CN107688191B - 一种微型定位导航授时终端 - Google Patents

Abstract

本发明提出了一种微型定位导航授时终端，包括MEMS陀螺、MEMS加速度计、微处理器、微型原子钟、GNSS导航芯片等主要功能元件，采用一体化设计的方法，实现了定位导航授时终端的高度集成和微型化。为了实现三轴MEMS陀螺、三轴加速计的正交安装和终端的高度集成，提高终端设备的抗振性，采用刚挠结合板技术，进行终端的三维组装。本发明不依赖外界信息，具有较高的自主性，能够保证用户在GNSS拒止条件下的可靠定位导航时间信息的获取。本发明提出的定位导航授时终端，具有体积小、功耗低、精度高、实时性好、抗冲击能力强等优良特性。

Description

一种微型定位导航授时终端

技术领域

本发明涉及一种微型定位导航授时终端，属于定位导航授时领域。

背景技术

定位导航授时(positioning，navigation and timing，PNT)技术，是提供时间和空间信息的关键技术。随着科学技术的发展，对PNT的依赖超过了任何历史时期，什么时间在哪儿，是人们最关心的问题之一。PNT技术服务于国民经济、国家安全和军事领域，是综合国力和国际地位的显著标志。美国、欧洲以及中国等都先后制定了国家PNT发展规划，正在建立和完善本国或区域的PNT体系。

全球卫星导航系统(global navigation satellite system，GNSS)是应用最广泛的PNT技术。GPS自1989年部署以来，卫星导航应用日益广泛。之后，相继出现了GLONASS、Galileo、Beidou三大全球卫星导航系统。目前，应用的GNSS接收机近亿部，几乎所有的军事系统和作战平台都依靠GNSS、或基于GNSS的组合导航系统。军方认为卫星导航的出现已经成为现代战争必不可少的基石。2010年4月美国发生了因GPS地面控制系统升级导致至少86种使用GPS接收机的武器系统、超过10000台设备近乎瘫痪的事件，从另一个侧面说明了美军对GPS系统的依赖程度。GNSS由于自身固有的局限性，限制了其在一些特定条件和环境下的应用。归纳起来，主要包括：物理遮挡(自然峡谷、城市高楼、室内、地下、水下)；电磁干扰(无意干扰、敌意干扰)、高动态；轨道外用户无法使用(导航卫星轨道以外的空间)；GNSS自身的可用性和维持风险(空间卫星、地面主控站)。

地面无线电导航系统仅能为区域用户提供定位、导航和授时信息，跟GNSS工作特点类似，同样存在多方面的限制。当前的惯性导航与高精度时钟技术，普遍存在体积重量大、功耗高等一系列使用限制问题。

如何提供一种新型的定位导航授时技术，克服对GNSS的依赖，便于用户使用，是本领域亟待解决的技术问题。

发明内容

本发明的技术解决问题：克服现有技术的不足，提供一种微型定位导航授时终端，解决传统的导航授时手段对GNSS的依赖问题。

本发明的技术解决方案如下：

提供一种微型定位导航授时终端，包含三轴MEMS陀螺、三轴MEMS加速度计、微处理器、接收机、微型原子钟；

其中，三轴MEMS陀螺用于测量载体三个坐标轴方向的角速度信息；三轴MEMS加速度计用于测量载体三个坐标轴方向的加速度信息；微型原子钟为微处理器、三轴陀螺仪、三轴加速度计、接收机提供时频基准；

微处理器包括捷联解算模块和组合导航模块，捷联解算模块接收三轴MEMS陀螺发送的角速度信息、三轴MEMS加速度计发送的加速度信息，进行捷联惯性导航解算，获得载体的位置、速度、姿态和加速度信息；组合导航模块接收接收机发送的定位导航信息，包括位置、速度、伪距、伪距率和UTC时间信息，同时接收捷联解算模块输出的载体的位置、速度、姿态、加速度信息，利用接收机发送的定位导航信息，对捷联惯性导航解算的位置、速度、姿态信息进行校正，并输出校正后的姿态、位置、速度和基于微型原子钟提供的频率计算出的系统时间信息；

微处理器根据捷联解算模块输出的加速度信息计算载体的加加速度，当加加速度或加速度大于阈值时，为深组合工作模式，捷联解算输出的信息发送给接收机，辅助接收机环路跟踪；当加加速度和加速度均小于等于阈值时，为紧组合工作模式，接收机进行正常环路跟踪，不采用捷联解算输出的信息辅助接收机环路跟踪；

当接收机接收的可见卫星颗数小于卫星拒止阈值时，组合导航模块停止工作，直接输出捷联解算模块输出的载体的位置、速度、姿态和基于微型原子钟提供的频率计算出的系统时间信息；

接收机在紧组合工作模式下接收天线传递的射频信号，并获得定位导航信息，包括位置、速度、伪距、伪距率、UTC时间信息；接收机在深组合工作模式，接收捷联解算输出的信息，辅助接收机环路跟踪。

优选的，微型定位导航授时终端的电路板采用刚挠板。

优选的，三轴MEMS陀螺包括第一MEMS陀螺，第二MEMS陀螺和第三MEMS陀螺；三轴MEMS加速度计包括第一MEMS加速度计，第二MEMS加速度计和第三MEMS加速度计；第一MEMS陀螺、第一MEMS加速度计、接收机、微处理器位于底面上，第二MEMS陀螺、第二MEMS加速度计位于第二侧面上，第三MEMS陀螺，第三MEMS加速度位于第一侧面上，微型原子钟放置在顶面上；底面、第一侧面、第二侧面和顶面均采用刚性面，底面与第一侧面、第二侧面、顶面之间通过挠性板带进行连接，实现信号的交互和传输。

优选的，加加速度的阈值为5g/s，加速度的阈值为10g。

优选的，接收机采用GNSS接收机芯片，GNSS接收机芯片能够接收GPS、北斗两种星座的信号，输出伪距、伪距率、位置、速度和UTC时间信息。

优选的，微处理器还包括计数器模块，接收接收机发送的UTC时间信息T_u和微型原子钟提供的频率信息f，计数器模块计算出系统时间T＝T_u+N/f，N为计数器的计数值；当微处理器接收到接收机提供的UTC时间信息后，对系统时间进行整秒校正时，计数器清零重新计数。

优选的，辅助接收机环路跟踪的具体方法如下：

(1)计算卫星到用户连线方向的单位矢量

其中(x_s，y_s，z_s)为卫星位置，(x_rec，y_rec，z_rec)载体的位置；

(2)计算卫星和载体相对运动产生的多普勒频率f_rs：

λ为载波的波长；为捷联解算出的载体的速度；为接收机获得的卫星速度；

(3)计算载体相对于卫星的加速为

式中，为捷联解模块输出的加速度；

(4)计算第i个通道卫星多普勒频移的增量为：

式中，T为环路更新周期，f_L为卫星信号的载波频率；

将Δf_i加至i通道载波跟踪环路计算得到的载波中心频率f_i上，基于相加后的频率产生本地解调用载波，频率为Δf_i+f_i。

优选的，微型原子钟采用基于CPT原理的芯片级原子钟。

优选的，还包括结构外壳，刚挠板弯曲后固定在结构外壳内部。

优选的，底面与第二侧面、第一侧面1之间的挠性板带板间长度5-8mm，底面与顶面之间的挠性板带板间长度为30-35mm。

本发明与现有技术相比具有如下优点：

(1)本发明针对GNSS卫星导航定位授时的脆弱性，采用高精度MEMS陀螺仪、高精度MEMS加速度计和微型原子钟，通过3D组装技术实现一种可靠的微型定位导航授时终端，该终端不依赖外界信息，具有较高的自主性，能够保证用户在GNSS拒止条件下的可靠定位导航时间信息的获取。

(2)本发明是GNSS的有益补充，降低用户对GNSS的依赖性；本发明的定位导航授时终端不存在物理遮挡和电磁干扰问题；支持高动态工作和GNSS轨道外用户。

(3)微型终端采用刚挠结合结构的一体化设计，实现三轴陀螺、三轴加速度计的正交安装，最大限度的实现系统的小型化和抗冲击，降低制造的复杂度，提高系统制造的质量一致性；采用MEMS器件，实现了小体积、低功耗。

(4)本发明提出的微终端可以交替工作在紧组合、深组合、纯惯性三种模式，可以兼顾功耗、动态适应性、卫星信号拒止三种工况，最大限度的提高系统的能耗控制和工作范围，满足用户的各种场景的应用需求，能够广泛应用于无人机、车辆以等领域。

(5)本发明内置微型原子钟，实现微秒级的计时，精度更高；为了抑制原子钟长期的误差积累，采用接收机的UTC时间对系统时间进行校正，进一步保证系统计时的准确性。

附图说明

图1为微型定位导航授时终端构成图；

图2为微型定位导航授时终端工作原理图；

图3为微终端的工作模式示意图；

图4为授时的工作原理图；

图5为微终端电路刚挠结构展开图；

图6为微终端的三维结构图；

(五)具体实施方式

以下结合附图，进一步说明本发明一种微型定位导航授时终端的工作原理和构成形式。该终端可以满足行人、车辆、制导炸弹、卫星、舰船等的定位导航与授时应用需求。

图1是根据发明一个实施例的微型定位导航授时终端构成框图。如图1所示，系统包括三轴MEMS陀螺仪、三轴MEMS加速度计、微处理器、GNSS接收机芯片、微型原子钟。三轴MEMS陀螺包括MEMS陀螺1、MEMS陀螺2、MEMS陀螺3，分别用于测量载体三个坐标轴方向的角速度信息；三轴MEMS加速度计包括MEMS加速度计1、MEMS加速度计2、MEMS加速度3用于测量载体三个坐标轴方向的加速度信息；微型原子钟为微处理器、三轴陀螺、三轴加速度、GNSS接收机芯片提供高精度的时频基准信息；

微处理器包括捷联解算模块和组合导航模块，捷联解算模块接收三轴MEMS陀螺发送的角速度信息、三轴MEMS加速度计发送的加速度信息；基于三轴MEMS陀螺发送的角速度信息和三轴MEMS加速度计发送的加速度信息进行捷联惯性导航解算，获得载体的位置、速度、姿态、加速度信息。

组合导航模块接收GNSS接收机芯片发送的定位导航信息，包括位置、速度、伪距、伪距率、UTC时间信息，同时接收捷联解算模块输出的载体的位置、速度、姿态、加速度信息；利用GNSS接收机芯片发送的定位导航信息，对捷联惯性导航解算的位置、速度、姿态信息进行校正，并输出校正后的姿态、位置、速度和基于微型原子钟提供的频率计算出的系统时间信息；

捷联解算模块输出载体的位置、速度、姿态、加速度信息后，进行载体动态特性判断，通过加速度进行差分计算获得载体的加加速度，当加加速度≥5g/s或加速度≥10g，则判断载体处于高动态状态，系统切换至深组合工作模式，捷联解算输出的信息发送给GNSS接收机芯片辅助接收机环路跟踪；当加加速度＜5g/s且加速度<10g时，则判断载体处于非高动态状态，切换至紧组合工作模式，不采用捷联解算输出的信息辅助接收机环路跟踪，GNSS接收机芯片进入正常环路跟踪模式；

GNSS接收机芯片接收的可见卫星颗数≤2时，表明卫星信号拒止或接近拒止，GNSS接收机芯片无法进行定位导航解算，切换纯惯性导航模式，组合导航模块停止工作，直接输出捷联解算模块输出的载体的位置、速度、姿态、基于微型原子钟提供的频率计算出的系统时间信息；

GNSS接收机芯片在深组合模式下用于接收卫星导航信号并完成导航解算，输出载体的伪距、伪距率、位置、速度信息、时间信息；GNSS接收机芯片在紧组合工作模式下接收天线传递的射频信号，并依次进行下变频、环路跟踪、解调、星历信息提取、定位导航解算后获得定位导航信息，包括位置、速度、伪距、伪距率、UTC时间信息；在深组合工作模式，环路跟踪输入捷联解算模块输出的载体的位置(x_rec，y_rec，z_rec)、速度姿态、加速度信息，进行环路跟踪、解调、星历信息提取、定位导航解算后获得定位导航信息包括位置、速度、伪距、伪距率、UTC时间信息。

参见图4，微处理器还包括计数器模块，接收GNSS接收机芯片发送的UTC时间信息T_u(T_u为整秒计时)和微型原子钟提供的频率信息f，计数器模块计算出系统时间信息T＝T_u+N/f，N为计数器的计数值；当微处理器接收UTC时间信息后，对系统时间进行整秒校正时，计数器清零重新计数。

本发明的微型定位导航授时终端采用刚挠板一体设计，集成到一块刚挠结构的电路板上，实现一体化制造。在制造完成之后，通过挠性弯曲安装于正交结构面上，实现MEMS惯性仪表的三轴正交。MEMS陀螺和MEMS加速度计采用高精度仪表，三轴分别独立。微型原子钟给GNSS导航芯片提供高精度的时钟信息，可以提高GNSS导航解算的精度。微处理器接收来自MEMS惯性仪表的信息和接收机的信息，完成捷联解算、信息融合和组合导航解算，输出高精度的位置、速度、姿态和时钟信息。

微型定位导航授时终端工作原理如图2所示。MEMS陀螺仪测量得到载体正交三轴的角速度信息，MEMS加速度计测量得到载体正交三轴的加速度信息，在微处理器中完成捷联解算，输出位置、速度、姿态、加速度信息给组合导航处理模块。组合导航解算模块完成MEMS惯性仪表的误差估计和惯性导航误差的估计，实现导航误差的修正完成系统输出，同时输出的惯性仪表误差给捷联解算模块，实现后续捷联解算的精度提升。在系统转入深组合导航模式后，捷联解算模块输出位置、速度、姿态、加速度给GNSS信号处理模块，辅助接收机的实现高动态捕获、跟踪。

图3是微终端的工作模式示意图。组合导航模块根据捷联惯导输出的加速度、加加速度信号大小完成紧组合和深组合两种工作模式的切换。当捷联解算输出的载体加速度或加加速度会超出设定的阈值(加加速度≥5g/s或加速度≥10g)，表明载体工作在高动态情况下，系统切换至深组合工作模式，避免GNSS导航芯片发生跟踪失锁(GNSS导航芯片接收机无法进行定位)；捷联解算输出的信息发送给GNSS导航芯片接收机环路跟踪。工作原理是根据惯导给出的加速度信息，预测出下一时刻输入信号载波频率的变化量，将此变化率直接加至接收机本地载波NCO部分，从而消除环路动态应力。辅助信息的引入，去除了载体动态对载波环的影响，实际上增大了环路的等效带宽。通过降低实际环路带宽，抑制环路噪声的影响，从而可以进一步提高环路的跟踪精度。捷联解算输出的信息辅助接收机捕获与跟踪，防止接收机的失锁或实现失锁后的快速重捕。

辅助接收机环路跟踪的具体方法如下：

在GNSS接收机芯片进行捕获时加入INS速度信息辅助，预报下一个时刻的多普勒频移，预先估计接收信号的频率范围，在此范围内搜索，就可以缩短GNSS接收机芯片频率搜索的时间，提高接收机的性能，防止发生失锁。

卫星和载体相对运动产生的多普勒频率f_rs为：

λ为载波的波长；为捷联解算模块输出的载体的速度；为GNSS接收机芯片获得的卫星速度；为卫星到用户连线方向的单位矢量。

(x_s，y_s，z_s)为卫星位置，(x_rec，y_rec，z_rec)为载体的位置，|x_rec-x_s,y_rec-y_s,z_rec-z_s|，为计算获得的卫星到载体的距离。

同时，估计的载波多普勒频率可以辅助接收机进行跟踪。根据惯导输出的加速度信息预测出下一时刻输入信号载波频率的变化量，将此变化量直接加至本地载波的输出，从而消除环路动态应力。载体相对于卫星的加速为

式中，为捷联解算出的加速度；

根据多普勒频移公式，第i个通道卫星多普勒频移的增量为：

式中，T为环路更新周期，f_L为卫星发送信号的载波频率。

将Δf_i加至i通道载波跟踪环路已经计算得到的载波中心频率f_i上，基于相加后的频率产生本地解调用载波，频率为Δf_i+f_i。从而保证了当接收信号的多普勒频率变化过快时，GNSS接收机芯片仍能对信号进行跟踪和解调。

当载体的动态小于阈值时，组合导航模块切换至紧组合工作模式，不使用惯导辅助，实现系统工作的低功耗，提高系统工作的能效；GNSS导航芯片输出定位导航信息，校正捷联解算输出的导航信息。

当卫星信号拒止的情况下(可见卫星颗数≤2)，组合导航模块自动切换至纯惯性导航模式，仅仅进行状态量的更新或保持。当载体处于常规工作场景时，卫星信号正常，系统自动切换至紧组合工作模式。

图4是授时的工作原理图。GNSS接收机正常工作时，可以输出高精度的UTC整秒时间信息，对基于原子钟的微终端时间信息进行校正。由于原子钟的频率稳定性较高，因此微终端可以间隔较长时间对微终端的时间信息进行校正。在接收机两次UTC校正周期内，微型原子钟可以提供高精度的频率基准信息，用于维持微终端时钟信息的高精度。高精度的时钟信息，可以提高接收机的TDOP值，提高接收机的定位精度和测速精度。当接收机信号拒止后，重新捕获时，由于接收机采用高精度的原子钟作为频率基准，能够在较长时间内维持较高的时间精度，便于接收机快速重捕，缩短重捕定位时间。接收机输出的UTC整秒时间和高精度的原子频率基准信息，通过微处理器的计时器和时间信息处理，可以输出高精度(优于1纳秒)的时间信息，保证载体时间信息的精度和可靠性。微处理器也可以输出高精度的时间同步信号，给协同工作的载体授时，实现协同工作载体的时间一致性。

图5微终端电路刚挠结构展开图。为了实现微终端的小体积，各功能元件分布在不同的安装面上。MEMS陀螺1、MEMS加速度计1、GNSS接收机芯片、微处理器位于底面上，MEMS陀螺2、MEMS加速度计2位于侧面2上，MEMS陀螺3，MEMS加速度3位于侧面1上，微型原子钟放置在顶面上；底面、侧面2、侧面1和顶面均采用刚性面，底面与其他三个面之间通过挠性板带进行连接，实现信号的交互和传输。

两个侧面通过相对底面90度的弯曲固定在结构外壳的两个侧面上。微型原子钟安装于顶面上，通过相对底面180度的弯曲固定在结构的顶板上，最大限度地利用了结构空间。

底面与侧面2、侧面1之间挠性板带板间长度5-8mm，保证既能够实现弯曲折叠，又能保证弯曲后产品紧凑。底面与顶面之间的挠性板带板间长度为30-35mm。

图6是微型定位导航授时终端电路结构折叠后的结构示意图，电路结构包括底面、侧面2、侧面1和顶面四个面，每个面的边缘加工安装孔，保证安装面的正交性和抗振性，电路结构通过螺钉安装在结构外壳内部。为了防止变形，侧面2、侧面1的安装孔不少于3个，底面和顶面的安装孔不少于4个，均匀分布在安装面的边缘处。

上面的实施方式中，高精度MEMS微陀螺是芯片化的微陀螺，陀螺的表头和电路均为芯片形式，陀螺的表头和电路集成封装为一体，尽量减小系统的体积；微陀螺敏感结构可以音叉、也可以是圆片形或者微半球形，甚至是芯片级原子陀螺等。同样，高精度MEMS加速度计也是芯片化的微加速度计，加表的表头和电路均为芯片形式，陀螺的表头和电路集成封装为一体；微加速度计敏感结构可以谐振式、也可以是电容式等，结构形式不做具体限定。微型原子钟是基于CPT原理的芯片钟。

本发明的微型定位导航授时终端尺寸小巧，外形尺寸为45mm*45mm*40mm，便于安装；本发明采用MEMS器件，功耗小于1.2W。

以上所述，仅为本发明最佳的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到的变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。

本发明说明书中未作详细描述的内容属于本领域专业技术人员的公知技术。

Claims (10)

1.一种微型定位导航授时终端，其特征在于：包含三轴MEMS陀螺、三轴MEMS加速度计、微处理器、接收机、微型原子钟；

其中，三轴MEMS陀螺用于测量载体三个坐标轴方向的角速度信息；三轴MEMS加速度计用于测量载体三个坐标轴方向的加速度信息；微型原子钟为微处理器、三轴陀螺仪、三轴加速度计和接收机提供时频基准；

微处理器包括捷联解算模块和组合导航模块，捷联解算模块接收三轴MEMS陀螺发送的角速度信息、三轴MEMS加速度计发送的加速度信息，进行捷联惯性导航解算，获得载体的位置、速度、姿态和加速度信息；组合导航模块接收接收机发送的定位导航信息，包括位置、速度、伪距、伪距率和UTC时间信息，同时接收捷联解算模块输出的载体的位置、速度、姿态、加速度信息，利用接收机发送的定位导航信息，对捷联惯性导航解算的位置、速度、姿态信息进行校正，并输出校正后的姿态、位置、速度和基于微型原子钟提供的频率计算出的系统时间信息；

捷联解算模块根据计算的加速度信息计算载体的加加速度，当加加速度或加速度大于等于阈值时，为深组合工作模式，捷联解算输出的信息发送给接收机，辅助接收机环路跟踪；当加加速度和加速度均小于阈值时，为紧组合工作模式，接收机进行正常环路跟踪，不采用捷联解算输出的信息辅助接收机环路跟踪；

当接收机接收的可见卫星颗数小于卫星拒止阈值时，组合导航模块停止工作，直接输出捷联解算模块输出的载体的位置、速度、姿态和基于微型原子钟提供的频率计算出的系统时间信息；

接收机在紧组合工作模式下接收天线传递的射频信号，并获得定位导航信息，包括位置、速度、伪距、伪距率、UTC时间信息；接收机在深组合工作模式，接收捷联解算输出的信息，辅助接收机环路跟踪。

2.权利要求1所述的微型定位导航授时终端，其特征在于：微型定位导航授时终端的电路板采用刚挠板。

3.权利要求1或2所述的微型定位导航授时终端，其特征在于：三轴MEMS陀螺包括第一MEMS陀螺，第二MEMS陀螺和第三MEMS陀螺；三轴MEMS加速度计包括第一MEMS加速度计，第二MEMS加速度计和第三MEMS加速度计；第一MEMS陀螺、第一MEMS加速度计、接收机、微处理器位于底面上，第二MEMS陀螺、第二MEMS加速度计位于第二侧面上，第三MEMS陀螺，第三MEMS加速度位于第一侧面上，微型原子钟放置在顶面上；底面、第一侧面、第二侧面和顶面均采用刚性面，底面与第一侧面、第二侧面、顶面之间通过挠性板带进行连接，实现信号的交互和传输。

4.权利要求1或2所述的微型定位导航授时终端，其特征在于：加加速度的阈值为5g/s，加速度的阈值为10g。

5.权利要求1或2所述的微型定位导航授时终端，其特征在于：接收机采用GNSS接收机芯片，GNSS接收机芯片能够接收GPS、北斗两种星座的信号，输出伪距、伪距率、位置、速度和UTC时间信息。

6.权利要求1或2所述的微型定位导航授时终端，其特征在于：微处理器还包括计数器模块，接收接收机发送的UTC时间信息T_u和微型原子钟提供的频率信息f，计数器模块计算出系统时间T＝T_u+N/f，N为计数器的计数值；当微处理器接收到接收机提供的UTC时间信息后，对系统时间进行整秒校正时，计数器清零重新计数。

7.权利要求1或2所述的微型定位导航授时终端，其特征在于：辅助接收机环路跟踪的具体方法如下：

(1)计算卫星到用户连线方向的单位矢量

其中(x_s，y_s，z_s)为卫星位置，(x_rec，y_rec，z_rec)载体的位置；

(2)计算卫星和载体相对运动产生的多普勒频率f_rs：

λ为载波的波长；为捷联解算出的载体的速度；为接收机获得的卫星速度；

(3)计算载体相对于卫星的加速度为

式中，为捷联解模块输出的加速度；

(4)计算第i个通道卫星多普勒频移的增量为：

式中，T为环路更新周期，f_L为卫星信号的载波频率；

将Δf_i加至i通道载波跟踪环路计算得到的载波中心频率f_i上，基于相加后的频率产生本地解调用载波，频率为Δf_i+f_i。

8.权利要求1或2所述的微型定位导航授时终端，其特征在于：微型原子钟采用基于CPT原理的芯片级原子钟。

9.权利要求3所述的微型定位导航授时终端，其特征在于：还包括结构外壳，刚挠板弯曲后固定在结构外壳内部。

10.权利要求3所述的微型定位导航授时终端，其特征在于：底面与第二侧面、第一侧面1之间的挠性板带板间长度5-8mm，底面与顶面之间的挠性板带板间长度为30-35mm。