CN107647453A - 一种食用菌自动化处理设备 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种食用菌自动化处理设备，包括食用菌上料装置、食用菌方向分选装置和食用菌处理装置；食用菌处理装置包括抓手机构和刮削机构；抓手机构包括抓手驱动单元和抓手组件；抓手组件包括抓手主体；刮削机构包括第一支座和刀具组件；刀具组件包括主刮刀、辅助刮刀和毛刷，主刮刀和辅助刮刀被设置为用于刮削抓手机构抓取的食用菌表面的需去除部分，毛刷被设置为用于将刮削下来的需去除部分自食用菌表面上刷下；主刮刀安装在第一支座上，辅助刮刀和毛刷均安装在主刮刀上，且辅助刮刀与主刮刀转动连接。本发明的食用菌自动化处理设备的一个用途在于自动化地处理食用菌。

Description

一种食用菌自动化处理设备

技术领域

本发明涉及食用菌处理领域，更具体地，涉及一种食用菌自动化处理设备。

背景技术

食用菌是指子实体硕大、可供食用的大型真菌。常见的食用菌包括各种蘑菇。

食用菌采收后需要经过处理才能销售。上述处理包括去除食用菌尾部的杂质，或者去除食用菌的头部的表皮等操作。由于食用菌的形状并不规则，现有的食用菌的处理需通过手工操作完成。这严重地影响到食用菌的处理效率和处理成本。

以食用菌中的鸡腿菇为例。鸡腿菇，学名毛头鬼伞，因形状如同鸡腿，肉似鸡丝而得名，是近年来人工开发的具有商业潜力的珍稀菌品。

采收鸡腿菇时，必须在菌盖含苞未放，菌环即将或刚刚松动，六七分成熟时的菇蕾期。采收后的鸡腿菇需要用刀片刮净菇脚泥土和菇盖鳞片。因为采摘后的鲜鸡腿菇仍具有生命力，易产生堆积热，加速菇体老化，因此需要及时刮削根部泥土，减少堆积时间。

现有的鸡腿菇处理全部由人力手工完成，采收期需要雇佣大量人力。此外，采收后的鸡腿菇需要尽快地进行处理，否则会影响到鸡腿菇的质量。

发明内容

本发明的一个目的是提供一种可对食用菌进行自动化处理的食用菌自动化处理设备的新技术方案。

根据本发明的第一方面，提供了一种食用菌自动化处理设备。

该食用菌自动化处理设备包括食用菌上料装置、食用菌方向分选装置和食用菌处理装置；其中，

所述食用菌上料装置被设置为用于食用菌的上料，以将食用菌供应给所述食用菌方向分选装置；

所述食用菌方向分选装置被设置为用于将所述食用菌上料装置供给的食用菌调整为头尾朝向一致，并将食用菌供给至所述食用菌处理装置；

所述食用菌处理装置包括抓手机构和刮削机构；

所述抓手机构包括抓手驱动单元和抓手组件，所述抓手驱动单元被设置为用于驱动所述抓手组件移动；

所述抓手组件包括抓手主体，所述抓手主体被设置为用于抓取食用菌；

所述刮削机构包括第一支座和刀具组件；

所述刀具组件包括主刮刀、辅助刮刀和毛刷，所述主刮刀和所述辅助刮刀被设置为用于刮削所述抓手机构抓取的食用菌表面的需去除部分，所述毛刷被设置为用于将刮削下来的需去除部分自食用菌表面上刷下；

所述主刮刀安装在所述第一支座上，所述辅助刮刀和所述毛刷均安装在所述主刮刀上，且所述辅助刮刀与所述主刮刀转动连接。

可选地，所述食用菌自动化处理设备还包括食用菌收集装置；

所述食用菌收集装置用于收集经由所述食用菌处理装置处理好的食用菌。

可选地，所述食用菌收集装置包括食用菌收集传输带和食用菌收集箱；

所述食用菌收集传输带被设置为用于承接所述抓手主体释放的、处理好的食用菌，并将处理好的食用菌传输至所述食用菌收集箱。

可选地，所述刮削机构镜像对称设置，以同时刮削所述抓手机构抓取的食用菌的头尾。

可选地，所述食用菌上料装置包括食用菌传送机构和食用菌分散机构；其中，

所述食用菌传送机构被设置为用于将食用菌送给至所述食用菌分散机构；

所述食用菌分散机构包括转盘、推板组件和推板驱动单元，所述转盘被设置为转动承接由所述食用菌传送机构供给的食用菌；

所述推板组件包括推板和推板连接件，所述推板与所述推板连接件转动连接，所述推板连接件与所述推板驱动单元的驱动输出端转动连接；

所述推板驱动单元被设置为用于驱动所述推板连接件朝向所述转盘方向运动，以使得所述推板连接件带动所述推板沿着所述转盘的径向方向运动，从而使得所述推板朝向所述转盘的边缘方向推动所述转盘上的食用菌。

可选地，所述推板面对所述转盘的表面上设有滑动件；

所述滑动件与所述转盘滑动配合。

可选地，所述推板具有弧形形状。

可选地，所述推板组件还包括弹性缓冲件；

所述弹性缓冲件被设置为用于缓冲所述推板连接件的运动。

可选地，所述食用菌分散机构还包括丝杆和中间连接件；

所述丝杆连接所述推板驱动单元和所述中间连接件；

所述中间连接件与所述推板连接件转动连接。

可选地，所述推板组件包括两组；

两组所述推板组件镜像对称设置。

可选地，所述食用菌分散机构还包括转盘围挡件；

所述转盘围挡件环绕所述转盘，且所述转盘围挡件被设置为用于限定所述转盘的边缘；

所述转盘围挡件上设有用于食用菌脱离所述转盘的食用菌出口。

可选地，所述转盘围挡件的内壁上设有食用菌拨板；

所述食用菌拨板被设置为用于拨动所述转盘上堆积和/或停滞的食用菌。

可选地，所述食用菌上料装置还包括食用菌筛分机构，所述食用菌筛分机构被设置为用于承接自所述转盘上落下的食用菌；

所述食用菌筛分机构包括振动筛和筛分挡板，所述振动筛上设有杂质筛孔；

所述筛分挡板安装在所述振动筛上，所述筛分挡板被设置为用于分离所述振动筛上堆叠在一起的食用菌。

可选地，所述筛分挡板和所述振动筛之间还设有食用菌通道；

所述食用菌通道的出口被设置为用于容纳单一的食用菌，以使得离开所述食用菌通道的食用菌为单一的食用菌。

可选地，所述食用菌方向分选装置包括食用菌承放机构、食用菌感应机构和食用菌导向机构；其中，

所述食用菌承放机构包括承放机构支架、承放板和承放板驱动单元，所述承放板包括左分体承放板和右分体承放板，所述左分体承放板和/或所述右分体承放板与所述承放机构支架转动连接；

所述承放板驱动单元被设置为用于驱动所述左分体承放板和/或所述右分体承放板相对于所述承放机构支架转动，使得所述左分体承放板和所述右分体承放板合并在一起以承放食用菌，或者使得所述左分体承放板和所述右分体承放板相分离以释放所述承放板上的食用菌；

所述食用菌感应机构包括感应机构支架、感应机构支架驱动单元和食用菌位置感应件，所述食用菌位置感应件安装在所述感应机构支架上，所述感应机构支架驱动单元被设置为用于驱动所述感应机构支架移动，以使得所述食用菌位置感应件接触感应所述承放板上食用菌；

所述食用菌导向机构包括导向件、弹性件和导向件滑轨，所述导向件被设置为用于导向自所述承放板上释放的食用菌，所述弹性件连接所述导向件和所述感应机构支架；

当所述感应机构支架移动时，所述导向件在所述弹性件的弹性力的作用下，沿着所述导向件滑轨与所述感应机构支架同向移动。

可选地，当所述食用菌位置感应件与所述承放板上的食用菌相接触时，所述感应机构支架驱动单元停止驱动所述感应机构支架。

可选地，所述食用菌感应机构还包括食用菌位置感应件驱动单元；

所述食用菌位置感应件具有板状结构；

所述食用菌位置感应件驱动单元被设置为用于驱动所述食用菌位置感应件沿着靠近或远离所述承放板的方向移动，以使得所述食用菌位置感应件与所述食用菌相接触或相分离。

可选地，所述食用菌感应机构还包括用于测量食用菌的尺寸的食用菌尺寸测量单元；

所述食用菌尺寸测量单元安装在所述感应机构支架上。

可选地，所述导向件具有三角形形状；

所述导向件具有面对所述承放板的工作角。

可选地，所述工作角的延伸方向与所述左分体承放板和所述右分体承放板合并在一起时的闭合线相垂直。

可选地，所述导向件与所述工作角相对的边和所述导向件滑轨滑动配合。

可选地，所述食用菌导向机构还包括辅助弹性件；

所述辅助弹性件连接所述导向件和所述承放机构支架，以在所述导向件沿着所述导向件滑轨移动的过程中，提供弹性力给所述导向件。

可选地，所述左分体承放板和所述右分体承放板均具有L形形状。

可选地，所述食用菌方向分选装置还包括食用菌分选滑道；

所述食用菌分选滑道被设置为用于承接由所述导向件导向的食用菌。

可选地，所述食用菌处理装置包括抓手机构和刮削机构；其中，

所述刮削机构包括第一支座和刀具组件；

所述抓手机构包括抓手驱动单元和抓手组件，所述抓手驱动单元被设置为用于驱动所述抓手组件朝向食用菌方向移动；

所述抓手组件包括抓手主体，所述抓手主体被设置为用于抓取食用菌；

所述刀具组件包括主刮刀、辅助刮刀和毛刷，所述主刮刀和所述辅助刮刀被设置为用于刮削所述抓手机构抓取的食用菌表面的需去除部分，所述毛刷被设置为用于将刮削下来的需去除部分自食用菌表面上刷下；

所述主刮刀安装在所述第一支座上，所述辅助刮刀和所述毛刷均安装在所述主刮刀上，且所述辅助刮刀与所述主刮刀转动连接。

可选地，所述抓手组件还包括抓手压块和抓手弹性件；

所述抓手弹性件被设置为用于向所述抓手压块提供弹性力，以使得所述抓手压块压固所述抓手主体内抓取的食用菌。

可选地，所述抓手机构包括多组并排设置的所述抓手组件；

所述抓手组件还包括拉力传感单元；

所述拉力传感单元被设置为用于检测各组所述抓手组件抓取同一食用菌时受到的来自食用菌的作用力；

所述抓手机构根据各组所述抓手组件的受力大小，仅保留受力最大的一组所述抓手组件抓取食用菌。

可选地，所述刀具组件还包括辅助刮刀弹性件；

所述辅助刮刀弹性件被设置为用于向所述辅助刮刀提供弹性力，以使得所述辅助刮刀与食用菌的表面浮动接触；

所述辅助刮刀的至少部分刀刃位于所述主刮刀外，且所述辅助刮刀的刀刃相较于所述主刮刀的刀刃朝向靠近食用菌的方向延伸。

可选地，所述刮削机构包括多组所述刀具组件；

所述主刮刀的刀刃具有弧形形状，且多组所述刀具组件的所述主刮刀的刀刃被配置为构成环形形状；

所述辅助刮刀的刀刃具有弧形形状，且所述辅助刮刀的刀刃弯曲方向与所述主刮刀的刀刃的弯曲方向不相同；

所述毛刷与食用菌接触的一端具有弧形形状，且多组所述刀具组件的所述毛刷被配置为构成环形形状。

可选地，单组所述刀具组件具有两件所述辅助刮刀；

两件所述辅助刮刀的刀刃分别位于所述主刮刀的刀刃的两端。

可选地，所述刀具组件还包括刀具旋转驱动单元、刀具安装件和主刮刀弹性件；

所述刀具旋转驱动单元安装在所述第一支座上，所述主刮刀与所述刀具安装件转动连接；

所述刀具旋转驱动单元被设置为用于驱动所述刀具安装件旋转，以带动所述主刮刀旋转，从而使得多组所述刀具组件的所述主刮刀的刀刃形成大小不同的环形形状；

所述主刮刀弹性件被设置为用于向所述主刮刀提供弹性力，以使得所述主刮刀与食用菌的表面浮动接触。

可选地，所述刮削机构还包括处理驱动单元和第二支座；

所述第一支座安装在所述第二支座上；

所述处理驱动单元被设置为用于驱动所述第二支座移动，以带动所述第一支座和所述刀具组件移动。

可选地，所述第一支座和所述第二支座通过弹性连接件连接，以使得所述刀具组件与食用菌相接触时，所述第一支座相对于所述第二支座振动。

可选地，所述第二支座包括第二支座主体和第二支座连接组件；

所述第二支座主体具有柱状形状，且所述第一支座安装在所述第二支座主体上；

所述第二支座连接组件包括第二支座连接件和第二支座连接弹性件，所述第二支座连接件被设置为用于连接所述处理驱动单元和所述第二支座主体，且所述第二支座连接件与所述第二支座主体铰接；

所述第二支座连接弹性件被设置为用于连接所述第二支座主体和所述第二支座连接件，以在所述第二支座主体相对于所述第二支座连接件转动时，向所述第二支座主体提供弹性拉力。

可选地，所述刮削机构还包括处理装置支架；

所述处理驱动单元安装在所述处理装置支架上。

可选地，所述刮削机构还包括水管；

所述水管被设置为用于将水流引向所述刀具组件，以冲刷刮削下来的食用菌表面的需去除部分。

本公开的发明人发现，在现有技术中，确实存在食用菌的处理效率低、处理成本高的问题。因此，本公开所要实现的技术任务或者所要解决的技术问题是本领域技术人员从未想到的或者没有预期到的，故本公开是一种新的技术方案。

本公开的食用菌自动化处理设备的食用菌上料装置和食用菌方向分选装置可将头尾朝向一致的食用菌供给至食用菌处理装置，食用菌处理装置的抓手机构和刮削机构之间配合实现对食用菌的刮削处理。本公开的食用菌自动化处理设备自动化程度高，可有效提高食用菌的处理效率，降低食用菌的处理成本。

通过以下参照附图对本公开的示例性实施例的详细描述，本公开的其它特征及其优点将会变得清楚。

附图说明

被结合在说明书中并构成说明书的一部分的附图示出了本公开的实施例，并且连同其说明一起用于解释本公开的原理。

图1为本公开食用菌自动化处理设备实施例的一视角的结构示意图。

图2为本公开食用菌自动化处理设备实施例的另一视角的结构示意图。

图3为本公开食用菌自动化处理设备的食用菌上料装置实施例的结构示意图。

图4为本公开食用菌自动化处理设备的食用菌上料装置的食用菌分散机构实施例的结构示意图。

图5为本公开食用菌自动化处理设备的食用菌上料装置的食用菌筛分机构实施例的结构示意图。

图6为本公开食用菌自动化处理设备的食用菌方向分选装置实施例的一视角的结构示意图。

图7为本公开食用菌自动化处理设备的食用菌方向分选装置实施例的另一视角的结构示意图。

图8为本公开食用菌自动化处理设备的食用菌方向分选装置实施例的局部结构示意图。

图9为本公开食用菌自动化处理设备的食用菌处理装置的抓手机构实施例的结构示意图。

图10为本公开食用菌自动化处理设备的食用菌处理装置的抓手机构实施例的剖示图。

图11为本公开食用菌自动化处理设备的食用菌处理装置的刮削机构实施例的一视角的结构示意图。

图12为图11中A-A向剖示图。

图13为图12的局部结构示意图。

图14为本公开食用菌自动化处理设备的食用菌处理装置的刮削机构实施例的另一视角的结构示意图。

图15为本公开食用菌自动化处理设备的食用菌处理装置的刮削机构的刀具组件实施例的一视角的结构示意图。

图16为本公开食用菌自动化处理设备的食用菌处理装置的刮削机构的刀具组件实施例的另一视角的结构示意图。

图中标示如下：

食用菌上料装置-1，食用菌传送机构-11，食用菌分散机构-12，转盘-121，推板组件-122，推板-1221，推板连接件-1222，推板驱动单元-123，中间连接件-124，转盘围挡件-125，食用菌出口-1250，食用菌筛分机构-13，振动筛-131，杂质筛孔-1310，筛分挡板-132，食用菌方向分选装置-2，食用菌承放机构-21，承放机构支架-211，承放板-212，左分体承放板-2121，右分体承放板-2122，承放板驱动单元-213，食用菌感应机构-22，感应机构支架-221，感应机构支架驱动单元-222，食用菌位置感应件-223，食用菌位置感应件驱动单元-224，食用菌导向机构-23，导向件-231，工作角-2310，弹性件-232，导向件滑轨-233，辅助弹性件234，食用菌分选滑道-24，食用菌处理装置-3，抓手机构-31，抓手驱动单元-311，抓手组件-312，抓手主体-3121，抓手压块-3122，抓手弹性件-3123，刮削机构-32，第一支座-321，刀具组件-322，主刮刀-3221，辅助刮刀-3222，毛刷-3223，辅助刮刀弹性件-3224，刀具旋转驱动单元-3225，刀具安装件-3226，主刮刀弹性件-3227，处理驱动单元-323，第二支座-324，第二支座主体-3241，弹性连接件-32411，电磁铁-32412，第二支座连接组件-3242，第二支座连接件-32421，第二支座连接弹性件-32422，处理装置支架-325，水管-326，食用菌收集装置-4，食用菌收集传输带-41，食用菌收集箱-42。

具体实施方式

现在将参照附图来详细描述本公开的各种示例性实施例。应注意到：除非另外具体说明，否则在这些实施例中阐述的部件和步骤的相对布置、数字表达式和数值不限制本公开的范围。

以下对至少一个示例性实施例的描述实际上仅仅是说明性的，决不作为对本公开及其应用或使用的任何限制。

对于相关领域普通技术人员已知的技术、方法和设备可能不作详细讨论，但在适当情况下，所述技术、方法和设备应当被视为说明书的一部分。

在这里示出和讨论的所有例子中，任何具体值应被解释为仅仅是示例性的，而不是作为限制。因此，示例性实施例的其它例子可以具有不同的值。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步讨论。

为了解决食用菌的处理效率低、处理成本高的问题，本公开提出了一种食用菌自动化处理设备。

如图1至图16所示，该食用菌自动化处理设备包括食用菌上料装置1、食用菌方向分选装置2和食用菌处理装置3。食用菌上料装置1被设置为用于食用菌的上料，以将食用菌供应给食用菌方向分选装置2。食用菌上料装置1可例如为传输带或传送带等。

食用菌方向分选装置2被设置为用于将食用菌上料装置1供给的食用菌调整为头尾朝向一致，并将食用菌供给至食用菌处理装置3。食用菌方向分选装置2可将由食用菌上料装置1供给的、排放杂乱无序的食用菌调整为头尾朝向一致，以方便食用菌处理装置3进行处理。食用菌方向分选装置2可例如包括传输带和设置在传输带上的分选通道，分选通道可由多根支撑在传输带上的立柱构成。通过立柱对传输带上的食用菌的作用力，使得食用菌的头尾方向调整为一致。

当食用菌为鸡腿菇时，食用菌方向分选装置2可将各个鸡腿菇的菇脚和菇盖调整为朝向一致，也即是，各个鸡腿菇的菇脚朝向同一方向，或者各个鸡腿菇的菇盖朝向同一方向。

食用菌处理装置3包括抓手机构31和刮削机构32。

抓手机构31包括抓手驱动单元311和抓手组件312。抓手驱动单元311被设置为用于驱动抓手组件312移动，抓手组件312可朝向靠近或远离食用菌方向的移动。抓手驱动单元311可例如为气缸或电机等。

抓手组件312包括抓手主体3121。抓手主体3121被设置为用于抓取食用菌。抓手主体3121可夹紧或张开，以抓取或释放食用菌。

刮削机构32包括第一支座321和刀具组件322。

刀具组件322包括主刮刀3221、辅助刮刀3222和毛刷3223。主刮刀3221和辅助刮刀3222被设置为用于刮削抓手机构31抓取的食用菌表面的需去除部分。上述食用菌表面的需去除部分可根据实际需求灵活选择。以鸡腿菇为例，鸡腿菇的表面需去除部分通常包括菇脚上的泥土和菇盖上的鳞片，刀具组件322需将鸡腿菇上的带有泥土的菇脚的表面和菇盖上的鳞片削除。

毛刷3223被设置为用于将刮削下来的需去除部分自食用菌表面上刷下。毛刷3223可由软毛制成，以避免损伤食用菌和提高工作效率。

主刮刀3221安装在第一支座321上，辅助刮刀3222和毛刷3223均安装在主刮刀3221上，且辅助刮刀3222与主刮刀3221转动连接。主刮刀3221可通过铰接或螺栓连接等方式安装在第一支座321上。辅助刮刀3222可通过铰接实现与主刮刀3221的转动连接。此外，毛刷3223可与主刮刀3221转动连接，或者与主刮刀3221固定连接，本公开对此不作进一步地限定。

通过主刮刀3221、辅助刮刀3222和毛刷3223三者的配合，可将食用菌表面的需去除部分刮削后刷下来，得到处理好的食用菌。在刮削过程中，抓手机构31可朝向刮削机构32靠近，或者刮削机构32可朝向抓手机构31靠近，以使得刮削机构32与抓手机构31抓取的食用菌相接触。

本公开的食用菌自动化处理设备使用时，先将批量的食用菌通过食用菌上料装置1供应给食用菌方向分选装置2。然后食用菌方向分选装置2将食用菌调整为头尾朝向一致，并将这些头尾朝向一致的食用菌供给至食用菌处理装置3。接着抓手驱动单元311驱动抓手组件312朝向食用菌方向移动，并通过抓手组件312的抓手主体3121抓取食用菌。这样，移动食用菌处理装置3的抓手机构31抓取到由食用菌方向分选装置2供给的食用菌。再接着食用菌处理装置3的刮削机构32的刀具组件322将食用菌表面的需去除部分刮削后刷下来，便得到了处理好的食用菌。

本公开的食用菌自动化处理设备的食用菌上料装置1和食用菌方向分选装置2可将头尾朝向一致的食用菌供给至食用菌处理装置3，食用菌处理装置3的抓手机构31和刮削机构32之间配合实现对食用菌的刮削处理。本公开的食用菌自动化处理设备自动化程度高，可有效提高食用菌的处理效率，降低食用菌的处理成本。

可选地，食用菌自动化处理设备还包括食用菌收集装置4。食用菌收集装置4用于收集经由食用菌处理装置3处理好的食用菌。抓手机构31可将其抓取的、处理好的食用菌释放在食用菌收集装置4内。食用菌收集装置4可例如为收集箱或收集柜等。

进一步地，食用菌收集装置4包括食用菌收集传输带41和食用菌收集箱42。食用菌收集传输带41被设置为用于承接抓手主体3121释放的、处理好的食用菌，并将处理好的食用菌传输至食用菌收集箱42。具体实施时，可设置多套不同的食用菌收集传输带41和食用菌收集箱42，以对不同尺寸的食用菌进行分类。

可选地，刮削机构32镜像对称设置，以同时刮削抓手机构31抓取的食用菌的头尾。也即是，刮削机构32包括两套，两套刮削机构32镜像对称，并分别位于抓手机构31的两侧。这样，两套刮削机构32可同时对抓手机构31所抓取的食用菌的头部和尾部进行处理，从而大大地提高了食用菌自动化处理设备的工作效率。

可选地，食用菌上料装置1包括食用菌传送机构11和食用菌分散机构12。食用菌传送机构11被设置为用于将食用菌送给至食用菌分散机构12。食用菌传送机构11可例如为传输带等。

食用菌分散机构12包括转盘121、推板组件122和推板驱动单元123。转盘121被设置为转动承接由食用菌传送机构11供给的食用菌。这样，转盘要121在旋转的过程中承接食用菌。推板驱动单元123可例如为气缸或电机等。

推板组件122包括推板1221和推板连接件1222。推板1221与推板连接件1222转动连接，推板1221与推板连接件1222之间的转动连接可通过枢轴接或万向节连接等方式实现。推板连接件1222与推板驱动单元123的驱动输出端转动连接，推板连接件1222与推板驱动单元123之间的转动连接可通过枢轴连接或万向节连接等方式实现。推板1221的形状可根据实际需求选择，例如，推板1221为直板状或弧板状等。推板连接件1222可例如为连杆等。

推板驱动单元123被设置为用于驱动推板连接件1222朝向转盘121的方向运动，以使得推板连接件1222带动推板1221沿着转盘121的径向方向运动，从而使得推板1221朝向转盘121的边缘方向推动转盘121上的食用菌。当推板驱动单元123驱动推板连接件1222时，在推板驱动单元123推力和经由推板1221传递过来的来自转盘121的作用力的共同作用下，推板连接件1222相对于推板驱动单元123转动，推板1221相对于推板连接件1222转动，从而实现推板1221相对于转盘121的移动。推板1221可将食用菌分散地推出转盘121，避免食用菌的堆叠上料。此外，推板驱动单元123可往复地驱动推板连接件1222，以实现推板1221相对于转盘121的往复运动。

可选地，推板1221面对转盘121的表面上设有滑动件（图中未示出）。滑动件可例如为滚球或滚珠等。滑动件与转盘121滑动配合。滑动件的设置有利于减小推板1221和转盘121之间的摩擦力。

可选地，推板1221具有弧形形状。弧形的推板1221可更高效地推动转盘121各个方向上的食用菌。

可选地，推板组件122还包括弹性缓冲件（图中未示出）。弹性缓冲件被设置为用于缓冲推板连接件1222的运动。弹性缓冲件可例如为压缩弹簧或弹片等。弹性缓冲件可一端连接在推板连接件1222上，另一端连接在推板驱动单元123的外壳上。当推板组件122为两组时，两组推板组件122的弹性缓冲件可组合成为一个整体，该整体的弹性缓冲部件的两端可分别连接在各组推板组件122的推板连接件1222上。

可选地，食用菌分散机构12还包括丝杆（图中未示出）和中间连接件124。丝杆连接推板驱动单元123和中间连接件124，中间连接件124与推板连接件1222转动连接。中间连接件124可将丝杆和推板连接件1222连接在一起，其具体形状结构可根据实际需求设置。丝杆与推板驱动单元123的驱动输出端相连接，中间连接件124与推板连接件1222之间的转动连接可通过枢轴连接或万向节连接等方式实现。通过丝杆和中间连接件124将推板驱动单元123和推杆连接件1222连接在一起，具有成本低，易于实现的优点。

可选地，推板组件122包括两组。两组推板组件122镜像对称设置。当推板组件122的推板1221具有弧形形状时，两组推板组件122的推板可构成类似环形的形状，有利于更高效地推动转盘121上的食用菌。

可选地，食用菌分散机构12还包括转盘围挡件125。转盘围挡件125环绕转盘121，且转盘围挡件125被设置为用于限定转盘121的边缘。转盘围挡板125通常具有一定的高度，以避免食用菌不受控地自转盘121上掉落。

转盘围挡件125上设有用于食用菌脱离转盘121的食用菌出口1250。通过控制食用菌出口1250的尺寸，可控制食用菌脱离转盘121的速度和数量。例如，当需要食用菌逐个脱离转盘121时，可通过合适的食用菌出口1250尺寸的选择来实现。

进一步地，转盘围挡件125的内壁上设有食用菌拨板（图中未示出）。当食用菌拨板为直板状形状时，食用菌拨板的延伸方向可与转盘围挡件125的延伸方向相同。食用菌拨板被设置为用于拨动转盘121上堆积和/或停滞的食用菌。当转盘121上有食用菌堆积和/或停滞时，食用菌拨板可拨动堆积和/或停滞的食用菌，使得这些食用菌可由推板组件122推动。食用菌拨板可由橡胶或硅胶等柔性材料制成，以避免损伤食用菌。

可选地，食用菌上料装置1还包括食用菌筛分机构13。食用菌筛分机构13被设置为用于承接自转盘121上落下的食用菌。

食用菌筛分机构13包括振动筛131和筛分挡板132。振动筛131上设有杂质筛孔1310。通过振动筛131的振动，食用菌上的例如为泥土的杂质可自杂质筛孔1310中漏走。

筛分挡板132安装在振动筛132上。筛分挡板132被设置为用于分离振动筛131上堆叠在一起的食用菌。通常，通过控制筛分挡板132与振动筛131之间的间距，可将堆叠在一起的食用菌分散开。

进一步地，筛分挡板132和振动筛131之间还设有食用菌通道（图中未示出）。食用菌通道的出口被设置为用于容纳单一的食用菌，以使得离开食用菌通道的食用菌为单一的食用菌。食用菌通道可通过多种方式实现，例如，食用菌通道由筛分挡板132和振动筛131之间设置的板构成，或者，食用菌通道由筛分挡板132和振动筛131之间的柱状凸台构成。

在本公开的食用菌上料装置1的一个具体实施例中，食用菌上料装置1包括食用菌传送机构11、食用菌分散机构12和食用菌筛分机构13。食用菌传送机构11被设置为用于将食用菌送给至食用菌分散机构12。

食用菌分散机构12包括转盘121、推板组件122、推板驱动单元123、丝杆、中间连接件124和转盘围挡件125。推板组件122包括两组，且两组推板组件122镜像对称设置。

推板组件122包括推板1221、推板连接件1222和弹性缓冲件。丝杆连接推板驱动单元123和中间连接件124，中间连接件124与推板连接件1222转动连接。推板1221与推板连接件1222转动连接。推板1221面对转盘121的表面上设有滑动件。两组推板组件122的推杆连接件1222之间设有弹性缓冲件，以缓冲推板连接件1222的运动。推板1221具有弧形形状，两组推板组件122的推板构成类似环形的形状。

转盘围挡件125环绕转盘121，且转盘围挡件125被设置为用于限定转盘121的边缘。转盘围挡件125上设有用于食用菌脱离转盘121的食用菌出口1250，食用菌出口1250可控制单一的食用菌脱离转盘121。转盘围挡件125的内壁上设有食用菌拨板，食用菌拨板可拨动堆积和/或停滞食用菌。

食用菌筛分机构13包括振动筛131和筛分挡板132，筛分挡板132和振动筛131之间设有食用菌通道。食用菌通道的出口用于容纳单一的食用菌，以使得离开食用菌通道的食用菌为单一的食用菌。振动筛131上设有杂质筛孔1310。

该食用菌上料装置1的具体实施例使用时，食用菌传送机构11将食用菌送给至食用菌分散机构12的转盘121上。推板驱动单元123通过丝杆和中间连接件124驱动推板连接件1222和推板1221运动，推板1221将转盘121上的食用菌逐个自食用菌出口1250推出转盘121。推出转盘121的食用菌降落在振动筛131上，在筛分挡板132的共同工作下，单一的食用菌离开食用菌通道，从而实现了食用菌的高效合理上料。

可选地，食用菌方向分选装置2包括食用菌承放机构21、食用菌感应机构22和食用菌导向机构23。

食用菌承放机构21包括承放机构支架211、承放板212和承放板驱动单元213。承放板212可承接由食用菌上料装置1供给的食用菌。承放板驱动单元213可例如为气缸或电机等。承放板212包括左分体承放板2121和右分体承放板2122，左分体承放板2121和/或右分体承放板2122与承放机构支架211转动连接，上述转动连接可通过枢轴连接等方式实现。左分体承放板2121和右分体承放板2122的形状可根据实际需求设置，例如，左分体承放板2121和右分体承放板2122为直板或L形板等。通常，左分体承放板2121和右分体承放板2122具有相同的形状和尺寸。

承放板驱动单元213被设置为用于驱动左分体承放板2121和/或右分体承放板2122相对于承放机构支架211转动，使得左分体承放板2121和右分体承放板2122合并在一起以承放食用菌，或者使得左分体承放板2121和右分体承放板2122相分离以释放承放板212上的食用菌。本领域技术人员可灵活选择左分体承放板2121与承放机构支架211转动连接，或者右分体承放板2122与承放机构支架211转动连接，或者左分体承放板2121和右分体承放板2122均与承放机构支架211转动连接，只要能使得左分体承放板2121和右分体承放板2122组合形成承放板212即可。当左分体承放板2121和右分体承放板2122合并在一起形成完整的承放板212时，承放板212上可以承放食用菌。当左分体承放板2121和右分体承放板2122相分离时，食用菌可自承放板212上释放下来。需注意的是，本公开中的术语“左”、“右”仅仅表示了食用菌自动化处理设备的各部件之间的相对位置关系，因此当食用菌自动化处理设备进行位移、翻转或者颠倒时，这一相对位置关系不会发生变化。

食用菌感应机构22包括感应机构支架221、感应机构支架驱动单元222和食用菌位置感应件223。感应机构支架驱动单元222可例如为气缸或电机等。食用菌位置感应件223可例如为接触式传感器等。食用菌位置感应件223的形状可例如为板状或杆状等。食用菌位置感应件223安装在感应机构支架221上。感应机构支架驱动单元222被设置为用于驱动感应机构支架221移动，以使得食用菌位置感应件223接触感应承放板212上食用菌。当食用菌位置感应件223接触到承放板212上的食用菌时，承放板212便可释放食用菌。

食用菌导向机构23包括导向件231、弹性件232和导向件滑轨233。导向件231被设置为用于导向自承放板212上释放的食用菌。导向件231可具有三角形或球形等形状。弹性件232可例如为压缩弹簧或拉簧等。弹性件232连接导向件231和感应机构支架221。

当感应机构支架221移动时，导向件231在弹性件232的弹性力的作用下，沿着导向件滑轨233与感应机构支架221同向移动。这样，随着感应机构支架221的移动，导向件231同步移动，当安装在感应机构支架221上的食用菌位置感应件223与承放板212上的食用菌接触时，左分体承放板2121和右分体承放板2122相分离，使得承放板21上的食用菌释放至导向件231上，导向件231导向自承放板212上释放的食用菌，从而调整各食用菌为头尾朝向一致。

可选地，当食用菌位置感应件223与承放板212上的食用菌相接触时，感应机构支架驱动单元222停止驱动感应机构支架221。也即是，当安装在感应机构支架221上的食用菌位置感应件223与承放板212上的食用菌接触时，感应机构支架驱动单元222停止驱动感应机构支架221，导向件231停止移动，同时左分体承放板2121和右分体承放板2122相分离，以释放承放板212上的食用菌，导向件231导向自承放板212上释放的食用菌。这种设置有利于更可靠地调整各食用菌为头尾朝向一致。

可选地，食用菌感应机构22还包括食用菌位置感应件驱动单元224。食用菌位置感应件223具有板状结构，以增大食用菌位置感应件223与食用菌的接触面积。

食用菌位置感应件驱动单元224被设置为用于驱动食用菌位置感应件223沿着靠近或远离承放板212的方向移动，以使得食用菌位置感应件223与食用菌相接触或相分离。当承放板212上承接有来自食用菌上料装置1的食用菌时，食用菌位置感应件驱动单元224驱动食用菌位置感应件223朝向承放板212移动至与承放板212相接触或间距较小，接着感应机构支架驱动单元222驱动感应机构支架221带动食用菌感应件223，直至食用菌感应件223与食用菌相接触。当承放板212上的食用菌释放后，感应机构支架驱动单元222可驱动感应机构支架221复位，同时食用菌位置感应件驱动单元224驱动食用菌位置感应件223沿着远离承放板212的方向移动至复位。

可选地，食用菌感应机构22还包括用于测量食用菌的尺寸的食用菌尺寸测量单元（图中未示出）。食用菌尺寸测量单元安装在感应机构支架221上。食用菌尺寸测量单元可例如为传感器等。根据食用菌尺寸测量单元测量到的食用菌的尺寸，可采集食用菌的尺寸数据。此外，食用菌收集装置4可根据食用菌尺寸测量单元所测量到的食用菌的尺寸对不同尺寸的食用菌进行分类。具体实施时，食用菌尺寸测量单元和食用菌位置感应件223可设于同一零部件内，也即是，可通过同一零部件实现食用菌尺寸测量单元的尺寸测量功能和食用菌位置感应件223的接触感应功能。

可选地，导向件231具有三角形形状。导向件231具有面对承放板212的工作角2310。食用菌降落至导向件231上后，可在重力的作用下自由地沿着构成工作角2310的两条边所在的面滑落，从而更高效地对承放板212上释放的食用菌进行导向。

进一步地，工作角2310的延伸方向与左分体承放板2121和右分体承放板2122合并在一起时的闭合线相垂直。这种设置有利于提高导向件231的导向效率。

进一步地，导向件231与工作角2310相对的边和导向件滑轨233滑动配合。这样，导向件231的工作角2310面对承放板212，与工作角2310相对的边和导向件滑轨233滑动配合，使得导向件231可对不同的食用菌均高效地进行导向，有效避免导向出现误差。导向件231具有的三角形形状优选地可为等腰三角形或等边三角形。

可选地，食用菌导向机构23还包括辅助弹性件234。辅助弹性件234可例如为压缩弹簧或拉簧等。辅助弹性件234连接导向件231和承放机构支架211，以在导向件231沿着导向件滑轨233移动的过程中，提供弹性力给导向件231。当感应机构支架驱动单元222驱动感应机构支架221移动时，导向件231受到弹性件232和辅助弹性件234的弹性力的共同作用，使得导向件231总是可移动至与承放板212上承接的食用菌相对应的位置。当导向件231具有三角形形状时，导向件231的工作角2310可与食用菌自身的中间部位相对应，从而更有效地对食用菌进行导向。

可选地，左分体承放板2121和右分体承放板2122均具有L形形状。在此，左分体承放板2121和右分体承放板2122合并在一起时，可形成箱式结构的承放板212，有利于更可靠的承接食用菌。

可选地，食用菌方向分选装置2还包括食用菌分选滑道24。食用菌分选滑道24被设置为用于承接由导向件231导向的食用菌。食用菌分选滑道24通常可与导向件231的形状相匹配。例如，当导向件231具有三角形形状时，可在构成工作角2310的两条边所在的面处分别设置食用菌分选滑道24。此外，食用菌分选滑道24也可具有传输功能，以灵活地运送食用菌至需求位置。

在本公开食用菌方向分选装置2的一个具体实施例中，食用菌方向分选装置2包括食用菌承放机构21、食用菌感应机构22、食用菌导向机构23和食用菌分选滑道24。

食用菌承放机构21包括承放机构支架211、承放板212和承放板驱动单元213。承放板212包括左分体承放板2121和右分体承放板2122，左分体承放板2121和右分体承放板2122均与承放机构支架211转动连接。承放板驱动单元213被设置为用于驱动左分体承放板2121和右分体承放板2122相对于承放机构支架211转动，使得左分体承放板2121和右分体承放板2122合并在一起以承放食用菌，或者使得左分体承放板2121和右分体承放板2122相分离以释放承放板212上的食用菌。

食用菌感应机构22包括感应机构支架221、感应机构支架驱动单元222、食用菌位置感应件223、食用菌位置感应件驱动单元224和食用菌尺寸测量单元。食用菌位置感应件223具有板状结构，食用菌位置感应件223安装在感应机构支架221上。感应机构支架驱动单元222驱动感应机构支架221移动，以使得食用菌位置感应件223接触感应承放板212上食用菌。食用菌位置感应件驱动单元224驱动食用菌位置感应件223沿着靠近或远离承放板212的方向移动，以使得食用菌位置感应件223与食用菌相接触或相分离。食用菌尺寸测量单元安装在感应机构支架221上，用于测量食用菌的尺寸。

食用菌导向机构23包括导向件231、弹性件232、导向件滑轨233和辅助弹性件234。导向件231具有三角形形状。导向件231具有面对承放板212的工作角2310，工作角2310的延伸方向与左分体承放板2121和右分体承放板2122合并在一起时的闭合线相垂直。导向件231与工作角2310相对的边和导向件滑轨233滑动配合。弹性件232连接导向件231和感应机构支架221。辅助弹性件234连接导向件231和承放机构支架211。

食用菌分选滑道24包括两条，分别设置在构成工作角2310的两条边所在的面处。

使用时，食用菌位置感应件驱动单元224驱动食用菌位置感应件223朝向承放板212移动至与承放板212相接触，接着感应机构支架驱动单元222驱动感应机构支架221带动食用菌感应件223，导向件231在弹性件232和辅助弹性件234的弹性力的共同作用下，沿着导向件滑轨233与感应机构支架221同向移动，直至食用菌感应件223与食用菌相接触。当食用菌位置感应件223与承放板212上的食用菌相接触时，感应机构支架驱动单元222停止驱动感应机构支架221。此时食用菌尺寸测量单元可测量食用菌的尺寸。然后承放板驱动单元213驱动左分体承放板2121和右分体承放板2122相对于承放机构支架211转动，使得左分体承放板2121和右分体承放板2122相分离以释放承放板212上的食用菌。释放的食用菌的中间部位与导向件231的工作角2310相接触，在重力的作用下自由地沿着构成工作角2310的两条边所在的面滑落，进入食用菌分选滑道24。进入食用菌分选滑道24的食用菌头尾朝向一致。

当承放板212上的食用菌释放后，感应机构支架驱动单元222可驱动感应机构支架221复位，同时食用菌位置感应件驱动单元224驱动食用菌位置感应件223沿着远离承放板212的方向移动至复位。承放机构驱动单元213驱动左分体承放板2121和右分体承放板2122合并，以承接下一个食用菌。

可选地，抓手组件312还包括抓手压块3122和抓手弹性件3123。抓手弹性件3123被设置为用于向抓手压块3122提供弹性力，以使得抓手压块3122压固抓手主体3121内抓取的食用菌。当抓手主体3121抓取食用菌时，抓手压块3122与食用菌的表面相接触，并在抓手弹性件3123的弹性力的作用下，抓手压块3122顶紧在抓取的食用菌上，从而避免抓取的食用菌移位。

进一步地，抓手机构31包括多组并排设置的抓手组件312。

抓手组件312还包括拉力传感单元（图中未示出）。拉力传感单元被设置为用于检测各组抓手组件312抓取同一食用菌时受到的来自食用菌的作用力。拉力传感单元可例如为压力传感器等。抓手机构31根据各组抓手组件312的受力大小，仅保留受力最大的一组抓手组件312抓取食用菌。这种设置有利于在可靠地抓取食用菌的前提下，减小抓手主体3121与食用菌的接触面积，避免抓手组件312遮挡食用菌的需去除部分。

受力最大的一组抓手组件312抓取的部位通常为食用菌上最细的部位，因此，根据拉力传感单元反馈的各组抓手组件312受到的来自食用菌的作用力，抓手机构的抓手组件312的抓取部位为食用菌的最细的部位。当食用菌为鸡腿菇时，最细的部位通常为鸡腿菇的中间位置。

可选地，刀具组件322还包括辅助刮刀弹性件3224。辅助刮刀弹性件3224可例如为弹簧或弹片等。辅助刮刀弹性件3224被设置为用于向辅助刮刀3222提供弹性力，以使得辅助刮刀3222与食用菌的表面浮动接触。辅助刮刀3222与食用菌的表面浮动接触是指：辅助刮刀3222可根据食用菌的形状、大小或位置等自适应地调整辅助刮刀3222与食用菌的接触位置。辅助刮刀3222与食用菌的浮动接触可避免辅助刮刀3222过度刮削食用菌。辅助刮刀3224与主刮刀3221之间的转动连接，使得辅助刮刀3224可相对于主刮刀3221转动，在辅助刮刀弹性件3224提供给辅助刮刀3222的弹性力的作用下，辅助刮刀3222可根据食用菌的形状、大小或位置等自适应地调整与食用菌的接触位置，从而实现辅助刮刀3222与食用菌之间的浮动接触。

辅助刮刀3222的至少部分刀刃位于主刮刀3221外，且辅助刮刀3222的刀刃相较于主刮刀3221的刀刃朝向靠近食用菌的方向延伸。辅助刮刀3222和主刮刀3221的刀刃之间的配合，可更有效的刮削食用菌的需去除部分。

可选地，刮削机构32包括多组刀具组件322。

主刮刀3221的刀刃具有弧形形状，且多组刀具组件322的主刮刀3221的刀刃被配置为构成环形形状。也即是，多组刀具组件322的主刮刀3221的刀刃排列形成环形形状。辅助刮刀3222的刀刃具有弧形形状，且辅助刮刀3222的刀刃弯曲方向与主刮刀3221的刀刃的弯曲方向不相同。辅助刮刀3222和主刮刀3221的刀刃之间的配合，可更有效的刮削食用菌的需去除部分。毛刷3223与食用菌接触的一端具有弧形形状，且多组刀具组件322的毛刷被配置为构成环形形状。也即是，多组刀具组件322的毛刷3223的端部排列形成环形形状。

多组刀具组件322的主刮刀3221的刀刃和毛刷构成环形形状有利于提高对食用菌的刮削效率，保证食用菌的表面均可得到有效地处理。

进一步地，单组刀具组件322具有两件辅助刮刀3222。两件辅助刮刀3222的刀刃分别位于主刮刀3221的刀刃的两端。在此，单组刀具组件322的辅助刮刀3222的刀刃与主刮刀3221的刀刃的覆盖面不同，有利于更有效地刮削食用菌的需去除部分。

进一步地，刀具组件322还包括刀具旋转驱动单元3225、刀具安装件3226和主刮刀弹性件3227。刀具旋转驱动单元3225可例如为气缸或电机等。刀具安装件3226可例如为板状或块状等。主刮刀弹性件3227可例如为弹簧或拉簧等。

刀具旋转驱动单元3225安装在第一支座321上，主刮刀3221与刀具安装件3226转动连接。刀具旋转驱动单元3225可通过焊接或螺栓连接等方式安装在第一支座321上。主刮刀3221与刀具安装件3226之间的转动连接可通过枢轴连接等方式实现。

刀具旋转驱动单元3225被设置为用于驱动刀具安装件3226旋转，以带动主刮刀3221旋转，从而使得多组刀具组件322的主刮刀3221的刀刃形成大小不同的环形形状。这样，刮削机构32可在刮削食用菌前先使得多组刀具组件322的主刮刀3221的刀刃形成较大的环形形状，以避免将食用菌容纳至刀具组件322内时触碰到食用菌。当多组刀具组件322的主刮刀3221的刀刃形成较小的环形形状时，便可对容纳在刀具组件322内的食用菌进行刮削操作。

主刮刀弹性件3227被设置为用于向主刮刀3221提供弹性力，以使得主刮刀3221与食用菌的表面浮动接触。主刮刀3221与食用菌的表面浮动接触是指：主刮刀3221可根据食用菌的形状、大小或位置等自适应地调整主刮刀3221与食用菌的接触位置。主刮刀3221与食用菌的浮动接触可避免主刮刀3221过度刮削食用菌。主刮刀3221与刀具安装件3226之间的转动连接，使得主刮刀3221可相对于刀具安装件3226转动，在主刮刀弹性件3227提供给主刮刀3221的弹性力的作用下，主刮刀3221可根据食用菌的形状、大小或位置等自适应地调整与食用菌的接触位置，从而实现主刮刀3221与食用菌之间的浮动接触。

可选地，刮削机构32还包括处理驱动单元323和第二支座324。第一支座321安装在第二支座324上。处理驱动单元323可例如为气缸或电机等。第一支座321在第二支座324上的安装方式可通过螺栓连接等方式实现。处理驱动单元323被设置为用于驱动第二支座324移动，以带动第一支座321和刀具组件322移动。处理驱动单元323可通过驱动第二支座324移动，使得第一支座321和刀具组件322朝向靠近或远离抓手机构31抓取的食用菌的方向移动。

进一步地，第一支座321和第二支座324通过弹性连接件32411连接，以使得刀具组件322与食用菌相接触时，第一支座321相对于第二支座324振动。弹性连接件32411可例如为弹簧或弹片等。当刀具组件322刮削食用菌时，第一支座321带动刀具组件322一起振动，从而提高了刮削效率，并有利于保证有效地刮削食用菌的需去除部分。

此外，第一支座321和第二支座324之间还可通过电磁铁32412进行连接。具体地，弹性连接件32411和电磁铁32412可间隔设置，这种设置有利于在保证第一支座321相对于第二支座324振动的前提下，保证第一支座321和第二支座324的连接强度。

进一步地，第二支座324包括第二支座主体3241和第二支座连接组件3242。

第二支座主体3241具有柱状形状，且第一支座321安装在第二支座主体3241上。第一支座321可具有板状形状，这样，第一支座321可通过螺栓连接或弹性连接件32411连接等方式安装在柱状的第二支座主体3241的底面上。具体实施时，第二支座主体3241可为具有开口腔的结构，第一支座321上设有与开口腔相连通的孔，以避免第一支座321和第二支座主体3241与抓手机构31所抓取的食用菌相干涉。

第二支座连接组件3242包括第二支座连接件32421和第二支座连接弹性件32422。第二支座连接弹性件32422可例如为弹簧或拉簧等。第二支座连接件32421被设置为用于连接处理驱动单元323和第二支座主体3241，且第二支座连接件32421与第二支座主体3241铰接。第二支座连接件32421与第二支座主体3241之间的铰接可通过球窝连接或万向节连接等方式实现。当第二支座连接件32421具有杆状结构时，第二支座连接件32421的一端可与处理驱动单元323的驱动输出端相连接，第二支座连接件32421的另一端可与第二支座主体32421铰接。

第二支座连接弹性件32422被设置为用于连接第二支座主体3241和第二支座连接件32421，以在第二支座主体3241相对于第二支座连接件32421转动时，向第二支座主体3241提供弹性拉力。第二支座连接弹性件32422的数量和设置位置可根据实际需求选择。例如，将多个第二支座连接弹性件32422与第二支座主体3241的连接点设置为均匀环绕第二支座主体3241与第二支座连接件32421的铰接位置，以提供给第二支座主体3241更均衡的弹性力。

第二支座连接件32421与第二支座主体3241铰接，以及第二支座连接弹性件32422的设置可使得安装在第二支座324上第一支座321相对于第二支座324可有一定的晃动辐度。这使得第一支座321上安装的刀具组件322刮削抓手机构31抓取的食用菌时可轻微地晃动，从而更有效地刮削食用菌的需去除部分。此外，对于形状不规则或者弯曲的食用菌，这种设置也有利于更有效地刮削食用菌的需去除部分的同时，避免刮削掉食用菌的保留部分。

可选地，刮削机构32还包括处理装置支架325。处理驱动单元323安装在处理装置支架325上。

可选地，刮削机构32还包括水管326。水管326被设置为用于将水流引向刀具组件322，以冲刷刮削下来的食用菌表面的需去除部分。水管326冲刷还有利于提高工作效率，并且防止食用菌的表面氧化发黑。具体实施时，水管326可固定在处理装置支架325或第二支座连接件32421上。

在本公开食用菌处理装置3的一个具体实施例中，食用菌处理装置3包括抓手机构31和刮削机构32。

抓手机构31包括抓手驱动单元311和抓手组件312。抓手组件312包括抓手主体3121、抓手压块3122、抓手弹性件3123和拉力传感单元。抓手弹性件3123被设置为用于向抓手压块3122提供弹性力，以使得抓手压块3122压固抓手主体3121内抓取的食用菌。拉力传感单元被设置为用于检测抓手主体3121抓取食用菌时受到的来自食用菌的作用力。抓手组件312包括多组，且多组抓手组件312并排设置。

刮削机构32包括第一支座321、刀具组件322、处理驱动单元323、第二支座324、处理装置支架325和水管326。

处理装置支架325上安装有处理驱动单元323。处理驱动单元323可驱动第二支座324移动。第二支座324包括第二支座主体3241和第二支座连接组件3242。第二支座主体3241具有柱状形状。第二支座连接组件3242包括第二支座连接件32421和第二支座连接弹性件32422。第二支座连接件32421连接处理驱动单元323和第二支座主体3241，且第二支座连接件32421与第二支座主体3241铰接。第二支座连接弹性件32422连接第二支座主体3241和第二支座连接件32421，以在第二支座主体3241相对于第二支座连接件32421转动时，向第二支座主体3241提供弹性拉力。第一支座321通过弹性连接件32411和电磁铁32412安装在第二支座主体3241上。

刀具组件322包括主刮刀3221、辅助刮刀3222、毛刷3223、辅助刮刀弹性件3224、刀具旋转驱动单元3225、刀具安装件3226和主刮刀弹性件3227。刀具旋转驱动单元3225安装在第一支座321上，主刮刀3221与刀具安装件3226转动连接。主刮刀弹性件3227连接主刮刀3221和刀具安装件3227，以向主刮刀3221提供弹性力。辅助刮刀3222和毛刷3223均安装在主刮刀3221上，且辅助刮刀3222与主刮刀3221转动连接。辅助刮刀3222具有两件，两件辅助刮刀3222的刀刃分别位于主刮刀3221的刀刃的两端。辅助刮刀3222的部分刀刃位于主刮刀3221外，且辅助刮刀3222的刀刃相较于主刮刀3221的刀刃朝向靠近食用菌的方向延伸。辅助刮刀弹性件3224安装在主刮刀3221上，用于向辅助刮刀3222提供弹性力。

刀具组件322具有多组。主刮刀3221的刀刃具有弧形形状，且多组刀具组件322的主刮刀3221的刀刃可构成环形形状。辅助刮刀3222的刀刃具有弧形形状，且辅助刮刀3222的刀刃弯曲方向与主刮刀3221的刀刃的弯曲方向不相同。毛刷3223与食用菌接触的一端具有弧形形状，且多组刀具组件322的毛刷可构成环形形状。

本公开的食用菌处理装置3使用时，首先，多组抓手组件312同时抓取食用菌。拉力传感单元检测各组抓手组件312抓取同一食用菌时受到的来自食用菌的作用力。根据拉力传感单元检测到的力大小，仅保留受力最大的一组抓手组件312抓取食用菌。此时，受力最大的一组抓手组件312抓取的部位为食用菌上最细的部位，抓手压块3122与抓手主体3121抓取的食用菌的表面相接触，并在抓手弹性件3123的弹性力的作用下，抓手压块3122顶紧在抓取的食用菌上。

接着，刀具旋转驱动单元3225驱动刀具安装件3226旋转，以带动主刮刀3221旋转，从而使得多组刀具组件322的主刮刀3221的刀刃形成较大的环形形状。处理驱动单元323驱动第二支座324移动，第二支座324带动第一支座321以及安装在第一支座321上的刀具组件322朝向抓手机构31抓取的食用菌方向移动，直至食用菌容纳在刀具组件322的主刮刀3221所构成的较大环形形状内。

再接着，刀具旋转驱动单元3225驱动刀具安装件3226旋转，以带动主刮刀3221旋转，从而使得多组刀具组件322的主刮刀3221的刀刃形成较小的环形形状。此时，多组刀具组件322的主刮刀3221、辅助刮刀3222和毛刷3223与食用菌相接触。处理驱动单元323驱动第二支座324朝着远离抓手机构31的方向移动，刀具组件322刮削食用菌的需去除部分。同时，水管326向食用菌喷水。通常，当刀具组件322与食用菌相分离时，食用菌处理完毕。

根据食用菌方向分选装置2的食用菌尺寸测量单元所测量到的食用菌的尺寸，抓手机构31将处理好的食用菌转移至不同的食用菌收集传输带41上。食用菌收集传输带41将食用菌运送至食用菌收集箱42，从而在收集食用菌的同时，对不同尺寸的食用菌进行分类。

虽然已经通过例子对本公开的一些特定实施例进行了详细说明，但是本领域的技术人员应该理解，以上例子仅是为了进行说明，而不是为了限制本公开的范围。本领域的技术人员应该理解，可在不脱离本公开的范围和精神的情况下，对以上实施例进行修改。本公开的范围由所附权利要求来限定。

Claims (10)

1.一种食用菌自动化处理设备，其特征在于，包括食用菌上料装置、食用菌方向分选装置和食用菌处理装置；其中，

所述食用菌上料装置被设置为用于食用菌的上料，以将食用菌供应给所述食用菌方向分选装置；

所述食用菌方向分选装置被设置为用于将所述食用菌上料装置供给的食用菌调整为头尾朝向一致，并将食用菌供给至所述食用菌处理装置；

所述食用菌处理装置包括抓手机构和刮削机构；

所述抓手机构包括抓手驱动单元和抓手组件，所述抓手驱动单元被设置为用于驱动所述抓手组件移动；

所述抓手组件包括抓手主体，所述抓手主体被设置为用于抓取食用菌；

所述刮削机构包括第一支座和刀具组件；

所述刀具组件包括主刮刀、辅助刮刀和毛刷，所述主刮刀和所述辅助刮刀被设置为用于刮削所述抓手机构抓取的食用菌表面的需去除部分，所述毛刷被设置为用于将刮削下来的需去除部分自食用菌表面上刷下；

所述主刮刀安装在所述第一支座上，所述辅助刮刀和所述毛刷均安装在所述主刮刀上，且所述辅助刮刀与所述主刮刀转动连接。

2.根据权利要求1所述的食用菌自动化处理设备，其特征在于，所述食用菌上料装置包括食用菌传送机构和食用菌分散机构；其中，

所述食用菌传送机构被设置为用于将食用菌送给至所述食用菌分散机构；

所述食用菌分散机构包括转盘、推板组件和推板驱动单元，所述转盘被设置为转动承接由所述食用菌传送机构供给的食用菌；

所述推板组件包括推板和推板连接件，所述推板与所述推板连接件转动连接，所述推板连接件与所述推板驱动单元的驱动输出端转动连接；

所述推板驱动单元被设置为用于驱动所述推板连接件朝向所述转盘方向运动，以使得所述推板连接件带动所述推板沿着所述转盘的径向方向运动，从而使得所述推板朝向所述转盘的边缘方向推动所述转盘上的食用菌。

3.根据权利要求1所述的食用菌自动化处理设备，其特征在于，所述食用菌方向分选装置包括食用菌承放机构、食用菌感应机构和食用菌导向机构；其中，

所述食用菌承放机构包括承放机构支架、承放板和承放板驱动单元，所述承放板包括左分体承放板和右分体承放板，所述左分体承放板和/或所述右分体承放板与所述承放机构支架转动连接；

所述承放板驱动单元被设置为用于驱动所述左分体承放板和/或所述右分体承放板相对于所述承放机构支架转动，使得所述左分体承放板和所述右分体承放板合并在一起以承放食用菌，或者使得所述左分体承放板和所述右分体承放板相分离以释放所述承放板上的食用菌；

所述食用菌感应机构包括感应机构支架、感应机构支架驱动单元和食用菌位置感应件，所述食用菌位置感应件安装在所述感应机构支架上，所述感应机构支架驱动单元被设置为用于驱动所述感应机构支架移动，以使得所述食用菌位置感应件接触感应所述承放板上食用菌；

所述食用菌导向机构包括导向件、弹性件和导向件滑轨，所述导向件被设置为用于导向自所述承放板上释放的食用菌，所述弹性件连接所述导向件和所述感应机构支架；

当所述感应机构支架移动时，所述导向件在所述弹性件的弹性力的作用下，沿着所述导向件滑轨与所述感应机构支架同向移动。

4.根据权利要求1所述的食用菌自动化处理设备，其特征在于，所述刀具组件还包括辅助刮刀弹性件；

所述辅助刮刀弹性件被设置为用于向所述辅助刮刀提供弹性力，以使得所述辅助刮刀与食用菌的表面浮动接触；

所述辅助刮刀的至少部分刀刃位于所述主刮刀外，且所述辅助刮刀的刀刃相较于所述主刮刀的刀刃朝向靠近食用菌的方向延伸。

5.根据权利要求1所述的食用菌自动化处理设备，其特征在于，所述刮削机构包括多组所述刀具组件；

所述主刮刀的刀刃具有弧形形状，且多组所述刀具组件的所述主刮刀的刀刃被配置为构成环形形状；

所述辅助刮刀的刀刃具有弧形形状，且所述辅助刮刀的刀刃弯曲方向与所述主刮刀的刀刃的弯曲方向不相同；

所述毛刷与食用菌接触的一端具有弧形形状，且多组所述刀具组件的所述毛刷被配置为构成环形形状。

6.根据权利要求5所述的食用菌自动化处理设备，其特征在于，所述刀具组件还包括刀具旋转驱动单元、刀具安装件和主刮刀弹性件；

所述刀具旋转驱动单元安装在所述第一支座上，所述主刮刀与所述刀具安装件转动连接；

所述刀具旋转驱动单元被设置为用于驱动所述刀具安装件旋转，以带动所述主刮刀旋转，从而使得多组所述刀具组件的所述主刮刀的刀刃形成大小不同的环形形状；

所述主刮刀弹性件被设置为用于向所述主刮刀提供弹性力，以使得所述主刮刀与食用菌的表面浮动接触。

7.根据权利要求1所述的食用菌自动化处理设备，其特征在于，所述刮削机构还包括处理驱动单元和第二支座；

所述第一支座安装在所述第二支座上；

所述处理驱动单元被设置为用于驱动所述第二支座移动，以带动所述第一支座和所述刀具组件移动。

8.根据权利要求7所述的食用菌自动化处理设备，其特征在于，所述第一支座和所述第二支座通过弹性连接件连接，以使得所述刀具组件与食用菌相接触时，所述第一支座相对于所述第二支座振动。

9.根据权利要求7所述的食用菌自动化处理设备，其特征在于，所述第二支座包括第二支座主体和第二支座连接组件；

所述第二支座主体具有柱状形状，且所述第一支座安装在所述第二支座主体上；

所述第二支座连接组件包括第二支座连接件和第二支座连接弹性件，所述第二支座连接件被设置为用于连接所述处理驱动单元和所述第二支座主体，且所述第二支座连接件与所述第二支座主体铰接；

所述第二支座连接弹性件被设置为用于连接所述第二支座主体和所述第二支座连接件，以在所述第二支座主体相对于所述第二支座连接件转动时，向所述第二支座主体提供弹性拉力。

10.根据权利要求1所述的食用菌自动化处理设备，其特征在于，所述刮削机构还包括水管；

所述水管被设置为用于将水流引向所述刀具组件，以冲刷刮削下来的食用菌表面的需去除部分。