CN107679496A

CN107679496A - 控制车辆的方法和装置以及包括该装置的车辆

Info

Publication number: CN107679496A
Application number: CN201710932456.5A
Authority: CN
Inventors: 任伟强
Original assignee: Shenzhen Horizon Robotics Science and Technology Co Ltd
Current assignee: Shenzhen Horizon Robotics Science and Technology Co Ltd
Priority date: 2017-10-10
Filing date: 2017-10-10
Publication date: 2018-02-09
Anticipated expiration: 2037-10-10
Also published as: CN107679496B

Abstract

本发明涉及控制车辆的方法和装置以及包括该装置的车辆。根据一示例性实施例，一种用于控制车辆的方法包括：从车辆前方的图像中检测分别位于车辆两侧的第一分道线和第二分道线；测量所述图像中所述第一分道线和所述第二分道线在不同点处的间距，所述不同点对应于离车辆的不同距离；计算在所述不同点处所述间距的变化速度；将所述间距的变化速度与预定值相比较，以确定在离车辆不同距离处的路面坡度；以及根据所述距离和所述坡度来控制所述车辆。

Description

控制车辆的方法和装置以及包括该装置的车辆

技术领域

本发明总体上涉及辅助驾驶领域，更特别地，涉及一种用于控制车辆的方法和装置以及包括该装置的车辆，其能够改善车辆的巡航性能，提高乘客的乘坐体验。

背景技术

近年来，先进驾驶辅助系统(Advanced Driving Assistant System，简称ADAS)得到了广泛的关注和研究。ADAS系统利用安装于车身上的各种传感器，包括单目和双目图像传感器、激光雷达传感器、短程雷达传感器、超声波传感器等，收集和识别车内外的各种环境数据，为驾驶员提供驾驶辅助，或者自主地控制车辆，以减轻驾驶员的驾驶负担，并且提高行车安全性。常见的ADAS系统包括车道保持、智能巡航、防碰撞、行人检测等功能，其中一些功能，例如车道保持和智能巡航，已经广泛应用于当前使用的车辆上。

现有的智能巡航功能的原理一般如下。利用车辆上的速度传感器获得车辆当前行驶速度，将该速度与设定速度相比较。如果当前速度小于设定速度，则加大油门以使车辆加速；如果当前速度大于设定速度，则减小油门以使车辆减速。这样，可以使车辆按照设定的速度行驶。此外，还利用车身上安装的远程雷达例如激光雷达来检测车辆前方的障碍，如果没有障碍，则如前所述地控制车辆按照设定的速度行驶；如果存在障碍，则减小油门或者甚至启动制动系统来降低车速，以保证行车安全。这样的智能巡航系统一般在车辆较少的高速路况下能够很好地起作用，尤其是与车道保持系统相配合，能减少驾驶员的操作，同时还由于行车电脑控制油门以使车辆匀速行驶，因此能降低油耗。

然而，这样的巡航系统也有一些缺陷。例如，其一般适用于水平路面。当车辆行驶在非水平路面，例如上坡、下坡、或者有起伏的路面上时，车辆速度会因重力而发生变化。只有当速度传感器检测到速度变化之后，才会调节油门来补偿速度偏离，使车辆回到设定速度。因此，实际行车速度会出现波动，甚至出现卡顿状态，影响乘客体验。

发明内容

本发明的一个方面在于提供一种用于控制车辆的方法和装置，其能够实现自动巡航功能，并且能够适用于水平和非水平的各种路面。

本发明的另一方面还在于提供一种包括所述装置的车辆。

根据一示例性实施例，一种用于控制车辆的方法可包括：检测分别位于车辆两侧的第一分道线和第二分道线；测量在离车辆不同距离处所述第一分道线和所述第二分道线之间的间距；计算在离车辆不同距离处所述间距的变化速度；将所述间距的变化速度与预定值相比较，以确定在离车辆不同距离处的路面坡度；以及根据所述距离和所述坡度来控制所述车辆。

在一些示例中，确定在离车辆不同距离处的路面坡度可包括：当在一距离处的所述间距的变化速度的绝对值大于所述预定值时，确定在该距离处的路面具有下坡坡度；当在一距离处的所述间距的变化速度的绝对值小于所述预定值时，确定在该距离处的路面具有上坡坡度；以及当在一距离处的所述间距的变化速度的绝对值等于所述预定值时，确定在该距离处的路面具有水平坡度。

在一些示例中，所述下坡坡度的绝对值与所述间距的变化速度的绝对值和所述预定值的比值成比例，所述上坡坡度的绝对值与所述预定值和所述间距的变化速度的绝对值的比值成比例。

在一些示例中，根据所述距离和所述坡度来控制所述车辆可包括：根据所述车辆的行驶速度，当确定所述车辆行驶到所述距离处时，调节所述车辆的动力输出以补偿所述坡度。

在一些示例中，调节所述车辆的动力输出以补偿所述坡度可包括：当所述坡度为上坡坡度时，增大所述车辆的动力输出；当所述坡度为下坡坡度时，减小所述车辆的动力输出；以及当所述坡度为水平坡度时，维持所述车辆的动力输出不变。

在一些示例中，所述车辆的动力输出的调节量与所述坡度的绝对值成比例。

根据另一示例性实施例，一种用于控制车辆的装置可包括：图像识别单元，用于接收由图像采集单元采集的车辆前方的图像，从所述图像中识别出分别位于所述车辆两侧的第一分道线和第二分道线，并且测量所述第一分道线和所述第二分道线在不同点处的间距，所述不同点对应于离所述车辆的不同距离；计算单元，用于计算在不同点处所述间距的变化速度，并且将所述间距的变化速度与预定值相比较，以确定在离车辆不同距离处的路面坡度；以及控制单元，用于根据离车辆的不同距离和对应的坡度来控制所述车辆。

在一些示例中，所述计算单元配置为：当在一距离处的所述间距的变化速度的绝对值大于所述预定值时，确定在该距离处的路面具有下坡坡度；当在一距离处的所述间距的变化速度的绝对值小于所述预定值时，确定在该距离处的路面具有上坡坡度；以及当在一距离处的所述间距的变化速度的绝对值等于所述预定值时，确定在该距离处的路面具有水平坡度。

在一些示例中，所述计算单元进一步配置为：根据所述间距的变化速度的绝对值和所述预定值的比值，确定所述下坡坡度的绝对值；以及根据所述预定值和所述间距的变化速度的绝对值的比值，确定所述上坡坡度的绝对值。

在一些示例中，所述控制单元配置为：根据所述车辆的行驶速度，当确定所述车辆行驶到所述距离处时，调节所述车辆的动力输出以补偿所述坡度。

在一些示例中，所述控制单元进一步配置为：当所述坡度为上坡坡度时，增大所述车辆的动力输出；当所述坡度为下坡坡度时，减小所述车辆的动力输出；以及当所述坡度为水平坡度时，维持所述车辆的动力输出不变。

根据又一示例性实施例，一种车辆可包括：动力系统，用于输出动力以驱动所述车辆；图像传感器，用于采集所述车辆前方的图像；以及处理器，用于运行存储器中存储的计算机指令，以执行上述方法。

根据再一示例性实施例，一种车辆可包括前述用于控制车辆的装置。

根据又再一示例性实施例，一种计算机可读存储介质可存储有计算机程序指令，所述计算机程序指令在被处理器运行时使得所述处理器执行上述方法。

本发明的上述和其他特征和优点将从下面结合附图对示例性实施例的描述变得显而易见。

附图说明

图1A、1B和1C分别示出在水平、上坡和下坡路面上行驶的车辆的示意图。

图2示出分别与图1A、图1B和图1C的三种路面对应的车道线的示意图。

图3示出根据本发明一示例性实施例的用于控制车辆的方法的流程图。

图4示出测量车道线间距的示意图；

图5示出与三种车道线对应的间距曲线；

图6示出根据本发明一实施例的用于控制车辆的装置的功能框图。

图7示出根据本发明一实施例的车辆的结构框图。

具体实施方式

下面将参照附图来描述本发明的示例性实施例。

图1A、1B和1C分别示出在水平、上坡和下坡路面上行驶的车辆的示意图。车辆可能行驶在各种路面上，例如图1A所示的水平路面，图1B所示的上坡路面，以及图1C所示的下坡路面。应理解，图1A、1B和1C所示的仅是路面的一部分，例如路面可以是包括若干上坡、下坡和水平路面段的起伏路面。从下面对本发明原理的描述还可以理解，不论车辆最初行驶在哪种路面段，都不影响本发明的实施。为了描述方便，图1B和图1C示出了车辆初始位于水平路面上，在前方某一点O处，路面变成上坡或下坡路面。这里，将点O称为转折点。

图2示出分别与图1A、图1B和图1C的三种路面对应的车道线的示意图。图2所示的示意图是车辆所看到的车道线，即车载图像传感器拍摄到的车道线的图像。考虑在直的道路上，可以理解，虽然路面上的实际车道线是相等间距彼此平行延伸的，但是根据投影原理，在图像传感器例如摄像头所拍摄的图像上，车道线的间距随着向远端延伸而逐渐变小。当路面是水平路面时，例如图1A所示的水平路面，车道线是直的，车道线间距以恒定的速度逐渐变小，如图2中的实线所示。当路面是上坡路面时，例如图1B所示的上坡路面，则从转折点O开始，车道线间距的减小速度会变小，因此车道线会相对于水平路面的车道线显得张开一些，如图2中的实线外侧的车道线所示。相反，当路面是下坡路面时，例如图1C所示的下坡路面，则从转折点O开始，车道线间距的减小速度会变大，因此车道线会相对于水平路面的车道线显得合拢一些，如图2中的实线内侧的车道线所示。本发明正是利用车道线的这种变化，来预判路面的坡度，从而控制车辆的运行状况。

图3示出根据本发明一示例性实施例的用于控制车辆的方法100的流程图。如图3所示，方法100可始于步骤S110，检测分别位于车辆两侧的第一分道线和第二分道线。检测分道线的步骤S110可以通过由图像采集单元例如摄像头采集车辆前方的图像，然后由图像识别单元从图像中识别出车道线来实现。应理解，车道线识别技术已经应用于各种车道保持功能中，因此这里不再详细描述车道线识别过程的具体细节。图4示出了步骤S110中识别出的分别位于车辆两侧的第一车道线101和第二车道线102的示意图。

然后在步骤S120中，可以测量在离车辆不同距离处第一分道线101和第二分道线102之间的间距，即测量图像上的不同点处第一分道线101和第二分道线102之间的间距。应理解，由于图像采集单元例如摄像头在车身上的安装位置是确定的，并且图像采集单元例如摄像头本身的参数例如分辨率、像素大小等是确定的，所以可以根据车道线上的点的像素位置大体上确定车道线的该点离车辆的距离，也就是说，车道线上的不同点对应于离车辆的不同距离。如图4所示，测量在不同点/距离D1、D2、...Dj、...Dn(统称为距离D)处，第一车道线101和第二车道线102之间的间距S1、S2、...Sj、...Sn(统称为间距S)。由此，可以获得一组与距离D对应的间距S。这里，距离D是根据车道线上的点的位置确定的该点离车辆的实际距离，而间距S是图像上第一车道线101和第二车道线102的对应点之间的间距。

图5示出了间距S与距离D的示例关系曲线。如图5所示，随着距离D增大，间距S逐渐减小。然而，如前面参照图2所述，间距S的减小速度与路面坡度相关。当路面为水平路面时，间距S的减小速度是恒定的，如图5中的实线所示。当路面是上坡路面时，例如图1B所示的上坡路面，则从转折点O开始，间距S的减小速度会变小，如图5中的实线上方的虚线所示。相反，当路面是下坡路面时，例如图1C所示的下坡路面，则从转折点O开始，间距S的减小速度会变大，如图5中的实线下方的虚线所示。

接下来，在步骤S130中，计算在离车辆不同距离D处间距S的变化速度，即计算间距S的一阶导数dS/dD。当间距S均匀变化时，例如如图5的直实线所示，此时间距S的一阶导数是一恒定值；当间距S的变化速度发生变化时，例如如图5的虚线所示，该一阶导数的恒定值也会发生变化，变成绝对值更大(对应于下坡)或更小(对应于上坡)的另一恒定值。在发生变化处，即转折点O处，一阶导数会有一奇点，其可被忽略。

然后在步骤S140中，将间距S的变化速度dS/dD与预定值相比较，以确定在离车辆不同距离D处的路面坡度。首先应注意，由于间距S是随着距离D增大而逐渐减小的，所以其变化速度dS/dD具有一负值。负号表示变化速度是缩小(而非增大)，大小值表示变化的速度，值越大，变化速度越快。这里，为了便于描述和理解，用变化速度dS/dD的绝对值|dS/dD|来进行比较。

在步骤S140中，可以将变化速度dS/dD的绝对值|dS/dD|与预定值相比较。这里，预定值可以是当路面为水平路面时，车道线间距的变化速度的绝对值，其可以预先被确定。在一些实施例中，该预定值可以与车道线的实际间距有关，因此可以针对车道线的不同实际间距确定多个不同的预定值。在步骤S140中，可以根据第一车道线101和第二车道线102的实际间距来选择对应的预定值。第一车道线101和第二车道线102的实际间距可以通过处理图像采集单元采集的图像来获得。

这样，在步骤S140中，可以确定距离D处的路面是上坡、下坡还是水平路面，而且还可以确定坡度的大小。接下来在步骤S150中，可以根据所确定的距离D和坡度来控制车辆。在一示例中，可以根据车辆的当前行驶速度，确定车辆行驶到距离D处时，调节车辆的动力输出以补偿所确定的坡度。例如，如果坡度是上坡，则可以增大动力输出；如果是下坡，则可以减小动力输出；如果是水平路面，则可以维持动力输出不变。动力输出的调节量可以根据先前确定的坡度值来确定。取决于车辆类型，可以通过多种方式来调节动力输出。如果车辆是传统的燃油型车辆，则可以通过调节油门来调节动力输出；如果车辆是纯电动车辆，则可以通过调节电力输出来控制动力输出；如果车辆是油电混合型车辆，则可以调节油门和电力输出二者来控制动力输出。在一些实施例中，例如当确定路面是较陡的下坡时，还可以通过控制制动系统来补偿下坡坡度。

与现有技术不同，本发明可以预先确定前方路面的坡度，从而控制动力输出或者甚至制动系统，来补偿坡度对车辆状态例如速度的影响，从而实现匀速巡航。与现有技术中先测量速度变化然后再补偿速度变化的方案相比，本发明能够避免或减小因坡度造成的速度变化，从而提高乘客的乘坐体验。

上面以水平投影面上直的分道线为例进行了说明。应理解，图像识别单元还可以识别分道线的弯曲程度，例如检测分道线的曲率半径。直的分道线表明路面是直的，而弯曲的分道线表明是拐弯路径，此时尤其要控制车速以保证行车安全。因此，在一些实施例中，当检测到分道线是直的时，就执行上述方法100中的步骤S120至S150；当检测到拐弯路径时，则可以降低车速以保证形成安全。例如，可以根据分道线的曲率半径的大小，来将车速降低到一定值以内。

图6示出根据本发明一实施例的用于控制车辆的装置200的功能框图。如图6所示，装置200可包括图像识别单元210、计算单元220和控制单元230。各个单元的功能已经在上面的方法100中得到了相应的描述，因此这里仅简要描述以避免使本说明书变得冗长。

如图6所示，图像识别单元210可以接收由图像采集单元(未示出)采集的车辆前方的图像。图像采集单元可以是例如单目、双目或更多目摄像头，其安装在车辆前侧以采集车辆前方的图像，包括道路上的分道线等。图像识别单元210可以从所接收的图像中识别出分别位于车辆两侧的第一分道线101和第二分道线102，这样的图像识别技术已经广泛应用于例如车道保持技术中，因此这里不再赘述。图像识别单元210还可以基于图像测量第一分道线101和第二分道线102在不同点处的间距S，如前所述，第一分道线101和第二分道线102的不同点对应于离车辆的不同距离D。应理解，距离D可以是通过车道线上的不同点在图像上的位置确定的实际距离D，而间距S是指第一分道线101和第二分道线102在图像上的间距，而非第一分道线101和第二分道线102之间的实际间距，因为实际路面上的分道线间距是保持恒定的。这样，图像识别单元210可以输出一组距离D和间距S的数据对，供计算单元220处理。应理解，在另一些实施例中，图像识别单元210也可以输出第一分道线101和第二分道线102上的各个点的像素位置，例如其在垂直轴上的坐标位置，以及对应的间距S，可以在后面再将该像素位置转换成离车辆的距离。在原理上，这两种实施方式是等效的。

计算单元220可以对数据D和S进行计算。具体而言，计算单元220可以计算在离车辆不同距离D处间距S的变化速度，这可以通过计算S的一阶导数dS/dD来实现。计算单元220还可以将间距S的变化速度dS/dD与预定值相比较，以确定在离车辆不同距离D处的路面坡度。例如，当某一距离D处间距S的变化速度dS/dD的绝对值|dS/dD|大于预定值时，计算单元220可以确定在该距离D处的路面具有下坡坡度；当间距S的变化速度dS/dD的绝对值|dS/dD|小于预定值时，计算单元220可以确定在该距离D处的路面具有上坡坡度；而当二者相等时，则可以确定在该距离D处的路面具有水平坡度。

在另一些实施例中，计算单元220不仅可以确定路面是上坡还是下坡，而且还可以根据间距S的变化速度dS/dD来确定坡度的大小。例如，计算单元220可以根据间距S的变化速度的绝对值|dS/dD|和预定值的比值，确定下坡坡度的绝对值，或者根据预定值和间距S的变化速度的绝对值|dS/dD|的比值，确定上坡坡度的绝对值。

控制单元230可以根据计算单元220确定的距离D和该距离D处的坡度来控制车辆。例如，控制单元230可以根据车辆的行驶速度，确定车辆行驶到距离D处时，调节车辆的动力输出以补偿距离D处的坡度。当坡度为上坡坡度时，控制单元230可以增大车辆的动力输出；当坡度为下坡坡度时，控制单元230可以减小车辆的动力输出；当坡度为水平坡度时，控制单元230可以维持车辆的动力输出不变。动力输出的调节幅度可以与坡度值成比例。

可以理解，图6所示的控制装置可以应用到各种车辆中，例如燃油车辆、电动车辆、混动车辆等。

图7示出根据本发明一实施例的车辆300的结构框图。如图7所示，车辆300可包括动力系统310、图像传感器320、处理器330、以及存储器340。存储器340中可以存储有计算机程序指令，其可以由处理器330运行，以执行上面参照图3描述的方法。

例如，处理器330可以接收图像传感器320采集的车辆前方的图像，并且根据上面描述的方法，从该图像识别出分别位于车辆两侧的第一车道线101和第二车道线102。处理器330还可以基于车道线101和102的图像确定车辆前方距离D处的坡度，并且根据距离D和坡度来控制动力系统310的操作，例如上面描述的调节动力输出等。由于车辆300的各个部件的操作可以在上面对方法和装置实施例的说明中得到了描述，因此这里仅简要说明，而不再详细重复描述。

除了上述方法、装置和车辆设备之外，本申请的实施例还可以是计算机程序产品，其包括计算机程序指令，所述计算机程序指令在被处理器运行时使得所述处理器执行上面描述的根据本申请各实施例的控制车辆的方法中的步骤。

所述计算机程序产品可以以一种或多种程序设计语言的任意组合来编写用于执行本申请实施例操作的程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言，诸如Java、C++等，还包括常规的过程式程序设计语言，诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算设备上执行、部分地在用户设备上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算设备上部分在远程计算设备上执行、或者完全在远程计算设备或服务器上执行。

此外，本申请的实施例还可以是计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，所述计算机程序指令在被处理器运行时使得所述处理器执行本说明书上述“示例性方法”部分中描述的根据本申请各种实施例的声音处理方法中的步骤。

所述计算机可读存储介质可以采用一个或多个可读介质的任意组合。可读介质可以是可读信号介质或者可读存储介质。可读存储介质例如可以包括但不限于电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。

以上结合具体实施例描述了本申请的基本原理，但是，需要指出的是，在本申请中提及的优点、优势、效果等仅是示例而非限制，不能认为这些优点、优势、效果等是本申请的各个实施例必须具备的。另外，上述公开的具体细节仅是为了示例的作用和便于理解的作用，而非限制，上述细节并不限制本申请为必须采用上述具体的细节来实现。

本申请中涉及的器件、装置、设备、系统的方框图仅作为例示性的例子并且不意图要求或暗示必须按照方框图示出的方式进行连接、布置、配置。如本领域技术人员将认识到的，可以按任意方式连接、布置、配置这些器件、装置、设备、系统。诸如“包括”、“包含”、“具有”等等的词语是开放性词汇，指“包括但不限于”，且可与其互换使用。这里所使用的词汇“或”和“和”指词汇“和/或”，且可与其互换使用，除非上下文明确指示不是如此。这里所使用的词汇“诸如”指词组“诸如但不限于”，且可与其互换使用。

还需要指出的是，在本申请的装置、设备和方法中，各部件或各步骤是可以分解和/或重新组合的。这些分解和/或重新组合应视为本申请的等效方案。

提供所公开的方面的以上描述以使本领域的任何技术人员能够做出或者使用本申请。对这些方面的各种修改对于本领域技术人员而言是非常显而易见的，并且在此定义的一般原理可以应用于其他方面而不脱离本申请的范围。因此，本申请不意图被限制到在此示出的方面，而是按照与在此公开的原理和新颖的特征一致的最宽范围。

为了例示和描述的目的已经给出了以上描述。此外，此描述不意图将本申请的实施例限制到在此公开的形式。尽管以上已经讨论了多个示例方面和实施例，但是本领域技术人员将认识到其某些变型、修改、改变、添加和子组合。

Claims

1.一种用于控制车辆的方法，包括：

从车辆前方的图像中检测分别位于车辆两侧的第一分道线和第二分道线；

测量所述图像中所述第一分道线和所述第二分道线在不同点处的间距，所述不同点对应于离车辆的不同距离；

计算在所述不同点处所述间距的变化速度；

将所述间距的变化速度与预定值相比较，以确定在离车辆不同距离处的路面坡度；以及

根据所述距离和所述坡度来控制所述车辆。

2.如权利要求1所述的方法，其中，确定在离车辆不同距离处的路面坡度包括：

当在一距离处的所述间距的变化速度的绝对值大于所述预定值时，确定在该距离处的路面具有下坡坡度；

当在一距离处的所述间距的变化速度的绝对值小于所述预定值时，确定在该距离处的路面具有上坡坡度；以及

当在一距离处的所述间距的变化速度的绝对值等于所述预定值时，确定在该距离处的路面具有水平坡度。

3.如权利要求2所述的方法，其中，所述下坡坡度的绝对值与所述间距的变化速度的绝对值和所述预定值的比值成比例；且

其中，所述上坡坡度的绝对值与所述预定值和所述间距的变化速度的绝对值的比值成比例。

4.如权利要求3所述的方法，其中，根据所述距离和所述坡度来控制所述车辆包括：

根据所述车辆的行驶速度，当确定所述车辆行驶到所述距离处时，调节所述车辆的动力输出以补偿所述坡度。

5.如权利要求4所述的方法，其中，调节所述车辆的动力输出以补偿所述坡度包括：

当所述坡度为上坡坡度时，增大所述车辆的动力输出；

当所述坡度为下坡坡度时，减小所述车辆的动力输出；以及

当所述坡度为水平坡度时，维持所述车辆的动力输出不变。

6.如权利要求4所述的方法，其中，所述车辆的动力输出的调节量与所述坡度的绝对值成比例。

7.一种用于控制车辆的装置，包括：

图像识别单元，用于接收由图像采集单元采集的车辆前方的图像，从所述图像中识别出分别位于所述车辆两侧的第一分道线和第二分道线，并且测量所述第一分道线和所述第二分道线在不同点处的间距，所述不同点对应于离所述车辆的不同距离；

计算单元，用于计算在不同点处所述间距的变化速度，并且将所述间距的变化速度与预定值相比较，以确定在离车辆不同距离处的路面坡度；以及控制单元，用于根据离车辆的不同距离和对应的坡度来控制所述车辆。

8.如权利要求7所述的装置，其中，所述计算单元配置为：

9.如权利要求8所述的装置，其中，所述计算单元进一步配置为：

根据所述间距的变化速度的绝对值和所述预定值的比值，确定所述下坡坡度的绝对值；以及

根据所述预定值和所述间距的变化速度的绝对值的比值，确定所述上坡坡度的绝对值。

10.如权利要求9所述的装置，其中，所述控制单元配置为：

11.如权利要求10所述的装置，其中，所述控制单元进一步配置为：

当所述坡度为上坡坡度时，增大所述车辆的动力输出；

当所述坡度为下坡坡度时，减小所述车辆的动力输出；以及

当所述坡度为水平坡度时，维持所述车辆的动力输出不变。

12.一种车辆，包括：

动力系统，用于输出动力以驱动所述车辆；

图像传感器，用于采集所述车辆前方的图像；以及

处理器，用于运行存储器中存储的计算机指令，以执行权利要求1-6中的任一项所述的方法。

13.一种车辆，包括权利要求7-11中的任一项所述的用于控制车辆的装置。

14.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，所述计算机程序指令在被处理器运行时使得所述处理器执行权利要求1-6中的任一项所述的方法。