CN107719500A - 一种球形救援机构 - Google Patents

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李辉
贺琴
谭辉
李世巍
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Binzhou University
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Binzhou University
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D57/00—Vehicles characterised by having other propulsion or other ground- engaging means than wheels or endless track, alone or in addition to wheels or endless track
    • B62D57/02—Vehicles characterised by having other propulsion or other ground- engaging means than wheels or endless track, alone or in addition to wheels or endless track with ground-engaging propulsion means, e.g. walking members

Abstract

本发明涉及一种球形救援机构，包括有球形壳体和内置于球形壳体内的驱动系统、转向系统；驱动系统具有一固定架，该固定架的一端安装有行进电机，行进电机与球形壳体的一端部通过行星轮机构连接以驱动球形壳体行进；转向系统是在固定架上横向设置有平行的丝杠和光杠，丝杠由转向电机驱动转动，还包括有配重滑块，配重滑块与丝杠螺旋连接且与光杠滑动连接，配重滑块在转向电机的作用下沿光杠左右移动以改变球形救援机器人的重心，从而可使球形救援机构处在左转向状态、右转向状态和直线行走的稳定状态。本发明的球形救援机构可进入狭小的空间，其驱动系统、转向系统等结构设计合理，可确保球形救援机构在运行中具有较好的稳定性且转向十分灵活。

Description

一种球形救援机构
技术领域
本发明涉及救援装置领域，具体涉及一种球形救援机构。
背景技术
球形移动机构是指一类驱动系统位于球壳（或球体）内部，通过内驱动方式实现球体滚动移动的机构，球形移动机构具有不会倾倒的不倒翁特性、密封两栖特性，其相较于传统的移动机构可以更加适应多种复杂地形，并且具有能源消耗低的优势，十分适用于复杂地形的救援探测工作。
为此，本发明旨在提供一种用于救援探测的球形救援机构，该球形救援机构具有合理的结构，且运行稳定、转向灵活。
发明内容
本发明旨在提供一种球形救援机构。其技术方案如下：
一种球形救援机构，其包括有球形壳体和内置于球形壳体内的驱动系统、转向系统。
其中，驱动系统具有一固定架，该固定架上安装有行进电机，行进电机与球形壳体的一端部通过行星轮机构连接以驱动球形壳体行进。
转向系统是在固定架上横向设置有平行的丝杠和光杠，丝杠由转向电机驱动转动，转向系统还包括有连接在丝杠和光杠上的配重滑块，配重滑块与丝杠螺旋连接且与光杠滑动连接，配重滑块在转向电机的作用下沿光杠左右移动以改变球形救援机器人的重心，从而可使球形救援机构处在左转向状态、右转向状态和直线行走的稳定状态。
球形壳体内的最大纵截面位置设置有圆环轨道，圆环轨道内滑动连接有配重物，配重物在球形救援机构运动中始终处于底部，以使球形救援机构的重心始终在球形壳体的最低点，以保证球形救援机构的稳定性。
固定架上还固定有控制装置和通信装置，控制装置与通信装置数据连接，控制装置通过通讯装置接受遥控器的控制指令，控制装置与行进电机和转向电机电路连接以按照控制指令控制球形救援机构直线行进、转向。
本发明的有益效果：本发明的球形救援机构外部形状是球形，在进行搜救等工作时可以通过遥控器控制进入狭小的空间，其驱动系统、转向系统等结构设计合理，可确保球形救援机构在运行中具有较好的稳定性且转向十分灵活。
附图说明
下面根据附图对本发明进行说明：
附图1为本发明的整体结构示意图；
附图2为球形壳体内的内架结构正视图；
附图3为球形壳体内的内架结构立体图；
图中 1球形壳体，2固定架，3行进电机，4太阳轮，5行星轮，6外齿圈，7光杠，8丝杠，9转向电机，10配重滑块，11电池，12圆环轨道，13配重物,14挡板。
具体实施方式
下面结合具体实施例对本发明作进一步的说明。
实施例1
如附图1中所示为本发明中球形救援机构的一种实施例。该实施例中球形救援机构包括有球形壳体1和内置于球形壳体内的内架，该内架集成有驱动系统、转向系统、控制驱动系统和转向系统动作的控制装置（图中未示出）、用于接收遥控器的控制指令的通信装置（图中未示出）以及为各部件供电的电池11。
如附图2、3中所示，驱动系统是在固定架2的一端安装有行进电机3，行进电机与球形壳体的一端部通过行星轮机构连接以驱动球形壳体行进，该行星轮机构的太阳轮4与行进电机的输出端连接，外齿圈6固定于壳体的一端部，行星架固定于固定架；行进电机的动力从太阳轮输入，从外齿圈输出，从而带动球形壳体行进。转向系统是在固定架上横向设置有平行的光杠7和丝杠8，丝杠由安装在固定架另一端的转向电机9驱动转动，转向系统还包括有连接在丝杠和光杠上的配重滑块10，配重滑块与丝杠螺旋连接且与光杠滑动连接，配重滑块在转向电机的作用下沿光杠左右移动以改变球形救援机构的重心，从而可使球形救援机构处在左转向状态、右转向状态和直线行走的稳定状态。固定架的下部固定有为各部件供电的电池11。
该球形壳体内的最大纵截面处设置有圆环轨道12，该圆环轨道内滑动连接有作为配重物13，该配重物在球形救援机构运动中始终处于底部，以使球形救援机构的重心始终在球形壳体的最低点，从而保证球形救援机构的稳定性。
控制装置和通信装置可固定于固定架上，控制装置与通信装置数据连接，控制装置通过通讯装置接受遥控器的控制指令，控制装置与行进电机和转向电机电路连接以按照控制指令控制球形救援机构行进、转向。
该实施例的控制如下：
球形救援机构的控制装置通过通信装置接收遥控器的控制指令并按照指令控制球形救援机构直线行进、左转向及右转向；当遥控器发出行进指令时，控制装置控制行进电机转动，行进电机驱动球形壳体滚动行进；当遥控器发出左转向或右转向指令时，控制装置控制转向电机转动，转向电机驱动配重块左移或右移，从而改变球形救援机构的重心，使球形救援机构实现左转向或右转向。
最后说明的是，以上实施例仅用以说明本发明的技术方案而非限制，尽管参照较佳实施例对本发明进行了详细说明，本领域的普通技术人员应当理解，可以对本发明的技术方案进行修改或者等同替换，而不脱离本发明技术方案的宗旨和范围，其均应涵盖在本发明的权利要求范围当中。

Claims (5)

1.一种球形救援机构，其特征在于：包括有球形壳体（1）和内置于球形壳体内的驱动系统、转向系统；其中，所述驱动系统具有一固定架（2），所述固定架上安装有行进电机（3），所述行进电机的输出端与球形壳体的端部通过行星轮机构连接以驱动球形壳体行进；所述转向系统是在固定架上横向设置有平行的光杠（7）和丝杠（8），所述丝杠由转向电机（9）驱动转动，所述转向系统还包括有连接在丝杠和光杠上的配重滑块（10），所述配重滑块与丝杠螺旋连接且与光杠滑动连接，所述配重滑块在转向电机的作用下沿光杠左右移动以改变球形救援机构的重心，从而使球形救援机构处在左转向状态、右转向状态和直线行走的稳定状态。
2.根据权利要求1所述球形救援机构，其特征在于：所述行星轮机构的太阳轮（4）与行进电机的输出端连接，外齿圈（6）固定于壳体的一端部，行星架保持固定；行进电机的动力从太阳轮输入，从外齿圈输出，从而带动壳体行进。
3.根据权利要求1所述球形救援机构，特征在于：所述球形壳体内的最大纵截面位置设置有圆环轨道（12），所述圆环轨道内滑动连接有配重物（13），所述配重物在球形救援机构运动中始终处于底部，以使球形救援机构的重心始终在球的最低点，以保证球形救援机构的稳定性。
4.根据权利要求1所述球形救援机构，特征在于：所述固定架上还固定有为各部件供电的电池（11）。
5.根据权利要求1所述球形救援机构，特征在于：所述固定架上还固定有控制装置和通信装置，所述控制装置与通信装置数据连接，所述控制装置通过通讯装置接受遥控器的控制指令，所述控制装置与行进电机和转向电机电路连接以按照控制指令控制球形救援机构行进、转向。
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