CN104827932B - 车辆的电机扭矩控制方法及系统 - Google Patents
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Abstract
本发明提出一种车辆的电机扭矩控制方法，包括以下步骤：检测车辆正常行驶状态下的车速和车距；根据车速和车距得到电机输出扭矩限制值，其中，车速越高且车距越小，电机输出扭矩限制值越小；获取车辆正常行驶状态下的解析扭矩；比较解析扭矩和电机输出扭矩限制值；如果解析扭矩大于电机输出扭矩限制值，则控制车辆的驱动电机以电机输出扭矩限制值作为电机输出扭矩驱动车辆，否则控制驱动电机以解析扭矩作为电机输出扭矩驱动车辆。本发明的方法可根据车距及车速调整电机输出扭矩，保证车辆间的安全距离，增强了车辆的安全性。本发明还提供了一种车辆的电机扭矩控制系统。
Description
技术领域
本发明涉及汽车制造技术领域，特别涉及一种车辆的电机扭矩控制方法及系统。
背景技术
电动汽车是由电机直接驱动的新能源汽车，作为电动汽车的驱动装置，电机的输出扭矩决定了电动汽车的行驶状况。当系统正常工作时，电机响应整车控制系统的扭矩指令驱动车辆行驶。但是由于驾驶员的误操作等原因，系统发出的扭矩指令并不合理，从而造成碰撞等意外事故。
目前关于扭矩控制的一种方法如图1所示，踏板指令解析获得系统需求扭矩，经过滤波和限值处理后，根据当前系统状态进行扭矩仲裁，以确定故障模式下扭矩指令和正常模式下扭矩指令。但是，这种方法无法规避驾驶员误操作带来的影响。如果系统正常工作，当解析驾驶员意图时，如果驾驶员出现误操作，比如踩制动踏板的时候误踩了加速踏板，系统仍然按照正常的逻辑来解析，产生系统需求扭矩指令。这时可能会发生意外，存在一定的安全隐患。
发明内容
本发明旨在至少在一定程度上解决上述相关技术中的技术问题之一。
为此，本发明的一个目的在于提出一种车辆的电机扭矩控制方法，该方法可根据车距调整电机输出扭矩，保证车辆的安全距离增强了车辆的安全性。
本发明的另一个目的在于提供一种车辆的电机扭矩控制系统。
为了实现上述目的，本发明第一方面的实施例提出了一种车辆的电机扭矩控制方法，包括以下步骤：检测车辆正常行驶状态下的车速和车距；根据所述车速和车距得到电机输出扭矩限制值，其中，所述车速越高且所述车距越小，所述电机输出扭矩限制值越小；获取所述车辆正常行驶状态下的解析扭矩；比较所述解析扭矩和所述电机输出扭矩限制值；如果所述解析扭矩大于所述电机输出扭矩限制值，则控制车辆的驱动电机以所述电机输出扭矩限制值作为电机输出扭矩驱动车辆，否则控制所述驱动电机以所述解析扭矩作为电机输出扭矩驱动车辆。
根据本发明实施例的车辆的电机扭矩控制方法，实时检测车距和车速，并据此得到电机输出扭矩限制值，如果车辆正常行驶时电机的解析扭矩大于电机输出扭矩限制值，则控制电机输出该电机输出扭矩限制值来驱动车辆，否则控制电机输出解析扭矩来驱动车辆。因此，该方法可通过监测车距及车速来适当调节电机的输出扭矩，防止由于驾驶员误操作而带来的危险，增强了车辆的安全性。
另外，根据本发明上述实施例的车辆的电机扭矩控制方法还可以具有如下附加的技术特征：
在一些示例中，所述电机输出扭矩包括驱动扭矩和制动扭矩，所述根据所述车速和车距得到电机输出扭矩限制值，具体包括：判断所述车距是否位于第一预设距离和第二预设距离之间；如果所述车距位于第一预设距离和第二预设距离之间，则进一步判断所述车速是否小于或等于第一预设车速，其中，所述第一预设距离小于第二预设距离；如果所述车速小于或等于所述第一预设车速，则控制所述驱动电机以预设驱动扭矩驱动所述车辆。
在一些示例中，还包括：如果所述车速大于第一预设车速且小于或等于第二预设车速，则控制所述驱动电机输出制动扭矩，并且，所述车速越大，所述制动扭矩越大，且所述制动扭矩小于第一预设制动扭矩；如果所述车速大于或等于第二预设车速，则控制所述驱动电机输出所述第一预设制动扭矩。
在一些示例中，还包括：如果所述车距小于第一预设距离，则进一步判断所述车速是否小于或等于所述第一预设车速；如果所述车速小于或等于所述第一预设车速，则控制所述驱动电机输出第二预设制动扭矩。
在一些示例中，还包括：如果所述车速大于所述第一预设车速且小于所述第二预设车速，则控制所述驱动电机输出制动扭矩，并且，所述车速越大，所述制动扭矩越大，且所述制动扭矩小于第三预设制动扭矩；如果所述车速大于或等于所述第二预设车速，则控制所述驱动电机输出所述第三预设制动扭矩。
本发明第二方面的实施例提供了一种车辆的电机扭矩控制系统，其特征在于，包括：检测模块，用于检测车辆正常行驶状态下的车速和车距；获取模块，用于根据所述车速和车距得到电机输出扭矩限制值，其中，所述车速越高且所述车距越小，所述电机输出扭矩限制值越小，所述获取模块还用于获取所述车辆正常行驶状态下的解析扭矩；比较与比较与判断模块，用于比较所述解析扭矩和所述电机输出扭矩限制值；控制模块，用于当所述解析扭矩大于所述电机输出扭矩限制值时，控制车辆的驱动电机以所述电机输出扭矩限制值作为电机输出扭矩驱动车辆，否则控制所述驱动电机以所述解析扭矩作为电机输出扭矩驱动车辆。
根据本发明实施例的车辆的电机扭矩控制系统，实时检测车距和车速，并据此得到电机输出扭矩限制值，如果车辆正常行驶时电机的解析扭矩大于电机输出扭矩限制值，则控制电机输出该电机输出扭矩限制值来驱动车辆，否则控制电机输出解析扭矩来驱动车辆。因此，该系统可通过监测车距及车速来适当调节电机的输出扭矩，防止由于驾驶员误操作而带来的危险，增强了车辆的安全性。另外，该系统结构简单，成本低。
另外，根据本发明上述实施例的车辆的电机扭矩控制系统还可以具有如下附加的技术特征：
在一些示例中，所述电机输出扭矩包括驱动扭矩和制动扭矩，所述比较与判断模块还用于判断所述车距是否位于第一预设距离和第二预设距离之间，并在所述车距位于第一预设车距和第二预设车距之间时，进一步判断所述车速是否小于或等于第一预设车速，其中，所述第一预设距离小于第二预设距离，所述控制模块还用于在所述车速小于或等于所述第一预设车速时，控制所述驱动电机以预设驱动扭矩驱动所述车辆。
在一些示例中，所述控制模块还用于在所述车速大于第一预设车速且小于或等于第二预设车速时，控制所述驱动电机输出制动扭矩，并且，所述车速越大，所述制动扭矩越大，且所述制动扭矩小于第一预设制动扭矩，以及在所述车速大于或等于第二预设车速时，控制所述驱动电机输出所述第一预设制动扭矩。
在一些示例中，所述比较与判断模块还用于在所述车距小于第一预设距离时，进一步判断所述车速是否小于或等于所述第一预设车速，所述控制模块还用于在所述车速小于或等于所述第一预设车速时，控制所述驱动电机输出第二预设制动扭矩。
在一些示例中，所述控制模块还用于在所述车速大于第一预设车速且小于所述第二预设车速时，控制所述驱动电机输出制动扭矩，并且，所述车速越大，所述制动扭矩越大，且所述制动扭矩小于第三预设制动扭矩，以及在所述车速大于或等于所述第二预设车速时，控制所述驱动电机输出所述第三预设制动扭矩。
本发明的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。
附图说明
本发明的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：
图1是现有的一种扭矩控制方法的示意图；
图2是根据本发明一个实施例的车辆的电机扭矩控制方法的流程图；
图3是根据本发明另一个实施例的车辆的电机扭矩控制方法的流程图；
图4是根据本发明一个实施例的车辆的电机扭矩控制方法的扭矩控制原理图；以及
图5是根据本发明一个实施例的车辆的电机扭矩控制系统的结构框图。
具体实施方式
下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。
以下结合附图描述根据本发明实施例的车辆的电机扭矩控制方法及系统。
图2是根据本发明一个实施例的车辆的电机扭矩控制方法的流程图。如图2所示，根据本发明一个实施例的车辆的电机扭矩控制方法，包括以下步骤：
步骤S201，检测车辆正常行驶状态下的车速和车距。
步骤S202，根据车速和车距得到电机输出扭矩限制值，其中，车速越高且车距越小，电机输出扭矩限制值越小。
步骤S203，获取车辆正常行驶状态下的解析扭矩。
步骤S204，比较解析扭矩和电机输出扭矩限制值。
步骤S205，如果解析扭矩大于电机输出扭矩限制值，则控制车辆的驱动电机以电机输出扭矩限制值作为电机输出扭矩驱动车辆，否则控制驱动电机以解析扭矩作为电机输出扭矩驱动车辆。
具体而言，在本发明的一个实施例中，电机输出扭矩包括驱动扭矩和制动扭矩。而上述步骤S202具体包括以下步骤：
步骤1：判断车距是否位于第一预设距离和第二预设距离之间。
步骤2：如果车距位于第一预设距离和第二预设距离之间，则进一步判断车速是否小于或等于第一预设车速。其中，第一预设距离小于第二预设距离，在一些示例中，第一预设距离和第二预设距离为预先设定。
作为具体的示例，结合下表1所示，当车距位于第一预设距离和第二预设距离之间时，即表1中显示的车距报警距离为1的部分，换言之，此时的车距会存在一定的安全隐患，因此需要根据车速对电机输出扭矩进行调整。另一方面，当车距大于第二预设距离时，即表1中显示的车距报警距离为0的部分，换言之，此时的车距较大，不存在安全隐患，因此无需对电机输出扭矩进行调整。表1为：
表1
步骤3：如果车速小于或等于第一预设车速，则控制驱动电机以预设驱动扭矩驱动车辆。在一些示例中，第一预设车速例如为10kmph。
具体如表1所示，当车距位于第一预设距离和第二预设距离之间(即车距报警等级为1)，且车速(例如表1中的v)小于或等于第一预设车速10kmph，即v<＝10时，则电机输出扭矩为5(即预设驱动扭矩)。
进一步地，如果车速大于第一预设车速且小于或等于第二预设车速，结合表1所示，即10<v<50，则控制驱动电机输出制动扭矩，并且，车速越大，则制动扭矩越大，例如当10<v<＝20时，电机输出制动扭矩为0，20<v<＝30时，电机输出制动扭矩为5，当30<v<＝40时，电机输出制动扭矩为10，当40<v<50，电机输出制动扭矩为20。且制动扭矩小于第一预设制动扭矩，在表1中，第一预设制动扭矩例如为25。
进一步地，当车速大于或等于第二预设车速，结合表1所示，即v>＝50时，则控制驱动电机输出第一预设制动扭矩，在表1中，第一预设制动扭矩为25。
在本发明的一个实施例中，在上述步骤1之后，还包括以下步骤：
步骤4：如果车距不位于第一预设距离和第二预设距离之间，并且车距小于第一预设距离，则进一步判断车速是否小于或等于第一预设车速。
具体而言，结合表1所示，如果车距小于第一预设距离，则此时车距报警等级为2，即车距很小，存在严重安全隐患，因此需要根据车速对电机输出扭矩进行调整，则进一步判断车速v是否小于或等于第一预设车速10kmph。
步骤5：如果车速小于或等于第一预设车速，则控制驱动电机输出第二预设制动扭矩。换言之，即当v<＝10时，则电机输出扭矩为-5，即电机输出的制动扭矩为5。
进一步地，在步骤5中，如果车速大于第一预设车速且小于第二预设车速，即10<v<50，则控制驱动电机输出制动扭矩，并且，车速越大，制动扭矩越大，例如表1所示，当10<v<＝20时，电机输出制动扭矩为10，20<v<＝30时，电机输出制动扭矩为15，当30<v<＝40时，电机输出制动扭矩为20，当40<v<50，电机输出制动扭矩为20。且制动扭矩小于第三预设制动扭矩，在表1中，第三预设制动扭矩例如为30。
进一步地，如果车速大于或等于第二预设车速，即v>＝50时，则控制驱动电机输出第三预设制动扭矩，在表1中，第三预设制动扭矩为30。
综上，该方法可以不同车距的时候，根据车速对电机输出扭矩进行适应性调整，使电机输出制动扭矩，当车速越大时，输出制动扭矩越大，从而降低车速，防止发生危险事故，提高了车辆的安全性。
在一些具体的示例中，如图2所示，该方法根据车距判断是否要进行电机扭调整，如果不需要进行电机扭矩限制，则以原电机扭矩(即正常模式下的电机输出扭矩)驱动车辆。如果需要进行电机扭矩调整，则要根据车距、车速的不同来采取不同的处理方式。
图3本发明实施例的方法的控制原理图。如图3所示，该方法的控制逻辑概述为：整车控制系统根据系统扭矩需求和当期系统状态经过滤波、限值及扭矩仲裁等处理计算出故障模式和正常模式(正常行驶状态)下的扭矩指令。同时通过安装在车辆上的传感器等(此处可以借助倒车雷达等装置)监测车辆之间的距离，即如图2所示，针对不同相对距离，采取不同的处理方式。同时，在一定距离时，不同的车速下，采取不同的扭矩限制值来限制最终的扭矩指令。如图4所示，在对原有的扭矩指令进行干预控制后，以处理过的扭矩指令作为最终扭矩指令，通过CAN网络发送给电机控制器，电机控制器据此控制电机的输出扭矩。
根据本发明实施例的车辆的电机扭矩控制方法，实时检测车距和车速，并据此得到电机输出扭矩限制值，如果车辆正常行驶时电机的解析扭矩大于电机输出扭矩限制值，则控制电机输出该电机输出扭矩限制值来驱动车辆，否则控制电机输出解析扭矩来驱动车辆。因此，该方法可通过监测车距及车速来适当调节电机的输出扭矩，防止由于驾驶员误操作而带来的危险，增强了车辆的安全性。
本发明的进一步实施例还提供了一种车辆的电机扭矩控制系统。
图5是根据本发明一个实施例的车辆的电机扭矩控制系统的结构框图。如图3所示，根据本发明一个实施例的电机扭矩控制系统500，包括：检测模块510、获取模块520、比较与判断模块530和控制模块540。
具体而言，检测模块520用于检测车辆正常行驶状态下的车速和车距。
获取模块520用于根据车速和车距得到电机输出扭矩限制值，其中，车速越高且车距越小，电机输出扭矩限制值越小，获取模块520还用于获取车辆正常行驶状态下的解析扭矩。
比较与判断模块530用于比较解析扭矩和电机输出扭矩限制值。
控制模块540用于当解析扭矩大于电机输出扭矩限制值时，控制车辆的驱动电机以电机输出扭矩限制值作为电机输出扭矩驱动车辆，否则控制驱动电机以解析扭矩作为电机输出扭矩驱动车辆。
具体而言，在本发明的一个实施例中，电机输出扭矩包括驱动扭矩和制动扭矩，比较与判断模块530还用于判断车距是否位于第一预设距离和第二预设距离之间，并在车距位于第一预设车距和第二预设车距之间时，进一步判断车速是否小于或等于第一预设车速，其中，第一预设距离小于第二预设距离，在一些示例中，第一预设距离和第二预设距离为预先设定。
作为具体的示例，结合下表1所示，当车距位于第一预设距离和第二预设距离之间时，即表1中显示的车距报警距离为1的部分，换言之，此时的车距会存在一定的安全隐患，因此需要根据车速对电机输出扭矩进行调整。另一方面，当车距大于第二预设距离时，即表1中显示的车距报警距离为0的部分，换言之，此时的车距较大，不存在安全隐患，因此无需对电机输出扭矩进行调整。
控制模块540还用于在车速小于或等于第一预设车速时，控制驱动电机以预设驱动扭矩驱动车辆。在一些示例中，第一预设车速例如为10kmph。
具体如表1所示，当车距位于第一预设距离和第二预设距离之间(即车距报警等级为1)，且车速(例如表1中的v)小于或等于第一预设车速10kmph，即v<＝10时，则电机输出扭矩为5(即预设驱动扭矩)。
进一步地，控制模块540还用于在车速大于第一预设车速且小于或等于第二预设车速，结合表1所示，即10<v<50，时，控制驱动电机输出制动扭矩，并且，车速越大，制动扭矩越大，例如当10<v<＝20时，电机输出制动扭矩为0，20<v<＝30时，电机输出制动扭矩为5，当30<v<＝40时，电机输出制动扭矩为10，当40<v<50，电机输出制动扭矩为20。且制动扭矩小于第一预设制动扭矩，在表1中，第一预设制动扭矩例如为25。
控制模块540还用于在车速大于或等于第二预设车速，即v>＝50时，控制驱动电机输出第一预设制动扭矩，在表1中，第一预设制动扭矩为25。
比较与判断模块530还用于在车距小于第一预设距离时，进一步判断车速是否小于或等于第一预设车速。
具体而言，结合表1所示，如果车距小于第一预设距离，则此时车距报警等级为2，即车距很小，存在严重安全隐患，因此需要根据车速对电机输出扭矩进行调整，则进一步判断车速v是否小于或等于第一预设车速10kmph。
控制模块540还用于在车速小于或等于第一预设车速时，控制驱动电机输出第二预设制动扭矩。换言之，即当v<＝10时，则电机输出扭矩为-5，即电机输出的制动扭矩为5。
进一步地，控制模块540还用于在车速大于第一预设车速且小于第二预设车速，即10<v<50时，控制驱动电机输出制动扭矩，并且，车速越大，制动扭矩越大，例如表1所示，当10<v<＝20时，电机输出制动扭矩为10，20<v<＝30时，电机输出制动扭矩为15，当30<v<＝40时，电机输出制动扭矩为20，当40<v<50，电机输出制动扭矩为20。且制动扭矩小于第三预设制动扭矩，在表1中，第三预设制动扭矩例如为30。
控制模块540还用于在车速大于或等于第二预设车速，即v>＝50时，控制驱动电机输出第三预设制动扭矩。在表1中，第三预设制动扭矩为30。
综上，该系统500可以不同车距的时候，根据车速对电机输出扭矩进行适应性调整，使电机输出制动扭矩，当车速越大时，输出制动扭矩越大，从而降低车速，防止发生危险事故，提高了车辆的安全性。
根据本发明实施例的车辆的电机扭矩控制系统，实时检测车距和车速，并据此得到电机输出扭矩限制值，如果车辆正常行驶时电机的解析扭矩大于电机输出扭矩限制值，则控制电机输出该电机输出扭矩限制值来驱动车辆，否则控制电机输出解析扭矩来驱动车辆。因此，该系统可通过监测车距及车速来适当调节电机的输出扭矩，防止由于驾驶员误操作而带来的危险，增强了车辆的安全性。另外，该系统结构简单，成本低。
在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。
此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。
在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。
在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。
尽管上面已经示出和描述了本发明的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域的普通技术人员在本发明的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。
Claims (8)
1.一种车辆的电机扭矩控制方法，其特征在于，包括以下步骤：
检测车辆正常行驶状态下的车速和车距；
根据所述车速和车距得到电机输出扭矩限制值，其中，所述车速越高且所述车距越小，所述电机输出扭矩限制值越小，其中，电机输出扭矩包括驱动扭矩和制动扭矩，所述根据所述车速和车距得到电机输出扭矩限制值，具体包括：判断所述车距是否位于第一预设距离和第二预设距离之间，如果所述车距位于第一预设距离和第二预设距离之间，则进一步判断所述车速是否小于或等于第一预设车速，其中，所述第一预设距离小于第二预设距离，如果所述车速小于或等于所述第一预设车速，则控制所述驱动电机以预设驱动扭矩驱动所述车辆；
获取所述车辆正常行驶状态下的解析扭矩；
比较所述解析扭矩和所述电机输出扭矩限制值；
如果所述解析扭矩大于所述电机输出扭矩限制值，则控制车辆的驱动电机以所述电机输出扭矩限制值作为电机输出扭矩驱动车辆，否则控制所述驱动电机以所述解析扭矩作为电机输出扭矩驱动车辆。
2.根据权利要求1所述的车辆的电机扭矩控制方法，其特征在于，还包括：
如果所述车速大于第一预设车速且小于或等于第二预设车速，则控制所述驱动电机输出制动扭矩，并且，所述车速越大，所述制动扭矩越大，且所述制动扭矩小于第一预设制动扭矩；
如果所述车速大于或等于第二预设车速，则控制所述驱动电机输出所述第一预设制动扭矩。
3.根据权利要求1所述的车辆的电机扭矩控制方法，其特征在于，还包括：
如果所述车距小于第一预设距离，则进一步判断所述车速是否小于或等于所述第一预设车速；
如果所述车速小于或等于所述第一预设车速，则控制所述驱动电机输出第二预设制动扭矩。
4.根据权利要求3所述的车辆的电机扭矩控制方法，其特征在于，还包括：
如果所述车速大于所述第一预设车速且小于所述第二预设车速，则控制所述驱动电机输出制动扭矩，并且，所述车速越大，所述制动扭矩越大，且所述制动扭矩小于第三预设制动扭矩；
如果所述车速大于或等于所述第二预设车速，则控制所述驱动电机输出所述第三预设制动扭矩。
5.一种车辆的电机扭矩控制系统，其特征在于，包括：
检测模块，用于检测车辆正常行驶状态下的车速和车距；
获取模块，用于根据所述车速和车距得到电机输出扭矩限制值，其中，所述车速越高且所述车距越小，所述电机输出扭矩限制值越小，所述获取模块还用于获取所述车辆正常行驶状态下的解析扭矩；
比较与判断模块，用于比较所述解析扭矩和所述电机输出扭矩限制值，其中，所述电机输出扭矩包括驱动扭矩和制动扭矩，所述比较与判断模块还用于判断所述车距是否位于第一预设距离和第二预设距离之间，并在所述车距位于第一预设车距和第二预设车距之间时，进一步判断所述车速是否小于或等于第一预设车速，其中，所述第一预设距离小于第二预设距离，所述控制模块还用于在所述车速小于或等于所述第一预设车速时，控制所述驱动电机以预设驱动扭矩驱动所述车辆；
控制模块，用于当所述解析扭矩大于所述电机输出扭矩限制值时，控制车辆的驱动电机以所述电机输出扭矩限制值作为电机输出扭矩驱动车辆，否则控制所述驱动电机以所述解析扭矩作为电机输出扭矩驱动车辆。
6.根据权利要求5所述的车辆的电机扭矩控制系统，其特征在于，所述控制模块还用于在所述车速大于第一预设车速且小于或等于第二预设车速时，控制所述驱动电机输出制动扭矩，并且，所述车速越大，所述制动扭矩越大，且所述制动扭矩小于第一预设制动扭矩，以及在所述车速大于或等于第二预设车速时，控制所述驱动电机输出所述第一预设制动扭矩。
7.根据权利要求5所述的车辆的电机扭矩控制系统，其特征在于，所述比较与判断模块还用于在所述车距小于第一预设距离时，进一步判断所述车速是否小于或等于所述第一预设车速，所述控制模块还用于在所述车速小于或等于所述第一预设车速时，控制所述驱动电机输出第二预设制动扭矩。
8.根据权利要求7所述的车辆的电机扭矩控制系统，其特征在于，所述控制模块还用于在所述车速大于第一预设车速且小于所述第二预设车速时，控制所述驱动电机输出制动扭矩，并且，所述车速越大，所述制动扭矩越大，且所述制动扭矩小于第三预设制动扭矩，以及在所述车速大于或等于所述第二预设车速时，控制所述驱动电机输出所述第三预设制动扭矩。
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