CN107677678A - 基于自动路径规划的外观检测方法和装置 - Google Patents
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Abstract
本公开提供一种基于自动路径规划的外观检测方法，应用于外观检测系统，先确定待检测件的偏移位置，再根据偏移位置实时规划多轴运动机构的运动路径，控制多轴运动机构及拍摄装置按照所规划的运动路径移动，使拍摄装置在移动过程中经过待检测件的各个待检测区域，控制拍摄装置在移动过程中按预设的拍摄时机进行拍摄，以获取多个待检测图像，最后在待检测图像中识别各个检测项目并判断所述检测项目是否通过检测。本公开自动确定待检测件的偏移位置并实时规划拍摄装置的运动路径，使待检测件的检测过程自动化、智能化，提高了检测效率和检测精度，且使漏检或错检的发生率降低。
Description
技术领域
本公开涉及电子技术领域，尤其涉及基于自动路径规划的外观检测方法和装置。
背景技术
电子设备的很多零部件都会安装在背板上，比如：电视机的液晶显示器件、连接件、控制与驱动等外围电路、PCB电路板、背光源、结构件等均安装在其背板上。在电子设备制造方将零部件安装到背板上后，需要对背板进行外观检测。
电子设备制造方在检测背板时，通常需要通过人工对背板外观进行肉眼识别，来分辨零部件是否有遗漏、零部件的外观是否有缺陷、零部件的安装位置是否正确等。但人工检测人力时间投入大，检测周期长，易发生漏检或错检，且检测精度较低。
发明内容
为解决人工检测人力时间投入大且检测精度较低的问题，本公开提供一种基于自动路径规划的外观检测方法和装置，技术方案如下：
一种基于自动路径规划的外观检测方法，应用于外观检测系统，所述外观检测系统至少包括拍摄装置和连接拍摄装置的多轴运动机构，所述多轴运动机构包括至少三个自由度，所述方法包括：
控制拍摄装置进行拍摄，以获取定位图像，根据定位图像确定待检测件的偏移位置，所述偏移位置包括角点位置和转向角度；
根据待检测件的偏移位置实时规划多轴运动机构的运动路径，所述运动路径使拍摄装置在移动过程中经过待检测件的各个待检测区域；
确定拍摄装置在所规划运动路径上的各个拍摄时机，和对应于所述拍摄时机的拍摄方式；
控制多轴运动机构及拍摄装置按照所规划的运动路径移动，在移动过程中按所述拍摄时机与拍摄方式进行拍摄，以获取多个待检测图像，在待检测图像中识别各个检测项目并判断所述检测项目是否通过检测。
一种控制装置，应用于外观检测系统，所述外观检测系统至少包括拍摄装置和连接拍摄装置的多轴运动机构，所述多轴运动机构包括至少三个自由度，所述装置包括：
偏移确定模块：控制拍摄装置进行拍摄，以获取定位图像，根据定位图像确定待检测件的偏移位置，所述偏移位置包括角点位置和转向角度；
路径规划模块：根据待检测件的偏移位置实时规划多轴运动机构的运动路径，所述运动路径使拍摄装置在移动过程中经过待检测件的各个待检测区域；
拍摄规划模块：确定拍摄装置在所规划运动路径上的各个拍摄时机，和对应于所述拍摄时机的拍摄方式；
拍摄控制模块：控制多轴运动机构及拍摄装置按照所规划的运动路径移动，在移动过程中按所述拍摄时机与拍摄方式进行拍摄，以获取多个待检测图像；
识别检测模块：在待检测图像中识别各个检测项目并判断所述检测项目是否通过检测。
一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述程序被处理器执行时实现以下方法：
控制拍摄装置进行拍摄，以获取定位图像，根据定位图像确定待检测件的偏移位置，所述偏移位置包括角点位置和转向角度；
根据待检测件的偏移位置实时规划多轴运动机构的运动路径，所述运动路径使拍摄装置在移动过程中经过待检测件的各个待检测区域；
确定拍摄装置在所规划运动路径上的各个拍摄时机，和对应于所述拍摄时机的拍摄方式；
控制多轴运动机构及拍摄装置按照所规划的运动路径移动，在移动过程中按所述拍摄时机与拍摄方式进行拍摄，以获取多个待检测图像；
在待检测图像中识别各个检测项目并判断所述检测项目是否通过检测。
本公开自动确定待检测件在产线上的偏移位置并实时规划多轴运动机构的运动路径，以使拍摄装置可以随多轴运动机构的运动待检测件的各个待测区域进行不同角度的拍摄，并进一步通过拍摄获得的待检测图像获取检测结果，从而使得待检测件的检测过程自动化、智能化，提高了检测效率和检测精度，且使漏检或错检的发生率降低。
附图说明
此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于解释本公开的原理。
图1是本公开一示例性实施例示出的一种外观检测系统的结构框图；
图2是本公开一示例性实施例示出的一种外观检测系统与控制装置的通信示意图；
图3是本公开一示例性实施例示出的一种外观检测系统的应用场景图；
图4是本公开一示例性实施例示出的一种外观检测方法的流程图；
图5是本公开一示例性实施例示出的一种待检测件偏移示意图；
图6是本公开一示例性实施例示出的一种待检测件偏移位置和运动路径的关系示意图；
图7是本公开一示例性实施例示出的一种运动路径规划方法的示意图；
图8是本公开一示例性实施例示出的另一种运动路径规划方法的示意图；
图9是本公开一示例性实施例示出的另一种外观检测方法的流程图；
图10是本公开一示例性实施例示出的另一种运动路径规划方法的示意图；
图11是本公开一示例性实施例示出的一种控制装置的示意图；
图12是本公开一示例性实施例示出的一种外观检测方法的生产应用示意图。
具体实施方式
这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本公开相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本公开的一些方面相一致的装置和方法的例子。
在本公开使用的术语是仅仅出于描述特定实施例的目的，而非旨在限制本公开。在本公开和所附权利要求书中所使用的单数形式的“一种”、“所述”和“该”也旨在包括多数形式，除非上下文清楚地表示其他含义。还应当理解，本文中使用的术语“和/或”是指并包含一个或多个相关联的列出项目的任何或所有可能组合。
应当理解，尽管在本公开可能采用术语第一、第二、第三等来描述各种信息，但这些信息不应限于这些术语。这些术语仅用来将同一类型的信息彼此区分开。例如，在不脱离本公开范围的情况下，第一信息也可以被称为第二信息，类似地，第二信息也可以被称为第一信息。取决于语境，如在此所使用的词语“如果”可以被解释成为“在……时”或“当……时”或“响应于确定”。
以上所述仅为本公开的较佳实施例而已，并不用以限制本公开，凡在本公开的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本公开保护的范围之内。
首先对本发明涉及的外观检测方法所使用的外观检测系统做出说明，图1是根据一示例性实施例示出的一种外观检测系统的结构示意图。
如图1所示，外观检测系统100可以包括拍摄装置1、固定装置2、连接于所述固定装置2的多轴运动机构3，该多轴运动机构3可以包括运动主体31以及与运动主体31配合的末端执行元件32，该末端执行元件32可以用于安装拍摄装置1，从而使得拍摄装置1可以随末端执行元件32进行同步运动，以对待检测件上的多个待检测区域进行拍摄，如图2所示，该拍摄装置1拍摄的图像信息可以传至与外观检测系统100通信连接的控制装置200内，该控制装置200可以与外观检测系统无线连接或有线连接，控制装置除了图中所示位置外，也可以位于其他位置，本公开对此不作限制。控制装置200进行图像处理后可以获得检测结果从而使得待检测件的检测过程自动化、智能化，有利于提高检测效率。其中，固定装置2可以是立于地面的固定座，例如，龙门架、固定支架等，本公开并不对此进行限制；进一步地，该固定装置2的自重可以较大，从而减少由于多轴运动机构3的运动而导致的晃动，提高检测的正确率。
其中，如图3所示，该末端执行元件32可以包括至少三个自由度，该至少三个自由度包括平行于待检测件所处平面的第一方向A上的平移自由度、平行于待检测件所处平面的第二方向B上的平移自由度、以及相对于第一方向A或者第二方向B的转动自由度，该第二方向B可以垂直于第一方向A以形成待检测件所处平面内的二维坐标系，当拍摄装置1随末端执行元件32相对于第一方向A或者第二方向B转动时，可以对待检测件上与其所处平面呈一定夹角的待测区域进行外观检测，以全方位的对待检测件进行外观检测，克服拍摄装置1的视野盲区。其中，多轴运动机构3可以包括六轴机械臂，以提高多轴运动机构3的灵活性和精确度。
在一实施例中，运动主体31可以相对于固定装置1滑动，从而在通过运动主体31的配合无法使得末端执行元件32平移至目标检测区域时，可以驱动运动主体31相对于固定装置1进行滑动，从而带动末端执行元件32以及拍摄装置1相对于待检测件所处平面进行平移，避免由于待检测件的待检表面面积过大而造成无法检测的情况。
外观检测系统可以用于对电子设备的待检测件进行检测，待检测件可以是电子设备上单一的结构件，例如电子设备的背板，也可以是电子设备上已完成装配的装配模组，例如电子设备的液晶显示模组。举例而言，该待检测件检测系统可以对检测电子设备的液晶显示模组是否具有划痕、零件装配是否标准、标签是否贴附于预设位置以及导线的外露长度是否符合标准等。其中，该电子设备可以包括电视机等。
参考附图4，为本公开外观检测方法的一种流程图，其包括以下基本步骤：
S401，控制拍摄装置进行拍摄，以获取定位图像，根据定位图像确定待检测件的偏移位置；
待检测件的在检测工位上的位置不一定每次相同。以待检测件在生产线上进行检测为例：待检测件从上一个作业工位流转到外观检测工位时，由于上一个作业工位的操作方式并不确定，因此每一个待检测件到达检测工位时的摆放位置可能都不一样，待检测件摆放位置的偏移使摄像装置和每个待检测件的相对位置都不相同，影响摄像装置对待检测件的拍摄。因此，本步骤中需要先确定待检测件的偏移位置，这里说的偏移位置，包括待检测件的角点位置和待检测件的转向角度。
参考图5，将待检测件的左上角设定为偏移位置中的角点，控制拍摄装置拍摄包含此角点的定位图像，根据定位图像计算角点的位置和待检测件相对于水平方向的转向角度。
需要注意的是，角点并不限于左上角，待检测件的各个角都可以作为角点。
其中，控制拍摄装置拍摄包含此角点的定位图像的方式有多种，举例说明：
a)当拍摄装置视场角较大时，控制拍摄装置拍摄整个待检测件，将此图像作为定位图像。
b)当拍摄装置视场角较小时，预先给出角点的位置范围，此位置范围的大小不能大于拍摄装置的视场角，控制拍摄装置运动到此位置范围，并拍摄一张图像作为定位图像。
S402，根据待检测件的偏移位置实时规划多轴运动机构的运动路径；
以待检测件为电视机的背板为例，电视机背板上的检测项目包括检测板卡位置、石墨片位置、螺丝、支撑钉、导电布位置等等，将背板上划分出多个待检测区域，每个待检测区域包含一个多或多个待检测项目，且这些不同待检测区域需要的外观检测角度也有所不同。
本步骤中需要实时规划多轴运动机构的运动路径，该运动路径使多轴运动机构及拍摄装置能够在移动过程中经过待检测件的各个待检测区域。如图6所示，因为每个待检测件都有自己的偏移位置，本实施例需要在每个待检测件进入检测工位时实时为其规划运动路径。
仍以电视机背板检测为例，举例说明多轴运动机构及摄像装置的运动路径：
a)如图7所示，当待检测项目较多，待检测区域相对密集时，运动路径可以是：摄像装置以电视机背板偏移位置中的角点为起始点，这里设定为左上角，向背板右侧方向平行移动。到达右上角后，向背板下方垂直移动相当于摄像装置本身视场角的距离，继而继续向背板左侧方向平行移动。依次类推，在背板上进行蛇形运动，直到经过电视剧背板的所有区域。
b)如图8所示，当待检测项目较少，待检测区域相对稀疏时，运动路径可以是：选定一个待检测项目作为起始点，距离最近的待检测项目作为下一个路经点，依次类推，使运动路径能够经过所有待检测项目。
需要注意的是，本示例的只是举出了两种规划运动路径的可操作方式，示例不应理解为对本公开方案的限定。运动路径的规划方式可以有很多种，总的规划原则为：使摄像装置能够经过所有待检测项目的同时，使运动距离最短。
S403，确定拍摄装置在所规划运动路径上的各个拍摄时机，和对应于所述拍摄时机的拍摄方式；
根据前述规划的运动路径，确定拍摄装置的拍摄时机。拍摄时机可以根据不同需求选择不同的设置方法，举例进行说明：
a)根据前述运动路径，划分整个待检测件的各个待检测区域，确定拍摄装置的拍摄时间间隔，使拍摄装置每隔所述时间间隔进行一次拍摄。该拍摄时间间隔的设定原则为：使拍摄装置在拍摄到各个待检测区域的同时，尽量减少各个待检测图像的画面重复。
b)根据前述运动路径，结合检测项目计算拍摄装置的拍摄点位(XC11，YC11；XC12，YC12……)，根据拍摄点位和多轴运动机构的运行速度计算拍摄装置拍摄的时间点(TC11；TC12……)，使拍摄装置只在所述时间点进行拍摄。
拍摄方式包括拍摄装置的拍摄参数和拍摄时的空间姿态。
进行拍摄时，需要根据所经过的各个检测项目的实际需求，确定拍摄装置拍摄时需要应用的拍摄参数。
在本实施例中，拍摄装置可以包括一个或者多个相机，并且，当拍摄装置包括至少两个相机时，可以根据待检测件对应的检测标准以及对检测时长的要求，每一相机之间的拍摄参数可以相同或者不同。其中，拍摄参数可以包括相机视场角、相机拍摄精度、镜头与待测表面之间的距离等。
拍摄装置可以包括第一相机和第二相机，在一种情况下，第一相机和第二相机的拍摄参数可以相同，举例而言：当对电视机背板上的所有的螺纹孔进行检查时，可以通过拍摄参数相同第一相机与第二相机时对待测表面进行拍摄，从而提高外观检测效率；在另一种情况下，第一相机和第二相机的拍摄参数可以不同，举例说明：当对电视机的液晶显示模组上的标签以及导线的外露长度进行检测时，可以使用不同拍摄参数的第一相机和第二相机分别进行检测，例如可以通过视场角较大的第一相机拍摄液晶显示模组上的标签，以扩大拍摄范围，提高效率；通过拍摄精度较高的第二相机拍摄导线的外露长度，以提高检测结果的准确率。
其中，多轴运动机构在移动过程中针对不同待检测区域切换不同的空间姿态，因为不同待检测区域需要的外观检测角度有所不同，部分待检测区域需要摄像装置垂直进行拍摄，部分待检测区域需要摄像装置侧向进行拍摄……而多轴运动机构中末端执行元件的多自由度可以带动摄像装置在空间中切换不同姿态，转向多个角度。
在本实施例中，预先设定运动路径后，需要继续设定多轴运动机构在每段运动路径的空间姿态，以使摄像装置在所规划的运动路径上移动时，能够按预设参数不断调整空间姿态，进而获取更准确有效的待检测图像。
S404，控制多轴运动机构及拍摄装置按照所规划的运动路径移动，在移动过程中按所述拍摄时机与拍摄方式进行拍摄，以获取多个待检测图像；
S405，在待检测图像中识别各个检测项目并判断所述检测项目是否通过检测。
查找各个待检测图像在图像算法脚本中的对应部分，根据图像算法脚本识别待检测图像中的各个检测项目并判断所述检测项目是否通过检测；
其中，图像算法脚本为预先设定的脚本，设定过程具体为，
根据预先规划的多轴运动机构的运动路径，控制多轴运动机构及拍摄装置按照所规划的运动路径移动；
控制拍摄装置在移动过程中多次进行拍摄，以获取多个样本图像；
确定各个样本图像包含的检测项目和针对各个检测项目的检测标准，将所述检测项目和检测标准保存为图像算法脚本。
如上所述，在开始正式检测之前，需要进行一次样本检测，通过样本检测获取的检测图像，确定各个检测项目和检测规则。
在一实施例中，图像检测脚本设定过程具体为：
1)根据预先规划的多轴运动机构的运动路径，控制多轴运动机构及拍摄装置按照所规划的运动路径移动；
2)控制拍摄装置在移动过程中多次进行拍摄，以获取多个样本图像，为所有样本图像编号，编号方式可以为1，2，3，4…或a，b，c，d…本实施例对此不作限制。需要注意的是，待检测图像与样本图像是一一对应的，是拍摄装置在同样的运动路径和同样的拍摄时机下拍摄出来的。
3)识别各个样本图像，确定每个样本图像中的哪些内容可以作为检测项目，
举例：编号为1的样本图像中包含零部件X和标签Y，根据实际需求，将零部件X，标签Y或零部件X以及标签Y纳入检测项目。这个识别的过程可以由人工或计算机完成，本实施例对此不做限制。
需要注意，不一定每个样本图像都会包含检测项目。
4)确定检测项目后，为检测项目规定检测规则。
举例说明：
编号为1的样本图像中包含导电布和标签，首先确定这张样本图像中的检测项目：确定导电布属于检测项目，标签不属于检测项目；继续确定这张样本图像中检测项目的检测规则：对编号1样本图像进行检测，确定导电布是否缺露：需要检测的位置范围为(X,Y)，检测标准为：判定指定位置范围的灰度值，若灰度值超过预设范围，则判定导电布未完全覆盖对应区域，不符合检测标准。
在本实施例中，可以每确定一个检测项目后随即确定它的检测规则，也可以筛选出所有检测项目后再依次确定检测规则，本实施例对此顺序不做限制。
在待检测图像中识别各个检测项目并判断所述检测项目是否通过检测后:
如果所述检测项目通过检测，保存检测结果；
如果所述检测项目未通过检测，发出警报并等待复检。
参考附图9，为本公开外观检测方法的另一种流程图，其包括以下基本步骤：
S901，接收到待检测件到达检测工位的信号后，控制多轴运动机构到达预先给定的角点位置范围内；
其中，角点位置范围的大小不能大于拍摄装置的视场角。
待检测件到达检测工位的信号可以由检测装置发出，当待检测件到达检测工位时，可被检测装置检测到，并进一步通过控制装置通知多轴运动机构开始沿预设路径运动，以使拍摄装置对待检测件的待测区域进行拍摄。
其中，检测装置的数量可以是一个或者多个。在一实施例中，检测装置可以包括摄像头，进一步地，还可以检测待检测件是否位于该检测工位上的预设位置。在另一实施例中，检测装置可以包括摄像头和红外线模块，该红外线模块可以持续的朝向检测工位发射红外线，当发射的红外线受到阻挡而反射回该红外线模块且摄像头拍摄到位于检测工位上的待检测件时，可以认为检测工位上已经存在待检测件，以防止系统误判。在又一实施例中，检测装置还可以包括行程开关或者计数器。在更多的实施例中，检测装置可以是摄像头、红外线模块、行程开关以及计数器四者之间的任意组合，此处不再一一赘述。
S902，控制拍摄装置进行拍摄，以获取定位图像，根据定位图像确定待检测件的角点位置和转向角度；
S903，根据待检测件偏移位置中的角点位置和转向角度规划运动路径起始点位置和各个拐点位置，最终确定从起始点到各个拐点直到经过待检测件各个待检测区域的蛇形运行路径；
根据待检测件偏移位置中的角点位置确定运动路径的起始点位置，根据起始点位置和待检测件偏移位置中的转向角度确定运动路径的各个拐点位置，根据起始点位置和各个拐点位置规划整个多轴运动机构的运动路径，该运动路径为从起始点到各个拐点直到经过待检测件各个待检测区域的蛇形运行路径，该运动路径使拍摄装置在移动过程中经过待检测件的各个待检测区域。
S904，确定拍摄装置在运动路径上的各个拍摄点位，根据拍摄点位和多轴运动机构的运行速度确定拍摄装置在所规划运动路径上的拍摄时间点和拍摄方式；
S905，控制拍摄装置中的第一相机，在移动过程中按所述拍摄时机与拍摄方式对第一类待检测区域进行拍摄，以获取第一类待检测图像，所述第一类待检测图像为大范围低精度图像；
拍摄装置中除了包括相机外，还可以包括光源装置，光源装置可以设置于末端执行元件上以配合于对应的拍摄装置，从而在拍摄过程中为待测区域提供良好的光照环境。
在一实施例中，光源装置可以包括光源和与该光源电连接的光源控制器，光源控制器可以用于控制光源的亮度。举例而言，光源控制器内可以设置感光元件，当该感光元件感应待检测件所处区域的自然光亮度较低时，光源控制器可以调节加载于光源两端的电流，以提高光源的亮度。具体地，可以减小光源控制器与光源之间连接电路上的电阻值，从而增大光源两端的电流，提高亮度。
其中，可以根据待检测件的待测区域对应的检测项目，为拍摄装置配置的合适的光源。例如，当需要检测液晶显示模组的石墨片的粘贴是否超界时，光源可以是条形光源；当需要检测液晶显示模组的外观面是否存在划痕时，该光源可以是面光光源；当需要检测液晶显示模组上的标签检测时，该光源可以是环形光源或者同轴光源，此处仅作示例性说明，用户当然还可以根据检测项目为拍摄装置配置对应的光源结构。
S906，控制拍摄装置中的第二相机，在移动过程中按所述拍摄时机与拍摄方式对第二类待检测区域进行拍摄，以获取第二类待检测图像，所述第二类待检测图像为小范围高精度图像；
S907，在待检测图像中识别各个检测项目并判断所述检测项目是否通过检测。
在一实施例中，路径规划方法可以参考图10，规定左上角为角点，将此角点作为起始点，拍摄装置的视场角长度为FOV1_L、拍摄装置的视场角长度为FOV1_W，规划过程为：
确定运动路径起始点，所述起始点为距离左边框为FOV1_L/2、距离上边框为FOV1_W/2的点；
确定运动路径第一拐点，所述第一拐点为距离右边框为FOV1_L/2、距离上边框为FOV1_W/2的点；
确定运动路径第二拐点，所述第二拐点为从第一拐点垂直向下，距离第一拐点为FOV1_W的点；
确定运动路径第三拐点，所述第三拐点为与第二拐点处于同一水平面，从起始点垂直向下，距离起始点为FOV1_W的点；
以此类推，规划整个多轴运动机构的运动路径，所述运动路径为从起始点到第一拐点到第二拐点直到经过待检测件各个待检测区域的蛇形运行路径。
其中，图10上半部分的较大虚线框为第一相机对第一类待检测区域拍摄到的第一类待检测图像，第一类待检测图像为大范围低精度图像；下半部分的较小虚线框为第二相机对第二类待检测区域拍摄到的第二类待检测图像，第二类待检测图像为小范围高精度图像；
请参考图11，为本公开实施例控制装置的一种结构示意图，所述装置包括：偏移确定模块1110，路径规划模块1120，拍摄规划模块1130，拍摄控制模块1140，识别检测模块1150。
偏移确定模块1110：用于控制拍摄装置进行拍摄，以获取定位图像，根据定位图像确定待检测件的偏移位置，所述偏移位置包括角点位置和转向角度；
路径规划模块1120：用于根据待检测件的偏移位置实时规划多轴运动机构的运动路径，所述运动路径使拍摄装置在移动过程中经过待检测件的各个待检测区域；
拍摄规划模块1130：用于确定拍摄装置在所规划运动路径上的各个拍摄时机，和对应于所述拍摄时机的拍摄方式；
拍摄控制模块1140：用于控制多轴运动机构及拍摄装置按照所规划的运动路径移动，在移动过程中按所述拍摄时机与拍摄方式进行拍摄，以获取多个待检测图像；
识别检测模块1150：用于在待检测图像中识别各个检测项目并判断所述检测项目是否通过检测。
本公开中的外观检测方法通常配合于现有电子设备的生产线，以对结构件或者装配模组进行外观检测。下面介绍一种外观检测方法在生产上的具体应用示例，如图12所示：
在电视机LCM的自动化生产线上，电视机LCM背板从组装工位组装完毕后，进入外观检测环节；
当电视机LCM背板进入外观检测工位，红外遮挡模块检测到电视机LCM背板到来并通知计算机；
计算机控制多轴运动机构到起始位置，拍摄电视机LCM背板的角点并规划多轴运动机构的运动路径；
多轴运动机构按照规划的运动路径运行，计算机控制相机1和相机2对电视机LCM背板进行拍摄，拍摄后将图像回传到计算机；
计算机自动从图像中识别检测项目并自动检测该检测项目是否达标，若达标，则检测通过，将检测结果上传信息系统；若不达标，则产线上该工位的报警器响起，产线暂停，进行复检。
本公开实施例还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现前述的外观检测方法，该方法至少包括：
控制拍摄装置进行拍摄，以获取定位图像，根据定位图像确定待检测件的偏移位置，所述偏移位置包括角点位置和转向角度；
根据待检测件的偏移位置实时规划多轴运动机构的运动路径，所述运动路径使拍摄装置在移动过程中经过待检测件的各个待检测区域；
确定拍摄装置在所规划运动路径上的各个拍摄时机，和对应于所述拍摄时机的拍摄方式；
控制多轴运动机构及拍摄装置按照所规划的运动路径移动，在移动过程中按所述拍摄时机与拍摄方式进行拍摄，以获取多个待检测图像；
在待检测图像中识别各个检测项目并判断所述检测项目是否通过检测。
计算机可读介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。
计算机的存储介质的例子包括，但不限于相变内存(PRAM)、静态随机存取存储器(SRAM)、动态随机存取存储器(DRAM)、其他类型的随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(CD-ROM)、数字多功能光盘(DVD)或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带磁磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。按照本文中的界定，计算机可读介质不包括暂存电脑可读媒体(transitory media)，如调制的数据信号和载波。
本公开中的各个实施例均采用递进的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。尤其，对于装置实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述得比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的模块可以是或者也可以不是物理上分开的，作为模块显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性劳动的情况下，即可以理解并实施。
以上所述仅为本公开的较佳实施例而已，并不用以限制本公开，凡在本公开的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本公开保护的范围之内。
Claims (10)
1.一种基于自动路径规划的外观检测方法，应用于外观检测系统，其特征在于，所述外观检测系统至少包括拍摄装置和连接拍摄装置的多轴运动机构，所述多轴运动机构包括至少三个自由度，所述方法包括：
控制拍摄装置进行拍摄，以获取定位图像，根据定位图像确定待检测件的偏移位置，所述偏移位置包括角点位置和转向角度；
根据待检测件的偏移位置实时规划多轴运动机构的运动路径，所述运动路径使拍摄装置在移动过程中经过待检测件的各个待检测区域；
确定拍摄装置在所规划运动路径上的各个拍摄时机，和对应于所述拍摄时机的拍摄方式；
控制多轴运动机构及拍摄装置按照所规划的运动路径移动，在移动过程中按所述拍摄时机与拍摄方式进行拍摄，以获取多个待检测图像；
在待检测图像中识别各个检测项目并判断所述检测项目是否通过检测。
2.根据权利要求1所述的基于自动路径规划的外观检测方法，其特征在于，所述控制拍摄装置进行拍摄，以获取定位图像，根据定位图像确定待检测件的偏移位置，包括：
控制多轴运动机构到达预先给定的角点位置范围内，所述角点位置范围不大于拍摄装置的视场角，控制拍摄装置进行拍摄，以获取定位图像，根据定位图像和角点检测算法确定待检测件的角点位置和转向角度。
3.根据权利要求2所述的基于自动路径规划的外观检测方法，其特征在于，所述控制多轴运动机构到达预先给定的角点位置范围内，包括：
接收到待检测件到达检测工位的信号后，控制多轴运动机构到达预先给定的角点位置范围内。
4.根据权利要求1所述的基于自动路径规划的外观检测方法，其特征在于，所述根据待检测件的偏移位置实时规划多轴运动机构的运动路径，包括：
根据待检测件偏移位置中的角点位置确定运动路径的起始点位置；
根据起始点位置和待检测件偏移位置中的转向角度确定运动路径的各个拐点位置；
根据起始点位置和各个拐点位置规划整个多轴运动机构的运动路径，所述运动路径为从起始点到各个拐点直到经过待检测件各个待检测区域的蛇形运行路径。
5.根据权利要求1所述的基于自动路径规划的外观检测方法，其特征在于，所述确定拍摄装置在所规划运动路径上的各个拍摄时机，和对应于所述拍摄时机的拍摄方式，包括：
确定拍摄装置在所规划运动路径上的各个拍摄点位，根据拍摄点位和多轴运动机构的运行速度确定拍摄装置在所规划运动路径上的拍摄时间点；
确定拍摄装置对应于各个拍摄时间点的拍摄方式，所述拍摄方式为拍摄装置在拍摄各个待检测区域时的拍摄参数和空间姿态。
6.根据权利要求1所述的基于自动路径规划的外观检测方法，其特征在于，所述控制多轴运动机构及拍摄装置按照所规划的运动路径移动，在移动过程中按所述拍摄时机与拍摄方式进行拍摄，以获取多个待检测图像，包括：
控制多轴运动机构及拍摄装置按照所规划的运动路径移动，在移动过程中按所述拍摄时机与拍摄方式进行拍摄，针对移动路径上路过的不同检测区域，获取不同精度的待检测图像。
7.根据权利要求6所述的基于自动路径规划的外观检测方法，其特征在于，在移动过程中按所述拍摄时机与拍摄方式进行拍摄，针对移动路径上路过的不同检测区域，获取不同精度的待检测图像，包括：
控制拍摄装置中的第一相机，在移动过程中按所述拍摄时机与拍摄方式对第一类待检测区域进行拍摄，以获取第一类待检测图像，所述第一类待检测图像为大范围低精度图像；
控制拍摄装置中的第二相机，在移动过程中按所述拍摄时机与拍摄方式对第二类待检测区域进行拍摄，以获取第二类待检测图像，所述第二类待检测图像为小范围高精度图像。
8.根据权利要求1所述的基于自动路径规划的外观检测方法，其特征在于，所述在待检测图像中识别各个检测项目并判断所述检测项目是否通过检测，包括：
查找各个待检测图像在图像算法脚本中的对应部分，根据图像算法脚本识别待检测图像中的各个检测项目并判断所述检测项目是否通过检测；
其中，图像算法脚本为预先设定的脚本，设定过程具体为，
根据预先规划的多轴运动机构的运动路径，控制多轴运动机构及拍摄装置按照所规划的运动路径移动；
控制拍摄装置在移动过程中按预设的拍摄间隔时间进行拍摄，以获取多个样本图像；
确定各个样本图像包含的检测项目和针对各个检测项目的检测标准，将所述检测项目和检测标准保存为图像算法脚本。
9.一种控制装置，其特征在于，所述装置包括：
偏移确定模块：用于控制拍摄装置进行拍摄，以获取定位图像，根据定位图像确定待检测件的偏移位置，所述偏移位置包括角点位置和转向角度；
路径规划模块：用于根据待检测件的偏移位置实时规划多轴运动机构的运动路径，所述运动路径使拍摄装置在移动过程中经过待检测件的各个待检测区域；
拍摄规划模块：用于确定拍摄装置在所规划运动路径上的各个拍摄时机，和对应于所述拍摄时机的拍摄方式；
拍摄控制模块：用于控制多轴运动机构及拍摄装置按照所规划的运动路径移动，在移动过程中按所述拍摄时机与拍摄方式进行拍摄，以获取多个待检测图像；
识别检测模块：用于在待检测图像中识别各个检测项目并判断所述检测项目是否通过检测。
10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述程序被处理器执行时实现如权利要求1-8任意一项所述的基于自动路径规划的外观检测方法。
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