CN107674836B - 一种核酸提取方法及该方法中步进电机的控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种核酸提取方法，使用一种核酸提取设备，核酸提取设备包括搅拌装置、吸磁装置以及深孔板，深孔板至少设置有结合试管、洗脱试管以及磁珠试管，搅拌装置包括搅拌架、设置在搅拌架上的搅拌耗材、驱动搅拌架上下振动的搅拌驱动装置，吸磁装置包括磁力架、设置在磁力架上的磁力棒、驱动磁力架上下移动的吸磁驱动装置；本发明同时提供一种用于核酸提取的步进电机的控制方法，即将需要步进电机带动产生的位移分解成若干相同的单位位移X；将产生单位位移X的过程分解为第一阶段t1和第二阶段t2；步进电机在第一阶段t1产生第一位移X1，其方向和单位位移X相同；步进电机在第二阶段t2产生第二位移X2，其方向和单位位移X相反。

Description

一种核酸提取方法及该方法中步进电机的控制方法

技术领域

本发明涉及一种核酸提取方法及该方法中步进电机的控制方法。

背景技术

随着基因检测、个性化给药、产前诊断等的普及，在生物行业各领域都追求高通量、自动化的今天，传统DNA提取方法的局限越来越明显。由于磁珠法提取核酸能够实现自动化提取，进行大批量操作，并且操作简单、用时短，因而磁珠法提取核酸越来越收到重视。

但是目前用来提取核酸的磁珠法中，存在提取效率低、核酸提取精度不够、核酸提取量不够等的问题，而且在自动化话提取核酸的过程中，使用步进电机驱动提取设备时，由于不能很好地解决步进电机在低速状态下抖动的问题，往往在核酸提取过程中出现噪音大、提取设备共振、提取效果不好、提取量低等问题。

发明内容

为克服上述现有技术的缺陷，本发明提供了一种核酸提取方法，其过程简单、操作方便，核酸提取效果好、纯度高、提取量大；本发明还提供了该核酸提取方法中步进电机的控制方法，该控制方法实现简单，很好地解决了电机低速抖动的问题，从而使得核酸提取过程噪音低，并且由于电机能够低速平稳的运转，使得磁力棒能尽可能多的吸附磁珠和在磁珠转移的过程中避免磁珠的掉落，从而使得核酸提取量大，精度高，效果好。

为了达到上述目的，提供一种核酸提取方法，使用一种核酸提取设备，核酸提取设备包括搅拌装置、吸磁装置以及深孔板，深孔板至少设置有结合试管、洗脱试管以及存放磁珠的磁珠试管，搅拌装置包括搅拌架、设置在搅拌架上的搅拌耗材、驱动搅拌架上下振动的搅拌驱动装置，吸磁装置包括磁力架、设置在磁力架上的磁力棒、驱动磁力架上下移动的吸磁驱动装置，方法包括如下步骤：

A)设定运行程序，启动运行程序；

B)搅拌耗材在结合试管和洗脱试管中上下振荡以使得结合试管和洗脱试管中的物体混合；

C)使用吸磁装置实现磁珠在结合试管、洗脱试管和磁珠试管中移转。

优选的，搅拌耗材轴心设置有搅拌盲孔，磁力棒与搅拌盲孔一一对应，搅拌装置包括一滑动架，搅拌架设置在滑动架的下端，搅拌驱动装置驱动滑动架上下移动，吸磁装置设置在滑动架上，磁力架可相对滑动架上下移动，且磁力架位于搅拌架的上方，核酸提取步骤如下：

S1，裂解，结合试管中设置有试剂，往结合试管中加入样品，搅拌耗材在结合试管中上下振荡使得样品中的细胞充分裂解；

S2，结合，搅拌耗材从结合试管中移动到磁珠试管中，磁力棒在吸磁驱动装置的驱动下下降进入搅拌盲孔中并将磁珠吸附在搅拌耗材的外表面，搅拌驱动装置同时带动搅拌耗材与磁力棒离开存放磁珠的试管并进入结合试管中，磁力棒在吸磁驱动装置的驱动下向上运动与搅拌耗材分离，搅拌耗材在结合试管中上下振荡使得磁珠与细胞液充分混合并吸附细胞；

S3、洗脱，磁力棒在吸磁驱动装置的驱动下下降进入搅拌盲孔中并将磁珠吸附在搅拌耗材的外表面，搅拌驱动装置同时带动搅拌耗材与磁力棒离开结合试管并进入洗脱试管中，磁力棒在吸磁驱动装置的驱动下向上运动与搅拌耗材分离，搅拌耗材在洗脱试管中上下振荡使得磁珠与洗脱液充分混合并使得核酸与磁珠相分离；

S4，弃磁，磁力棒在吸磁驱动装置的驱动下下降进入搅拌盲孔中并将磁珠吸附在搅拌耗材的外表面，搅拌驱动装置同时带动搅拌耗材与磁力棒离开洗脱试管并进入存放废弃磁珠的试管中，磁力棒在吸磁驱动装置的驱动下向上运动与搅拌耗材分离后，搅拌耗材与磁珠分离，并在搅拌驱动装置的驱动下复位。

优选的，在S3洗脱步骤之前，设置洗涤步骤，洗涤步骤在深孔板的洗涤试管中完成，磁力棒在吸磁驱动装置的驱动下下降进入搅拌盲孔中并将磁珠吸附在搅拌耗材的外表面，搅拌驱动装置同时带动搅拌耗材与磁力棒离开结合试管并进入洗涤试管中，磁力棒在吸磁驱动装置的驱动下向上运动与搅拌耗材分离，搅拌耗材在洗涤试管中上下振荡使得磁珠与洗涤液充分混合并洗掉磁珠上的杂质；

优选的，上述洗涤步骤可以设置两个以上的S3洗涤过程，不同洗涤过程在不同洗涤试管中洗涤。

优选的，将磁力棒在与深孔板在竖直方向上相对移动的位移分解为若干相同的单位位移Y，将磁力棒移动单位位移的过程分解为第一阶段T1和第二阶段T2，磁力棒在第一阶段T1内的位移为第一位移Y1，方向与单位位移Y的相同，磁力棒在第二阶段T2内的位移为第二位移Y2，方向与单位位移Y的相反。

优选的，磁力棒相对深孔板下降的过程中，将磁力棒下降的距离分解为若干相同的单位距离A，将磁力棒向下移动单位距离A的过程分解为第一阶段T1和第二阶段T2，磁力棒在第一阶段T1内向下移动A1的距离，磁力棒在第二阶段T2内向上移动A2的距离，且A＝A1-A2。

优选的，磁力棒相对深孔板上升的过程中，将磁力棒上升的距离分解为若干相同的单位距离B，将磁力棒向上移动单位距离B的过程分解为第一阶段T1和第二阶段T2，磁力棒在第一阶段T1内向上移动B1的距离，磁力棒在第二阶段T2内向下移动B2的距离，且B＝B1-B2。

优选的，搅拌驱动装置和吸磁驱动装置均为步进电机，在第一阶段T1和第二阶段T2通过改变发送给步进电机的脉冲数量和方向信号控制产生第一位移Y1与第二位移Y2。

优选的，搅拌驱动装置通过第一传动带驱动搅拌耗材上下运动，吸磁驱动装置通过第二传送带驱动磁力棒上下运动。

一种用于核酸提取的步进电机的控制方法，包括如下步骤：

D1，将需要步进电机带动产生的位移分解成若干相同的单位位移X；

D2，将产生单位位移X的过程分解为第一阶段t1和第二阶段t2；

D3，步进电机在第一阶段t1产生第一位移X1，其方向和单位位移X相同；

D4，步进电机在第二阶段t2产生第二位移X2，其方向和单位位移X相反。

优选的，在第一阶段t1和第二阶段t2通过控制输入步进电机的脉冲数量和信号方向控制产生的第一位移X1和第二位移X2。

本发明与现有技术相比的优点为：

本发明中的一种核酸提取方法，其过程简单、操作方便，核酸提取效果好、纯度高、提取量大；本发明中的种用于核酸提取的步进电机的控制方法，该控制方法实现简单，很好地解决了电机低速抖动的问题，从而使得核酸提取过程噪音低，并且由于电机能够低速平稳的运转，使得磁力棒能尽可能多的吸附磁珠和在磁珠转移的过程中避免磁珠的掉落，从而使得核酸提取量大，精度高，效果好。

具体实施方式

在本发明描述中,术语“上”、“下”、“前”及“后”等指示的方位或位置关系仅是为了便于描述本发明而不是要求本发明必须以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

下面对本发明的具体实施方式作进一步说明。

步进电机产生的位移有步进电机运转的步数决定，步进电机每转动一步转过的角度为步距角，给步进电机输入一个脉冲，步进电机便会转过一个步距角从而产生一定的位移，在输入脉冲的同时给步进电机输入一个方向信号便能控制步进电机的正转或反转。但由于步进电机本身构造的原因，但步进电机低速运转时便会出现抖动现象，该抖动一产生了更大的噪音，二使得精度不好控制，更有甚者该抖动会引起整个设备的共振从而引起更大的问题。本发明提供一种步进电机的控制方法，其能很好地解决上述问题，该方法包括如下步骤：

D1，将需要步进电机带动产生的位移分解成若干相同的单位位移X；

D2，将产生单位位移X的过程分解为第一阶段t1和第二阶段t2；

D3，步进电机在第一阶段t1产生第一位移X1，其方向和单位位移X相同；

D4，步进电机在第二阶段t2产生第二位移X2，其方向和单位位移X相反。

在第一阶段t1和第二阶段t2通过控制输入步进电机的脉冲数量和信号方向控制产生的第一位移X1和第二位移X2。

例如，在一运用场景中，需要步进电机低速运转，例如一段时间10T内需要产生位移10X，那么单位时间T要求步进电机产生单位位移X，假设单位位移X对应步进电机10个步数，此时步进电机处于低频运转状态，会引起抖动现象。

为解决上述抖动问题，采用本发明中的步进电机控制方法，单位时间T分解为第一阶段t1和第二阶段t2，且t1＝3/5T，t2＝2/5T，在第一阶段t1时间内，步进电机正转产生第一位移X1，第一位移X1对应30个步数，在第二阶段t2时间内，步进电机反转产生第二位移X2，第二位移X2对应20个步数，即在单位时间T内，步进电机先正转30个步数，再反转20个步数，即在单位时间T内，步进电机总共转了50个步数，相对原先步进电机转的10个步数提升了5倍，但产生的位移仍然是10个步数。换言之，本发明的步进电机控制方法使步进电机在产生相同位移情形下，能以较高的频率进行运转，从而克服电机在低速运转时产生的抖动问题。根据不同型号及参数的步进电机，妥当地分解单位位移X、第一阶段t1、第二阶段t2、第一位移X1、第二位移X2，便能使得步进电机持续低速地向某个方向产生位移而不出现抖动的问题。

磁珠法在提取核酸的过程中，在磁力棒进入深孔板中进行吸磁以及磁力棒离开深孔板进行磁珠转移时，当磁力棒进行低速平稳运动时，能达到更好地吸磁效果，从而保障核酸提取量、提取精度和提取效果。

进而，本发明提供了一种核酸提取方法，使用一种核酸提取设备，核酸提取设备包括搅拌装置、吸磁装置以及深孔板，深孔板至少设置有结合试管、洗脱试管以及存放磁珠的磁珠试管，搅拌装置包括搅拌架、设置在搅拌架上的搅拌耗材、驱动搅拌架上下振动的搅拌驱动装置，吸磁装置包括磁力架、设置在磁力架上的磁力棒、驱动磁力架上下移动的吸磁驱动装置，方法包括如下步骤：

A)设定运行程序，启动运行程序；

B)搅拌耗材在结合试管和洗脱试管中上下振荡以使得结合试管和洗脱试管中的物体混合；

C)使用吸磁装置实现磁珠在结合试管、洗脱试管和磁珠试管中移转。

根据实际情况，在开始提取程序前，磁珠试管可以和洗脱试管或结合试管设置为同一试管，也可以单独是一个试管，根据磁珠试管的位置适当调整搅拌耗材与磁力棒移动的位置与顺序，步骤A)中设定的程序包括了各个阶段中搅拌装置与吸磁装置的运行参数，只要将深孔板放置好，并事先在深孔板的结合试管中加入样品以及结合液、在洗脱试管中加入洗脱液、在磁珠试管中加入磁珠，整体核酸提取过程便自动完成，方便、快捷、高速、稳定、效果好。搅拌耗材均在结合试管洗脱试管中上下振荡，且振荡的频率根据情况事先设定，可以是超低频、低频、中频、高频、超高频、变频、不同频率间隔切换等多种方式，从而使得核酸提取量大、提取精度高和提取效果好。

进一步地，将磁力棒在与深孔板在竖直方向上相对移动的位移分解为若干相同的单位位移Y，将磁力棒移动单位位移的过程分解为第一阶段T1和第二阶段T2，磁力棒在第一阶段T1内的位移为第一位移Y1，方向与单位位移Y的相同，磁力棒在第二阶段T2内的位移为第二位移Y2，方向与单位位移Y的相反。

具体而言，在磁力棒相对深孔板下降的过程中，将磁力棒下降的距离分解为若干相同的单位距离A，将磁力棒向下移动单位距离A的过程分解为第一阶段T1和第二阶段T2，磁力棒在第一阶段T1内向下移动A1的距离，磁力棒在第二阶段T2内向上移动A2的距离，且A＝A1-A2。

在磁力棒相对深孔板上升的过程中，将磁力棒上升的距离分解为若干相同的单位距离B，将磁力棒向上移动单位距离B的过程分解为第一阶段T1和第二阶段T2，磁力棒在第一阶段T1内向上移动B1的距离，磁力棒在第二阶段T2内向下移动B2的距离，且B＝B1-B2。

上述磁力棒运动控制方式，使得磁力棒能够持续保持低速平稳地运动，从而从而保障核酸提取量、提取精度和提取效果。

进一步地，搅拌耗材轴心设置有搅拌盲孔，磁力棒与搅拌盲孔一一对应，搅拌装置包括一滑动架，搅拌架设置在滑动架的下端，搅拌驱动装置驱动滑动架上下移动，吸磁装置设置在滑动架上，磁力架可相对滑动架上下移动，且磁力架位于搅拌架的上方，核酸提取步骤如下：

S1，裂解，结合试管中设置有试剂，往结合试管中加入样品，搅拌耗材在结合试管中上下振荡使得样品中的细胞充分裂解；

S2，结合，搅拌耗材从结合试管中移动到磁珠试管中，磁力棒在吸磁驱动装置的驱动下下降进入搅拌盲孔中并将磁珠吸附在搅拌耗材的外表面，搅拌驱动装置同时带动搅拌耗材与磁力棒离开存放磁珠的试管并进入结合试管中，磁力棒在吸磁驱动装置的驱动下向上运动与搅拌耗材分离，搅拌耗材在结合试管中上下振荡使得磁珠与细胞液充分混合并吸附细胞；

S3、洗脱，磁力棒在吸磁驱动装置的驱动下下降进入搅拌盲孔中并将磁珠吸附在搅拌耗材的外表面，搅拌驱动装置同时带动搅拌耗材与磁力棒离开结合试管并进入洗脱试管中，磁力棒在吸磁驱动装置的驱动下向上运动与搅拌耗材分离，搅拌耗材在洗脱试管中上下振荡使得磁珠与洗脱液充分混合并使得核酸与磁珠相分离；

S4，弃磁，磁力棒在吸磁驱动装置的驱动下下降进入搅拌盲孔中并将磁珠吸附在搅拌耗材的外表面，搅拌驱动装置同时带动搅拌耗材与磁力棒离开洗脱试管并进入存放废弃磁珠的试管中，磁力棒在吸磁驱动装置的驱动下向上运动与搅拌耗材分离后，搅拌耗材与磁珠分离，并在搅拌驱动装置的驱动下复位。

在该核酸提取方法中，只要选择合适配方的结合液，即可在结合试管中完成细胞裂解、核酸与磁珠结合、以及将与磁珠结合的杂质去掉或者使杂质不与磁珠结合，大大缩短了核酸提取的周期，在保障核酸提取纯度与提取量的前提下，大大提高了核酸提取效率。

当然根据情况，为了进一步提高核酸提取的纯度，在S3洗脱步骤之前，设置洗涤步骤，洗涤步骤在深孔板的洗涤试管中完成，磁力棒在吸磁驱动装置的驱动下下降进入搅拌盲孔中并将磁珠吸附在搅拌耗材的外表面，搅拌驱动装置同时带动搅拌耗材与磁力棒离开结合试管并进入洗涤试管中，磁力棒在吸磁驱动装置的驱动下向上运动与搅拌耗材分离，搅拌耗材在洗涤试管中上下振荡使得磁珠与洗涤液充分混合并洗掉磁珠上的杂质。而且根据实际情况，洗涤步骤可以设置两个以上的S3洗涤过程，不同洗涤过程在不同洗涤试管中洗涤。当然在弃磁的过程中，搅拌耗材也可在存放废弃磁珠的试管中上下振荡以使磁珠完全从搅拌耗材的外表面脱落与分离。

作为优选方案，根据情况可以在深孔板下侧设置加热组件，使得深孔板中的试管可以保持不同的温度。

上述过程中，磁力棒通过插入搅拌耗材或拔出搅拌耗材而实现磁珠在搅拌耗材外表面的吸附、转移、以及磁珠从搅拌耗材外表面的脱离，整个过程中磁力棒并不直接与试剂、液体、磁珠等任何接触，在不带入任何杂质的情况下很好地实现了磁珠的转移等过程。且在磁珠转移的过程，磁力棒与搅拌耗材由统一驱动装置驱动上下运动，在该过程中不产生相对位移，保障了磁珠在转移过程中不发生掉落。且磁力棒在上下运动过程成能保持低速平稳的运动状态，进一步保障了磁珠在转移过程中不发生掉落。

由于磁力棒在不同的运动过程其驱动装置不一样，但要么是吸磁驱动装置，要么是搅拌驱动装置，因此为保障磁力棒的低速平稳运动，搅拌驱动装置和吸磁驱动装置均为步进电机，当吸磁驱动装置驱动磁力棒时，吸磁驱动装置采用本发明的步进电机控制方法，当搅拌驱动装置驱动磁力棒时，搅拌驱动装置采用本发明的步进电机控制方法，即在第一阶段T1和第二阶段T2通过改变发送给步进电机的脉冲数量和方向信号控制产生第一位移Y1与第二位移Y2。

为了进一步保障磁力棒的低速平稳运动，搅拌驱动装置通过第一传动带驱动搅拌耗材上下运动，吸磁驱动装置通过第二传送带驱动磁力棒上下运动。

根据上述说明书的揭示和教导，本发明所属领域的技术人员还可以对上述实施方式进行变更和修改。因此，本发明并不局限于上面揭示和描述的具体实施方式，对本发明的一些修改和变更也应当落入本发明的权利要求的保护范围内。此外，尽管本说明书中使用了一些特定的术语，但这些术语只是为了方便说明，并不对本发明构成任何限制。

Claims (9)

1.一种核酸提取方法，其特征在于，其使用一种核酸提取设备，所述核酸提取设备包括搅拌装置、吸磁装置以及深孔板，所述深孔板至少设置有结合试管、洗脱试管以及存放磁珠的磁珠试管，所述搅拌装置包括搅拌架、设置在搅拌架上的搅拌耗材、驱动搅拌架上下振动的搅拌驱动装置，所述吸磁装置包括磁力架、设置在磁力架上的磁力棒、驱动磁力架上下移动的吸磁驱动装置，所述方法包括如下步骤：

A)设定运行程序，启动运行程序；

B)所述搅拌耗材在所述结合试管和洗脱试管中上下振荡以使得结合试管和洗脱试管中的物体混合；

C)使用吸磁装置实现磁珠在所述结合试管、洗脱试管和磁珠试管中移转；

将磁力棒在与深孔板在竖直方向上相对移动的位移分解为若干相同的单位位移Y，将磁力棒移动单位位移的过程分解为第一阶段T1和第二阶段T2，磁力棒在第一阶段T1内的位移为第一位移Y1，方向与单位位移Y的相同，磁力棒在第二阶段T2内的位移为第二位移Y2，方向与单位位移Y的相反。

2.如权利要求1所述的核酸提取方法，其特征在于：所述搅拌耗材轴心设置有搅拌盲孔，所述磁力棒与所述搅拌盲孔一一对应，所述搅拌装置包括一滑动架，所述搅拌架设置在所述滑动架的下端，所述搅拌驱动装置驱动所述滑动架上下移动，所述吸磁装置设置在所述滑动架上，所述磁力架可相对所述滑动架上下移动，且所述磁力架位于所述搅拌架的上方，所述核酸提取步骤如下：

S1，裂解，所述结合试管中设置有试剂，往结合试管中加入样品，所述搅拌耗材在结合试管中上下振荡使得样品中的细胞充分裂解；

S2，结合，搅拌耗材从结合试管中移动到磁珠试管中，磁力棒在吸磁驱动装置的驱动下下降进入搅拌盲孔中并将磁珠吸附在搅拌耗材的外表面，搅拌驱动装置同时带动搅拌耗材与磁力棒离开存放磁珠的试管并进入结合试管中，磁力棒在吸磁驱动装置的驱动下向上运动与搅拌耗材分离，搅拌耗材在结合试管中上下振荡使得磁珠与细胞液充分混合并吸附细胞；

S3、洗脱，磁力棒在吸磁驱动装置的驱动下下降进入搅拌盲孔中并将磁珠吸附在搅拌耗材的外表面，搅拌驱动装置同时带动搅拌耗材与磁力棒离开结合试管并进入洗脱试管中，磁力棒在吸磁驱动装置的驱动下向上运动与搅拌耗材分离，搅拌耗材在洗脱试管中上下振荡使得磁珠与洗脱液充分混合并使得核酸与磁珠相分离；

S4，弃磁，磁力棒在吸磁驱动装置的驱动下下降进入搅拌盲孔中并将磁珠吸附在搅拌耗材的外表面，搅拌驱动装置同时带动搅拌耗材与磁力棒离开洗脱试管并进入存放废弃磁珠的试管中，磁力棒在吸磁驱动装置的驱动下向上运动与搅拌耗材分离后，搅拌耗材与磁珠分离，并在搅拌驱动装置的驱动下复位。

3.如权利要求2所述的核酸提取方法，其特征在于：在S3洗脱步骤之前，设置洗涤步骤，所述洗涤步骤在深孔板的洗涤试管中完成，磁力棒在吸磁驱动装置的驱动下下降进入搅拌盲孔中并将磁珠吸附在搅拌耗材的外表面，搅拌驱动装置同时带动搅拌耗材与磁力棒离开结合试管并进入洗涤试管中，磁力棒在吸磁驱动装置的驱动下向上运动与搅拌耗材分离，搅拌耗材在洗涤试管中上下振荡使得磁珠与洗涤液充分混合并洗掉磁珠上的杂质。

4.如权利要求1所述的核酸提取方法，其特征在于：所述磁力棒相对深孔板下降的过程中，将磁力棒下降的距离分解为若干相同的单位距离A，将磁力棒向下移动单位距离A的过程分解为第一阶段T1和第二阶段T2，磁力棒在第一阶段T1内向下移动A1的距离，磁力棒在第二阶段T2内向上移动A2的距离，且A＝A1-A2。

5.如权利要求1所述的核酸提取方法，其特征在于：所述磁力棒相对深孔板上升的过程中，将磁力棒上升的距离分解为若干相同的单位距离B，将磁力棒向上移动单位距离B的过程分解为第一阶段T1和第二阶段T2，磁力棒在第一阶段T1内向上移动B1的距离，磁力棒在第二阶段T2内向下移动B2的距离，且B＝B1-B2。

6.如权利要求1所述的核酸提取方法，其特征在于：所述搅拌驱动装置和吸磁驱动装置均为步进电机，在所述第一阶段T1和第二阶段T2通过改变发送给步进电机的脉冲数量和方向信号控制产生第一位移Y1与第二位移Y2。

7.如权利要求6所述的核酸提取方法，其特征在于：所述搅拌驱动装置通过第一传动带驱动搅拌耗材上下运动，所述吸磁驱动装置通过第二传送带驱动磁力棒上下运动。

8.一种用于核酸提取的步进电机的控制方法，其特征在于，其包括如下步骤：

D1，将需要步进电机带动产生的位移分解成若干相同的单位位移X；

D2，将产生单位位移X的过程分解为第一阶段t1和第二阶段t2；

D3，步进电机在第一阶段t1产生第一位移X1，其方向和单位位移X相同；

D4，步进电机在第二阶段t2产生第二位移X2，其方向和单位位移X相反。

9.如权利要求8所述的步进电机的控制方法，其特征在于：在第一阶段t1和第二阶段t2通过控制输入步进电机的脉冲数量和信号方向控制产生的第一位移X1和第二位移X2。