CN107650677B

CN107650677B - 差速锁的控制方法和装置

Info

Publication number: CN107650677B
Application number: CN201710856263.6A
Authority: CN
Inventors: 杨德凤
Original assignee: Chery Automobile Co Ltd
Current assignee: Chery Automobile Co Ltd
Priority date: 2017-09-20
Filing date: 2017-09-20
Publication date: 2020-05-08
Anticipated expiration: 2037-09-20
Also published as: CN107650677A

Abstract

本公开是关于一种差速锁的控制方法和装置，属于汽车电子控制技术领域。所述方法包括：控制器检测方向盘的当前转向角，如果所述当前转向角大于预设转向角，且差速锁处于锁止状态，则控制所述差速锁解锁；控制器检测连接差速锁的两个传动轴之间的当前转速差和当前车速，如果所述当前转速差大于预设转速差，所述当前车速小于第一预设速度，且所述差速锁处于解锁状态，则控制所述差速锁锁止。采用本公开，通过控制器自动控制差速器解锁和锁止的方法比较智能，在越野路面上驾驶员无需频繁控制差速锁按钮，不会影响驾驶员的正常驾驶。

Description

差速锁的控制方法和装置

技术领域

本公开是关于汽车电子控制技术领域，尤其是关于一种差速锁的控制方法和装置。

背景技术

差速器是指连接两个驱动轮并能够使两个驱动轮实现以不同转速进行转动的机构，例如，对于连接左右驱动轮的差速器，主要包括左半轴齿轮、右半轴齿轮、多个行星齿轮及行星架等。当汽车在转弯或者在不平路面上行使时，使左驱动轮、右驱动轮以不同转速转动。

但是当汽车在越野的路面如泥泞路面等行使时，差速器却成为汽车前进的障碍，具体的，在汽车在泥泞等路面上行使的过程中，当出现一个驱动轮打滑，另一个驱动轮卡死的情况时，由于差速器允许驱动轮以不同的转速转动，所以卡死的驱动轮一直处于静止状态，打滑的驱动轮一直处于转动状态，这样导致汽车无法前进。为了使汽车能够在越野路面上正常行使，需要在差速器中安装差速锁，差速锁是一种用于实现左半轴齿轮和右半轴齿轮刚性连接的机构。现有的差速锁的操控多是驾驶员对实际工况判断之后，通过差速锁的机械按钮对差速锁进行锁止或解锁控制。

在实现本公开的过程中，发明人发现至少存在以下问题：

差速锁的锁止与解锁需要人工判断与操控，耽误驾驶员的正常驾驶，尤其是当汽车在越野路面上驾驶时，驾驶员需要频繁对差速锁进行锁止与解锁，影响驾驶员的驾驶。

发明内容

为了克服相关技术中存在的当汽车在越野路面上驾驶时，驾驶员需要频繁对差速锁进行锁止与解锁，影响驾驶员的驾驶的问题，本公开提供了一种差速锁的控制方法和装置。所述技术方案如下：

根据本公开实施例的第一方面，提供一种差速锁的控制方法，所述方法包括：

控制器检测方向盘的当前转向角，如果所述当前转向角大于预设转向角，且差速锁处于锁止状态，则控制所述差速锁解锁；

控制器检测连接差速锁的两个传动轴之间的当前转速差和当前车速，如果所述当前转速差大于预设转速差，所述当前车速小于第一预设速度，且所述差速锁处于解锁状态，则控制所述差速锁锁止。

可选的，所述控制器检测方向盘的当前转向角，如果所述当前转向角大于预设转向角，且差速锁处于锁止状态，则控制所述差速锁解锁，包括：

控制器检测方向盘的当前转向角，如果在预设时间段内所述当前转向角持续大于预设转向角，且差速锁处于锁止状态，则控制所述差速锁解锁。

可选的，所述如果所述当前转速差大于预设转速差，所述当前车速小于第一预设速度，且所述差速锁处于解锁状态，则控制所述差速锁锁止，包括：

如果所述当前转速差在预设时间段内大于预设转速差，所述当前车速在预设时间段内持续小于第一预设速度，且所述差速锁处于解锁状态，则控制所述差速锁锁止。

可选的，所述方法还包括：

在车速转感器未失效，且差速锁处于锁止状态的情况下，所述控制器检测到当前车速大于第二预设速度时，控制喷油器停止喷油。

可选的，所述方法还包括：

在车速转感器失效，且差速锁处于锁止状态的情况下，所述控制器检测到发动机的转速大于预设转速阈值时，控制喷油器停止喷油。

根据本公开实施例的第二方面，提供一种差速锁的控制装置，所述装置包括解锁模块和锁止模块，其中：

所述解锁模块被配置为，检测方向盘的当前转向角，如果所述当前转向角大于预设转向角，且差速锁处于锁止状态，则控制所述差速锁解锁；

所述锁止模块被配置为，检测连接差速锁的两个传动轴之间的当前转速差和当前车速，如果所述当前转速差大于预设转速差，所述当前车速小于第一预设速度，且所述差速锁处于解锁状态，则控制所述差速锁锁止。

可选的，所述解锁模块进一步被配置为：

检测方向盘的当前转向角，如果在预设时间段内所述当前转向角持续大于预设转向角，且差速锁处于锁止状态，则控制所述差速锁解锁。

可选的，所述锁止模块进一步被配置为：

可选的，所述装置还包括断油模块，其中，所述断油模块被配置为：

在车速转感器未失效，且差速锁处于锁止状态的情况下，检测到当前车速大于第二预设速度时，控制喷油器停止喷油。

可选的，所述断油模块进一步被配置为：

在车速转感器失效，且差速锁处于锁止状态的情况下，检测到发动机的转速大于预设转速阈值时，控制喷油器停止喷油。

本公开的实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果：

本公开实施例中，汽车的差速锁可以由控制器根据实际情况来自动控制，以实现其解锁和锁止，具体的，当汽车进行转弯时，控制器检测方向盘的当前转向角大于预设转向角，且差速锁处于锁止状态，则控制器控制差速锁解锁；汽车在越野路面行驶中，当出现驱动轮陷在泥泞的情况时，控制器检测到连接差速锁的两个传动轴之间的当前转速差大于预设转速差，当前车速小于第一预设速度，且差速锁处于解锁状态，则控制器控制差速锁锁止。这种通过控制器自动控制差速器的方法比较智能，在越野路面上驾驶员无需频繁控制差速锁按钮，因此，不会影响驾驶员的正常驾驶。

应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本公开。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于解释本公开的原理。在附图中：

图1是根据实施例示出的一种差速锁的控制方法流程图；

图2a是根据实施例示出的一种转速差随时间变化的示意图；

图2b是根据实施例示出的一种差速锁开关信号随时间变化的示意图；

图2c是根据实施例示出的一种车速随时间变化的示意图；

图2d是根据实施例示出的一种控制器控制差速锁的信号示意图；

图2e是根据实施例示出的一种控制器控制喷油器的信号示意图；

图3a是根据实施例示出的一种转速差随时间变化的示意图；

图3b是根据实施例示出的一种差速锁开关信号随时间变化的示意图；

图3c是根据实施例示出的一种车速随时间变化的示意图；

图3d是根据实施例示出的一种控制器控制差速锁的信号示意图；

图3e是根据实施例示出的一种控制器控制喷油器的信号示意图；

图4a是根据实施例示出的一种转速差随时间变化的示意图；

图4b是根据实施例示出的一种差速锁开关信号随时间变化的示意图；

图4c是根据实施例示出的一种车速随时间变化的示意图；

图4d是根据实施例示出的一种控制器控制差速锁的信号示意图；

图4e是根据实施例示出的一种控制器控制喷油器的信号示意图；

图5是根据实施例示出的一种差速锁装置的结构示意图；

图6是根据实施例示出的一种差速锁装置的结构示意图。

通过上述附图，已示出本公开明确的实施例，后文中将有更详细的描述。这些附图和文字描述并不是为了通过任何方式限制本公开构思的范围，而是通过参考特定实施例为本领域技术人员说明本公开的概念。

具体实施方式

这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本公开相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本公开的一些方面相一致的装置和方法的例子。

实施例一

本公开一示例性实施例提供了一种差速锁的控制方法，其中，差速锁应用于汽车技术领域，是一种用于锁止差速器的装置，而差速器是指连接两个驱动轮并能够使两个驱动轮实现以不同转速进行转动的机构，例如，对于连接左右驱动轮的差速器，主要包括左半轴齿轮、右半轴齿轮、多个行星齿轮及行星架等。当汽车在转弯或者在不平路面上行使时，使左驱动轮、右驱动轮以不同转速转动，以减少车轮的磨损。

但是当汽车在越野的路面如泥泞路面等行使时，差速器却成为汽车前进的障碍，具体的，在汽车在泥泞等路面上行使的过程中，当出现一个驱动轮打滑，另一个驱动轮卡死的情况时，由于差速器允许驱动轮以不同的转速转动，所以卡死的驱动轮一直处于静止状态，打滑的驱动轮一直处于转动状态，这样导致汽车无法前进。为了使汽车能够在越野路面上正常行使，需要在差速器中安装差速锁，差速锁是一种用于实现左半轴齿轮和右半轴齿轮刚性连接的机构。

本实施例中的差速锁可以应用在两驱系统的汽车中，例如应用在前置后驱系统中，前置后驱也即是，即发动机前置、后轮驱动，是一种较为传统的驱动方式，也可以应用在四驱系统中。当应用在两驱系统中时，差速器和差速锁均位于左驱动轮和右驱动轮之间，具体的，差速器的左端通过传动轴固定在左驱动轮上，差速器的右端通过传动轴固定在右驱动轮上，差速锁则安装在差速器中。当应用在四驱系统中，该四驱系统中包括三个差速器和三个差速锁，其中，两个前驱动轮之间安装一个中央差速器和中央差速锁，用于控制前轮之间的差速，两个后驱动轮之间安装一个中央差速器和中央差速锁，用于控制后轮之间的差速，连接前驱动轮与后驱动轮的前传动轴与后传动轴之间安装一个差速器和差速锁，用于控制前后轮的差速。两驱系统和四驱系统中差速器与差速锁的控制方法基本一致，为方便叙述本实施例中以前置后驱为例进行示例。

如图1所示，该差速锁的控制方法可以按照如下步骤：

步骤101，控制器检测方向盘的当前转向角，如果该当前转向角大于预设转向角，且差速锁处于锁止状态，则控制差速锁解锁。

在实施中，汽车中安装有用于控制整车的发动机电子控制单元，简称控制器，也称ECU(Electronic Control Unit，电子控制单元)，是汽车专用微机控制器，又称“行车电脑”、“车载电脑”等。方向盘的当前转向角由转向传感器进行实时检测，转向传感器将检测结果发送给控制器，例如，当转向传感器检测到方向盘的当前转向角大于预设转向角度时，则向控制器发送高电平信号，控制器接收到该高电平信号之后进行相应处理。汽车的车速由车速传感器进行实时检测，车速传感器将检测结果发送给控制器，例如，当车速传感器检测到当前车速大于预设速度时，向控制器发送高电平信号，控制器接收到该高电平信号之后，进行相应处理。

在实际应用中，当汽车处于转向状态时，转向传感器检测到汽车的当前转向角大于预设角度，并向控制器发送高电平信号。控制器接收到转向传感器发送的高电平信号之后，判断差速锁的当前状态，如果差速锁当前处于锁止状态，则控制差速锁解锁，使得左驱动轮与右驱动轮之间的转速可以不相同，转向过程中，内侧驱动轮的转速小于外侧驱动轮的转速，从而可以避免内侧车轮的轮胎磨损。

步骤102，控制器检测连接差速锁的两个传动轴之间的当前转速差和当前车速，如果所述当前转速差大于预设转速差，所述当前车速小于第一预设速度，且所述差速锁处于解锁状态，则控制所述差速锁锁止。

其中，第一预设速度是车速比较低的速度，甚至接近于停车的速度。

在实施中，差速器的左端通过传动轴固定在左驱动轮上，差速器的右端通过传动轴固定在右驱动轮上，差速锁固定在差速器中。左驱动轮和右驱动轮的转速可以通过转速传感器检测，转速传感器将检测结构发送给控制器，从而，控制器可以得到左驱动轮与右驱动轮之间的转速差。

在实际应用中，当汽车的一个车轮陷在泥泞中时，例如左驱动轮陷在泥泞中，此时，如果差速锁处于解锁状态，则左驱动轮会疯狂转动，而右驱动轮转速很低，甚至静止，导致汽车无法行驶，则当前车速接近于零。在上述场景中，控制器检测到连接差速器的两个驱动轮之间的转速差大于预设转速差，通过车速传感器检测出当前车速小于第一预设速度，并且判断出差速锁当前处于解锁状态，则向差速锁发送高电平电信号，差速锁接收到该高电平电信号之后，锁止差速器，使得差速器两侧的两个驱动轮变成刚性连接，这样发动机输出的扭矩可以平均传递给两个驱动轮，从而使几乎不转动的驱动轮进行转动，疯狂转动的驱动轮的转速降下来，进而使汽车从泥泞中出来。

基于上述所述，控制器通过检测连接差速器的两个驱动轮之间的转速差，以及当前车速，来控制差速锁的锁止与解锁，与现有技术中通过驾驶员手动控制差速锁的锁止与解锁相比，控制器控制差速锁比较智能，灵敏度高，在越野路面上驾驶员无需频繁控制差速锁按钮，使驾驶员可以集中精力驾驶，比较安全。这种利用控制器控制差速锁的方法，仅仅在现有的差速锁的基础上，在控制器中添加用于实现差速锁解锁与锁止的编码即可，不涉及硬件的更改或者添加，比较节约成本。

可选的，在实际应用中，由于各种原因如线束的原因或者外界磁场的干涉等导致的信号不稳定，如控制器瞬间收到高电平信号，可能会影响差速锁的锁止与解锁，为了使控制器可以比较稳定的控制差速锁的解锁与锁止，相应的，控制器检测方向盘的当前转向角，如果在预设时间段内所述当前转向角持续大于预设转向角，且差速锁处于锁止状态，则控制所述差速锁解锁；如果所述当前转速差在预设时间段内持续大于预设转速差，所述当前车速在预设时间段内持续小于第一预设速度，且所述差速锁处于解锁状态，则控制所述差速锁锁止。

其中，持续的时间例如可以是50毫秒等，例如，如果所述当前转速差在50毫秒内均大于预设转速差，所述当前车速在50毫秒内均小于第一预设速度，且所述差速锁处于解锁状态，则控制所述差速锁锁止。但是如果所述当前转速差在50毫秒内断断续续大于预设转速差，则控制器可以将该断断续续的信号自动屏蔽掉。这样，控制器可以比较准确的响应转速差、车速等的信号。

可选的，在差速锁处于锁止的状态下，如果车速较大，会对车轮产生一定的磨损，为了避免该情况的发生，控制器还可以通过控制喷油器停止喷油来限制车速，相应的，在车速转感器未失效，且差速锁处于锁止状态的情况下，当所述控制器检测到当前车速大于第二预设速度时，控制喷油器停止喷油。

其中，第二预设速度是速度比较大的情况，如车速超过24千米每小时。

在实施中，在车速转感器失效的情况下，控制器可以根据发动机的当前转速来控制喷油器，相应的，在车速转感器失效，且差速锁处于锁止状态的情况下，当所述控制器检测到发动机的当前转速大于预设转速阈值时，控制喷油器停止喷油。这样，当喷油器停止喷油时，发动机因得不到足够的能量而动力减弱，车速降低，当车速低于第二预设速度时，控制器再控制喷油器喷油。

基于上述所述，控制器可以通过两个驱动轮之间的转速差以及当前车速来控制差速锁的锁止与解锁，其控制过程可以通过仿真技术进行验证，验证过程可以如下：

如图2、3、4所示，其中，在每个图中a图表示两个驱动轮之间的转速差与时间的变化曲线；b图表示差速锁的开关与时间的关系图，其中，高电平(也即是图中的1)表示差速锁打开(也即是差速锁锁止差速器)，低电平(也即是图中的0)表示差速锁关闭(也即是差速锁解锁)；c图表示车速与时间的关系图；d图表示控制器控制差速锁的电信号，其中，高电平表示锁止信号，低电平表示解锁信号；e图表示断油信号，其中，高电平表示断油信号，低电平表示供油信号。

情况一，在正常运行的情况下，也即是转速差没有超过预设转速差，车速处于第一预设速度与第二预设速度之间，且无瞬间信号的情况下，仿真结果如图2所示。当模模拟者将差速锁的开关转到打开状态时，使差速锁处于锁止状态，出现如2b图中第1秒所示的高电平信号，控制器检测到该高电平信号之后，首先检测当前转速差和当前车速，如图2a、2c中曲线可知，第1秒时当前转速差小于3000转每分，当前车速小于20千米每，不满足强制解锁的条件，则控制器可以基于模拟者的选择控制差速锁锁止，因此出现如图2d图中第1秒时的高电平信号，控制器控制差速锁锁止。当模拟者将差速锁关闭时，出现如图2b中约1.8秒处的低电平信号，控制器检测到该低电平信号之后，首先检测当前转速差和当前车速，如图2a、2c中曲线可知，在该时间点处当前转速差小于3500转每分，当前车速约为15千米每时，不满足强制锁止的条件，则控制器可以基于模拟者的选择，控制差速锁解锁，因此出现如图2d图中该时间点处低电平信号，控制器控制差速锁解锁。同样，分析图2b中的其它的脉冲信号。另外，从图2c图可知该模拟过程，车速小于20千米每小时，比较小，没有达到使喷油器停止喷油的车速，因此，控制器控制喷油器的断油信号如图2e所示，一直处于低电平。

情况二，在差速锁转换中出现车速或者发动机的转速超出预设转速阈值，且无瞬间信号的情况下，仿真过程可以如图3所示。当模模拟者将差速锁的开关切换至打开时，在图3b中第1秒出现高电平信号，控制器检测到该高电平信号之后，首先判断当前转速差和当前车速，如图3a、3c中曲线可知，在第1秒当前转速差小于3500转每分，当前车速小于20千米每时，不满足强制解锁的条件，则控制器可以基于模拟者的选择，控制差速锁锁止，因此，出现如图2d图中在该时间节点处的高电平信号，则控制器控制差速锁锁止。当模拟者将差速锁切换到关闭时，出现图3b中第3秒时的低电平信号，控制器检测到该低电平信号时，首先检测当前转速差和当前车速，如图3a，3c所示，在该时间节点处当前转速差约为6800转每分，当前车速约为39千米每小时，这种情况，满足转速差较大，而车速较小的情况，因此，即使模拟者将差速锁由打开切换至关闭，但是控制器不允许切换，因此，出现如图3b中3至6秒中的高电平信号，以及3d中3至6秒中的高电平信号，也即是3至6秒的时间段内差速锁一直处于锁止状态。

接着在第6秒，当模拟者将差速锁切换至打开时，由于3至6秒的时间段内差速锁一直处于打开，因此，3d图中控制器控制差速锁的信号还是处于高电平信号。第8秒时模拟者将差速锁的开关扳到关闭时，此时当前转速差和当前车速不满足强制锁止的条件，因此，控制器可以基于模拟者的选择控制差速锁解锁，出现图3d中第8秒之后的低电平信号。

另外，在1至8秒控制器控制差速锁锁止的状态下，在1.35秒至5.02秒期间车速大于第二预设速度，例如，第二预设速度可以是24千米每小时，车速较高，则控制器向喷油器发送停止喷油的信号，出现如图3e中在1.35秒至5.02秒期间的高电平信号，则喷油器停止喷油，则车速逐渐下降。在5.02秒至7.64秒期间，控制器检测到车速小于23.5千米每小时，则向喷油器发送低电平，控制喷油器向外喷油。

情况三，转速差没有超出预设转速差，车速处于第一预设速度与第二预设速度之间，但是差速锁开关具有瞬间信号的情况下，可以如图4所示。虽然图4b中出现差速锁的开关频繁切换的信号，但是控制器需要持续检测到高电平信号时，例如，上述所述，控制器只有持续检测到切换信号时，才能响应相对应的信号，因此，虽然图4b中出现频繁切换信号，但是控制器没有响应该信号，控制器控制差速锁的信号如图4d所示，一直处于低电平。另外，在该模拟过程中，车速均小于24千米每小时，因此，控制器控制喷油器的信号如图4e所示，始终处于低电平。

实施例二

本公开又一示例性实施例提供了一种差速锁的控制装置，该装置可以是实施例一所述的控制器，如图5所示，该装置包括解锁模块510和锁止模块520，其中：

解锁模块510被配置为，检测方向盘的当前转向角，如果所述当前转向角大于预设转向角，且差速锁处于锁止状态，则控制所述差速锁解锁；

锁止模块520被配置为，检测连接差速锁的两个传动轴之间的当前转速差和当前车速，如果所述当前转速差大于预设转速差，所述当前车速小于第一预设速度，且所述差速锁处于解锁状态，则控制所述差速锁锁止。

可选的，解锁模块510进一步被配置为：

可选的，锁止模块520进一步被配置为：

可选的，如图6所示，该装置还包括断油模块530，其中，断油模块530被配置为：

可选的，断油模块530进一步被配置为：

关于上述实施例中的装置，其中各个模块执行操作的具体方式已经在有关该方法的实施例中进行了详细描述，此处将不做详细阐述说明。

需要说明的是：上述实施例提供的差速锁的控制装置在控制差速锁时，仅以上述各功能模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能模块完成，即将装置的内部结构划分成不同的功能模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。另外，上述实施例提供的差速锁的控制装置与差速锁的控制方法实施例属于同一构思，其具体实现过程详见方法实施例，这里不再赘述。

本领域技术人员在考虑说明书及实践这里公开的公开后，将容易想到本公开的其它实施方案。本申请旨在涵盖本公开的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本公开的一般性原理并包括本公开未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本公开的真正范围和精神由上面的权利要求指出。

应当理解的是，本公开并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本公开的范围仅由所附的权利要求来限制。

Claims

1.一种差速锁的控制方法，其特征在于，所述方法包括：

控制器检测连接差速锁的两个传动轴之间的当前转速差，并通过车速传感器检测当前车速，如果所述当前转速差大于预设转速差，所述当前车速小于第一预设速度，且所述差速锁处于解锁状态，则控制所述差速锁锁止，所述第一预设速度为接近于停车的速度；

其中，所述控制器检测方向盘的当前转向角，如果所述当前转向角大于预设转向角，且差速锁处于锁止状态，则控制所述差速锁解锁，包括：

控制器检测方向盘的当前转向角，如果在预设时间段内所述当前转向角持续大于预设转向角，且差速锁处于锁止状态，则控制所述差速锁解锁；

所述如果所述当前转速差大于预设转速差，所述当前车速小于第一预设速度，且所述差速锁处于解锁状态，则控制所述差速锁锁止，包括：

如果所述当前转速差在预设时间段内大于预设转速差，所述当前车速在预设时间段内持续小于第一预设速度，且所述差速锁处于解锁状态，则控制所述差速锁锁止；

所述方法还包括：

在所述车速传感器未失效，且差速锁处于锁止状态的情况下，所述控制器检测到当前车速大于第二预设速度时，控制喷油器停止喷油。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在所述车速传感器失效，且差速锁处于锁止状态的情况下，所述控制器检测到发动机的转速大于预设转速阈值时，控制喷油器停止喷油。

3.一种差速锁的控制装置，其特征在于，所述装置包括解锁模块和锁止模块，其中：

所述锁止模块被配置为，检测连接差速锁的两个传动轴之间的当前转速差，并通过车速传感器检测当前车速，如果所述当前转速差大于预设转速差，所述当前车速小于第一预设速度，且所述差速锁处于解锁状态，则控制所述差速锁锁止，所述第一预设速度为接近于停车的速度；

所述解锁模块进一步被配置为：

检测方向盘的当前转向角，如果在预设时间段内所述当前转向角持续大于预设转向角，且差速锁处于锁止状态，则控制所述差速锁解锁；

所述锁止模块进一步被配置为：

所述装置还包括断油模块，其中，所述断油模块被配置为：

在所述车速传感器未失效，且差速锁处于锁止状态的情况下，检测到当前车速大于第二预设速度时，控制喷油器停止喷油。

4.根据权利要求3所述的装置，其特征在于，所述断油模块进一步被配置为：

在所述车速传感器失效，且差速锁处于锁止状态的情况下，检测到发动机的转速大于预设转速阈值时，控制喷油器停止喷油。