发送的搬送指令都未处理的情况下，命令搬送设备移动到优先级权值较大的机台3的端口3进行搬送工作。

表1

可以理解，本实施方式提供了另一种如202中的“根据上述端口的当前原料数量计算上述端口的优先级权值”的具体计算方法，即计算上述差值与上述单件原料加权值之积与该原始优先级权值的和。本实施方式在上一个实施方式的基础上加入了原始优先级权值这一参数，可以根据各个机台制程的速度、原料重要程度等具体的实际情况进行设定，使得上述优先级权值的计算更加贴近实际情况，更加准确地判断出最紧急缺料的机台，并命令搬送设备优先处理，进一步地防止制程机台的断料闲置情况，提高制程机台的生产效率。

作为一种优选的实施方式，在上述接收由上述端口发送的上述搬送指令之后，在上述根据上述端口的当前原料数量计算该端口的优先级权值之前，上述方法还包括：获取接收到上述端口的搬送指令的指令时刻；获取上述端口的单位时长加权值，该单位时长加权值为上述搬送指令等待处理的时间中单位时长所对应的优先级加权值；上述根据上述端口的当前原料数量计算该端口的优先级权值，还包括：计算从上述指令时刻到当前时刻的等待时长；上述优先级权值为上述差值与上述单件原料加权值之积、上述等待时长与上述单位时长加权值之积以及上述原始优先级权值的和。

在本实施例中，“单位时长加权值”为上述搬送指令等待处理的时间中，每个单位时长所对应叠加的优先级加权值，该搬送指令等待处理的时间为从接收到端口的搬送指令的指令时刻到当前时刻的时间段。该单位时长可以为1s，5s，1min，2min等，由本领域技术人员根据具体情况制定，本实施方式不做限制。

举例说明，假设机台1的端口A的原始优先级权值为5，其警戒阈值为10，单件原料加权值1，单位时长加权值为2/min，10点时接收到该端口的搬送指令，现在时刻为10点零3分，那么，在机台1的端口A的当前原料数量为5时，其端口的优先级权值Z1＝(10-5)×1+3×2+5＝16；假设机台2的端口B的原始优先级权值为4，其警戒阈值为6，单件原料加权值2，单位时长加权值为1/min，10点时接收到该端口的搬送指令，现在时刻为10点零2分；那么，在机台2的端口B的当前原料数量为4时，其端口的优先级权值Z2＝(6-4)×2+2×1+4＝10；由此可以判断出Z1>Z2，即在接收到由机台1的端口A发送的搬送指令和机台2的端口B发送的搬送指令都未处理的情况下，命令搬送设备移动到优先级权值较大的机台1的端口A进行搬送工作。

可以理解，本实施方式提供了另一种如202中的“根据上述端口的当前原料数量计算上述端口的优先级权值”的具体计算方法，即上述差值与上述单件原料加权值之积、上述等待时长与上述单位时长加权值之积以及上述原始优先级权值的和。本实施方式在上一个实施方式的基础上加入了搬送指令等待时长与单位时长加权值之积这一参数，可以根据搬送指令生成的先后顺序来调整上述优先级权值，使得上述优先级权值的计算更加贴近实际情况，更加准确地判断出最紧急缺料的机台，并命令搬送设备优先处理，进一步地防止制程机台的断料闲置情况，提高制程机台的生产效率。

参见图4，图4是本发明实施例提供的另一种搬送指令优先级控制方法的示意流程图，如图所示搬送指令优先级控制方法可包括：

401、接收端口的优先级开关指令。

402、在上述优先级开关为打开的情况下,在接收由端口发送的搬送指令后，获取该端口的当前原料数量。

403、根据上述端口的当前原料数量计算该端口的优先级权值。

404、在接收到由各个端口发送来的多个上述搬送指令未处理的情况下，命令搬送设备移动到优先级权值较大的端口进行搬送工作。

可以理解，加入上述优先级开关后，有的机台端口可以不参与上述搬送指令优先级控制方法，由该领域技术人员通过其他方式进行搬送操作，使得该搬送指令优先级控制方法更加贴近实际需求。

请参见图5，图5是本发明实施例提供的一种搬送指令优先级控制系统的示意框图。该搬送指令优先级控制系统，包括：搬送指令接收模块501，原料数量获取模块502，优先级权值计算模块503，执行模块504。

搬送指令接收模块501，用于接收由上述端口发送的上述搬送指令；

原料数量获取模块502，用于在接收由上述端口发送的上述搬送指令后，获取该端口的当前原料数量；

优先级权值计算模块503，用于根据上述端口的当前原料数量计算该端口的优先级权值；

执行模块504，用于在接收到由各个端口发送来的多个上述搬送指令未处理的情况下，命令搬送设备移动到优先级权值较大的端口进行搬送工作。

具体实现方法与图2所示的搬送指令优先级控制方法相同，这里不作详述。

作为一种优选的实施方式，上述系统还包括：警戒阈值获取模块，用于获取上述端口的当前原料数量的警戒阈值；单件原料加权值获取模块，用于获取上述端口的单件原料加权值，该单件原料加权值为上述端口的单件原料所对应的优先级加权值；上述优先级权值计算模块包括：差值计算单元、原料加权值计算单元和优先级权值计算单元；该差值计算单元，用于计算上述端口的当前原材料数量与上述警戒阈值的差值；该原料加权值计算单元，用于计算上述差值与上述单件原料加权值之积；该优先级权值计算单元，用于计算上述优先级权值，该优先级权值为上述差值与上述单件原料加权值之积。具体实现方法与图2所示的搬送指令优先级控制方法相同，这里不作详述。

作为一种优选的实施方式，上述系统还包括：原始优先级权值获取单元，用于获取上述端口对应的原始优先级权值；上述优先级权值计算单元，用于计算上述优先级权值，该优先级权值为上述差值与上述单件原料加权值之积与上述原始优先级权值的和。具体实现方法与图2和图3所示的搬送指令优先级控制方法相同，这里不作详述。

作为一种优选的实施方式，上述系统还包括：指令时刻获取单元，用于获取接收到上述端口的搬送指令的指令时刻；单位时长加权值获取单元，用于获取上述端口的单位时长加权值，该单位时长加权值为上述搬送指令等待处理的时间中单位时长所对应的优先级加权值；上述优先级权值计算模块还包括：等待时长计算单元，用于计算从上述指令时刻到当前时刻的等待时长；上述优先级权值计算单元，用于计算上述优先级权值，该优先级权值为上述差值与上述单件原料加权值之积、上述等待时长与上述单位时长加权值之积以及上述原始优先级权值的和。具体实现方法与图2所示的搬送指令优先级控制方法相同，这里不作详述。

请一并参阅图6，图6是本发明实施例提供的另一种搬送指令优先级控制系统的示意框图。其中，图6所示的系统是在图5所示的系统的基础上进一步优化得到的。与图5所示的系统相比，图6所示的系统还可以包括：优先级开关，用于在上述优先级开关为打开的情况下，启动上述系统。具体实现方法与图4所示的搬送指令优先级控制方法相同，这里不作详述。

以上所揭露的仅为本发明较佳实施例而已，当然不能以此来限定本发明之权利范围，本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例的全部或部分流程，并依本发明权利要求所作的等同变化，仍属于发明所涵盖的范围。

Claims (10)

1.一种搬送指令优先级控制方法，其特征在于，用于确定搬运设备向多个机台执行搬运指令的优先级，每个所述机台均设有用于发送搬送指令的端口，所述搬送指令优先级控制方法包括：

在接收由所述端口发送的所述搬送指令后，获取所述端口的当前原料数量；

根据所述端口的当前原料数量计算所述端口的优先级权值；

在接收到由各个端口发送来的多个所述搬送指令未处理的情况下，命令搬送设备移动到优先级权值较大的端口进行搬送工作。

2.如权利要求1所述的搬送指令优先级控制方法，其特征在于，在所述接收由所述端口发送的所述搬送指令之后，在所述根据所述端口的当前原料数量计算所述端口的优先级权值之前，所述方法还包括：

获取所述端口的当前原料数量的警戒阈值；

获取所述端口的单件原料加权值，所述单件原料加权值为所述端口的单件原料所对应的优先级加权值；

所述根据所述端口的当前原料数量计算所述端口的优先级权值，包括：

计算所述端口的当前原材料数量与所述警戒阈值的差值；

计算所述差值与所述单件原料加权值之积；

计算所述端口的优先级权值，所述优先级权值为所述差值与所述单件原料加权值之积。

3.如权利要求2所述的搬送指令优先级控制方法，其特征在于，在所述接收由所述端口发送的所述搬送指令之后，在所述根据所述端口的当前原料数量计算所述端口的优先级权值之前，所述方法还包括：获取所述端口对应的原始优先级权值；

所述优先级权值为所述差值与所述单件原料加权值之积与所述原始优先级权值的和。

4.如权利要求3所述的搬送指令优先级控制方法，其特征在于，在所述接收由所述端口发送的所述搬送指令之后，在所述根据所述端口的当前原料数量计算所述端口的优先级权值之前，所述方法还包括：

获取接收到所述端口的搬送指令的指令时刻；

获取所述端口的单位时长加权值，所述单位时长加权值为所述搬送指令等待处理的时间中单位时长所对应的优先级加权值；

所述根据所述端口的当前原料数量计算所述端口的优先级权值，还包括：

计算从所述指令时刻到当前时刻的等待时长；

所述优先级权值为所述差值与所述单件原料加权值之积、所述等待时长与所述单位时长加权值之积以及所述原始优先级权值的和。

5.如权利要求1～4任一项所述的搬送指令优先级控制方法，其特征在于，在所述接收由所述端口发送的所述搬送指令之前，所述方法还包括：

接收所述端口的优先级开关指令，在所述优先级开关为打开的情况下，继续执行所述方法。

6.一种搬送指令优先级控制系统，其特征在于，用于确定搬运设备向多个机台执行搬运指令的优先级，每个所述机台均设有用于发送搬送指令的端口，所述搬送指令优先级控制系统，所述搬送指令优先级控制系统，包括：

搬送指令接收模块，用于接收由所述端口发送的所述搬送指令；

原料数量获取模块，用于在接收由所述端口发送的所述搬送指令后，获取所述端口的当前原料数量；

优先级权值计算模块，用于根据所述端口的当前原料数量计算所述端口的优先级权值；

执行模块，用于在接收到由各个端口发送来的多个所述搬送指令未处理的情况下，命令搬送设备移动到优先级权值较大的端口进行搬送工作。

7.如权利要求6所述的搬送指令优先级控制系统，其特征在于，所述系统还包括：

警戒阈值获取模块，用于获取所述端口的当前原料数量的警戒阈值；

单件原料加权值获取模块，用于获取所述端口的单件原料加权值，所述单件原料加权值为所述端口的单件原料所对应的优先级加权值；

所述优先级权值计算模块包括：差值计算单元、原料加权值计算单元和优先级权值计算单元；

所述差值计算单元，用于计算所述端口的当前原材料数量与所述警戒阈值的差值；

所述优先级权值计算单元，用于计算所述优先级权值，所述优先级权值为所述差值与所述单件原料加权值之积。

8.如权利要求7所述的搬送指令优先级控制系统，其特征在于，

所述系统还包括：原始优先级权值获取单元，用于获取所述端口对应的原始优先级权值；

所述优先级权值计算单元，用于计算所述优先级权值，所述优先级权值为所述差值与所述单件原料加权值之积与所述原始优先级权值的和。

9.如权利要求8所述的搬送指令优先级控制系统，其特征在于，所述系统还包括：

指令时刻获取单元，用于获取接收到所述端口的搬送指令的指令时刻；

单位时长加权值获取单元，用于获取所述端口的单位时长加权值，所述单位时长加权值为所述搬送指令等待处理的时间中单位时长所对应的优先级加权值；

所述优先级权值计算模块还包括：

等待时长计算单元，用于计算从所述指令时刻到当前时刻的等待时长；

所述优先级权值计算单元，用于计算所述优先级权值，所述优先级权值为所述差值与所述单件原料加权值之积、所述等待时长与所述单位时长加权值之积以及所述原始优先级权值的和。

10.如权利要求6～9所述任一项的搬送指令优先级控制系统，其特征在于，所述系统还包括：

优先级开关，用于在所述优先级开关为打开的情况下，启动所述系统。