CN107643770A - 一种望远镜控制系统及方法 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种望远镜控制系统及方法，该系统包括近程控制端和远程被控端，近程控制端中设置有Ethercat主站，远程被控端设置有Ethercat从站；Ethercat主站用于发送望远镜控制指令到Ethercat从站；Ethercat从站用于接收望远镜控制指令，以便远程被控端中用于对望远镜的位姿进行调节的电机执行望远镜控制指令。本发明的望远镜控制系统中，采用在近程控制端设置Ethercat主站，远程被控端设置Ethercat从站，利用Ethercat系统来传输望远镜控制指令，与现有技术中采用串口通信的方式相比，具有更远的控制距离，而且Ethercat系统配线简单，系统可靠性高，具有更好的实时性。

Description

一种望远镜控制系统及方法

技术领域

本发明涉及自动控制技术领域，特别涉及一种望远镜控制系统及方法。

背景技术

大口径光电望远镜是集光学、机械、电子学于一体的远程综合观测系统，它是用来观测空间目标、探索宇宙奥秘的重要观测设备，至今已经有几百年的发展历史。随着天文目标观测需求的提高，大口径望远镜应运而生。其中典型的大口径望远镜有8.2米口径的VLT，10米口径的Keck，10.4米口径的GTC以及中国的LAMOST等；超大口径的望远镜，例如筹建中的22米口径的GMT，30米口径的TMT等，中国也正在筹划建设30米量级的超大口径望远镜。这些望远镜采用拼接镜面主动光学、自适应光学以及精密控制等先导高科技技术，把望远镜的灵敏度和空间分辨率等技术指标提高到了前所未有的程度，在揭示暗物质和暗能量的本质、探测宇宙天体、理解黑洞的形成与生长、探察地外行星等前沿科学领域将做出更大的突破性贡献。。

随着望远镜口径和探测能力的不断提高，其控制系统也越来越复杂。望远镜控制系统设计时，既要满足系统高性能的跟踪指标，又要尽可能的简化系统配线的复杂程度。传统的望远镜控制系统的各单元之间通常采用串口数据通信方式，而串行接口是一种可以将接收来自CPU的并行数据字符转换为连续的串行数据流发送出去，同时可将接收的串行数据流转换为并行的数据字符供给CPU的器件。虽然串口通信方式，理论上通信长度可达100米以上，但是随着通信距离的增加，通信的误码率也随之增加。

因此，采用串口通信方式无法满足数据更远距离的控制需求，同时采用串口通信方式会极大地增加了系统的配线数量，降低了系统的可靠性。

所以，在望远镜控制系统设计过程中，如何实现在满足更远距离控制需求的同时，减少系统的配线数量，提高系统的可靠性，是本领域亟待解决的问题。

发明内容

有鉴于此，本发明的目的在于提供一种望远镜控制系统及方法，在满足更远距离控制需求的同时，减少系统的配线数量，提高系统的可靠性。其具体方案如下：

一种望远镜控制系统，包括近程控制端和远程被控端；

所述近程控制端中设置有Ethercat主站，所述远程被控端设置有Ethercat从站；

所述Ethercat主站用于发送望远镜控制指令到Ethercat从站；

所述Ethercat从站用于接收所述望远镜控制指令，以便所述远程被控端中用于对望远镜的位姿进行调节的电机执行所述望远镜控制指令。

优选地，

所述Ethercat主站设置于所述近程控制端的伺服双轴控制器；

所述Ethercat从站设置于所述远程被控端的驱动单元。

优选地，进一步包括：

第一通信光缆，用于将所述近程控制端的操控计算机输出的跟踪指令和望远镜观测目标的轨道数据传输至所述近程控制端的伺服双轴控制器，并将所述伺服双轴控制器输出的自身运行数据和状态传输至所述操控计算机。

优选地，进一步包括：

第二通信光缆，用于将远程被控端的望远镜图像探测器获取的目标脱靶量传输至所述近程控制端的图像处理单元。

优选地，进一步包括：

第三通信光缆，用于将所述图像处理单元发送的目标位置偏移量传输至所述近程控制端的伺服双轴控制器；

其中，所述目标位置偏移量为所述图像处理单元根据目标脱靶量，经过图像处理获得的目标位置偏移量。

优选地，进一步包括：

第四通信光缆，用于将所述近程控制端的时间基准系统输出的时间同步信号分别传输至所述近程控制端的图像处理单元、伺服双轴控制器、操控计算机以及所述远程被控端的编码器处理单元。

优选地，进一步包括：

第五通信光缆，用于将所述编码器处理单元输出的位置反馈数据分别传输至所述近程控制端的操控计算机、伺服双轴控制器；

其中，所述位置反馈数据为所述编码器处理单元对方位轴编码器信号和俯仰轴编码器信号进行处理后得到的数据；

所述远程被控端上的方位轴编码器向所述编码器处理单元输出所述方位轴编码器信号；

所述远程被控端上的俯仰轴编码器向所述编码器处理单元输出所述俯仰轴编码器信号。

优选地，所述远程被控端的驱动单元的驱动电源为DSP控制电压和/或电流的电源。

优选地，所述远程被控端的编码器处理单元为能够接收两路信号数据，并对两路信号数据进行封装发送的处理单元。

本发明还提供一种望远镜控制方法，包括：

通过位于近程控制端中的Ethercat主站，将望远镜控制指令发送至位于远程被控端的Ethercat从站；

位于远程被控端中的Ethercat从站接收到所述望远镜控制指令，以便所述远程被控端中用于对望远镜的位姿进行调节的电机执行所述望远镜控制指令。

与现有技术相比，上述技术方案具有以下优点：

本发明所提供的一种望远镜控制系统，包括近程控制端和远程被控端，近程控制端中设置有Ethercat主站，远程被控端设置有Ethercat从站；Ethercat主站用于发送望远镜控制指令到Ethercat从站；Ethercat从站用于接收望远镜控制指令，以便远程被控端中用于对望远镜的位姿进行调节的电机执行望远镜控制指令。

可见，本发明的望远镜控制系统中，采用在近程控制端设置Ethercat主站，远程被控端设置Ethercat从站，利用Ethercat系统来传输望远镜控制指令，与现有技术中采用串口通信的方式相比，具有更远的控制距离，而且Ethercat系统配线简单，系统可靠性高，具有更好的实时性。

从而采用了Ethercat系统的望远镜控制系统，在具有更远控制距离的同时，配线简单，系统可靠性高，具有更好的实时性。本发明提供的一种望远镜控制方法也具有上述有益效果。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。

图1为本发明所提供的一种望远镜控制系统的组成大体示意图；

图2为本发明所提供的一种望远镜控制系统的组成详细示意图；

图3为本发明所提供的一种望远镜控制系统的伺服双轴控制器组成示意图；

图4为本发明所提供的一种望远镜控制系统的驱动单元的驱动电源原理框图；

图5为本发明所提供的一种望远镜控制系统的驱动单元的驱动控制器原理框图；

图6为本发明所提供的一种望远镜控制系统的编码器处理单元原理框图；

图7为本发明所提供的一种望远镜控制系统的机柜实际布置示意图；

图8为本发明所提供的一种望远镜控制方法的示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

请参考图1，图1为本发明所提供的一种望远镜控制系统的组成大体示意图。

在本发明的一种具体实施方式中，本发明实施例所提供的一种望远镜控制系统包括近程控制端100和远程被控端200；近程控制端100中设置有Ethercat主站101，远程被控端200设置有Ethercat从站102；Ethercat主站101用于发送望远镜控制指令到Ethercat从站102；Ethercat从站102用于接收望远镜控制指令，以便远程被控端中用于对望远镜的位姿进行调节的电机执行望远镜控制指令。

其中所述的位姿指的是位置和姿态，因为在望远镜的实际控制中，一般要控制望远镜的方位轴和俯仰轴，方位轴的控制对应着位置调整，也就是朝向的调整，俯仰轴的控制对应着姿态的调整，也就是望远镜与水平面之间的夹角的大小。

EtherCAT(以太网控制自动化技术)是一个以以太网为基础的开放架构的现场总线系统。EtherCAT最初由德国倍福自动化有限公司(Beckhoff Automation GmbH)研发，EtherCAT为系统的实时性能和拓扑的灵活性树立了新的标准，同时，它还符合甚至降低了现场总线的使用成本。EtherCAT的特点还包括高精度设备同步，可选线缆冗余，和功能性安全协议(SIL3)。它是一个开放源代码，高性能的系统，目的是利用以太网协议(系统局域网)，在一个工业环境，特别是对工厂和其他制造业的关注，其中利用机器人和其他装备线上的技术。

EtherCAT设备分主站和从站，Ethercat主站与Ethercat从站之间一般采用Ethercat协议的线路、接口进行通信。例如在图1中，采用网络连接线103，来进行Ethercat主站101与Ethercat从站102之间的通信，当然，也可以设置专门的数据交换机来进行网络连接线103的连接，网络连接线103可以为网线。

值得指出的是，如果在远程被控端有多种设备需要被控制，可以设有多个Ethercat从站。

一般地，望远镜控制系统的近程控制端还包括时统机箱、操控计算机机箱、伺服双轴控制器机箱、数据交换机机箱、可见光图像处理机箱、短波红外图像处理机箱、中波红外图像处理机箱和长波红外图像处理机箱组成的操控室机柜；远程被控端包括方位轴电机控制机柜和俯仰轴电机控制机柜。

请参考图2，图2为本发明所提供的一种望远镜控制系统的原理框图。

近程控制端100包括伺服双轴控制器110，远程被控端200包括驱动单元，在望远镜控制系统中，驱动单元分为方位轴驱动单元210、俯仰轴驱动单元220。原有的技术中伺服双轴控制器110通过串口通信的方式控制方位轴驱动单元210和俯仰轴驱动单元220，所以在本实施例中可以采用在伺服双轴控制器110中设置Ethercat主站，在方位轴驱动单元210和俯仰轴驱动单元220中设置Ethercat从站的方式，在伺服双轴控制器110与方位轴驱动单元210、俯仰轴驱动单元220之间分别建立Ethercat通信，进行近程控制端100与远程被控端200之间的望远镜控制指令和状态数据的通信。

近程控制端100包括伺服双轴控制器110、操控计算机120、图像处理单元130以及时统(本领域技术人员对时间基准系统的简称)140；远程被控端200包括方位轴驱动单元210、俯仰轴驱动单元220、编码器处理单元230、方位轴调节电机240、方位轴编码器250、俯仰轴调节电机260、俯仰轴编码器270。

本发明所提供的一种望远镜控制系统，其远程被控端200最终被控制的对象为调节电机，通过对调节电机的驱动，改变望远镜的方向和俯仰角度。调节电机包括方位轴调节电机240和俯仰轴调节电机260，相应地有采集方位和俯仰角度信息的方位轴编码器250和俯仰轴编码器270。

在本发明的具体实施例中，望远镜控制系统还可以进一步包括：第一通信光缆，用于将近程控制端的操控计算机输出的跟踪指令和望远镜观测目标的轨道数据传输至近程控制端的伺服双轴控制器，并将伺服双轴控制器输出的自身运行数据和状态传输至操控计算机。

具体地，其中，操控计算机120可以为一台工控机，可以在操控计算机120与伺服双轴控制器110之间设置第一通信光缆，根据观测任务需要，操控计算机120通过光纤数据通信的方式向伺服双轴控制器110发送跟踪指令和目标的轨道数据，伺服双轴控制器110向操控计算机120返回伺服双轴控制器110和驱动单元的运行数据和状态。

在本发明的一种具体实施例中，望远镜控制系统还可以进一步包括：第二通信光缆，用于将远程被控端的望远镜图像探测器获取的目标脱靶量传输至近程控制端的图像处理单元。在本发明的另一种具体实施例中，第三通信光缆，用于将图像处理单元发送的目标位置偏移量传输至近程控制端的伺服双轴控制器；其中，目标位置偏移量为图像处理单元根据目标脱靶量，经过图像处理获得的目标位置偏移量。

具体地，图像处理单元130一般为可见光图像处理工控机、短波红外图像处理工控机、中波红外图像处理工控机以及长波红外图像处理工控机等组成的单元，可以在图像处理单元130与望远镜图像探测器之间设置第二通信光缆，图像处理单元130通过光纤通信的方式接收来自望远镜图像探测器所探测到的目标脱靶量，经过图像处理后获得目标的位置偏移量，然后将目标位置偏移量通过设置于图像处理单元130与伺服双轴控制器110之间的第三通信光缆，发送给伺服双轴控制器110，最后伺服双轴控制器110实时校正目标位置，以保证目标的稳定跟踪。

在本发明的一种具体实施例中，望远镜控制系统还可以进一步包括：第四通信光缆，用于将近程控制端的时间基准系统输出的时间同步信号分别传输至近程控制端的图像处理单元、伺服双轴控制器、操控计算机以及远程被控端的编码器处理单元。

具体地，时统140为在GPS或者北斗提供统一的秒时钟信号基础上，根据秒脉冲基准获得控制系统时间同步信号的时间基准系统。可以在时统140与操控计算机120、伺服双轴控制器110、图像处理单元130以及编码器处理单元230之间设置第四通信光缆，以便于在近程控制端100上，时统140以TTL(Transisitor Transistor Logic，晶体管-晶体管逻辑电平)信号的形式为操控计算机120、伺服双轴控制器110和图像处理单元130提供时间同步信号；在远程被控端200上，时间同步信号通过光纤数据通信的方式传递给编码器处理单元230，同步触发编码器处理单元230采集来自俯仰轴编码器270的俯仰轴编码器信号和方位轴编码器250的方位轴编码器信号。

请参考图3，图3为本发明所提供的一种望远镜控制系统的伺服双轴控制器组成示意图。

在双轴伺服控制器110中设置有Ethercat嵌入式主站控制器112作为主站控制器，为了与远程被控端200的方位轴驱动单元210进行Ethercat通信，所以设置有方位轴驱动单元Ethercat接口113；同理，为了远程被控端200的俯仰轴驱动单元220进行Ethercat通信，所以设置有俯仰轴驱动单元Ethercat接口114，从而可以与远程被控端200的驱动单元进行Ethercat通信，实现望远镜控制指令和设备状态信息的通信。

Ethercat嵌入式主站控制器112可以采用基于德国倍福公司Ethercat协议设计的Ethercat主站，该主站控制器主要读取来自FPGA(Field－Programmable Gate Array，现场可编程门阵列)接口数据处理器111的数据，并完成方位轴和俯仰轴的位置回路和速度回路的闭环校正，在完成闭环校正后通过方位轴驱动单元Ethercat接口113和俯仰轴驱动单元Ethercat接口114将望远镜控制指令，例如力矩指令发送到方位轴驱动单元210和俯仰轴驱动单元220。

为了实现双轴伺服控制器110与近程控制端100其他部分的通信，在双轴伺服控制器110中还设置有时统及限位TTL接口115、编码器处理单元光纤通信接口116、图像处理单元光纤通信接口117以及操控计算机光纤通信接口118，分别实现为时统140、编码器处理单元230、图像处理单元130、操控计算机120的光纤通信。

双轴伺服控制器110采用FPGA接口数据处理器111，FPGA接口数据处理器111接收操控计算机120的控制指令和向操控计算机120返回双轴伺服控制器110和驱动单元的运行数据和状态；接收图像处理单元130的目标偏移量；接收来自编码器处理单元230的方位轴和俯仰轴的编码器数据；读取时统140的同步时间信号。

请参考图4，图4为本发明所提供的一种望远镜控制系统的驱动单元的驱动电源原理框图。

驱动单元包括方位轴驱动单元210和俯仰轴驱动单元220，驱动单元一般要使用自有的专用电源。如图4所示的驱动电源原理框图，该驱动电源可以采用三相半控硅整流的方式，主要有三相同步变压器、过零及极性检测电路、锯齿波产生电路、DSP数字控制器、比较器电路、抗干扰锁定电路、脉冲发生电路、脉冲及分配电路、隔离变压器放大电路以及主电路组成。其中主电路可以包括半控可控硅整流模块、输出滤波电路、电压和电流检测电路；DSP数字控制器可以采用TI公司(Texas Instruments,德州仪器)的TMS320F28069芯片，该芯片通过对主电路输出的电流和电压进行采样，完成对输出电压的恒压闭环控制和电流限流控制。如图4所示的驱动电源的调压输出范围为0～520V，电流输出范围为0～70A，具有同时驱动3个电机驱动控制器的能力。

在本发明的一种实施方式中，远程被控端的驱动单元的驱动电源为DSP控制电压和/或电流的电源，当然，也可以采用其他能够对电压和电流仅限控制的电源。

请参考图5，图5为本发明所提供的一种望远镜控制系统的驱动单元的驱动控制器原理框图。

驱动单元包括方位轴驱动单元210和俯仰轴驱动单元220，在原理上，方位轴驱动单元210和俯仰轴驱动单元220的驱动控制器并没有什么不同，所以这里做统一的说明。驱动控制器的主要功能是完成电机电流回路的闭环控制，包括基于FPGA的电流环控制器和基于IPM的电机驱动电路。FPGA电流控制器是基于倍福公司的Ethercat从站协议IP核(intellectual property core，知识产权核)设计的，它主要完成Ethercat从站数据的全双工通信、电机相电流的采集、电流的闭环矢量控制和SVPWM(space vector pulse widthmodulation，空间矢量脉宽调制)波形的产生功能。基于IPM(Intelligent Power Module,智能功率模块)的电机驱动电路主要包括母线电压和电流检测电路、电机相电流检测电路、磁耦隔离驱动电路、故障保护电路、以及功率驱动电路，它只要完成三相电机的矢量控制功能，同时兼顾电机的故障检测和保护。

请参考图6，图6为本发明所提供的一种望远镜控制系统的编码器处理单元原理框图。

在本发明的一种具体实施例中，望远镜控制系统还可以进一步包括：第五通信光缆，用于将编码器处理单元输出的位置反馈数据分别传输至近程控制端的操控计算机、伺服双轴控制器；其中，位置反馈数据为编码器处理单元对方位轴编码器信号和俯仰轴编码器信号进行处理后得到的数据；远程被控端上的方位轴编码器向编码器处理单元输出方位轴编码器信号；远程被控端上的俯仰轴编码器向编码器处理单元输出俯仰轴编码器信号。

具体地，编码器处理单元230是基于FPGA的并行硬件处理电路，内部包括编码器同步触发时钟电路、光纤通信IP核、方位轴编码器协议IP核、俯仰轴编码器协议IP核、方位轴和俯仰轴编码器数据打包处理电路。在时统的时间基准脉冲触发下，编码器处理单元根据编码器协议采集来自俯仰轴编码器270的俯仰轴编码器信号和方位轴编码器250的方位轴编码器信号，然后将俯仰轴和方向轴的编码器数据打包合成为一帧数据，远程被控端的编码器处理单元为能够接收两路信号数据(俯仰轴和方向轴的编码器数据)，并对两路信号数据进行封装发送的处理单元。最后通过设置在编码器处理单元230与操控计算机120、伺服双轴控制器110之间的第五通信光缆，向近程控制端100的操控计算机120和伺服双轴控制器110发送封装的数据，即调节电机的位置反馈数据。

请参考图7，图7为本发明所提供的一种望远镜控制系统的机柜实际布置示意图。

一般地，近程控制端包括时统机箱、操控计算机机箱、伺服双轴控制器机箱、数据交换机机箱、可见光图像处理机箱、短波红外图像处理机箱、中波红外图像处理机箱和长波红外图像处理机箱组成的操控室机柜。远程被控端还包括方位轴电机控制机柜和俯仰轴电机控制机柜。例如图7中，方位轴电机控制机柜1和机柜2均包括方位轴驱动电源机箱和3个方位轴驱动控制器组成，俯仰轴电机控制机柜包括俯仰轴驱动电源机箱和俯仰轴驱动控制器。近程控制端1的操控室机柜由机柜中的电源接口供电，远程被控端的方位轴电机控制机柜和俯仰轴电机控制机柜分别由机柜中的电源接口进行供电。

值得指出的是，如果在远程被控端有多种设备需要被控制，可以设有多个Ethercat从站，例如在图7中就在远程被控端设有三个机柜，每个机柜中设有Ethercat从站。

请参考图8，图8为本发明所提供的一种望远镜控制方法的示意图。

本发明还提供一种望远镜控制方法，包括：通过位于近程控制端中的Ethercat主站，将望远镜控制指令发送至位于远程被控端的Ethercat从站；位于远程被控端中的Ethercat从站接收到望远镜控制指令，以便远程被控端中用于对望远镜的位姿进行调节的电机执行望远镜控制指令。

该方法能够在上述望远镜控制系统上运行，具有同样的效果。

最后，还需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

以上对本发明所提供的一种望远镜控制系统及方法进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。

Claims (10)

1.一种望远镜控制系统，其特征在于，包括近程控制端和远程被控端；

所述近程控制端中设置有Ethercat主站，所述远程被控端设置有Ethercat从站；

所述Ethercat主站用于发送望远镜控制指令到Ethercat从站；

所述Ethercat从站用于接收所述望远镜控制指令，以便所述远程被控端中用于对望远镜的位姿进行调节的电机执行所述望远镜控制指令。

2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，

所述Ethercat主站设置于所述近程控制端的伺服双轴控制器；

所述Ethercat从站设置于所述远程被控端的驱动单元。

3.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，进一步包括：

第一通信光缆，用于将所述近程控制端的操控计算机输出的跟踪指令和望远镜观测目标的轨道数据传输至所述近程控制端的伺服双轴控制器，并将所述伺服双轴控制器输出的自身运行数据和状态传输至所述操控计算机。

4.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，进一步包括：

第二通信光缆，用于将远程被控端的望远镜图像探测器获取的目标脱靶量传输至所述近程控制端的图像处理单元。

5.根据权利要求4所述的系统，其特征在于，进一步包括：

第三通信光缆，用于将所述图像处理单元发送的目标位置偏移量传输至所述近程控制端的伺服双轴控制器；

其中，所述目标位置偏移量为所述图像处理单元根据目标脱靶量，经过图像处理获得的目标位置偏移量。

6.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，进一步包括：

第四通信光缆，用于将所述近程控制端的时间基准系统输出的时间同步信号分别传输至所述近程控制端的图像处理单元、伺服双轴控制器、操控计算机以及所述远程被控端的编码器处理单元。

7.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，进一步包括：

第五通信光缆，用于将所述编码器处理单元输出的位置反馈数据分别传输至所述近程控制端的操控计算机、伺服双轴控制器；

其中，所述位置反馈数据为所述编码器处理单元对方位轴编码器信号和俯仰轴编码器信号进行处理后得到的数据；

所述远程被控端上的方位轴编码器向所述编码器处理单元输出所述方位轴编码器信号；

所述远程被控端上的俯仰轴编码器向所述编码器处理单元输出所述俯仰轴编码器信号。

8.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述远程被控端的驱动单元的驱动电源为DSP控制电压和/或电流的电源。

9.根据权利要求1至8任一项所述的系统，其特征在于，所述远程被控端的编码器处理单元为能够接收两路信号数据，并对两路信号数据进行封装发送的处理单元。

10.一种望远镜控制方法，其特征在于，包括：

通过位于近程控制端中的Ethercat主站，将望远镜控制指令发送至位于远程被控端的Ethercat从站；

位于远程被控端中的Ethercat从站接收到所述望远镜控制指令，以便所述远程被控端中用于对望远镜的位姿进行调节的电机执行所述望远镜控制指令。