CN107539300B - 遥控驾驶电动汽车的制动方法、装置、控制器及电动汽车 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种遥控驾驶电动汽车的制动方法、装置、控制器及电动汽车，涉及汽车控制系统技术领域，所述方法包括：在遥控电动汽车以MCU转速模式恒速行驶过程中，获取驱动电机的输出扭矩和电动汽车的当前车速；根据预存的制动盘预压紧状态下的车速与输出扭矩范围的对应关系，获得当前车速对应的输出扭矩范围；调整EPB拉线电机的旋转方向和旋转圈数，使电动汽车在以当前车速行驶过程中，驱动电机的输出扭矩位于当前车速对应的输出扭矩范围；在获取到制动请求信号时，控制驱动电机的转速为零，并控制EPB拉线电机沿收紧拉线的方向旋转进行制动。本发明的方案降低了正常行驶刹车失灵的风险，减少了遥控驾驶功能的研发成本。

Description

遥控驾驶电动汽车的制动方法、装置、控制器及电动汽车

技术领域

本发明属于电动汽车的整车控制技术领域，尤其是涉及一种遥控驾驶电动汽车的制动方法、装置、控制器及电动汽车。

背景技术

在装配有遥控驾驶控制功能的车辆上，用户可通过操纵控制终端遥控车辆进行前进/倒车、转向、制动。其中，当车辆接收到制动命令后，现有技术方案是借助电子稳定性控制(Electronic Stability Control，简称ESC)系统进行车辆制动。上述ESC系统包含自动刹车模块，即不需要驾驶员踩下制动踏板，ESC系统在接收到制动需求信号后可自行提高轮缸中制动液压力，进行车辆制动。现有方案的技术缺陷是：为了实现通过ESC系统进行遥控驾驶制动，需要液压制动轮缸具有主动加压与释放功能，这一功能在车辆正常行驶下误触发后，会造成刹车失灵，有一定安全风险；且现有方案的遥控驾驶控制功能与液压制动系统相关主动安全控制功能耦合度高，制约了遥控驾驶功能的独立、低成本开发。

发明内容

本发明实施例的目的在于提供一种遥控驾驶电动汽车的制动方法、装置、控制器及电动汽车，从而解决现有技术中误触发液压制动轮缸的主动加压与释放功能导致的刹车失灵的问题，且降低了遥控驾驶功能的开发成本。

为了实现上述目的，本发明实施例提供了一种遥控驾驶电动汽车的制动方法，所述方法包括：

在遥控电动汽车以驱动电机控制器(Motor Control Unit，简称MCU)转速模式恒速行驶过程中，获取驱动电机的输出扭矩和当前车速；

根据预先存储的制动盘预压紧状态下的车速与输出扭矩范围的对应关系，获得当前车速对应的输出扭矩范围；

调整电子驻车制动EPB拉线电机的旋转方向和旋转圈数，使电动汽车在以当前车速行驶过程中，所述驱动电机的输出扭矩位于当前车速对应的输出扭矩范围；

在获取到制动请求信号时，控制所述驱动电机的转速为零，并控制所述EPB拉线电机沿收紧拉线的方向旋转进行制动。

其中，在所述在遥控电动汽车以驱动电机控制器MCU转速模式恒速行驶过程中，获取驱动电机的输出扭矩和当前车速的步骤之前，所述方法包括：

获取遥控终端发送的遥控驾驶请求信号；

根据所述遥控驾驶请求信号，控制所述EPB拉线电机沿拉紧拉线的方向旋转第一预设圈数，使所述制动盘处于预压紧状态；

根据所述遥控驾驶请求信号，控制所述MCU在转速模式下，输出第一转速控制信号至驱动电机，使所述驱动电机以第一转速恒定旋转。

其中，所述根据所述遥控驾驶请求信号，控制所述EPB拉线电机沿拉紧拉线的方向旋转第一预设圈数，使所述制动盘处于预压紧状态的步骤包括：

根据所述遥控驾驶请求信号，输出拉紧拉线的第一控制信号至EPB控制器，其中，所述拉紧拉线的第一控制信号用于指示所述EPB控制器控制所述EPB拉线电机沿拉紧拉线的方向旋转第一预设圈数。

其中，所述调整电子驻车制动EPB拉线电机的旋转方向和旋转圈数，使电动汽车在以当前车速行驶过程中，所述驱动电机的输出扭矩位于当前车速对应的输出扭矩范围的步骤包括：

判断MCU反馈的输出扭矩是否大于当前车速对应的输出扭矩范围的最大值，若是，则根据所述输出扭矩与所述最大值的差值，输出释放拉线的控制信号，使所述EPB拉线电机沿释放拉线的方向旋转第二预设圈数；若否，则判断所述输出扭矩是否小于所述输出扭矩范围的最小值，若所述输出扭矩小于所述最小值，则根据所述最小值与所述输出扭矩的差值，输出拉紧拉线的第二控制信号，使所述EPB拉线电机沿拉紧拉线的方向旋转第三预设圈数。

其中，所述在获取到制动请求信号时，控制所述驱动电机的转速为零，并控制所述EPB拉线电机沿收紧拉线的方向旋转进行制动的步骤包括：

获取遥控终端发送的制动请求信号；

根据所述制动请求信号，控制转速模式的MCU输出第二转速控制信号至驱动电机；使所述驱动电机的转速为零；

根据所述制动请求信号，输出制动盘压紧控制信号至电子驻车制动EPB控制器；其中，所述制动盘压紧控制信号用于指示所述EPB控制器控制所述EPB拉线电机沿拉紧拉线的方向旋转，使所述制动盘压紧制动。

本发明实施例还提供一种遥控驾驶电动汽车的制动装置，其中，所述制动装置包括：

第一获取模块，用于在遥控电动汽车以驱动电机控制器MCU转速模式恒速行驶过程中，获取驱动电机的输出扭矩和电动汽车的当前车速；

第二获取模块，用于根据预先存储的制动盘预压紧状态下的车速与输出扭矩范围的对应关系，获得当前车速对应的输出扭矩范围；

调整模块，用于调整电子驻车制动EPB拉线电机的旋转方向和旋转圈数，使电动汽车在以当前车速行驶过程中，所述驱动电机的输出扭矩位于当前车速对应的输出扭矩范围；

第一控制模块，用于在获取到制动请求信号时，控制所述驱动电机的转速为零，并控制所述EPB拉线电机沿收紧拉线的方向旋转进行制动。

其中，所述装置还包括：

第三获取模块，用于获取遥控终端发送的遥控驾驶请求信号；

第二控制模块，用于根据所述遥控驾驶请求信号，控制所述EPB拉线电机沿拉紧拉线的方向旋转第一预设圈数，使所述制动盘处于预压紧状态；

第三控制模块，用于根据所述遥控驾驶请求信号，控制所述MCU在转速模式下，输出第一转速控制信号至驱动电机，使所述驱动电机以第一转速恒定旋转。

其中，所述第二控制模块包括：

第一输出子模块，用于根据所述遥控驾驶请求信号，输出拉紧拉线的第一控制信号至EPB控制器，其中，所述输出拉紧拉线的第一控制信号用于指示所述EPB控制器控制所述EPB拉线电机沿拉紧拉线的方向旋转第一预设圈数。

其中，所述调整模块包括：

判断子模块，用于判断MCU反馈的输出扭矩是否大于当前车速对应的输出扭矩范围的最大值，若是，则根据所述输出扭矩与所述最大值的差值，输出释放拉线的控制信号，使所述EPB拉线电机沿释放拉线的方向旋转第二预设圈数；若否，则判断所述输出扭矩是否小于所述输出扭矩范围的最小值，若所述输出扭矩小于所述最小值，则根据所述最小值与所述输出扭矩的差值，输出拉紧拉线的第二控制信号，使所述EPB拉线电机沿拉紧拉线的方向旋转第三预设圈数。

其中，所述第一控制模块包括：

第一获取子模块，用于获取遥控终端发送的制动请求信号；

第二输出子模块，用于根据所述制动请求信号，控制转速模式的MCU输出第二转速控制信号至驱动电机；使所述驱动电机的转速为零；

第三输出子模块，用于根据所述制动请求信号，输出制动盘压紧控制信号至电子驻车制动EPB控制器；其中，所述输出制动盘压紧控制信号用于指示所述EPB控制器控制所述EPB拉线电机沿拉紧拉线的方向旋转，使所述制动盘压紧制动。

本发明实施例还提供一种遥控驾驶控制器，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其中，所述处理器读取所述存储器中的程序，执行如上所述方法中的步骤。

本发明实施例还提供一种电动汽车，包括MCU、驱动电机、EPB控制器、EPB拉线电机和制动盘，其中，还包括如上所述的遥控驾驶控制器，其中，所述遥控驾驶控制器分别与所述MCU和所述EPB控制器连接并通讯。

本发明的上述技术方案至少具有如下有益效果：

本发明实施例通过采用EPB进行遥控驾驶车辆自动制动，从而不影响液压制动系统的加压过程，无安全风险，且遥控驾驶与液压制动系统相关主动安全制动耦合度低，有利于所述遥控驾驶功能的独立、低成本开发。EPB在车辆进入遥控驾驶模式后即进入制动盘的预压紧，在用户需要停车时快速进行驻车制动，从而不影响车辆制动响应速度，且不影响车辆的正常行驶。

附图说明

图1是本发明实施例的遥控驾驶电动汽车的制动方法的基本步骤示意图；

图2是本发明实施例的遥控驾驶电动汽车的制动装置的基本组成示意图；

图3是本发明实施例的遥控驾驶电动汽车的制动过程的流程示意图；

图4是本发明实施例的遥控驾驶控制器与其他部件的连接示意图。

附图标记说明：

1-遥控驾驶控制器，2-MCU，3-EPB控制器，4-EPB拉线电机，5-驱动电机，6-制动盘。

具体实施方式

为使本发明要解决的技术问题、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图及具体实施例进行详细描述。

本发明实施例针对现有的电动汽车为了满足遥控驾驶时的自动制动功能，需要液压制动轮缸具有主动加压与释放功能，导致车辆在正常行驶时误触发造成刹车失灵的问题，提供了一种遥控驾驶的制动方法、装置、控制器及电动汽车，实现在遥控驾驶过程中，通过EPB进行制动，从而不影响液压制动系统正常加压制动过程，无车辆正常行驶时刹车失灵的风险；且遥控驾驶功能与液压制动系统相关主动安全控制功能耦合度低，降低了遥控驾驶功能的研发成本。

如图1所示，本发明的实施例提供了一种遥控驾驶的制动方法，所述方法包括：

步骤11，在遥控电动汽车以驱动电机控制器MCU2转速模式恒速行驶过程中，获取驱动电机5的输出扭矩和电动汽车的当前车速。

具体的，所述MCU2转速模式为，MCU2控制驱动电机5以恒定的转动速度旋转，其中，所述恒定的转速为所述MCU2计算的与目标车速相对应的转速，驱动电机5的输出扭矩用于维持所述驱动电机5以恒定的转速旋转。

步骤12，根据预先存储的制动盘预压紧状态下的车速与输出扭矩范围的对应关系，获得当前车速对应的输出扭矩范围。

其中，所述对应关系为电动汽车测试人员根据大量遥控驾驶试验获取的经验数值的对应关系，具体的，测试人员首先设置电动汽车的遥控驾驶的车速和根据经验确定的，在电动汽车接收到请求信号时EPB拉线电机4旋转的圈数；然后进行遥控驾驶试验，将电动汽车放置在允许遥控驾驶的路面上，通过遥控终端输出以预设车速前进的遥控驾驶请求信号，使所述电动汽车以预设车速行驶，记录遥控驾驶时驱动电机5的输出扭矩和电动汽车制动的响应时间，通过调整电动汽车起步时EPB拉线电机4的旋转圈数，并反复进行遥控驾驶试验，最终确定使所述电动汽车的制动响应时间满足制动要求时输出扭矩较小，从而获得车速与输出扭矩的对应关系。

需要说明的是，为了保证人身安全，避免交通事故的发生，一般情况，要求遥控驾驶的路面为坡度小于2％的平整路面；且遥控驾驶的车速不能太高，一般为1km/h，也可以为2km/h或3km/h。

步骤13，调整电子驻车制动EPB拉线电机4的旋转方向和旋转圈数，使电动汽车在以当前车速行驶过程中，所述驱动电机5的输出扭矩位于当前车速对应的输出扭矩范围。

将所述输出扭矩限制在当前车速对应的输出扭矩范围内，使电动汽车能够在遥控驾驶时正常行驶且满足制动的响应时间，在保证人身和财产安全的同时，保证所述电动汽车正常行驶的行驶阻力不至于过大，造成能源的浪费。

步骤14，在获取到制动请求信号时，控制所述驱动电机5的转速为零，并控制所述EPB拉线电机4沿收紧拉线的方向旋转进行制动。

其中，在所述步骤11之前，所述方法还包括：

获取遥控终端发送的遥控驾驶请求信号，其中，所述遥控驾驶请求信号包括所述电动汽车的目标车速。

根据所述遥控驾驶请求信号，控制所述EPB拉线电机4沿拉紧拉线的方向旋转第一预设圈数，使所述制动盘6处于预压紧状态。

具体的，控制所述EPB拉线电机4沿拉紧拉线的方向旋转第一预设圈数的过程为：遥控驾驶控制器1接收到遥控终端发送的遥控驾驶请求信号后，通过电动汽车的控制器局域网络(Controller Area Network，简称CNA)总线输出一拉紧拉线的第一控制信号至EPB控制器3，所述拉紧拉线的第一控制信号包括所述EPB拉线电机4的旋转方向和旋转圈数，所述EPB控制器3根据所述拉紧拉线的第一控制信号控制所述EPB拉线电机4旋转，使所述电动汽车处于制动盘6预压紧状态。其中，所述制动盘6为所述电动汽车的后制动器中的制动盘，所述制动盘6处于预压紧状态时，制动盘6与制动块或制动钳之间的间隙较小，从而在接收到制动请求时，能够较快的进行制动；且所述间隙也能够保证所述电动汽车正常启动和行驶。

根据所述遥控驾驶请求信号，控制所述MCU2在转速模式下，输出第一转速控制信号至驱动电机5，使所述驱动电机5以第一转速恒定旋转。

具体的，遥控驾驶控制器1通过CAN总线输出目标车速至MCU2，所述MCU2根据所述目标车速，计算驱动电机5的转速，并根据所述转速输出请求扭矩至驱动电机5，使所述驱动电机5能够以目标转速旋转，从而实现所述电动汽车以恒定的车速行驶。

其中，当所述驱动电机5达到目标转速时，所述MCU2实时反馈所述驱动电机5的输出扭矩至所述遥控驾驶控制器1。所述遥控驾驶控制器1判断所述MCU2反馈的输出扭矩是否位于根据车速与输出扭矩范围的对应关系，确定的当前车速所对应的输出扭矩的范围；若所述输出扭矩大于所述输出扭矩范围的最大值，则根据所述输出扭矩与所述最大值的差值，通过CAN总线输出释放拉线的控制信号至所述EPB控制器3，由所述EPB控制器3控制所述EPB拉线电机4沿释放拉线的方向旋转第二预设圈数；若否，则判断所述输出扭矩是否小于所述输出扭矩范围的最小值，若所述输出扭矩小于所述最小值，则根据所述最小值与所述输出扭矩的差值，通过CAN总线输出拉紧拉线的控制信号至所述EPB控制器3，由所述EPB控制器3控制所述EPB拉线电机4沿拉紧拉线的方向旋转第三预设圈数。其中，所述第二预设圈数和所述第三预设圈数为所述遥控驾驶控制器1采用比例积分调节算法计算的旋转圈数。

具体的，所述步骤14包括：

获取遥控终端发送的制动请求信号；

根据所述制动请求信号，控制转速模式的MCU2输出第二转速控制信号至驱动电机5；使所述驱动电机5的转速为零。具体的，所述遥控驾驶控制器1接收到所述制动请求信号后，通过CAN总线输出目标车速为零的控制信号至所述MCU2，所述MCU2根据所述目标车速为零的控制信号，控制驱动电机5停止转动。

根据所述制动请求信号，通过CAN总线输出制动盘压紧控制信号至电子驻车制动EPB控制器3；其中，所述制动盘压紧控制信号用于指示所述EPB控制器3控制所述EPB拉线电机4沿拉紧拉线的方向旋转，使所述制动盘6压紧制动。

本发明的上述实施例，通过在电动汽车遥控驾驶时，根据驱动电机5的输出扭矩反复调节所述EPB拉线电机4的旋转圈数，使制动盘6处于所述电动汽车的行驶阻力合适，且能够快速响应制动请求的预压紧状态，从而保证了行车安全。采用EPB进行所述电动汽车的遥控驾驶时的自动制动，不影响液压制动系统的正常加压制动过程，减小了在车辆正常行驶时刹车失灵的风险；降低了遥控驾驶功能与基于液压制动系统的主动安全控制功能的耦合度，使遥控驾驶功能能够独立、低成本的研发。

如图2所示，本发明的实施例还提供了一种遥控驾驶电动汽车的制动装置，所述装置包括：

第一获取模块21，用于在遥控电动汽车以驱动电机控制器MCU2转速模式恒速行驶过程中，获取驱动电机5的输出扭矩和电动汽车的当前车速。

其中，MCU2的转速模式为驱动电机5以恒定的旋转速度旋转，MCU2通过调整所述驱动电机5的旋转速度，调整电动汽车的行驶车速。其中所述行驶车速与所述旋转速度为一一对应的关系。

第二获取模块22，用于根据预先存储的制动盘预压紧状态下的车速与输出扭矩范围的对应关系，获得当前车速对应的输出扭矩范围。

其中，所述对应关系为测试人员根据大量的试验数据获取的车速与输出扭矩的关系，在测试过程中，通过充分考虑行驶阻力和制动响应时间，满足行驶阻力不至于过大或过小，且制动响应时间较短的对应关系。

调整模块23，用于调整电子驻车制动EPB拉线电机4的旋转方向和旋转圈数，使电动汽车在以当前车速行驶过程中，所述驱动电机5的输出扭矩位于当前车速对应的输出扭矩范围。使所述电动汽车的行驶阻力和制动响应时间均满足要求。

其中，所述调整模块23包括：

判断子模块，用于判断MCU2反馈的输出扭矩是否大于当前车速对应的输出扭矩范围的最大值，若是，则根据所述输出扭矩与所述最大值的差值，输出释放拉线的控制信号，使所述EPB拉线电机4沿释放拉线的方向旋转第二预设圈数；若否，则判断所述输出扭矩是否小于所述输出扭矩范围的最小值，若所述输出扭矩小于所述最小值，则根据所述最小值与所述输出扭矩的差值，输出拉紧拉线的第二控制信号，使所述EPB拉线电机4沿拉紧拉线的方向旋转第三预设圈数。

第一控制模块24，用于在获取到制动请求信号时，控制所述驱动电机5的转速为零，并控制所述EPB拉线电机4沿收紧拉线的方向旋转进行制动。

具体的，所述第一控制模块24包括：

第一获取子模块，用于获取遥控终端发送的制动请求信号；

第二输出子模块，用于根据所述制动请求信号，控制转速模式的MCU2输出第二转速控制信号至驱动电机5；使所述驱动电机5的转速为零；

第三输出子模块，用于根据所述制动请求信号，输出制动盘压紧控制信号至电子驻车制动EPB控制器3；其中，所述制动盘压紧控制信号用于指示所述EPB控制器3控制所述EPB拉线电机4沿拉紧拉线的方向旋转，使所述制动盘6压紧制动。

其中，所述装置还包括：

第三获取模块，用于获取遥控终端发送的遥控驾驶请求信号；

第二控制模块，用于根据所述遥控驾驶请求信号，控制所述EPB拉线电机4沿拉紧拉线的方向旋转第一预设圈数，使所述制动盘6处于预压紧状态；

第三控制模块，用于根据所述遥控驾驶请求信号，控制所述MCU2在转速模式下，输出第一转速控制信号至驱动电机5，使所述驱动电机5以第一转速恒定旋转。

具体的，所述第二控制模块包括：

第一输出子模块，用于根据所述遥控驾驶请求信号，输出拉紧拉线的第一控制信号至EPB控制器，其中，所述拉紧拉线的第一控制信号用于指示所述EPB控制器控制所述EPB拉线电机沿拉紧拉线的方向旋转第一预设圈数。

本发明的又一实施例提供了一种遥控驾驶控制器1，所述遥控驾驶控制器1包括：存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其中，所述处理器读取所述存储器中的程序，执行如上所述方法中的步骤。

如图3所示，本发明的实施例还提供了遥控驾驶电动汽车的制动过程的工作流程，所述工作流程包括：

步骤301，遥控驾驶控制器1通过无线通讯的方式，获取遥控终端下发的遥控驾驶请求信号，其中，所述遥控驾驶请求信号包括预设车速。

步骤302，所述遥控驾驶控制器1根据所述遥控驾驶请求信号，通过CAN总线输出拉紧拉线的控制信号至所述EPB控制器3，由所述EPB控制器3控制所述EPB拉线电机4沿拉紧拉线的方向旋转第一预设圈数，从而减小制动盘6与轮胎的间隙，使所述制动盘6处于预压紧状态。

步骤303，所述遥控驾驶控制器1根据所述遥控驾驶请求信号，通过CAN总线输出目标车速至所述MCU2，使所述MCU2在转速模式下，控制驱动电机5以与所述目标车速相对应的转速旋转。

步骤304，所述遥控驾驶控制器1通过CAN总线获取所述MCU2反馈的当前车速与当前输出扭矩。

步骤305，所述遥控驾驶控制器1根据所述当前车速查表，获取与所述当前车速相对应的输出扭矩范围。

步骤306，所述遥控驾驶控制器1判断所述当前输出扭矩是否大于所述输出扭矩范围的最大值，若是，则执行步骤307，若否，则执行步骤308。

步骤307，所述遥控驾驶控制器1根据所述输出扭矩与所述输出扭矩范围的最大值的差值，通过比例积分调节算法，计算所述EPB拉线电机4的旋转圈数，并通过CAN总线发送包含所述EPB拉线电机4的旋转方向和旋转圈数的释放拉线的控制信号至所述EPB控制器3，由所述EPB控制器3控制所述EPB拉线电机4旋转。

步骤308，所述遥控驾驶控制器1判断所述当前输出扭矩是否小于所述输出扭矩范围的最小值，若是，则执行步骤309，若否，则执行步骤310。

步骤309，所述遥控驾驶控制器1根据所述输出扭矩范围的最小值与所述输出扭矩的差值，通过比例积分调节算法，计算所述EPB拉线电机4的旋转圈数，并通过CAN总线发送包含所述EPB拉线电机4的旋转方向和旋转圈数的拉紧拉线的第二控制信号至所述EPB控制器3，由所述EPB控制器3控制所述EPB拉线电机4旋转。

步骤310，所述遥控驾驶控制器1判断是否接收到了遥控终端发送的制动请求信号，若是，则执行步骤311，若否，则执行步骤304。

步骤311，所述遥控驾驶控制器1通过CAN总线输出车速为零的控制信号至所述MCU2，并输出制定盘压紧的控制信号至所述EPB控制器3，所述MCU2输出转速为零的信号至所述驱动电机5，使所述驱动电机5停止工作；所述EPB控制器3控制所述EPB拉线电机4沿拉紧拉线的方向旋转，使所述电动汽车的制动盘6压紧制动。

本发明实施例还提供了一种电动汽车，如图4所示，包括MCU2、驱动电机5、EPB控制器3、EPB拉线电机4和制动盘6，其特征在于，还包括如上所述的遥控驾驶控制器1，其中，所述遥控驾驶控制器1与所述MCU2连接，根据遥控驾驶请求信号和制动请求信号下发控制信号，并接收所述MCU2反馈的输出扭矩；所述遥控驾驶控制器1还与所述EPB控制器3连接，输出控制所述EPB拉线电机4旋转的控制信号至所述EPB控制器3。

以上所述是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明所述原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。

Claims (12)

1.一种遥控驾驶电动汽车的制动方法，其特征在于，所述方法包括：

在遥控电动汽车以驱动电机控制器MCU转速模式恒速行驶过程中，获取驱动电机的输出扭矩和电动汽车的当前车速；

根据预先存储的制动盘预压紧状态下的车速与输出扭矩范围的对应关系，获得当前车速对应的输出扭矩范围，所述预压紧状态为EPB拉线电机在电动汽车行驶时具有一旋转圈数，所述对应关系为电动汽车测试人员根据大量遥控驾驶试验获取的经验数值的对应关系，具体包括：

测试人员首先设置电动汽车的遥控驾驶的车速和根据经验确定的，在电动汽车接收到请求信号时EPB拉线电机旋转的圈数；通过遥控终端输出以预设车速前进的遥控驾驶请求信号，使所述电动汽车以预设车速行驶，记录遥控驾驶时驱动电机的输出扭矩和电动汽车制动的响应时间，通过调整电动汽车起步时EPB拉线电机的旋转圈数，并反复进行遥控驾驶试验，最终确定使所述电动汽车的制动响应时间满足制动要求时输出扭矩较小，从而获得车速与输出扭矩的对应关系以及EPB拉线电机的旋转圈数；

调整电子驻车制动EPB拉线电机的旋转方向和旋转圈数，使电动汽车在以当前车速行驶过程中，所述驱动电机的输出扭矩位于当前车速对应的输出扭矩范围；

在获取到制动请求信号时，控制所述驱动电机的转速为零，并控制所述EPB拉线电机沿收紧拉线的方向旋转进行制动。

2.根据权利要求1所述的制动方法，其特征在于，在所述在遥控电动汽车以驱动电机控制器MCU转速模式恒速行驶过程中，获取驱动电机的输出扭矩和当前车速的步骤之前，所述方法包括：

获取遥控终端发送的遥控驾驶请求信号；

根据所述遥控驾驶请求信号，控制所述EPB拉线电机沿拉紧拉线的方向旋转第一预设圈数，使所述制动盘处于预压紧状态；

根据所述遥控驾驶请求信号，控制所述MCU在转速模式下，输出第一转速控制信号至驱动电机，使所述驱动电机以第一转速恒定旋转。

3.根据权利要求2所述的制动方法，其特征在于，所述根据所述遥控驾驶请求信号，控制所述EPB拉线电机沿拉紧拉线的方向旋转第一预设圈数，使所述制动盘处于预压紧状态的步骤包括：

根据所述遥控驾驶请求信号，输出拉紧拉线的第一控制信号至EPB控制器，其中，所述拉紧拉线的第一控制信号用于指示所述EPB控制器控制所述EPB拉线电机沿拉紧拉线的方向旋转第一预设圈数。

4.根据权利要求1所述的制动方法，其特征在于，所述调整电子驻车制动EPB拉线电机的旋转方向和旋转圈数，使电动汽车在以当前车速行驶过程中，所述驱动电机的输出扭矩位于当前车速对应的输出扭矩范围的步骤包括：

判断MCU反馈的输出扭矩是否大于当前车速对应的输出扭矩范围的最大值，若是，则根据所述输出扭矩与所述最大值的差值，输出释放拉线的控制信号，使所述EPB拉线电机沿释放拉线的方向旋转第二预设圈数；若否，则判断所述输出扭矩是否小于所述输出扭矩范围的最小值，若所述输出扭矩小于所述最小值，则根据所述最小值与所述输出扭矩的差值，输出拉紧拉线的第二控制信号，使所述EPB拉线电机沿拉紧拉线的方向旋转第三预设圈数。

5.根据权利要求1所述的制动方法，其特征在于，所述在获取到制动请求信号时，控制所述驱动电机的转速为零，并控制所述EPB拉线电机沿收紧拉线的方向旋转进行制动的步骤包括：

获取遥控终端发送的制动请求信号；

根据所述制动请求信号，控制转速模式的MCU输出第二转速控制信号至驱动电机；使所述驱动电机的转速为零；

根据所述制动请求信号，输出制动盘压紧控制信号至EPB控制器；其中，所述制动盘压紧控制信号用于指示所述EPB控制器控制所述EPB拉线电机沿拉紧拉线的方向旋转，使所述制动盘压紧制动。

6.一种遥控驾驶电动汽车的制动装置，其特征在于，所述制动装置包括：

第一获取模块，用于在遥控电动汽车以驱动电机控制器MCU转速模式恒速行驶过程中，获取驱动电机的输出扭矩和电动汽车的当前车速；

第二获取模块，用于根据预先存储的制动盘预压紧状态下的车速与输出扭矩范围的对应关系，获得当前车速对应的输出扭矩范围，所述预压紧状态为EPB拉线电机在电动汽车行驶时具有一旋转圈数，所述对应关系为电动汽车测试人员根据大量遥控驾驶试验获取的经验数值的对应关系，具体包括：

测试人员首先设置电动汽车的遥控驾驶的车速和根据经验确定的，在电动汽车接收到请求信号时EPB拉线电机旋转的圈数；通过遥控终端输出以预设车速前进的遥控驾驶请求信号，使所述电动汽车以预设车速行驶，记录遥控驾驶时驱动电机的输出扭矩和电动汽车制动的响应时间，通过调整电动汽车起步时EPB拉线电机的旋转圈数，并反复进行遥控驾驶试验，最终确定使所述电动汽车的制动响应时间满足制动要求时输出扭矩较小，从而获得车速与输出扭矩的对应关系以及EPB拉线电机的旋转圈数；

调整模块，用于调整电子驻车制动EPB拉线电机的旋转方向和旋转圈数，使电动汽车在以当前车速行驶过程中，所述驱动电机的输出扭矩位于当前车速对应的输出扭矩范围；

第一控制模块，用于在获取到制动请求信号时，控制所述驱动电机的转速为零，并控制所述EPB拉线电机沿收紧拉线的方向旋转进行制动。

7.根据权利要求6所述的制动装置，其特征在于，所述装置还包括：

第三获取模块，用于获取遥控终端发送的遥控驾驶请求信号；

第二控制模块，用于根据所述遥控驾驶请求信号，控制所述EPB拉线电机沿拉紧拉线的方向旋转第一预设圈数，使所述制动盘处于预压紧状态；

第三控制模块，用于根据所述遥控驾驶请求信号，控制所述MCU在转速模式下，输出第一转速控制信号至驱动电机，使所述驱动电机以第一转速恒定旋转。

8.根据权利要求7所述的制动装置，其特征在于，所述第二控制模块包括：

第一输出子模块，用于根据所述遥控驾驶请求信号，输出拉紧拉线的第一控制信号至EPB控制器，其中，所述拉紧拉线的第一控制信号用于指示所述EPB控制器控制所述EPB拉线电机沿拉紧拉线的方向旋转第一预设圈数。

9.根据权利要求6所述的制动装置，其特征在于，所述调整模块包括：

判断子模块，用于判断MCU反馈的输出扭矩是否大于当前车速对应的输出扭矩范围的最大值，若是，则根据所述输出扭矩与所述最大值的差值，输出释放拉线的控制信号，使所述EPB拉线电机沿释放拉线的方向旋转第二预设圈数；若否，则判断所述输出扭矩是否小于所述输出扭矩范围的最小值，若所述输出扭矩小于所述最小值，则根据所述最小值与所述输出扭矩的差值，输出拉紧拉线的第二控制信号，使所述EPB拉线电机沿拉紧拉线的方向旋转第三预设圈数。

10.根据权利要求6所述的制动装置，其特征在于，所述第一控制模块包括：

第一获取子模块，用于获取遥控终端发送的制动请求信号；

第二输出子模块，用于根据所述制动请求信号，控制转速模式的MCU输出第二转速控制信号至驱动电机；使所述驱动电机的转速为零；

第三输出子模块，用于根据所述制动请求信号，输出制动盘压紧控制信号至电子驻车制动EPB控制器；其中，所述制动盘压紧控制信号用于指示所述EPB控制器控制所述EPB拉线电机沿拉紧拉线的方向旋转，使所述制动盘压紧制动。

11.一种遥控驾驶控制器，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器读取所述存储器中的程序，执行如权利要求1至5任一项所述方法中的步骤。

12.一种电动汽车，包括MCU、驱动电机、EPB控制器、EPB拉线电机和制动盘，其特征在于，还包括如权利要求11所述的遥控驾驶控制器，其中，所述遥控驾驶控制器分别与所述MCU和所述EPB控制器连接并通讯。