CN107676803A - 一种烟囱清灰仿生机器人 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种烟囱清灰仿生机器人，包括用于提供动力和控制、通讯的控制箱、用于清洁的毛刷，控制箱上端具有输出轴，输出轴通过螺母固定连接安装有毛刷架，毛刷架上均布固定有四个直杆，直杆的端部装有毛刷；控制箱下端均布安装有八个第一连杆，第一连杆能够在控制箱的控制下实现转动，第一连杆上安装有舵机和第二连杆，舵机和第二连杆固定连接，本发明解决了传统装置对烟囱积灰处理不干净，处理过程复杂难控制的问题，实现了烟囱清理装置移动的问题，简化了装置的结构，增加了装置的稳健性，利用多刷头旋转清理的功能，提高了烟囱积灰处理效率，具有清理效果显著，结构稳定性高，可操纵性强的优点。
Description
技术领域
本发明属于烟囱清灰装置技术领域，涉及一种烟囱清灰仿生机器人。
背景技术
目前化工厂在进行产品生产时需要使用煅烧炉等高温设备，而燃料燃烧不可避免地产生大量的烟尘，这些烟尘中含有大量的灰尘，硫化物，二氧化碳等物质，烟囱的主要作用是拔火拔烟，排走烟气，改善燃烧条件，它又分为民用和工业用，民用烟囱很简单，主要用于排烟，工业用烟囱主要为了散落废物，和达到一定的拔风力。烟囱在使用过程中，当具有一定使用年限后，不可避免的在其内壁上会出现大量的烟灰堆积，这些烟灰影响烟筒的排烟，而且烟灰中具有大量矿物质粉尘，如果合理回收，将会产生一定的经济效益。
发明内容
本发明提供一种移动灵活、烟囱清灰效果好的烟囱清灰仿生机器人，解决传统装置对烟囱积灰处理不干净，处理过程复杂难控制的问题。
本发明提供一种烟囱清灰仿生机器人，包括用于提供动力和控制、通讯的控制箱、用于清洁的毛刷，控制箱上端具有输出轴，输出轴通过螺母固定连接安装有毛刷架，毛刷架上均布固定有四个直杆，直杆的端部装有毛刷；控制箱下端均布安装有八个第一连杆，第一连杆能够在控制箱的控制下实现转动，第一连杆上安装有舵机和第二连杆，舵机和第二连杆固定连接，控制箱控制舵机带动第二连杆相对第一连杆转动，第二连杆另一端铰链连接安装有脚垫。
所述的脚垫在自身重力作用下不会与第二连杆发生相对转动。
本发明采用仿生机器人仿生脚的设计，实现了烟囱清理装置移动的问题，简化了装置的结构，增加了装置的稳健性，利用多刷头旋转清理的功能，提高了烟囱积灰处理效率，解决了传统装置对烟囱积灰处理不干净，处理过程复杂难控制的问题，具有清理效果显著，结构稳定性高，可操纵性强的优点。
附图说明
图1是本发明的结构示意图。
图2是本发明的移动状态示意图。
其中： 1—毛刷、2—直杆、3—毛刷架、4—输出轴、5—控制箱、 6—第二连杆、7—脚垫、8—第一连杆、9—舵机。
具体实施方式
下面结合具体附图和实施例对本发明作进一步说明。
如图1所示，本发明主要包括用于提供动力和控制、通讯的控制箱5、用于清洁的毛刷1，控制箱5上端具有输出轴4，输出轴4通过螺母固定连接安装有毛刷架3，毛刷架3上均布固定有四个直杆2，直杆2的端部装有毛刷1；控制箱5下端均布安装有八个第一连杆8，第一连杆8能够在控制箱5的控制下实现转动，第一连杆8上安装有舵机9和第二连杆6，舵机9和第二连杆6固定连接，控制箱5控制舵机9带动第二连杆6相对第一连杆8转动，第二连杆6另一端铰链连接安装有脚垫7。
如图2所示，工作时，将整个装置放入烟囱内，控制控制箱5，使得八个第一连杆8和第二连杆6移动，使得脚垫7紧贴烟囱壁，放开装置，控制箱5控制第一组四个不相邻的第一连杆8和第二连杆6移动，使得这第一组四个第二连杆6上的脚垫7离开烟囱内壁并向下移动，脚垫7向下移动5cm后，控制箱5仍然控制第一组四个不相邻的第一连杆8和第二连杆6移动使得脚垫7紧靠烟囱内壁，然后控制箱5控制剩余的第二组四个不相邻的第一连杆8和第二连杆6移动，使得剩余的第二组四个第二连杆6上的脚垫7离开烟囱内壁并向下移动，通过在保证第一组四个第二连杆6上的脚垫7不离开烟囱内壁的情况下，控制箱5控制第一组四个不相邻的第一连杆8和第二连杆6转动，使得控制箱5位置下降，同时剩余的第二组四个第二连杆6上的脚垫7紧靠烟囱内壁，利用这种方式交替下移，下移的同时控制箱5控制输出轴4旋转带动毛刷1清洁烟囱内壁。
Claims (2)
1.一种烟囱清灰仿生机器人，包括用于提供动力和控制、通讯的控制箱（5）、用于清洁的毛刷（1），其特征在于：控制箱（5）上端具有输出轴（4），输出轴（4）通过螺母固定连接安装有毛刷架（3），毛刷架（3）上均布固定有四个直杆（2），直杆（2）的端部装有毛刷（1）；控制箱（5）下端均布安装有八个第一连杆（8），第一连杆（8）能够在控制箱（5）的控制下实现转动，第一连杆（8）上安装有舵机（9）和第二连杆（6），舵机（9）和第二连杆（6）固定连接，控制箱（5）控制舵机（9）带动第二连杆（6）相对第一连杆（8）转动，第二连杆（6）另一端铰链连接安装有脚垫（7）。
2.如权利要求1所述的烟囱清灰仿生机器人，其特征在于：所述的脚垫（7）在自身重力作用下不会与第二连杆（6）发生相对转动。
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