CN107651092A - 滑板车的控制方法、终端设备及滑板车 - Google Patents

滑板车的控制方法、终端设备及滑板车 Download PDF

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CN107651092A CN201710736624.3A CN201710736624A CN107651092A CN 107651092 A CN107651092 A CN 107651092A CN 201710736624 A CN201710736624 A CN 201710736624A CN 107651092 A CN107651092 A CN 107651092A
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马壮
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Abstract

本发明适用于滑板车技术领域，提供了一种滑板车的控制方法、终端设备及滑板车，包括：实时获取电机的运行参数，所述电机的运行参数包括所述电机的转速和所述电机的电流；根据所述转速和所述电流确定所述滑板车的运行状态；根据所述滑板车的运行状态控制所述电机运转。与传统的电动滑板车相比，本发明不需要复杂的线束及繁多的操作按钮，无需增加冗余的装置，从而降低滑板车的成本。

Description

滑板车的控制方法、终端设备及滑板车
技术领域
本发明属于滑板车技术领域，尤其涉及滑板车的控制方法、终端设备及滑板车。
背景技术
目前，市面上主流的滑板车有两种，一种是机械滑板车，另一种是纯电动滑板车。机械滑板车全部由人力驱动，需要骑行车不停的脚蹬地获取前进的动力，这种滑板车由于动力全部来源于骑行车，易造成骑行车疲劳，不适合远距离代步。电动滑板车可以解决机械滑板车不适合远距离代步的问题。电动滑板车通过电力驱动，使用时，骑行者通过转动调速把，给予控制器加减速信号，从而操控电机获得动力，但是，这种电动滑板车需要复杂的线束及繁多的操作按钮来实现电动控制的目的，从而导致滑板车的成本增高。
发明内容
有鉴于此，本发明实施例提供了一种滑板车的控制方法、终端设备及滑板车，以解决现有技术中电动滑板车成本高的技术问题。
本发明实施例的第一方面提供了一种滑板车的控制方法，包括：
实时获取电机的运行参数，所述电机的运行参数包括所述电机的转速和所述电机的电流；
根据所述转速和所述电流确定所述滑板车的运行状态；
根据所述滑板车的运行状态控制所述电机运转。
在第一方面第一种可能的实现方式中，所述实时检测电机的运行参数之前，所述方法还包括：
根据所述电机的转速计算所述滑板车的速度，并在检测到所述滑板车的速度大于第一预设速度时，启动所述电机；
控制所述电机输出第一转矩，以使得所述滑板车以当前速度行驶。
在第一方面第二种可能的实现方式中，所述根据所述转速和所述电流确定所述滑板车的运行状态，具体包括：
根据所述转速计算预设时间间隔内所述滑板车的加速度；
根据所述电流计算预设时间间隔内所述电机的转矩；
在所述加速度小于零且所述转矩大于零时，确定所述滑板车在预设时间间隔内为上坡或刹车状态；
在所述加速度大于零且所述转矩小于零时，确定所述滑板车在预设时间间隔内为下坡或人工助力加速状态。
结合第一方面第二种实现方式，在第三种可能的实现方式中，所述在所述加速度小于零且所述转矩大于零时，确定所述滑板车在预设时间间隔内为上坡或刹车状态，具体包括：
根据所述滑板车的加速度计算所述滑板车的加速度变化率；
在所述加速度变化率小于第一预设值且所述转矩大于零时，确定所述滑板车在预设时间间隔内为上缓坡状态；
在所述加速度变化率大于或等于所述第一预设值且所述转矩大于零时，确定所述滑板车在预设时间间隔内为刹车或上陡坡状态。
结合第一方面第三种可能的实现方式，在第四种可能的实现方式中，所述根据所述滑板车的运行状态控制所述电机运转，具体包括：
在所述滑板车为上缓坡状态时，控制所述电机输出转矩以使得所述滑板车保持上坡之前的速度行驶；
在所述滑板车为刹车或上陡坡状态时，控制所述电机输出转矩以使得所述滑板车以刹车后的速度行驶；
在所述滑板车为下坡或人工助力加速运行状态时，根据所述电机的转速计算所述滑板车的速度，在所述滑板车的速度小于第二预设速度时，控制所述电机输出转矩以使得所述滑板车以下坡后或加速后的速度行驶；在所述滑板车的速度大于或等于所述第二预设速度时，控制所述电机输出转矩以使得所述滑板车以第二速度行驶。
结合第一方面至第一方面第四种任一种可能的实现方式，在第五种可能的实现方式中，所述方法还包括：
根据所述电机的转速计算所述滑板车的速度，在所述滑板车的速度小于第三预设速度时，关闭所述电机。
结合第一方面至第一方面第四种任一种可能的实现方式，在第一方面第六种可能的实现方式中，所述方法还包括：
在所述转速超过第二预设值和/或所述电流超过第三预设值时，关闭所述电机。
本发明实施例的第二方面提供了一种滑板车的控制装置，包括：
获取单元，用于实时获取电机的运行参数，所述电机的运行参数包括所述电机的转速和所述电机的电流；
确定单元，用于根据所述转速和所述电流确定所述滑板车的运行状态；
控制单元，用于根据所述滑板车的运行状态控制所述电机运转。
在第二方面第一种可能的实现方式中，所述装置还包括：
启动单元，用于根据所述电机的转速计算所述滑板车的速度，并在检测到所述滑板车的速度大于第一预设速度时，启动所述电机；
控制所述电机输出第一转矩，以使得所述滑板车以当前速度行驶。
在第二方面第二种可能的实现方式中，所述确定单元具体用于：
根据所述转速计算预设时间间隔内所述滑板车的加速度；
根据所述电流计算预设时间间隔内所述电机的转矩；
在所述加速度小于零且所述转矩大于零时，确定所述滑板车在预设时间间隔内为上坡或刹车状态；
在所述加速度大于零且所述转矩小于零时，确定所述滑板车在预设时间间隔内为下坡或人工助力加速状态。
结合第二方面第二种可能的实现方式，在第三种可能的实现方式中，所述在所述加速度小于零且所述转矩大于零时，确定所述滑板车在预设时间间隔内为上坡或刹车状态，具体包括：
根据所述滑板车的加速度计算所述滑板车的加速度变化率；
在所述加速度变化率小于第一预设值且所述转矩大于零时，确定所述滑板车在预设时间间隔内为上缓坡状态；
在所述加速度变化率大于或等于所述第一预设值且所述转矩大于零时，确定所述滑板车在预设时间间隔内为刹车或上陡坡状态。
结合第二方面第三种可能的实现方式，在第四种可能的实现方式中，所述控制单元具体用于：
在所述滑板车为上缓坡状态时，控制所述电机输出转矩以使得所述滑板车保持上坡之前的速度行驶；
在所述滑板车为刹车或上陡坡状态时，控制所述电机输出转矩以使得所述滑板车以刹车后的速度行驶；
在所述滑板车为下坡或人工助力加速运行状态时，根据所述电机的转速计算所述滑板车的速度，在所述滑板车的速度小于第二预设速度时，控制所述电机输出转矩以使得所述滑板车以下坡后或加速后的速度行驶；在所述滑板车的速度大于或等于所述第二预设速度时，控制所述电机输出转矩以使得所述滑板车以第二速度行驶。
在第二方面第五种可能的实现方式中，所述装置还包括：
关闭单元，用于根据所述电机的转速计算所述滑板车的速度，在所述滑板车的速度小于第三预设速度时，关闭所述电机。
在第二方面至第第六种可能的实现方式中，所述装置还包括：
保护单元，用于在所述转速超过第二预设值和/或所述电流超过第三预设值时，关闭所述电机。
本发明实施例的第三方面提供了一种滑板车的终端设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现本发明实施例第一方面所述方法的步骤。
本发明实施例的第四方面提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如本发明实施例第一方面所述方法的步骤。
本发明实施例第五方面提供一种滑板车，包括：车体、电机、供电装置和如本发明实施例第二方面所述的控制装置。
本发明实施例与现有技术相比存在的有益效果是：本发明实施例通过实时获取电机的转速和电流，并根据转速和电流获取滑板车的运行状态，根据滑板车的运行状态控制电机运转，与传统的电动滑板车相比，不需要复杂的线束及繁多的操作按钮，无需增加冗余的装置，从而降低滑板车的成本。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本发明实施例一提供的滑板车的控制方法实现流程示意图；
图2是本发明实施例二提供的滑板车的控制装置的结构框图；
图3是本发明实施例三提供的滑板车终端设备的示意图；
图4是本发明实施例四提供的滑板车的结构示意图。
具体实施方式
以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本发明实施例。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其它实施例中也可以实现本发明。在其它情况中，省略对众所周知的系统、装置、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本发明的描述。
为了说明本发明所述的技术方案，下面通过具体实施例来进行说明。
实施例一
请参考图1，图1是本发明实施例一提供的滑板车的控制方法实现流程示意图，该方法包括：
步骤S101，实时获取电机的运行参数，所述电机的运行参数包括所述电机的转速和所述的电机电流。
在本发明实施例中，通过三相直流无刷电机内的霍尔传感器采集到的换相信号计算得出电机的转速，通过电流检测电路实时检测电机的电流。
可选的，步骤S101之前，所述方法还包括：根据所述电机的转速计算所述滑板车的速度，并在检测到所述滑板车的速度大于第一预设速度时，启动所述电机；控制所述电机输出第一转矩，以使得所述滑板车以当前速度行驶。
在本发明实施例中，骑行车首先按下开机键启动滑板车，启动滑板车时，会发出提示音提醒骑行车滑板车已经启动，同时，通过提示音的数量或音量大小提醒骑行车滑板车的剩余电量。例如，骑行车按下开机键后，滑板车会发出“滴”声提示音，若提示音为一声，即“滴”，则说明剩余电量在75％以上，若提示音为两声，即“滴滴”，则说明剩余电量在75％至50％之间，若提示音为三声，即“滴滴滴”，则说明剩余电量在50％至10％之间，若提示音为连续“滴”声，说明剩余电量在10％以下，需要骑行者充电。滑板车启动前和启动后为非助力模式，与传统的机械滑板车相同，可正常推行或者骑行。
滑板车启动后，实时获取电机的转速，根据电机转速与滑板车速度的对应关系计算得到滑板车的速度。骑行者在骑行时，单脚踩到滑板车的踏板上，另一只脚蹬地提供动力，此时，滑板车加速运行，当检测到滑板车的速度超过第一预设速度，启动电机，并控制电机输出第一转矩，使滑板车以当前速度行驶。例如，第一预设速度设为4m/s，当检测到滑板车的速度为4.2m/s时，电机启动，进入助力模式，并且电机输出第一转矩，以使得电机控制滑板车以4.2m/s的速度运行，从而实现非助力模式与助力模式的平滑衔接。
步骤S102，根据所述转速和所述电流确定所述滑板车的运行状态。
可选的，步骤S102的具体实现方式为：根据所述转速计算预设时间间隔内所述滑板车的加速度；根据所述电流计算预设时间间隔内所述电机的转矩；在所述加速度小于零且所述转矩大于零时，确定所述滑板车在预设时间间隔内为上坡或刹车状态；在所述加速度大于零且所述转矩小于零时，确定所述滑板车在预设时间间隔内为下坡或人工助力加速状态。
在本发明实施例中，实时获取电机的转速，根据电机转速与滑板车的速度关系计算得到滑板车的速度。在预设时间间隔t内，计算n次滑板车的速度，经过数据处理得到预设时间间隔t时间段内滑板车的加速度。实时测量电机的电流，在预设时间间隔t内，计算m次电机的电流，进而得到t时间段内电机的平均电流，再根据电流和转矩的对应关系得到t时间段内电机的转矩。
在加速度小于零且转矩大于零时，说明滑板车在减速行驶，同时电机输出转矩，确定滑板车在预设时间间隔内为上坡或刹车状态。在加速度大于零且转矩大于零时，说明滑板车加速行驶，同时电机输入转矩，确定滑板车在预设时间间隔内为下坡或人工助力加速状态。在加速度大于零且转矩大于零时，说明助力滑板车加速行驶，同时电机输出转矩，确定滑板车在预设时间间隔内为电机加速行驶状态。
进一步的，所述在所述加速度小于零且所述转矩大于零时，确定所述滑板车在预设时间间隔内为上坡或刹车状态，具体包括：根据所述滑板车的加速度计算所述滑板车的加速度变化率；在所述加速度变化率小于第一预设值且所述转矩大于零时，确定所述滑板车在预设时间间隔内为上缓坡状态；在所述加速度变化率大于或等于所述第一预设值且所述转矩大于零时，确定所述滑板车在预设时间间隔内为刹车或上陡坡状态。
在本发明实施例中，加速度的变化率是指单位时间内加速度的变化。在上缓坡时，单位时间内加速度的变化比较小，而在刹车或上陡坡时，单位时间内加速度的变化比较大，由此，根据加速度的变化率可以区分上缓坡和刹车或上陡坡状态。在转矩大于零的情况下，当加速度的变化率小于第一预设值时，确定滑板车在预设时间间隔内为上缓坡状态，当加速度的变化率不小于第一预设值时，确定滑板车在预设时间间隔内为刹车或上陡坡状态。
步骤S103，根据所述滑板车的运行状态控制所述电机运转。
可选的，步骤S103的具体实现方式为：在所述滑板车为上缓坡状态时，控制所述电机输出转矩以使得所述滑板车保持上坡之前的速度行驶；在所述滑板车为刹车或上陡坡状态时，控制所述电机输出转矩以使得所述滑板车以刹车后的速度行驶；在所述滑板车为下坡或人工助力加速运行状态时，根据所述电机的转速计算所述滑板车的速度，在所述滑板车的速度小于第二预设速度时，控制所述电机输出转矩以使得所述滑板车以下坡后或加速后的速度行驶；在所述滑板车的速度大于或等于所述第二预设速度时，控制所述电机输出转矩以使得所述滑板车以第二速度行驶。
在本发明实施例中，滑板车加速或减速的方式没有间断的档位设置，而是根据骑行者人为加速或者减速到的实际速度控制电机的实时转速，以实现平滑加速、减速和无级变速的目的。
检测到滑板车为上坡状态时，则控制滑板车保持上坡之前的速度运行。例如，滑板车以8m/s的速度匀速行驶，在t时间间隔内，检测到滑板车为上坡状态，则在上坡结束后，控制电机输出转矩使滑板车仍以8m/s的速度匀速行驶。
检测到滑板车为刹车状态时，则控制电机使滑板车以刹车后的速度行驶。例如，滑板车以8m/s的速度匀速行驶，在0-t时间间隔内，检测到滑板车为刹车状态，并且，在t时刻刹车结束时，滑板车的速度为5m/s，则在t时刻控制电机输出转矩使滑板车以5m/s的速度匀速行驶。在2t-3t时间间隔间隔内，检测到滑板车继续刹车，并且，在3t时刻刹车结束时，滑板车的速度为3m/s，则在3t时刻，控制电机输出转矩使滑板车以3m/s的速度匀速行驶。
人工助力状态即骑行车通过脚蹬地使滑板车加速行驶状态。根据电机转速得到滑板车的速度，第二预设速度为电机控制滑板车行驶速度的最大值。检测到滑板车为下坡或者人工助力状态时，当滑板车的速度小于第二预设速度时，控制滑板车以下坡后或者加速后的速度行驶，当滑板车的速度大于或等于第二预设速度时，控制滑板车以第二速度行驶。例如，第二速度设为10m/s，滑板车以速度5m/s的速度匀速行驶，骑行车脚蹬地使滑板车加速行驶，当检测到滑板车的速度加速到8m/s时，控制电机输出转矩使滑板车以8m/s的速度匀速行驶，骑行车继续脚蹬地使滑板车加速行驶，当检测到滑板车继续加速到11m/s时，控制电机输出转矩使滑板车以10m/s的速度匀速行驶，从而避免，滑板车速度太快发生危险。
本发明实施例通过实时获取电机的转速和电流，并根据转速和电流获取滑板车的运行状态，根据滑板车的运行状态控制电机运转，与传统的电动滑板车相比，不需要复杂的线束及繁多的操作按钮，无需增加冗余的装置，能够降低成本，并且，通过骑行车脚蹬地实现加速或者踩刹车实现减速，兼顾运动性、娱乐性和远距离代步功能。
可选的，所述方法还包括：根据所述电机的转速计算所述滑板车的速度，在所述滑板车的速度小于第三预设速度时，关闭所述电机。
在本发明实施例中，当滑板车的速度小于第三预设速度时，关闭电机，退出助力模式，从而达到省电的目的。例如，第三预设速度设为2m/s，滑板车以6m/s的速度匀速行驶，骑行车通过刹车踏板刹车，当刹车结束后，若滑板车的速度为3m/s，则控制电机输出转矩使滑板车以3m/s的速度匀速行驶，若滑板车的速度小于2m/s时，则关闭电机，退出助力模式，从而达到省电的目的。
可选的，所述方法还包括：在所述转速超过第二预设值和/或所述电流超过第三预设值时，关闭所述电机。
在本发明实施例中，通过检测电机转速是否超过第二预设值和/或者电流是否超过第三预设值，判断电机是否发生异常，当检测到转速超过第二预设值和/或电流超过第三预设值时，说明发生异常，则关闭电机，从而能够保护骑行车和滑板车，避免发生危险。
应理解，上述实施例中各步骤的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本发明实施例的实施过程构成任何限定。
实施例二
请参考图2，图2是本发明实施例二提供的滑板车的控制装置的结构框图，如图2所示，该装置包括：获取单元201、确定单元202和控制单元203。
获取单元201，用于实时获取电机的运行参数，所述电机的运行参数包括所述电机的转速和所述电机的电流。
确定单元202，用于根据所述转速和所述电流确定所述滑板车的运行状态。
控制单元203，用于根据所述滑板车的运行状态控制所述电机运转。
可选的，所述装置还包括：启动单元，用于根据所述电机的转速计算所述滑板车的速度，并在检测到所述滑板车的速度大于第一预设速度时，启动所述电机；控制所述电机输出第一转矩，以使得所述滑板车以当前速度行驶。
可选的，所述确定单元202具体用于：根据所述转速计算预设时间间隔内所述滑板车的加速度；根据所述电流计算预设时间间隔内所述电机的转矩；在所述加速度小于零且所述转矩大于零时，确定所述滑板车在预设时间间隔内为上坡或刹车状态；在所述加速度大于零且所述转矩小于零时，确定所述滑板车在预设时间间隔内为下坡或人工助力加速状态。
进一步的，所述在所述加速度小于零且所述转矩大于零时，确定所述滑板车在预设时间间隔内为上坡或刹车状态，具体包括：根据所述滑板车的加速度计算所述滑板车的加速度变化率；在所述加速度变化率小于第一预设值且所述转矩大于零时，确定所述滑板车在预设时间间隔内为上缓坡状态；在所述加速度变化率大于或等于所述第一预设值且所述转矩大于零时，确定所述滑板车在预设时间间隔内为刹车或上陡坡状态。
更进一步的，所述控制单元203具体用于：在所述滑板车为上缓坡状态时，控制所述电机输出转矩以使得所述滑板车保持上坡之前的速度行驶；在所述滑板车为刹车或上陡坡状态时，控制所述电机输出转矩以使得所述滑板车以刹车后的速度行驶；在所述滑板车为下坡或人工助力加速运行状态时，根据所述电机的转速计算所述滑板车的速度，在所述滑板车的速度小于第二预设速度时，控制所述电机输出转矩以使得所述滑板车以下坡后或加速后的速度行驶；在所述滑板车的速度大于或等于所述第二预设速度时，控制所述电机输出转矩以使得所述滑板车以第二速度行驶。
可选的，所述装置还包括：关闭单元，用于根据所述电机的转速计算所述滑板车的速度，在所述滑板车的速度小于第三预设速度时，关闭所述电机。
可选的，所述装置还包括：保护单元，用于在所述转速超过第二预设值和/或所述电流超过第三预设值时，关闭所述电机。
实施例三
图3是本发明实施例三提供的滑板车终端设备的示意图。如图3所示，该实施例的滑板车终端设备3包括：处理器30、存储器31以及存储在所述存储器31中并可在所述处理器30上运行的计算机程序32。所述处理器30执行所述计算机程序32时实现上述各个滑板车控制方法实施例中的步骤，例如图1所示的步骤S101至S103。或者，所述处理器30执行所述计算机程序32时实现上述各装置实施例中各模块/单元的功能，例如图2所示模块201至203的功能。
示例性的，所述计算机程序32可以被分割成一个或多个模块/单元，所述一个或者多个模块/单元被存储在所述存储器31中，并由所述处理器30执行，以完成本发明。所述一个或多个模块/单元可以是能够完成特定功能的一系列计算机程序指令段，该指令段用于描述所述计算机程序32在所述滑板车终端设备3中的执行过程。例如，所述计算机程序32可以被分割成获取单元、确定单元和控制单元，各模块具体功能如下：
获取单元，用于实时获取电机的运行参数，所述电机的运行参数包括所述电机的转速和所述电机的电流。
确定单元，用于根据所述转速和所述电流确定所述滑板车的运行状态。
控制单元，用于根据所述滑板车的运行状态控制所述电机运转。
所述滑板车终端设备3可以是桌上型计算机、笔记本、掌上电脑及云端服务器等计算设备。所述滑板车终端设备可包括，但不仅限于，处理器30、存储器31。本领域技术人员可以理解，图3仅仅是滑板车终端设备3的示例，并不构成对滑板车终端设备3的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如所述滑板车终端设备还可以包括输入输出设备、网络接入设备、总线等。
所称处理器30可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现成可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。
所述存储器31可以是所述滑板车终端设备3的内部存储单元，例如滑板车终端设备3的硬盘或内存。所述存储器31也可以是所述滑板车终端设备3的外部存储设备，例如所述滑板车终端设备3上配备的插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card,SMC)，安全数字(Secure Digital,SD)卡，闪存卡(FlashCard)等。进一步地，所述存储器31还可以既包括所述滑板车终端设备3的内部存储单元也包括外部存储设备。所述存储器31用于存储所述计算机程序以及所述滑板车终端设备所需的其他程序和数据。所述存储器31还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。
所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成，即将所述装置的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。实施例中的各功能单元、模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中，上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。另外，各功能单元、模块的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本申请的保护范围。上述系统中单元、模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
实施例四
请参考图4，图4是本发明实施例四提供的滑板车的结构示意图，包括：车体401、电机402、供电装置403和如本发明实施例二所述的控制装置404。所述车体401上设有所述电机402、所述供电装置403和所述控制装置404。所述供电装置403分别与所述电机402和所述控制装置404连接，所述供电装置403为所述电机402和所述控制装置404供电。所述控制装置404与所述电机402连接，所述控制装置404控制所述电机402运转。
在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述或记载的部分，可以参见其它实施例的相关描述。
本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本发明的范围。
在本发明所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的装置/终端设备和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置/终端设备实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通讯连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通讯连接，可以是电性，机械或其它的形式。
所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
所述集成的模块/单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明实现上述实施例方法中的全部或部分流程，也可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。其中，所述计算机程序包括计算机程序代码，所述计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。所述计算机可读介质可以包括：能够携带所述计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、U盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。需要说明的是，所述计算机可读介质包含的内容可以根据司法管辖区内立法和专利实践的要求进行适当的增减，例如在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读介质不包括电载波信号和电信信号。
以上所述实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (15)

1.一种滑板车的控制方法，其特征在于，包括：
实时获取电机的运行参数，所述电机的运行参数包括所述电机的转速和所述电机的电流；
根据所述转速和所述电流确定所述滑板车的运行状态；
根据所述滑板车的运行状态控制所述电机运转。
2.如权利要求1所述的滑板车的控制方法，其特征在于，所述实时检测电机的运行参数之前，所述方法还包括：
根据所述电机的转速计算所述滑板车的速度，并在检测到所述滑板车的速度大于第一预设速度时，启动所述电机；
控制所述电机输出第一转矩，以使得所述滑板车以当前速度行驶。
3.如权利要求1所述的滑板车的控制方法，其特征在于，所述根据所述转速和所述电流确定所述滑板车的运行状态，具体包括：
根据所述转速计算预设时间间隔内所述滑板车的加速度；
根据所述电流计算预设时间间隔内所述电机的转矩；
在所述加速度小于零且所述转矩大于零时，确定所述滑板车在预设时间间隔内为上坡或刹车状态；
在所述加速度大于零且所述转矩小于零时，确定所述滑板车在预设时间间隔内为下坡或人工助力加速状态。
4.如权利要求3所述的滑板车的控制方法，其特征在于，所述在所述加速度小于零且所述转矩大于零时，确定所述滑板车在预设时间间隔内为上坡或刹车状态，具体包括：
根据所述滑板车的加速度计算所述滑板车的加速度变化率；
在所述加速度变化率小于第一预设值且所述转矩大于零时，确定所述滑板车在预设时间间隔内为上缓坡状态；
在所述加速度变化率大于或等于所述第一预设值且所述转矩大于零时，确定所述滑板车在预设时间间隔内为刹车或上陡坡状态。
5.如权利要求4所述的滑板车的控制方法，其特征在于，所述根据所述滑板车的运行状态控制所述电机运转，具体包括：
在所述滑板车为上缓坡状态时，控制所述电机输出转矩以使得所述滑板车保持上坡之前的速度行驶；
在所述滑板车为刹车或上陡坡状态时，控制所述电机输出转矩以使得所述滑板车以刹车后的速度行驶；
在所述滑板车为下坡或人工助力加速运行状态时，根据所述电机的转速计算所述滑板车的速度，在所述滑板车的速度小于第二预设速度时，控制所述电机输出转矩以使得所述滑板车以下坡后或加速后的速度行驶；在所述滑板车的速度大于或等于所述第二预设速度时，控制所述电机输出转矩以使得所述滑板车以第二速度行驶。
6.如权利要求1所述的滑板车的控制方法，其特征在于，所述方法还包括：
根据所述电机的转速计算所述滑板车的速度，在所述滑板车的速度小于第三预设速度时，关闭所述电机；
在所述转速超过第二预设值和/或所述电流超过第三预设值时，关闭所述电机。
7.一种滑板车的控制装置，其特征在于，包括：
获取单元，用于实时获取电机的运行参数，所述电机的运行参数包括所述电机的转速和所述电机的电流；
确定单元，用于根据所述转速和所述电流确定所述滑板车的运行状态；
控制单元，用于根据所述滑板车的运行状态控制所述电机运转。
8.如权利要求7所述的滑板车的控制装置，其特征在于，所述装置还包括：
启动单元，用于根据所述电机的转速计算所述滑板车的速度，并在检测到所述滑板车的速度大于第一预设速度时，启动所述电机；
控制所述电机输出第一转矩，以使得所述滑板车以当前速度行驶。
9.如权利要求7所述的滑板车的控制装置，其特征在于，所述确定单元具体用于：
根据所述转速计算预设时间间隔内所述滑板车的加速度；
根据所述电流计算预设时间间隔内所述电机的转矩；
在所述加速度小于零且所述转矩大于零时，确定所述滑板车在预设时间间隔内为上坡或刹车状态；
在所述加速度大于零且所述转矩小于零时，确定所述滑板车在预设时间间隔内为下坡或人工助力加速状态。
10.如权利要求9所述的滑板车的控制装置，其特征在于，所述在所述加速度小于零且所述转矩大于零时，确定所述滑板车在预设时间间隔内为上坡或刹车状态，具体包括：
根据所述滑板车的加速度计算所述滑板车的加速度变化率；
在所述加速度变化率小于第一预设值且所述转矩大于零时，确定所述滑板车在预设时间间隔内为上缓坡状态；
在所述加速度变化率大于或等于所述第一预设值且所述转矩大于零时，确定所述滑板车在预设时间间隔内为刹车或上陡坡状态。
11.如权利要求10所述的滑板车的控制装置，其特征在于，所述控制单元具体用于：
在所述滑板车为上缓坡状态时，控制所述电机输出转矩以使得所述滑板车保持上坡之前的速度行驶；
在所述滑板车为刹车或上陡坡状态时，控制所述电机输出转矩以使得所述滑板车以刹车后的速度行驶；
在所述滑板车为下坡或人工助力加速运行状态时，根据所述电机的转速计算所述滑板车的速度，在所述滑板车的速度小于第二预设速度时，控制所述电机输出转矩以使得所述滑板车以下坡后或加速后的速度行驶；在所述滑板车的速度大于或等于所述第二预设速度时，控制所述电机输出转矩以使得所述滑板车以第二速度行驶。
12.如权利要求7所述的滑板车的控制装置，其特征在于，所述装置还包括：
关闭单元，用于根据所述电机的转速计算所述滑板车的速度，在所述滑板车的速度小于第三预设速度时，关闭所述电机；
保护单元，用于在所述转速超过第二预设值和/或所述电流超过第三预设值时，关闭所述电机。
13.一种滑板车的终端设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至6任一项所述方法的步骤。
14.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至6任一项所述方法的步骤。
15.一种滑板车，其特征在于，包括：车体、电机、供电装置和如权利要求7-12任一项所述的控制装置。
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