CN108398085B - 一种用于激光追踪测量的电气控制系统 - Google Patents

一种用于激光追踪测量的电气控制系统 Download PDF

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Abstract

本发明公开了一种用于激光追踪测量的电气控制系统，该系统包括第一断路器、继电器、伺服电机控制模块、PMAC控制模块、水平限位开关、垂直限位开关、手轮、光电位置传感器模块即PSD模块、直流电源模块和第二断路器；激光追踪系统测量过程中，PSD上的光斑位置发生变化时产生的电压变化进入PMAC控制卡中，PMAC控制卡将接收到的电压变化转化为控制量信号传送到伺服电机驱动器中，进而驱动伺服电机对光斑进行追踪，完成追踪测量。在追踪过程中，若伺服电机在某一方向运行超出范围，此方向的限位开关会向PMAC控制模块发送信号，PMAC模块控制伺服电机驱动器停止伺服电机运行，防止激光追踪系统损伤。本发明实现了伺服电机的闭环控制，保证激光追踪系统正常测量。

Description

一种用于激光追踪测量的电气控制系统
技术领域
本发明涉及一种电气控制系统，特别涉及一种激光追踪测量的电气控制系统。
背景技术
近年来随着工业生产的不断发展，各行业对测量技术、测量工具都提出了迫切要求。在这方面，大尺寸、高精度的测量需求显得尤其强烈，激光跟踪测量系统以其测量范围大、测量动态性能好、可以现场实时测量等优点，在航空、航天、造船、汽车工业、逆向工程等领域越来越得到重视。
激光跟踪仪和激光追踪仪是基于激光跟踪测量系统下的两种测量工具。激光跟踪仪属于被动跟踪，是被动地跟踪目标靶镜进行测量。而激光追踪仪属于主动追踪，测量过程中要事先对目标靶镜进行路径规划，实现激光追踪仪对目标靶镜的主动追踪。因此，激光追踪测量系统的测量效率更高。
美国、英国、德国、日本、奥地利等多个国家的研究人员均对激光追踪测量系统进行了研究，起步早、理论先进、技术强，研究的内容涉及追踪系统的各个方面，其产品具有一定的竞争力。但是，目前我国高端测量的仪器研发基础十分薄弱，尤其在大尺寸和高精度三维空间测量装备领域，还仅处于引进应用和消化阶段。目前国内激光追踪测量系统研究大多还处于实验研究和试制阶段，仪器的整体设计、精确瞄准定位、系统动态跟踪精度等主要性能指标与国外主流激光追踪仪相比还有一定差距。因此，我国现急需开展激光追踪测量系统自主研制和创新研制工作，以期缩小在大尺寸、高精度测量领域我国与国外的技术差距，推动激光追踪测量系统国产化。
电气控制系统作为激光追踪测量系统的核心单元之一，控制激光追踪系统快速、精确的进行测量，主要实现测量系统的跟踪位置闭环控制、电机位置调整、对系统运行的安全监测。当激光追踪系统运行过程中存在过载、漏电、短路以及运行不平稳等异常运行状态时，要求电气控制系统能够对其作出相应的保护措施，以确保激光追踪系统安全的运行；有鉴于此，一套可靠的电气控制装置是必不可少的。
发明内容
针对上述问题，本发明的目的是提供一种用于激光追踪测量系统的电气控制系统。
为实现上述目的，本发明采取以下技术方案：
一种用于激光追踪测量的电气控制系统，该系统包括第一断路器1、继电器2、伺服电机控制模块3、PMAC控制模块4、水平限位开关5、垂直限位开关6、手轮7、光电位置传感器模块即PSD模块8、直流电源模块9和第二断路器10。
所述伺服电机控制模块3包括第一伺服驱动器和第二伺服驱动器、第一电机和第二电机、第一编码器和第二编码器；第一伺服驱动器与第一电机相连，第一编码器与第一电机相连，第一编码器的输出端与第一伺服驱动器相连；第二伺服驱动器与第二电机相连，第二编码器与第二电机相连，第二编码器的输出端与第二伺服驱动器相连。
220V交流电通过第一断路器1进入电路中，断路器的L-C端与继电器的L-D端和第一伺服驱动器的L1C-1端以及第二伺服驱动器的L1C-2端相连，断路器的N-C端与继电器的N-D端和第一伺服驱动器的L2C-1端以及第二伺服驱动器的L2C-2端相连；继电器的L-E端与第一伺服驱动器的L1-1端和第二伺服驱动器的L1-2端相连，继电器的N-E端与第一伺服驱动器的L3-1端和第二伺服驱动器的L3-2端相连；第一伺服驱动器或第二伺服驱动器通过X6端口与第一编码器或第二编码器的输出端相连；第一伺服驱动器和第二伺服驱动器的型号相同，第一电机和第二电机均为伺服电机，且第一电机和第二电机均通过U、V、W端和电机相连；第一伺服驱动器和第二伺服驱动器分别通过X4端口与PMAC控制模块相连，当PMAC卡发送运动信号给伺服驱动器后，伺服驱动器控制第一电机或第二电机运转，第一编码器和第二编码器则将伺服电机的运转数据通过伺服驱动器传送到PMAC控制卡中，完成闭环控制。PMAC控制卡通过网口与上位机相连，通过上位机对第一电机或第二电机进行PID调节。
PMAC控制模块4包括PMAC控制卡、AD转接板和四通道转接板；
PMAC控制模块4通过四通道转接板连接第一伺服驱动器、第二伺服驱动器、水平限位开关、垂直限位开关；四通道转接板通过J4、J5端口与PMAC控制卡的J3、J4端口相连，为PMAC控制卡提供相互独立的光耦隔离端子，通过#1端口与第一伺服驱动器的X4端口相连，控制第一电机水平方向运转，通过#2端口与第二伺服驱动器的X4端口相连，控制第二电机做垂直方向运转；通过#1-1端口与水平限位开关相连，通过#2-1端口与垂直限位开关相连；通过J9、J10端口连接手轮；PSD模块8上产生的电压变化通过AD转接板进入PMAC控制卡；PMAC控制模块4上设有TB1、TB2、TB5，TB1、TB2、TB5为电源接线端子，均与直流电源模块9相连。
所述直流电源模块9与PMAC控制模块4相连，直流电源模块9为PMAC控制模块4提供+24V、±12V、+5V直流电；直流电源模块9与PSD模块8相连，为PSD模块9提供±15V直流电。
所述第一断路器和第二断路器的一端均与220V交流电连接；第一断路器另一端接继电器，继电器另一端接第一伺服驱动器和第二伺服驱动器，继电器用于保护驱动器；第二断路器另一端接直流电源模块9。
本发明由于采取以上技术方案，其具有以下优点：
1、本发明实现了伺服电机的闭环控制，PMAC控制模块通过网口与上位机相连，方便调节伺服电机的PID参数。
2、本发明外引电子手轮控制激光追踪系统，有启动、急停、速率、方向等控制旋钮，便于现场操作。
3、本发明采用PSD模块检测光斑位置，其测量结果与光斑的尺寸和外形无关，只与其中心有关，响应速度快、分辨率高、可靠性好、光敏面内无盲区且处理电路简单。
附图说明
图1是本发明的激光追踪测量的电气控制系统结构示意图；
图2是本发明的伺服电机控制模块电路连接示意图；
图3是本发明的PMAC控制模块电路连接示意图；
图中：1、第一断路器,2、继电器，3、伺服电机控制模块，4、PMAC控制模块，5、水平限位开关，6、垂直限位开关，7、手轮，8、PSD模块，9、直流电源模块，10、第二断路器。
具体实施方式
下面结合附图说明和具体实施方式对本发明作进一步的说明。
如图1所示，一种用于激光追踪测量的电气控制系统，该系统包括第一断路器1、继电器2、伺服电机控制模块3、PMAC控制模块4、水平限位开关5、垂直限位开关6、手轮7、光电位置传感器模块即PSD模块8、直流电源模块9和第二断路器10。
如图2所示，伺服电机控制模块3包括第一伺服驱动器和第二伺服驱动器、第一电机和第二电机、第一编码器和第二编码器；第一伺服驱动器与第一电机相连，第一编码器与第一电机相连，第一编码器的输出端与第一伺服驱动器相连；第二伺服驱动器与第二电机相连，第二编码器与第二电机相连，第二编码器的输出端与第二伺服驱动器相连。
220V交流电通过第一断路器1进入电路中，断路器的L-C端与继电器的L-D端和第一伺服驱动器的L1C-1端以及第二伺服驱动器的L1C-2端相连，断路器的N-C端与继电器的N-D端和第一伺服驱动器的L2C-1端以及第二伺服驱动器的L2C-2端相连；继电器的L-E端与第一伺服驱动器的L1-1端和第二伺服驱动器的L1-2端相连，继电器的N-E端与第一伺服驱动器的L3-1端和第二伺服驱动器的L3-2端相连；第一伺服驱动器或第二伺服驱动器通过X6端口与第一编码器或第二编码器的输出端相连；第一伺服驱动器和第二伺服驱动器的型号相同，第一电机和第二电机均为伺服电机，且第一电机和第二电机均通过U、V、W端和电机相连；第一伺服驱动器和第二伺服驱动器分别通过X4端口与PMAC控制模块相连，当PMAC卡发送运动信号给伺服驱动器后，伺服驱动器控制第一电机或第二电机运转，第一编码器和第二编码器则将伺服电机的运转数据通过伺服驱动器传送到PMAC控制卡中，完成闭环控制。PMAC控制卡通过网口与上位机相连，通过上位机对第一电机或第二电机进行PID调节。
如图3所示，PMAC控制模块4包括PMAC控制卡、AD转接板和四通道转接板。
PMAC控制模块4通过四通道转接板连接第一伺服驱动器、第二伺服驱动器、水平限位开关、垂直限位开关；四通道转接板通过J4、J5端口与PMAC控制卡的J3、J4端口相连，为PMAC控制卡提供相互独立的光耦隔离端子，通过#1端口与第一伺服驱动器的X4端口相连，控制第一电机水平方向运转，通过#2端口与第二伺服驱动器的X4端口相连，控制第二电机做垂直方向运转；通过#1-1端口与水平限位开关相连，通过#2-1端口与垂直限位开关相连；通过J9、J10端口连接手轮；PSD模块8上产生的电压变化通过AD转接板进入PMAC控制卡；PMAC控制卡上设有TB1、TB2、TB5，TB1、TB2、TB5为电源接线端子，均与直流电源模块9相连。
所述直流电源模块9与PMAC控制模块4相连，为PMAC控制模块4提供+24V、±12V、+5V直流电；直流电源模块3与PSD模块8相连，为PSD模块提供±15V直流电。
所述第一断路器和第二断路器一端均与220V交流电连接；第一断路器另一端接继电器，继电器另一端接伺服电机驱动器1和伺服电机驱动器2，用于保护驱动器；第二断路器另一端接直流电源模块9。
外部电压不稳时，第一断路器和第二断路器保护电气控制系统电路安全；激光追踪系统未启动时，手轮调整PSD上的光斑位置，将光斑调整在PSD的中心，便于追踪测量；激光追踪系统测量过程中，PSD上的光斑位置发生变化时产生的电压变化进入PMAC控制卡中，PMAC控制卡将接收到的电压变化转化为控制量信号传送到伺服电机驱动器中，进而驱动伺服电机对光斑进行追踪，完成追踪测量。在追踪过程中，若伺服电机在某一方向运行超出范围，此方向的限位开关会向PMAC控制模块发送信号，PMAC模块控制伺服电机驱动器停止伺服电机运行，防止激光追踪系统损伤。本发明实现了伺服电机的闭环控制，PMAC控制卡提供稳定控制，且方便调节伺服电机的PID参数；外引电子手轮控制激光追踪系统，便于现场操作；选择PSD模块检测光斑位置，响应速度快、分辨率高、可靠性好、光敏面内无盲区且处理电路简单；限位开关能有效防止激光追踪系统运行超出测量范围，保证激光追踪系统正常测量。
上述实施例仅用于说明本发明，各部件的结构和连接方式都是可以有所变化的，在本发明技术方案的基础上，凡根据本发明原理对个别部件的连接和结构进行的改进和等同变换，均不应排除在本发明的保护范围之外。

Claims (4)

1.一种用于激光追踪测量的电气控制系统，其特征在于：该系统包括第一断路器（1）、继电器（2）、伺服电机控制模块（3）、PMAC控制模块（4）、水平限位开关（5）、垂直限位开关（6）、手轮（7）、光电位置传感器模块、直流电源模块（9）和第二断路器（10）；所述光电位置传感器模块为PSD模块（8）；
所述伺服电机控制模块（3）包括第一伺服驱动器和第二伺服驱动器、第一电机和第二电机、第一编码器和第二编码器；第一伺服驱动器与第一电机相连，第一编码器与第一电机相连，第一编码器的输出端与第一伺服驱动器相连；第二伺服驱动器与第二电机相连，第二编码器与第二电机相连，第二编码器的输出端与第二伺服驱动器相连；
220V交流电通过第一断路器（1）进入电路中，第一断路器的L-C端与继电器的L-D端和第一伺服驱动器的L1C-1端以及第二伺服驱动器的L1C-2端相连，第一断路器的N-C端与继电器的N-D端和第一伺服驱动器的L2C-1端以及第二伺服驱动器的L2C-2端相连；继电器的L-E端与第一伺服驱动器的L1-1端和第二伺服驱动器的L1-2端相连，继电器的N-E端与第一伺服驱动器的L3-1端和第二伺服驱动器的L3-2端相连；第一伺服驱动器或第二伺服驱动器通过X6端口与第一编码器或第二编码器的输出端相连；第一伺服驱动器和第二伺服驱动器的型号相同，第一电机和第二电机均为伺服电机，且第一电机和第二电机均通过U、V、W端和电机相连；第一伺服驱动器和第二伺服驱动器分别通过X4端口与PMAC控制模块相连，当PMAC卡发送运动信号给伺服驱动器后，伺服驱动器控制第一电机或第二电机运转，第一编码器和第二编码器则将伺服电机的运转数据通过伺服驱动器传送到PMAC控制卡中，完成闭环控制；PMAC控制卡通过网口与上位机相连，通过上位机对第一电机或第二电机进行PID调节；
PMAC控制模块（4）包括PMAC控制卡、AD转接板和四通道转接板；
PMAC控制模块（4）通过四通道转接板连接第一伺服驱动器、第二伺服驱动器、水平限位开关、垂直限位开关；四通道转接板通过J4、J5端口与PMAC控制卡的J3、J4端口相连，为PMAC控制卡提供相互独立的光耦隔离端子，通过#1端口与第一伺服驱动器的X4端口相连，控制第一电机水平方向运转，通过#2端口与第二伺服驱动器的X4端口相连，控制第二电机做垂直方向运转；通过#1-1端口与水平限位开关相连，通过#2-1端口与垂直限位开关相连；通过J9、J10端口连接手轮；PSD模块（8）上产生的电压变化通过AD转接板进入PMAC控制卡；PMAC控制模块（4）上设有TB1、TB2、TB5，TB1、TB2、TB5为电源接线端子，均与直流电源模块（9）相连。
2.根据权利要求1所述的一种用于激光追踪测量的电气控制系统，其特征在于：所述直流电源模块（9）与PMAC控制模块（4）相连，直流电源模块（9）为PMAC控制模块（4）提供+24V、±12V、+5V直流电；直流电源模块（9）与PSD模块（8）相连，为PSD模块（8）提供±15V直流电。
3.根据权利要求1所述的一种用于激光追踪测量的电气控制系统，其特征在于：所述第一断路器和第二断路器的一端均与220V交流电连接；第一断路器另一端接继电器，继电器另一端接第一伺服驱动器和第二伺服驱动器，继电器用于保护驱动器；第二断路器另一端接直流电源模块（9）。
4.根据权利要求1所述的一种用于激光追踪测量的电气控制系统，其特征在于：外部电压不稳时，第一断路器和第二断路器保护电气控制系统电路安全；激光追踪系统未启动时，手轮调整PSD上的光斑位置，将光斑调整在PSD的中心，便于追踪测量；激光追踪系统测量过程中，PSD上的光斑位置发生变化时产生的电压变化进入PMAC控制卡中，PMAC控制卡将接收到的电压变化转化为控制量信号传送到伺服电机驱动器中，进而驱动伺服电机对光斑进行追踪，完成追踪测量；在追踪过程中，若伺服电机在某一方向运行超出范围，此方向的限位开关会向PMAC控制模块发送信号，PMAC模块控制伺服电机驱动器停止伺服电机运行，防止激光追踪系统损伤。
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