CN107662597A - 车辆的真空泵控制方法、装置及具有其的车辆 - Google Patents

车辆的真空泵控制方法、装置及具有其的车辆 Download PDF

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Abstract

本发明公开了一种车辆的真空泵控制方法、装置及具有其的车辆，其中，方法包括：采集制动助力器的真空度和当前大气环境压力；获取制动踏板信号和车辆的当前车速；根据制动助力器的真空度、当前大气环境压力、制动踏板信号和车辆的当前车速得到真空泵开启阈值和真空泵关断阈值；根据真空泵开启阈值和真空泵关断阈值控制真空泵的开启和关闭。该方法可以根据动助力器的真空度、当前大气环境压力、制动踏板信号和车辆的当前车速对真空泵进行控制，提高真空泵控制的精确性，并且提高车辆的可靠性，有效满足用户的使用需求，提升使用体验。

Description

车辆的真空泵控制方法、装置及具有其的车辆
技术领域
本发明涉及车辆技术领域，特别涉及一种车辆的真空泵控制方法、装置及具有其的车辆。
背景技术
目前，电动车辆可以通过可供助力器使用的真空源保证车辆行驶的安全性。
相关技术中，首先通过真空度传感器检测得到制动助力器的当前真空度，并且通过大气压力传感器检测得到当前大气环境压力，其次通过当前真空度和当前大气环境压力得到真空泵开启阈值和真空泵关断阈值，从而根据真空泵开启阈值和真空泵关断阈值控制真空泵的开启与关闭。
然而，通过当前真空度和当前大气环境压力得到真空泵开启阈值和真空泵关断阈值，容易出现提供的助力无法满足使用需求的情况，降低车辆的可靠性，并且大大降低了控制的准确性，降低用户使用体验。
发明内容
本发明旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。
为此，本发明的一个目的在于提出一种车辆的真空泵控制方法，该方法可以提高真空泵控制的精确性，并且提高车辆的可靠性，有效满足用户的使用需求，提升使用体验。
本发明的另一个目的在于提出一种车辆的真空泵控制装置。
本发明的再一个目的在于提出一种车辆。
为达到上述目的，本发明一方面实施例提出了一种车辆的真空泵控制方法，包括以下步骤：采集制动助力器的真空度和当前大气环境压力；获取制动踏板信号和车辆的当前车速；根据所述制动助力器的真空度、所述当前大气环境压力、所述制动踏板信号和所述车辆的当前车速得到真空泵开启阈值和真空泵关断阈值；根据所述真空泵开启阈值和真空泵关断阈值控制真空泵的开启和关闭。
本发明实施例的车辆的真空泵控制方法，通过制动助力器的真空度、当前大气环境压力、制动踏板信号和当前车速得到真空泵的开启阈值和真空泵的关断阈值，从而根据真空泵的开启阈值和真空泵的关断阈值控制真空泵的开启和关闭，提高真空泵控制的精确性，并且提高车辆的可靠性，有效满足用户的使用需求，提升使用体验。
进一步地，在本发明的一个实施例中，在所述制动踏板信号满足预设条件时，还包括：获取所述真空泵的持续工作时间；判断所述持续工作时间超过预设时间；如果超过所述预设时间，则判定所述真空泵故障，发出报警。
进一步地，在本发明的一个实施例中，所述预设时间可以根据真空泵关断阈值和开启时所述真空泵的真空度得到。
进一步地，在本发明的一个实施例中，还包括：在所述真空泵出现故障时，根据所述制动助力器的真空度、所述当前大气环境压力、所述制动踏板信号和所述车辆的当前车速识别所述真空泵的故障类型；根据所述故障类型控制车辆进入对应的安全保护模式。
进一步地，在本发明的一个实施例中，所述根据所述故障类型控制车辆进入对应的安全保护模式，进一步包括：如果所述当前车速未满足第一预设条件，则根据预设车速控制所述真空泵的开启和关闭；如果所述制动踏板信号未满足第二预设条件，则根据预设的真空泵开启阈值和真空泵关断阈值控制所述真空泵的开启和关闭，并进行故障报警；如果所述当前大气环境压力未满足第三预设条件，则根据所述制动助力器的真空度、所述当前车速和所述制动踏板信号控制所述真空泵的开启和关闭，并进行故障报警；如果所述制动助力器的真空度未满足第四预设条件，则根据所述制动踏板信号控制所述真空泵的开启和关闭，并进行故障报警。
为达到上述目的，本发明另一方面实施例提出了一种车辆的真空泵控制装置，包括：采集模块(100)，用于采集制动助力器的真空度和当前大气环境压力；第一获取模块(200)，用于获取制动踏板信号和车辆的当前车速；计算模块(300)，用于根据所述动助力器的真空度、所述当前大气环境压力、所述制动踏板信号和所述车辆的当前车速得到真空泵开启阈值和真空泵关断阈值；控制模块(400)，用于根据所述真空泵开启阈值和真空泵关断阈值控制真空泵的开启和关闭。
本发明实施例的真空泵控制装置，通过制动助力器的真空度、当前大气环境压力、制动踏板信号和当前车速得到真空泵的开启阈值和真空泵的关断阈值，从而根据真空泵的开启阈值和真空泵的关断阈值控制真空泵的开启和关闭，提高真空泵控制的精确性，并且提高车辆的可靠性，有效满足用户的使用需求，提升使用体验。进一步地，在本发明的一个实施例中，还包括：第二获取模块，用于在所述制动踏板信号满足预设条件时，获取所述真空泵的持续工作时间；判断模块，用于判断所述持续工作时间超过预设时间；报警模块，用于在超过所述预设时间时，判定所述真空泵故障，发出报警。
进一步地，在本发明的一个实施例中，还包括：识别模块，用于在所述真空泵出现故障时，根据所述动助力器的真空度、所述当前大气环境压力、所述制动踏板信号和所述车辆的当前车速识别所述真空泵的故障类型；保护模块，用于根据所述故障类型控制车辆进入对应的安全保护模式。
进一步地，在本发明的一个实施例中，所述保护模块具体用于在所述当前车速未满足第一预设条件时，根据预设车速控制所述真空泵的开启和关闭，且在所述制动踏板信号未满足第二预设条件时，根据预设的真空泵开启阈值和真空泵关断阈值控制所述真空泵的开启和关闭，并进行故障报警，并且在所述当前大气环境压力未满足第三预设条件时，根据所述制动助力器的真空度、所述当前车速和所述制动踏板信号控制所述真空泵的开启和关闭，并进行故障报警，以及在所述制动助力器的真空度未满足第四预设条件时，根据所述制动踏板信号控制所述真空泵的开启和关闭，并进行故障报警。
为了达到上述目的，本发明再一方面提出了一种车辆，其包括上述的车辆的真空泵控制装置。该车辆通过制动助力器的真空度、当前大气环境压力、制动踏板信号和当前车速得到真空泵的开启阈值和真空泵的关断阈值，从而根据真空泵的开启阈值和真空泵的关断阈值控制真空泵的开启和关闭，提高真空泵控制的精确性，并且提高车辆的可靠性，有效满足用户的使用需求，提升使用体验。
本发明附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。
附图说明
本发明上述的和/或附加的方面和优点从下面结合附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：
图1为根据本发明实施例的车辆的真空泵控制方法的流程图；以及
图2为根据本发明实施例的车辆的真空泵控制装置的结构示意图。
具体实施方式
下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。
下面参照附图描述根据本发明实施例提出的车辆的真空泵控制方法、装置及具有其的车辆，首先将参照附图描述根据本发明实施例提出的车辆的真空泵控制方法。
图1是本发明一个实施例的车辆的真空泵控制方法的流程图。
如图1所示，该车辆的真空泵控制方法包括以下步骤：
在步骤S101中，采集制动助力器的真空度和当前大气环境压力。
可以理解的是，制动助力器的真空度VACb可以作为真空泵开启和关闭控制的基础信号，其中，制动助力器的真空度VACb可以通过真空度传感器检测得到。进一步地，大气环境压力Patm随海拔高度升高而降低，而大气环境压力Patm也会影响真空泵控制的准确性，因此本发明实施例采集当前大气环境压力Patm，从而将大气环境压力Patm也作为真空泵控制的参考值，进而满足车辆在不同区域行驶的需要，不但提高真空泵控制的准确性，而且提高车辆的适用性和可靠性。
在步骤S102中，获取制动踏板信号和车辆的当前车速。
可以理解的是，由于在制动过程中制动助力器的真空度VACb有变化，因此，为了减少真空泵工作噪声带来的不良影响，本发明实施例引入制动踏板信号BLS，如制动踏板信号BLS可以来自踏板的开关，获取车辆的当前速度可以通过速度传感器、测速仪等，在此不做具体限定。需要说明的是，车辆的当前车速与制动助力器的真空度VACb有一定的关系，例如，由于在低速行驶(例如，行驶速度≤30km/h)时通常不会有紧急制动，所以可以使用相对较低的制动助力器的真空度VACb，但是在高速行驶时必须保证制动起始阶段有足够的制动助力器的真空度VACb。
也就是说，在本发明的实施例中，本发明实施例不但根据制动助力器的真空度和当前大气环境压力对真空泵进行控制，而且根据制动踏板信号和车辆的当前车速对真空泵进行控制，从而提高控制的准确性，通过对制动踏板和车速的判断，使得真空泵的控制更加安全可靠，有效的保证车辆的安全性和可靠性。
在步骤S103中，根据制动助力器的真空度、当前大气环境压力、制动踏板信号和车辆的当前车速得到真空泵开启阈值和真空泵关断阈值。
可以理解的是，真空泵阈值的开启和关断可以通过大气压力信号Patm、车速信号V以及制动踏板信号BLS来确定，例如，在未踩下制动踏板时BLS＝0，踩下制动踏板时BLS＝1，VACon为真空泵开启阈值，VACoff为真空泵关断阈值。如表1所示，表1为真空泵开闭控制动态阈值表。
表1
在步骤S104中，根据真空泵开启阈值和真空泵关断阈值控制真空泵的开启和关闭。
可以理解的是，当制动助力器的真空度VACb低于真空泵开启阈值时，说明此时真空泵内制动助力器的真空度VACb太低，真空泵应开启；当制动助力器的真空度VACb高于真空泵关断阈值时，说明此时真空泵内制动助力器的真空度VACb可以满足用户需求，真空泵应关闭。
进一步地，在本发明的一个实施例中，在制动踏板信号满足预设条件时，还包括：获取真空泵的持续工作时间；判断持续工作时间超过预设时间；如果超过预设时间，则判定真空泵故障，发出报警。
其中，在本发明的一个实施例中，预设时间可以根据真空泵关断阈值和开启时真空泵的真空度得到。
可以理解的是，在整个控制过程中，真空泵每隔一段时间进行一次循环，循环时间即为预设时间(例如，每10ms进行一次循环)，本发明实施例的方法可以根据真空泵的连续工作时间来判断真空泵的功能状况，因为在连续制动时可能发生真空泵连续工作的情况，所以应该在制动踏板信号BLS为0时进行判断，当出现以下情况时，可以判定真空泵存在故障或真空系统存在渗漏，情况如下：
(1)在VACoff＝0.7Patm时，如果真空泵开启时制动助力器的真空度VACb为(0～0.3)Patm，那么在8s内真空泵应关闭；如果真空泵开启时制动助力器的真空度VACb为(0.3～0.6)Patm，那么在6s内真空泵应关闭，否则就认为真空泵系统存在故障。
(2)在VACoff＝0.8Patm时，如果真空泵开启时制动助力器的真空度VACb为(0～0.5)Patm，那么10s内真空泵应关闭；如果真空泵开启时制动助力器的真空度VACb为(0.5～0.7)Patm，那么8s内真空泵应关闭，否则认为真空泵系统存在故障。
进一步地，在本发明的一个实施例中，本发明实施例的方法还包括：在真空泵出现故障时，根据制动助力器的真空度、当前大气环境压力、制动踏板信号和车辆的当前车速识别真空泵的故障类型；根据故障类型控制车辆进入对应的安全保护模式。
可以理解的是，安全模式是当部分传感器发生故障或信号缺少而无法实现完整的控制功能时，本发明实施例的方法为保障车辆的安全需要仍对真空泵实施一定的控制策略，例如，当出现制动助力器的真空度VACb低于0.3Patm，真空泵故障，真空传感器故障，无大气压力信号Patm以及安全保护模式中的一种或者多种状况时，本发明实施例可以通过仪表警告灯通知驾驶者，从而提高车辆的安全性和可靠性。
进一步地，在本发明的一个实施例中，根据故障类型控制车辆进入对应的安全保护模式，进一步包括：如果当前车速未满足第一预设条件，则根据预设车速控制真空泵的开启和关闭；如果制动踏板信号未满足第二预设条件，则根据预设的真空泵开启阈值和真空泵关断阈值控制真空泵的开启和关闭，并进行故障报警；如果当前大气环境压力未满足第三预设条件，则根据制动助力器的真空度、当前车速和制动踏板信号控制真空泵的开启和关闭，并进行故障报警；如果制动助力器的真空度未满足第四预设条件，则根据制动踏板信号控制真空泵的开启和关闭，并进行故障报警。
可以理解的是，在出现状况对驾驶者进行警告的同时，本发明实施例还可以控制车辆进入安全模式，以保证车辆的安全性。举例而言，第一预设条件可以为无车速信号，当系统检查不到来自CAN(Controller Area Network，控制器局域网络)总线上的车速信号时，真空泵警告灯无需点亮，但考虑安全需要，此时应按照车速大于30km/h如表1中的3或4项计算真空泵开闭阈值，从而保证车辆的安全性；第二预设条件可以为无制动踏板信号BLS，当系统检查不到制动踏板信号BLS时，真空泵警告灯需点亮，此时可以按照表1中的1或3项计算真空泵开闭阈值，但此时由于制动过程中真空泵的开启较为频繁，车辆的舒适性将会降低；第三预设条件可以为无大气压力信号Patm，当系统无法获得大气压力信号Patm时应保持警告灯常亮，本发明实施例的方法可以通过真空度传感器信号、车速信号和踏板信号进行真空泵的控制，从而保证制动过程中的部分助力功能；第四预设条件可以为无真空制动助力器的真空度VACb，当系统无法获得制动助力器的真空度VACb(例如，真空度传感器或线束出现故障)时，应使警告灯保持常亮，本发明实施例的方法可以通过制动踏板信号BLS进行安全保护模式，每踩一次制动踏板开启真空泵一定的时间，例如每踩一次制动踏板开启真空泵时间为10s。
根据本发明实施例提出的车辆的真空泵控制方法，通过制动助力器的真空度、当前大气环境压力、制动踏板信号和当前车速得到真空泵的开启阈值和真空泵的关断阈值，从而根据真空泵的开启阈值和真空泵的关断阈值控制真空泵的开启和关闭，提高真空泵控制的精确性，并且提高车辆的可靠性，有效满足用户的使用需求，提升使用体验。
其次参照附图描述根据本发明实施例提出的车辆的真空泵控制装置。
图2是本发明一个实施例的车辆的真空泵控制装置。
如图2所示，该车辆的真空泵控制装置10包括：采集模块100、第一获取模块200、计算模块300和控制模块400。
其中，采集模块100用于采集制动助力器的真空度和当前大气环境压力。第一获取模块200用于获取制动踏板信号和车辆的当前车速。计算模块300用于根据动助力器的真空度、当前大气环境压力、制动踏板信号和车辆的当前车速得到真空泵开启阈值和真空泵关断阈值。控制模块400用于根据真空泵开启阈值和真空泵关断阈值控制真空泵的开启和关闭。本发明实施例的装置10通过增加对制动踏板和车速的判断，使得车辆的真空泵控制更加安全可靠，从而提高车辆的安全性，并且提高车辆的可靠性。
进一步地，在本发明的一个实施例中，本发明实施例的装置10还包括：第二获取模块、判断模块和报警模块。
其中，第二获取模块用于在制动踏板信号满足预设条件时，获取真空泵的持续工作时间。判断模块用于判断持续工作时间超过预设时间。报警模块用于在超过预设时间时，判定真空泵故障，发出报警。
进一步地，在本发明的一个实施例中，本发明实施例的装置10还包括：识别模块和保护模块。其中，识别模块用于在真空泵出现故障时，根据动助力器的真空度、当前大气环境压力、制动踏板信号和车辆的当前车速识别真空泵的故障类型。保护模块用于根据故障类型控制车辆进入对应的安全保护模式。
其中，在本发明的一个实施例中，保护模块具体用于在当前车速未满足第一预设条件时，根据预设车速控制真空泵的开启和关闭，且在制动踏板信号未满足第二预设条件时，根据预设的真空泵开启阈值和真空泵关断阈值控制真空泵的开启和关闭，并进行故障报警，并且在当前大气环境压力未满足第三预设条件时，根据制动助力器的真空度、当前车速和制动踏板信号控制真空泵的开启和关闭，并进行故障报警，以及在制动助力器的真空度未满足第四预设条件时，根据制动踏板信号控制真空泵的开启和关闭，并进行故障报警。
需要说明的是，前述对车辆的真空泵控制方法实施例的解释说明也适用于该实施例的车辆的真空泵控制装置，此处不再赘述。
根据本发明实施例提出的车辆的真空泵控制装置，通过制动助力器的真空度、当前大气环境压力、制动踏板信号和当前车速得到真空泵的开启阈值和真空泵的关断阈值，从而根据真空泵的开启阈值和真空泵的关断阈值控制真空泵的开启和关闭，提高真空泵控制的精确性，并且提高车辆的可靠性，有效满足用户的使用需求，提升使用体验。
此外，本发明的实施例还提出了一种车辆，该车辆包括上述的车辆的真空泵控制装置。该车辆通过制动助力器的真空度、当前大气环境压力、制动踏板信号和当前车速得到真空泵的开启阈值和真空泵的关断阈值，从而根据真空泵的开启阈值和真空泵的关断阈值控制真空泵的开启和关闭，提高真空泵控制的精确性，并且提高车辆的可靠性，有效满足用户的使用需求，提升使用体验。
在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。
此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。
在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。
在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。
尽管上面已经示出和描述了本发明的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域的普通技术人员在本发明的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。

Claims (10)

1.一种车辆的真空泵控制方法，其特征在于，包括以下步骤：
采集制动助力器的真空度和当前大气环境压力；
获取制动踏板信号和车辆的当前车速；
根据所述制动助力器的真空度、所述当前大气环境压力、所述制动踏板信号和所述车辆的当前车速得到真空泵开启阈值和真空泵关断阈值；以及
根据所述真空泵开启阈值和真空泵关断阈值控制真空泵的开启和关闭。
2.根据权利要求1所述的车辆的真空泵控制方法，其特征在于，在所述制动踏板信号满足预设条件时，还包括：
获取所述真空泵的持续工作时间；
判断所述持续工作时间超过预设时间；
如果超过所述预设时间，则判定所述真空泵故障，发出报警。
3.根据权利要求2所述的车辆的真空泵控制方法，其特征在于，所述预设时间根据真空泵关断阈值和开启时所述真空泵的真空度得到。
4.根据权利要求1或2所述的车辆的真空泵控制方法，其特征在于，还包括：
在所述真空泵出现故障时，根据所述制动助力器的真空度、所述当前大气环境压力、所述制动踏板信号和所述车辆的当前车速识别所述真空泵的故障类型；
根据所述故障类型控制车辆进入对应的安全保护模式。
5.根据权利要求4所述的车辆的真空泵控制方法，其特征在于，所述根据所述故障类型控制车辆进入对应的安全保护模式，进一步包括：
如果所述当前车速未满足第一预设条件，则根据预设车速控制所述真空泵的开启和关闭；
如果所述制动踏板信号未满足第二预设条件，则根据预设的真空泵开启阈值和真空泵关断阈值控制所述真空泵的开启和关闭，并进行故障报警；
如果所述当前大气环境压力未满足第三预设条件，则根据所述制动助力器的真空度、所述当前车速和所述制动踏板信号控制所述真空泵的开启和关闭，并进行故障报警；以及
如果所述制动助力器的真空度未满足第四预设条件，则根据所述制动踏板信号控制所述真空泵的开启和关闭，并进行故障报警。
6.一种车辆的真空泵控制装置，其特征在于，包括：
采集模块(100)，用于采集制动助力器的真空度和当前大气环境压力；
第一获取模块(200)，用于获取制动踏板信号和车辆的当前车速；
计算模块(300)，用于根据所述动助力器的真空度、所述当前大气环境压力、所述制动踏板信号和所述车辆的当前车速得到真空泵开启阈值和真空泵关断阈值；以及
控制模块(400)，用于根据所述真空泵开启阈值和真空泵关断阈值控制真空泵的开启和关闭。
7.根据权利要求6所述的车辆的真空泵控制装置，其特征在于，还包括：
第二获取模块，用于在所述制动踏板信号满足预设条件时，获取所述真空泵的持续工作时间；
判断模块，用于判断所述持续工作时间超过预设时间；
报警模块，用于在超过所述预设时间时，判定所述真空泵故障，发出报警。
8.根据权利要求6所述的车辆的真空泵控制装置，其特征在于，还包括：
识别模块，用于在所述真空泵出现故障时，根据所述动助力器的真空度、所述当前大气环境压力、所述制动踏板信号和所述车辆的当前车速识别所述真空泵的故障类型；
保护模块，用于根据所述故障类型控制车辆进入对应的安全保护模式。
9.根据权利要求8所述的车辆的真空泵控制装置，其特征在于，所述保护模块具体用于在所述当前车速未满足第一预设条件时，根据预设车速控制所述真空泵的开启和关闭，且在所述制动踏板信号未满足第二预设条件时，根据预设的真空泵开启阈值和真空泵关断阈值控制所述真空泵的开启和关闭，并进行故障报警，并且在所述当前大气环境压力未满足第三预设条件时，根据所述制动助力器的真空度、所述当前车速和所述制动踏板信号控制所述真空泵的开启和关闭，并进行故障报警，以及在所述制动助力器的真空度未满足第四预设条件时，根据所述制动踏板信号控制所述真空泵的开启和关闭，并进行故障报警。
10.一种车辆，其特征在于，包括：如权利要求6-9任一项所述的车辆的真空泵控制装置。
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