CN107709934B - 用于对转子位置角度进行核实的控制线路和方法 - Google Patents

用于对转子位置角度进行核实的控制线路和方法 Download PDF

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CN107709934B CN201680035199.9A CN201680035199A CN107709934B CN 107709934 B CN107709934 B CN 107709934B CN 201680035199 A CN201680035199 A CN 201680035199A CN 107709934 B CN107709934 B CN 107709934B
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Abstract

本发明涉及用于对转子位置角度进行核实的一种控制线路（10；110；210；310）以及一种方法。所述控制线路设有：转子位置角度‑获取机构（12），所述转子位置角度‑获取机构用于：获取在第一时刻tk的第一转子位置角度
Figure 100004_DEST_PATH_IMAGE002
以及至少一个在所述第一时刻tk之前的第二时刻tk‑1的第二转子位置角度
Figure 100004_DEST_PATH_IMAGE004
；计算机构（14；114；214；314），所述计算机构用于：在使用至少所述第二转子位置角度
Figure DEST_PATH_IMAGE004A
的情况下，从所述计算机构（14；114；214；314）的计算模型中获取在所述第一时刻tk待预料的转子位置角度
Figure 100004_DEST_PATH_IMAGE006
；以及核实机构（16），所述核实机构用于：在所述待预料的转子位置角度
Figure 100004_DEST_PATH_IMAGE007
与所获取的第一转子位置角度
Figure 100004_DEST_PATH_IMAGE008
之间的差的绝对值没有超过预先确定的阈值时，输出信号（51），所述信号表明所获取的第一转子位置角度
Figure DEST_PATH_IMAGE002A
为可信。

Description

用于对转子位置角度进行核实的控制线路和方法
技术领域
本发明涉及用于对转子位置角度、尤其是通过转子位置传感器所获取的转子位置角度进行核实的一种控制线路和一种方法，所述转子位置传感器获取时滞补偿的原始角度。所述转子位置角度尤其是下述角度，同步电机或者异步电机的转子以所述角度来定向。所述同步电机比如能够是永久励磁激励的或者电激励的同步电机。
背景技术
为了对像比如用在混合动力车或者电动车中那样的永久励磁激励的以及电激励的同步电机进行调节，需要知道转子位置角度。这个转子位置角度简称为转子角或者旋转角并且经常得到数学符号
Figure 100002_DEST_PATH_IMAGE001
。为了获取所述转子位置角度，知道不同的传感器种类、比如数字的角度传感器、分解器或者基于涡流作用的传感器。
德国专利申请DE 10 2011 078 583 A1比如公开了对于车辆中的分解器-传感器信号的测评。分解器为此而记录转子的旋转运动，并且处理器元件对所述分解器的正弦状的或者余弦状的输出信号进行处理。
对于所获取的转子位置角度的核实由于所述转子位置角度应该具有的意义而值得追求。
发明内容
本发明公开了一种具有专利权利要求1的特征的控制线路和一种具有专利权利要求6的特征的方法。
相应地设置了一种用于对转子位置角度进行核实的控制线路，该控制线路具有：转子位置角度-获取机构，所述转子位置角度-获取机构用于：尤其从所检测到的第一测量变量中获取在第一时刻tk的第一转子位置角度
Figure 823951DEST_PATH_IMAGE002
并且尤其从所检测到的第二测量变量中获取至少一个在所述第一时刻tk之前的第二时刻tk-1的第二转子位置角度
Figure 100002_DEST_PATH_IMAGE003
；计算机构，所述计算机构用于：在使用至少所述第二转子位置角度
Figure 806951DEST_PATH_IMAGE004
的情况下，从所述计算机构的计算模型中获取在所述第一时刻tk待预料的转子位置角度
Figure 100002_DEST_PATH_IMAGE005
；以及核实机构，所述核实机构用于：在所述待预料的转子位置角度
Figure 310482DEST_PATH_IMAGE005
与所获取的第一转子位置角度
Figure 780647DEST_PATH_IMAGE006
之间的差的绝对值没有超过预先确定的阈值时，输出信号，所述信号表明所获取的第一转子位置角度
Figure 399847DEST_PATH_IMAGE006
为可信。
所述待预料的转子角也能够被称为用于有待获取的第一转子角的预测或者估计。
此外，本发明提供一种用于对转子位置角度进行核实的方法，该方法具有以下步骤：尤其从所检测到的第一测量变量中获取在第一时刻tk的第一转子位置角度
Figure 73405DEST_PATH_IMAGE006
；尤其从所检测到的第二测量变量中获取至少一个在所述第一时刻tk之前的第二时刻tk-1的第二转子位置角度
Figure 803463DEST_PATH_IMAGE007
；在使用至少所述第二转子位置角度
Figure 393714DEST_PATH_IMAGE003
的情况下，从计算模型中获取在所述第一时刻tk待预料的转子位置角度
Figure 652657DEST_PATH_IMAGE005
；并且在所述待预料的转子位置角度
Figure 100002_DEST_PATH_IMAGE008
与所获取的第一转子位置角度
Figure 344669DEST_PATH_IMAGE009
之间的差的绝对值没有超过预先确定的阈值时，输出信号，所述信号表明所获取的第一转子位置角度
Figure 737473DEST_PATH_IMAGE009
为可信。
对于——第一、第二或者第三——转子位置角度的获取尤其能够包括对于测量变量的检测和在所检测到的测量变量的基础上对于转子位置角度的计算或者由此构成。示范性的测量变量比如是时间、磁场、电场、电压、电阻和类似变量。
应该理解，所述按本发明的方法能够连续地实施。也就是说，在第一次执行所述方法之后，其中对所获取的、第一时刻的第一转子位置角度进行了核实，为了对在所述第一时刻之后的第四时刻的第四转子位置角度进行核实，所述第四时刻在所述方法中取代所述第一时刻的位置并且所述第一时刻在所述方法中取代所述第二时刻的位置，并且在每次另外执行所述方法时总是依此类推进行处理。同样的情况类似地适用于所述按本发明的控制线路。
“对于转子位置角度进行核实”尤其应该是指：将转子位置角度分级为可信，也就是说分级为足够可信或者能够采用。
在良好情况中、也就是说在第一时刻的待预料的转子位置角度与所获取的第一转子位置角度相一致时，这两个变量的差的绝对值为零。由此，在良好情况中这个绝对值相对于预先确定的阈值的间距最大，在所述预先确定的阈值以内所述转子位置角度应该被表明为可信。由此，能够在核实所述转子位置角度时减少或者避免错过故障和错误报警，也就是说将不正确地获取的转子位置角度错误地表明为可信以及将正确地获取的转子位置角度错误地表明为不可信。
所获取的转子位置角度能够有利地基于下述所检测到的测量变量，所述测量变量比如借助于锁相环和/或状态变量滤波器来预处理并且/或者滤波，用于获取所述转子位置角度。由此，在核实所述转子位置角度时，比如同样对通过所述锁相环或者状态变量滤波器进行的预处理的动态特性进行核实。尤其能够从没有被表明为可信的转子位置角度或者被表明为不可信的转子位置角度中推断出所述锁相环或者状态变量滤波器的脱开、也就是离开静止位置。由此，所述转子位置角度表明为可信或者不可信这样的情况能够对应于所述状态变量滤波器的调节差的监控。
锁相环在英语上也被称为phase-locked loop(PLL)，所述锁相环是一种电子的线路装置，该电子的线路装置通过闭合的调整电路来如此影响相位并且在与此相关联的情况下影响可变的振荡器的频率，使得外部的参考信号与所述振荡器或者从中推导出来的信号之间的相位差尽可能恒定。
此外，与来自现有技术的传统的控制线路和方法相比，所述按本发明的控制线路和所述按本发明的方法明显更加不容易受噪声和干扰影响。
有利的实施方式和拓展方案由从属权利要求和参照附图所作的说明中得出。
按照一种有利的拓展方案，所述转子位置角度-获取机构构造用于：获取在第二时刻tk-1之前的第三时刻tk-2的第三转子位置角度
Figure 932962DEST_PATH_IMAGE010
，并且所述计算机构构造用于：在使用所述第二转子位置角度
Figure 205550DEST_PATH_IMAGE004
和所述第三转子位置角度
Figure 853700DEST_PATH_IMAGE010
的情况下，从所述计算模型中获取在所述第一时刻tk待预料的转子位置角度
Figure 394403DEST_PATH_IMAGE008
。由此，能够考虑扩大的量的数值，以用于获取所述待预料的转子位置角度，由此能够改进所述获取的精确度。
按照另一种有利的拓展方案，所述计算机构的计算模型如此构成，使得从所述计算模型中在下述方法的基础上获取在所述第一时刻待预料的转子位置角度
Figure 569032DEST_PATH_IMAGE005
：将所述第二转子位置角度
Figure 294411DEST_PATH_IMAGE007
与所述第三转子位置角度
Figure 554491DEST_PATH_IMAGE011
之间的差除以所述第二时刻tk-1与所述第三时刻tk-2之间的差再乘以由所述第一时刻tk和所述第二时刻tk-1所构成的差。尤其所述获取基于所提到的差与所获取的第二转子位置角度的总和。由此还能够更加精确地获取所述待预料的转子位置角度。
按照另一种有利的拓展方案，所述计算机构的计算模型包括Luenberger观测器内部的动力传动系的运动学模型。通过额外的系统变量、像比如转矩的使用，能够进一步改进借助于所述计算模型所确定的、待预料的转子位置角度
Figure 39830DEST_PATH_IMAGE008
的质量，因为在这里也能够对旋转频率的变化和/或其原因加以考虑。
按照另一种有利的拓展方案，在使用状态变量滤波器和/或锁相环的情况下，从所检测到的测量变量中获取所述转子位置角度、尤其是所述第一、第二和第三转子位置角度。所述状态变量滤波器能够构造用于用n阶的PTn元件并且在状态变量的基础上对角度信号进行滤波，所述角度信号表明所获取的第一、第二或者第三转子位置角度。
附图说明
下面借助于在附图的示意图中示出的实施例来对本发明进行详细解释。其中：
图1示出了用于对按照本发明的一种实施方式的控制线路进行解释的示意性的方框图；
图2示出了用于对按照本发明的另一种实施方式的控制线路进行解释的示意性的方框图；
图3示出了用于对按照本发明的另一种实施方式的控制线路进行解释的示意性的方框图；
图4示出了用于对按照本发明的另一种实施方式的控制线路进行解释的示意性的方框图；
图5示出了用于对仍然按照本发明的另一种实施方式的、用来核实转子位置角度的方法进行解释的示意性的流程图；
图6示出了用于对仍然按照本发明的另一种实施方式的、用来核实转子位置角度的方法进行解释的示意性的流程图；
图7示出了用于对按照本发明的另一种实施方式的、用来核实转子位置角度的方法进行解释的示意性的流程图；并且
图8示出了用于对仍然按照本发明的另一种实施方式的、用来核实转子位置角度的方法进行解释的示意性的流程图。
在所有附图中，相同的或者功能相同的元件和装置——只要未作其它说明——就设有相同的附图标记。方法步骤的编号用于清楚起见并且——只要未作其它说明——尤其不应该暗示特定的时间顺序。尤其也能够同时实施多个方法步骤。
具体实施方式
图1示出了用于对按照本发明的一种实施方式的控制线路10进行解释的示意性的方框图。
所述控制线路10包括转子位置角度-获取机构12，借助于该转子位置角度-获取机构能够获取在第一时刻tk的第一转子位置角度
Figure 803387DEST_PATH_IMAGE012
和至少一个在第二时刻tk-1的第二转子位置角度
Figure 106192DEST_PATH_IMAGE007
。优选借助于所述转子位置角度-获取机构12能够先后获取任意数目的转子位置角度。所获取的转子位置角度能够保存在所述转子位置角度-获取机构12和/或所述控制线路10的可选的存储机构中。
在当前的实施例中，时刻通过索引“k”根据时间顺序来编号，因而时刻tk-1处于第一时刻tk之前，所述第一时刻又处于时刻tk+1之前并且依次类推。优选所述时刻tk-1、tk、tk+1等等彼此通过持续时间来分开，所述持续时间刚好等于最小的持续时间或者最小的持续时间的多个整数倍，所述最小的持续时间按照所述转子位置角度-获取机构12处于两次对于转子位置角度的获取之间。换句话说，将所述时间优选划分为时刻tk之间的、和所述转子位置角度-获取机构12所能分解的一样小的时间间隔。不同的转子位置角度通过不同的时刻来表征，在所述不同的时刻获取这些不同的转子位置角度。所述转子位置角度-获取机构12比如能够构造为分解器或者构造为基于涡流作用的传感器。
此外，所述控制线路10包括计算机构14，借助于该计算机构能够在使用至少所述第二转子位置角度
Figure 447044DEST_PATH_IMAGE004
的情况下，从所述计算机构（14）的计算模型中获取在所述第一时刻tk待预料的转子位置角度
Figure 860708DEST_PATH_IMAGE005
。在简单的情况中，所述计算模型能够如此构成，使得在所述时刻tk待预料的转子位置角度
Figure 619716DEST_PATH_IMAGE013
刚好对应于所述第二转子位置角度
Figure 100002_DEST_PATH_IMAGE014
，所述第二转子位置角度是在时间上紧挨着在前所获取的转子位置角度。
此外，所述控制线路10包括核实机构16，借助于该核实机构能够在所述待预料的转子位置角度
Figure 359002DEST_PATH_IMAGE005
与所获取的第一转子位置角度
Figure 452729DEST_PATH_IMAGE006
之间的差的绝对值没有超过预先确定的阈值S时，输出信号51，该信号表明所获取的第一转子位置角度
Figure 138925DEST_PATH_IMAGE006
为可信。
也就是说，如果
Figure 18020DEST_PATH_IMAGE015
，则所述信号51通过所述核实机构16来输出。
图2示出了用于对按照本发明的另一种实施方式的控制线路110进行解释的示意性的方框图。
所述控制线路110是所述控制线路10的一种变型方案并且与所述控制线路10的区别在于所述控制线路110的计算机构114的配置。
对于所述控制线路110来说，所述转子位置角度-获取机构12构造用于：获取至少一个在所述第二时刻tk-1之前的第三时刻tk-2的第三转子位置角度
Figure 397048DEST_PATH_IMAGE016
。所述计算机构114构造用于：在使用所述第二转子位置角度
Figure 853437DEST_PATH_IMAGE003
和所述第三转子位置角度
Figure 467958DEST_PATH_IMAGE017
的情况下，从所述计算模型中获取在所述第一时刻tk待预料的转子位置角度
Figure 60614DEST_PATH_IMAGE008
。
所述计算机构14的计算模型如此构成，使得从所述计算模型中在下述方法的基础上获取在所述第一时刻待预料的转子位置角度
Figure 610544DEST_PATH_IMAGE008
：将所述第二转子位置角度
Figure 429595DEST_PATH_IMAGE018
与所述第三转子位置角度
Figure 723173DEST_PATH_IMAGE016
之间的差除以所述第二时刻tk-1与所述第三时刻tk-2之间的差再乘以由第一时刻tk和第二时刻tk-1构成的差。
尤其按照所述计算机构14的计算模型，作为在所述第一时刻待预料的转子位置角度
Figure 560548DEST_PATH_IMAGE019
形成第一加数和第二加数的总和，作为第一加数是指所获取的第二转子位置角度
Figure 281380DEST_PATH_IMAGE007
与所获取的第三转子位置角度
Figure 587727DEST_PATH_IMAGE020
之间的上面所提到的差除以所述第二时刻tk-1与所述第三时刻tk-2之间的差再乘以由所述第一时刻tk和所述第二时刻tk-1构成的差所得到的结果，作为第二加数是指所获取的第二转子位置角度
Figure 950575DEST_PATH_IMAGE018
。
也就是说，
Figure DEST_PATH_IMAGE021
。由此，如果
Figure 580140DEST_PATH_IMAGE022
，则所述信号51通过所述核实机构16来输出。
图3示出了用于对按照本发明的另一种实施方式的控制线路210进行解释的示意性的方框图。
所述控制线路210是所述控制线路10的一种变型方案并且与所述控制线路的区别在于所述控制线路210的计算机构214的配置。所述控制线路210的计算机构214如此配置而成，使得所述计算机构214的计算模型包括Luenberger观测器内部的动力传动系的运动学模型。所述动力传动系是车辆的一部分，这部分包括转子，所述转子的转子位置角度有待确定和核实。
图4示出了用于对按照本发明的另一种实施方式的控制线路310进行解释的示意性的方框图。
所述控制线路310是所述控制线路10的一种变型方案并且与所述控制线路的区别在于所述控制线路310的计算机构314的配置。所述计算机构314构造用于：借助于至少一个来自过去的取样值、也就是所述第二、第三转子位置角度
Figure 471872DEST_PATH_IMAGE023
、
Figure 514784DEST_PATH_IMAGE024
等等来获取在所述第一时刻tk的待预料的转子位置角度
Figure 150164DEST_PATH_IMAGE025
。所述计算机构314构造用于：在此尤其如下面参照图8所解释的那样来使用状态变量滤波器。
图5示出了用于对仍然按照本发明的另一种实施方式的、用来核实转子位置角度的方法进行解释的示意性的流程图。为了解释不同的时刻tk-1、tk、tk+1等等的名称，尤其要参照关于图1的解释。
按照图5的方法尤其适合于借助于按本发明的控制线路、尤其是所述控制线路10来实施，并且能够按照所有参照所述按本发明的控制线路、尤其是所述控制线路10、110、210和310所描述的变型方案和拓展方案来进行调整。
在步骤S01中，在第一时刻tk获取第一转子位置角度
Figure 571918DEST_PATH_IMAGE006
。在第二步骤S02中获取至少一个在所述第一时刻tk之前的第二时刻tk-1的第二转子位置角度
Figure 509919DEST_PATH_IMAGE006
。在第三步骤S03中，在使用至少所述第二转子位置角度
Figure 649913DEST_PATH_IMAGE003
的情况下，从所述计算模型中获取在所述第一时刻tk待预料的转子位置角度
Figure 88984DEST_PATH_IMAGE005
。在步骤S04中，如果所述待预料的转子位置角度
Figure 755458DEST_PATH_IMAGE008
与所获取的第一转子位置角度
Figure 988993DEST_PATH_IMAGE006
之间的差的绝对值没有超过预先确定的阈值S，则输出信号51，该信号表明所获取的第一转子位置角度
Figure 491650DEST_PATH_IMAGE006
为可信。
图6示出了用于对仍然按照本发明的另一种实施方式的、用来核实转子位置角度的方法进行解释的示意性的流程图。
按照图6的方法是按照图5的方法的一种变型方案，按照图6的方法与按照图5的方法的区别在于所述步骤S03'并且在于额外的步骤S05。
在所述步骤S05中，获取在所述第二时刻tk-1之前的第三时刻tk-2的第三转子位置角度
Figure 468833DEST_PATH_IMAGE016
。在所述步骤S03'中，在使用所述第二转子位置角度
Figure 865179DEST_PATH_IMAGE007
和所述第三转子位置角度
Figure 417687DEST_PATH_IMAGE016
的情况下，从所述计算模型中获取在所述第一时刻tk待预料的转子位置角度
Figure 532274DEST_PATH_IMAGE013
。
在按照图6的方法中所使用的计算模型如此构成，使得从所述计算模型中在下述方法的基础上获取S03'在所述第一时刻待预料的转子位置角度
Figure 47569DEST_PATH_IMAGE013
：将所述第二转子位置角度
Figure 439367DEST_PATH_IMAGE007
与所述第三转子位置角度
Figure 14705DEST_PATH_IMAGE020
之间的差除以所述第二时刻tk-1与所述第三时刻tk-2之间的差再乘以由所述第一时刻tk和所述第二时刻tk-1构成的差。
尤其按照所述计算机构14的计算模型，作为在所述第一时刻待预料的转子位置角度
Figure 351008DEST_PATH_IMAGE019
形成第一加数和第二加数的总和，作为第一加数是指所获取的第二转子位置角度
Figure 60207DEST_PATH_IMAGE007
与所获取的第三转子位置角度
Figure 165566DEST_PATH_IMAGE020
之间的上面所提到的差除以所述第二时刻tk-1与所述第三时刻tk-2之间的差再乘以由所述第一时刻tk和所述第二时刻tk-1构成的差所得到的结果，作为第二加数是指所获取的第二转子位置角度
Figure 52751DEST_PATH_IMAGE018
。
也就是说，
Figure 610771DEST_PATH_IMAGE026
。由此，如果
Figure 999027DEST_PATH_IMAGE022
，则所述信号51通过所述核实机构16来输出。
图7示出了用于对仍然按照本发明的另一种实施方式的、用来核实转子位置角度的方法进行解释的示意性的流程图。
按照图7的方法是按照图5的方法的一种变型方案，按照图7的方法与按照图5的方法的区别在于所述计算模型，所述计算模型在获取在所述第一时刻tk待预料的时刻时使用。在其它方面对应于图6的步骤S03的步骤S03''中，作为计算模型来使用Luenberger观测器内部的动力传动系的运动学模型。
图8示出了用于对按照本发明的另一种实施方式的、用来核实转子位置角度的方法进行解释的示意性的流程图。
按照图8的方法是按照图5的方法的一种变型方案，按照图8的方法与按照图5的方法的区别在于步骤S03'''。在所述步骤S03'''中，在子步骤S31中优选借助于状态变量滤波器、特别优选用n阶的PTn元件并且/或者在状态变量的基础上至少对所获取的第二转子位置角度
Figure 83527DEST_PATH_IMAGE027
进行滤波。也可选能够在进行进一步处理之前相应地对所获取的第一转子位置角度
Figure 266246DEST_PATH_IMAGE006
进行滤波。优选在对每个所获取的转子位置角度进行进一步处理之前相应地对其进行滤波。通过对于所获取的第二转子位置角度
Figure 577142DEST_PATH_IMAGE027
的滤波，在所获取的第二转子位置角度
Figure 378876DEST_PATH_IMAGE014
的基础上产生经过滤波的角度信号。在子步骤S32中，比如像参照图1到7所描述的那样，借助于所述计算模型至少从所产生的经过滤波的角度信号中获取在所述第一时刻tk的待预料的转子位置角度
Figure 193248DEST_PATH_IMAGE008
，其中取代所获取的第二转子位置角度
Figure 937082DEST_PATH_IMAGE028
始终使用所产生的经过滤波的角度信号。比如对于按照图2和图6的方法来说，同样能够相应地对所获取的第三转子位置角度
Figure 469695DEST_PATH_IMAGE029
进行滤滤、必要时也对每个另外的所获取的转子位置角度进行滤波，并且经过滤波的角度信号相应地取代所获取的转子位置角度。
尽管前面借助于优选的实施例对本发明进行了描述，但是本发明不局限于此，而是能够以多种多样的方式方法来更改。尤其本发明能够以各式各样的方式来改动或者更改，而不偏离本发明的核心。
比如对计算模型进行了描述，所述计算模型相应地将最后一个和/或倒数第二个所获取的转子位置角度用于对有待获取的转子位置角度进行核实。但是，也能够考虑，在所述计算模型中还使用另外的在时间上在前所获取的转子位置角度。

Claims (8)

1.用于对转子位置角度进行核实的控制线路（10；110；210；310），所述控制线路具有：
转子位置角度-获取机构（12），所述转子位置角度-获取机构用于：获取在第一时刻tk的第一转子位置角度
Figure DEST_PATH_IMAGE001
以及至少一个在所述第一时刻tk之前的第二时刻tk-1的第二转子位置角度
Figure DEST_PATH_IMAGE002
；
计算机构（14；114；214；314），所述计算机构用于：在使用至少所述第二转子位置角度
Figure 848828DEST_PATH_IMAGE002
的情况下，从所述计算机构（14；114；214；314）的计算模型中获取在所述第一时刻tk待预料的转子位置角度
Figure DEST_PATH_IMAGE003
；以及
核实机构（16），所述核实机构用于：在所述待预料的转子位置角度
Figure 310508DEST_PATH_IMAGE003
与所获取的第一转子位置角度
Figure 965612DEST_PATH_IMAGE001
之间的差的绝对值没有超过预先确定的阈值时，输出信号（51），所述信号表明所获取的第一转子位置角度
Figure 626400DEST_PATH_IMAGE001
为可信，
其中所述转子位置角度-获取机构（12）构造用于：获取在所述第二时刻tk-1之前的第三时刻tk-2的第三转子位置角度
Figure DEST_PATH_IMAGE004
；并且
其中所述计算机构（114）构造用于：在使用所述第二转子位置角度
Figure DEST_PATH_IMAGE005
和所述第三转子位置角度
Figure DEST_PATH_IMAGE006
的情况下，从所述计算模型中获取在所述第一时刻tk待预料的转子位置角度
Figure DEST_PATH_IMAGE007
。
2.按权利要求1所述的控制线路（110），
其中所述计算机构（114）的计算模型如此构成，使得从所述计算模型中在下述方法的基础上获取在所述第一时刻待预料的转子位置角度
Figure DEST_PATH_IMAGE008
：将所述第二转子位置角度
Figure 316139DEST_PATH_IMAGE005
与所述第三转子位置角度
Figure DEST_PATH_IMAGE009
之间的差除以所述第二时刻tk-1与所述第三时刻tk-2之间的差再乘以由所述第一时刻tk和所述第二时刻tk-1构成的差。
3.按权利要求1或2所述的控制线路（210），
其中所述计算机构（214）的计算模型包括Luenberger观测器内部的动力传动系的运动学模型。
4.按权利要求1或2所述的控制线路（310），
其中所述计算机构（314）构造用于：在使用状态变量滤波器和/或锁相环的情况下获取在所述第一时刻tk待预料的转子位置角度
Figure DEST_PATH_IMAGE010
。
5.用于对转子位置角度进行核实的方法，所述方法具有以下步骤：
获取（S01）在第一时刻tk的第一转子位置角度
Figure DEST_PATH_IMAGE011
；
获取（S02）至少一个在所述第一时刻tk之前的第二时刻tk-1的第二转子位置角度
Figure DEST_PATH_IMAGE012
；
在使用至少所述第二转子位置角度
Figure DEST_PATH_IMAGE013
的情况下，从计算模型中获取（S03；S03'；S03''；S03'''）在所述第一时刻tk待预料的转子位置角度
Figure DEST_PATH_IMAGE014
；并且
在所述待预料的转子位置角度
Figure DEST_PATH_IMAGE015
与所获取的第一转子位置角度
Figure 810705DEST_PATH_IMAGE011
之间的差的绝对值没有超过预先确定的阈值时，输出（S04）信号（51），所述信号表明所获取的第一转子位置角度
Figure 343318DEST_PATH_IMAGE011
为可信，
获取（S05）在所述第二时刻tk-1之前的第三时刻tk-2的第三转子位置角度
Figure 827038DEST_PATH_IMAGE006
；
其中在使用所述第二转子位置角度
Figure 761496DEST_PATH_IMAGE013
和所述第三转子位置角度
Figure DEST_PATH_IMAGE016
的情况下，从所述计算模型中获取（S03'）在所述第一时刻tk待预料的转子位置角度
Figure DEST_PATH_IMAGE017
。
6.按权利要求5所述的方法，
其中所述计算模型如此构成，使得从所述计算模型中在下述方法的基础上获取（S03'）在所述第一时刻tk待预料的转子位置角度
Figure 82756DEST_PATH_IMAGE015
：将所述第二转子位置角度
Figure 102665DEST_PATH_IMAGE012
与所述第三转子位置角度
Figure 855988DEST_PATH_IMAGE016
之间的差除以所述第二时刻tk-1与所述第三时刻tk-2之间的差再乘以由所述第一时刻tk和所述第二时刻tk-1构成的差。
7.按权利要求5或6所述的方法，
其中作为计算模型来使用Luenberger观测器内部的动力传动系的运动学模型。
8.按权利要求5或6所述的方法，
其中在使用状态变量滤波器和/或锁相环的情况下，获取在所述第一时刻tk待预料的转子位置角度
Figure 910532DEST_PATH_IMAGE017
。
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