CN107656544A - 一种无人机控制的方法及系统 - Google Patents
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Abstract
本申请公开了一种无人机控制的方法，所述方法包括：采集视频画面并确定所述视频画面对应的方位信息；根据所述视频画面和所述方位信息得到第一探索区域信息；当收到其他无人机发送的第二探索区域信息时，判断所述第一探索区域信息与所述第二探索区域信息的重复率是否大于预设值；若是，则改变采集所述视频画面的方位直至所述重复率不大于所述预设值。该方法能够全面监测环境，避免重复监测或监控不全面；本申请还公开了一种无人机控制的系统、一种计算机可读存储介质及无人机，具有以上有益效果。
Description
技术领域
本发明涉及无人机领域，特别涉及一种无人机控制的方法、系统和一种计算机可读存储介质及无人机。
背景技术
无人机是无人驾驶飞行器的统称，从技术角度定义可以分为：无人固定翼飞机、无人垂直起降飞机、无人飞艇、无人直升机、无人多旋翼飞行器、无人伞翼机等。与载人飞机相比，它具有体积小、造价低、使用方便、对作战环境要求低、战场生存能力较强等优点。目前国内外无人机相关技术飞速发展，系统种类繁多、用途广特点鲜明，致使其在尺寸、质量、航程、航时、飞行高度、飞行速度，任务等多方面都有较大差异。无人机目前在航拍、农业、植保、微型自拍、快递运输、灾难救援、观察野生动物、监控传染病、测绘、新闻报道、电力巡检、救灾、影视拍摄、制造浪漫等等领域的应用，大大的拓展了无人机本身的用途，发达国家也在积极扩展行业应用与发展无人机技术。
现有技术中，无人机全方位目标追踪系统，能将追踪目标与无人机之间的直线距离发送至监控终端，通过带显示器的监控终端显示追踪目标与无人机之间的直线距离，从而方便全方位的追踪工作，但是这种方法的缺点是无法全面监测环境。
因此，如何全面监测环境是本领域技术人员目前需要解决的技术问题。
发明内容
本申请的目的是提供一种无人机控制的方法、系统和一种计算机可读存储介质及无人机，能够全面监测环境，避免重复监测或监控不全面。
为解决上述技术问题，本申请提供一种无人机控制的方法，该方法包括：
采集视频画面并确定所述视频画面对应的方位信息；
根据所述视频画面和所述方位信息得到第一探索区域信息；
当收到其他无人机发送的第二探索区域信息时，判断所述第一探索区域信息与所述第二探索区域信息的重复率是否大于预设值；
若是，则改变采集所述视频画面的方位直至所述重复率不大于所述预设值。
可选的，还包括：
将所述第一探索区域信息发送给所述其他无人机。
可选的，还包括：
将所述视频画面及所述方位信息发送至显示终端。
本申请还提供了一种无人机控制的系统，该系统包括：
图像采集模块，用于采集视频画面；
方位识别模块，用于确定所述视频画面对应的方位信息；
数据处理模块，用于根据所述视频画面和所述方位信息得到第一探索区域信息；
无线传输模块，用于当收到其他无人机发送的第二探索区域信息时，判断所述第一探索区域信息与所述第二探索区域信息的重复率是否大于预设值；
调整模块，用于当所述第一探索区域信息与所述第二探索区域信息的重复率大于所述预设值时，改变采集所述视频画面的方位直至所述重复率不大于所述预设值。
可选的，还包括：
信息交互模块，用于将所述第一探索区域信息发送给所述其他无人机。
可选的，还包括：
上报模块，用于将所述视频画面及所述方位信息发送至显示终端。
本申请还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序执行时实现以下步骤：
采集视频画面并确定所述视频画面对应的方位信息；
根据所述视频画面和所述方位信息得到第一探索区域信息；
当收到其他无人机发送的第二探索区域信息时，判断所述第一探索区域信息与所述第二探索区域信息的重复率是否大于预设值；
若是，则改变采集所述视频画面的方位直至所述重复率不大于所述预设值。
本申请还提供了一种无人机，包括存储器和处理器，所述存储器中存储有计算机程序，所述处理器调用所述存储器中的计算机程序时实现以下步骤：
采集视频画面并确定所述视频画面对应的方位信息；
根据所述视频画面和所述方位信息得到第一探索区域信息；
当收到其他无人机发送的第二探索区域信息时，判断所述第一探索区域信息与所述第二探索区域信息的重复率是否大于预设值；
若是，则改变采集所述视频画面的方位直至所述重复率不大于所述预设值。
本发明提供了一种无人机控制的方法，采集视频画面并确定所述视频画面对应的方位信息；根据所述视频画面和所述方位信息得到第一探索区域信息；当收到其他无人机发送的第二探索区域信息时，判断所述第一探索区域信息与所述第二探索区域信息的重复率是否大于预设值；若是，则改变采集所述视频画面的方位直至所述重复率不大于所述预设值。本方法能够通过比对无人机与其他无人机监控的视频画面和方位信息判断是否需要改变采集方位，避免了探索区域重叠的问题进而实现了无人机的全方位探索，避免重复监测或监控不全面。本申请同时还提供了一种无人机控制的系统和一种计算机可读存储介质及无人机，具有上述有益效果，在此不再赘述。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例，下面将对实施例中所需要使用的附图做简单的介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本申请实施例所提供的一种无人机控制的方法的流程图；
图2为本申请实施例所提供的一种无人机控制的示意图；
图3为本申请实施例所提供的另一种无人机控制的方法的流程图；
图4为本申请实施例所提供的一种无人机控制的系统的结构示意图。
具体实施方式
为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
下面请参见图1、图2，图1为本申请实施例所提供的一种无人机控制的方法的流程图；图2为本申请实施例所提供的一种无人机控制的示意图；
具体步骤可以包括：
S101：采集视频画面并确定所述视频画面对应的方位信息；
其中，本实施例的实施主体为一架无人机，通常情况下，对于区域环境的监测是由无人机群完成的，本实施例中所表达的方法能够适用于无人机群中的任一架无人机。
本步骤的目的是采集无人机所监测的视频画面和方位信息，可以采用每秒预设数量帧的频率记录动态的图像。采集图像每秒的帧数需要根据摄像头、画面需求等多方面因素设置的，本领域的技术人员可以根据方案的实际应用条件选择适当的采集图像的每秒帧数。作为一种优选的实施方案，可以使用超过每秒30帧的频率记录一个动态图像。
本实施例的关键是不但采集了视频画面，而且还能够确定视频画面的方位信息。确定方位信息的方法有很多，可以通过方位指针与设置的初始位置的偏角来确定方位信息。例如可以利用电子罗盘或指南针等器件，当指针发生偏转时角度测量模块实时测量指针的偏转角度，再将该偏转角度转化为电信号进行计算处理，最终得到方位信息。当然，本领域的技术人员还可以根据方案实施的具体情况选择适当的方法，此处不进行具体的限定。
S102：根据所述视频画面和所述方位信息得到第一探索区域信息；
其中，本步骤的目的是获得第一探索区域信息以便与其他无人机的探索区域进行比对。通过前面的论述可以得知方位信息是通过方位指针与设置的初始位置的偏角来确定方位信息，因此可能存在多架无人机的方位信息一致的情况，还有可能存在多架无人机采集的视频画面相同但是方位信息不同的情况，所以说无法仅仅通过方位信息或方位信息来确定探索区域。故本步骤中根据视频画面和方位信息得到第一探索区域信息。
当然，作为一种优选的实施方式在得到第一探索区域信息后，可以将第一探索区域信息发送给其他无人机，也可以将第一探索区域信息发送给显示终端以便相关人员进行查看分析，当然对于第一探索区域信息还存在其他的处理方法，本领域的技术人员可以根据方案的实际应用情况进行处理，此处不进行具体的限定。
S103：当收到其他无人机发送的第二探索区域信息时，判断所述第一探索区域信息与所述第二探索区域信息的重复率是否大于预设值；若是，则进入S104；
其中，本步骤是建立在S102得到第一探索区域信息的基础上的，本步骤的目的是判断本无人机得到的第一探索区域信息是否与其他无人机的探索区域重复。
在前面的论述中已经提到：在通常情况下，对于区域环境的监测是由无人机群完成的，也就是说在监测区域内存在多架无人机。本步骤是默认其他无人机也根据各自拍摄的视频画面和方位信息生成了第二探索区域信息，并将该第二探索区域信息发送至本无人机(即收到其他无人机发送的第二探索区域信息)。可以理解的是，在本步骤之前存在其他无人机发送第二探索区域信息的步骤，其他无人机可以按照预设周期发送第二探索区域信息，本领域的技术人员可以自行设定发送第二探索区域信息的频率，此处不进行具体的限定。
在收到第二探索区域信息后，可以判断第一探索区域信息与第二探索区域信息的重复率是否大于预设值，若大于预设值则说明需要改变采集视频画面的方位。当然，本步骤中的预设值是由本领域的技术人员经过大量论证和实验得到的一个数值，此处不进行具体的限定。当然，如果第一探索区域信息与所述第二探索区域信息的重复率不大于预设值，则无需改变采集方位，对采集到的视频画面进行其他处理即可。
S104：若是，则改变采集所述视频画面的方位直至所述重复率不大于所述预设值。
其中，本步骤的目的是改变无人机采集拍摄画面的方向以保证可以实现全方位的探索未知区域。改变方位的方法有很多，可以根据第一探索区域和第二探索区域综合决策选择改变方位的方向。当然也可以选择其他的改变方位的方法，此处不进行具体的限定，只要能使重复率不大于所述预设值即可。
本方案能够通过比对无人机与其他无人机监控的视频画面和方位信息判断是否需要改变采集方位，避免了探索区域重叠的问题进而实现了无人机的全方位探索。
下面请参见图3，图3为本申请实施例所提供的另一种无人机控制的方法的流程图；
具体步骤可以包括：
S201：采集视频画面并确定所述视频画面对应的方位信息。
S202：将所述视频画面及所述方位信息发送至显示终端。
S203：根据所述视频画面和所述方位信息得到第一探索区域信息。
S204：将所述第一探索区域信息发送给所述其他无人机。
其中，在其他无人机中也存在根据第一探索区域信息进行改变采集方位的操作，为了简化整个流程，可以对无人机改变方位的权限进行优先级排序，优先级高的无人机优先改变采集方位。可以通过WiFi、蓝牙、3G或4G通信进行消息的传输。
S205：当收到其他无人机发送的第二探索区域信息时，判断所述第一探索区域信息与所述第二探索区域信息的重复率是否大于预设值。
S206：若是，则改变采集所述视频画面的方位直至所述重复率不大于所述预设值。
请参见图4，图4为本申请实施例所提供的一种无人机控制的系统的结构示意图；
该系统可以包括：
图像采集模块100，用于采集视频画面；
方位识别模块200，用于确定所述视频画面对应的方位信息；
数据处理模块300，用于根据所述视频画面和所述方位信息得到第一探索区域信息；
无线传输模块400，用于当收到其他无人机发送的第二探索区域信息时，判断所述第一探索区域信息与所述第二探索区域信息的重复率是否大于预设值；
调整模块500，用于当所述第一探索区域信息与所述第二探索区域信息的重复率大于所述预设值时，改变采集所述视频画面的方位直至所述重复率不大于所述预设值。
在本申请提供的另一种无人机控制的系统的实施例中；
该系统还包括：
信息交互模块，用于将所述第一探索区域信息发送给所述其他无人机。
该系统还包括：
上报模块，用于将所述视频画面及所述方位信息发送至显示终端。
本申请还提供了一种计算机可读存储介质，其上存有计算机程序，该计算机程序被执行时可以实现上述实施例所提供的步骤。该存储介质可以包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
本申请还提供了一种无人机，可以包括存储器和处理器，所述存储器中存有计算机程序，所述处理器调用所述存储器中的计算机程序时，可以实现上述实施例所提供的步骤。当然所述无人机还可以包括各种网络接口，电源等组件。
说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分互相参见即可。对于实施例公开的系统而言，由于其与实施例公开的方法相对应，所以描述的比较简单，相关之处参见方法部分说明即可。应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请原理的前提下，还可以对本申请进行若干改进和修饰，这些改进和修饰也落入本申请权利要求的保护范围内。
还需要说明的是，在本说明书中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的状况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。
Claims (8)
1.一种无人机控制的方法，其特征在于，包括：
采集视频画面并确定所述视频画面对应的方位信息；
根据所述视频画面和所述方位信息得到第一探索区域信息；
当收到其他无人机发送的第二探索区域信息时，判断所述第一探索区域信息与所述第二探索区域信息的重复率是否大于预设值；
若是，则改变采集所述视频画面的方位直至所述重复率不大于所述预设值。
2.根据权利要求1所述方法，其特征在于，还包括：
将所述第一探索区域信息发送给所述其他无人机。
3.根据权利要求1所述方法，其特征在于，还包括：
将所述视频画面及所述方位信息发送至显示终端。
4.一种无人机控制的系统，其特征在于，包括：
图像采集模块，用于采集视频画面；
方位识别模块，用于确定所述视频画面对应的方位信息；
数据处理模块，用于根据所述视频画面和所述方位信息得到第一探索区域信息；
无线传输模块，用于当收到其他无人机发送的第二探索区域信息时，判断所述第一探索区域信息与所述第二探索区域信息的重复率是否大于预设值；
调整模块，用于当所述第一探索区域信息与所述第二探索区域信息的重复率大于所述预设值时，改变采集所述视频画面的方位直至所述重复率不大于所述预设值。
5.根据权利要求4所述系统，其特征在于，还包括：
信息交互模块，用于将所述第一探索区域信息发送给所述其他无人机。
6.根据权利要求4所述系统，其特征在于，还包括：
上报模块，用于将所述视频画面及所述方位信息发送至显示终端。
7.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序执行时实现如权利要求1至3任一项所述的方法。
8.一种无人机，其特征在于，包括存储器和处理器，所述存储器中存储有计算机程序，所述处理器调用所述存储器中的计算机程序时实现如权利要求1至3任一项所述的方法。
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| GR01 | Patent grant | ||
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