CN107643750A - 智能行走设备斜坡的识别方法及其智能行走设备 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种智能行走设备斜坡识别方法，包括以下步骤：发射超声波获取自动行走设备的在竖直方向上的多个不同高度点距离前方物体的多个第一水平距离；通过分析每一所述第一水平距离与对应高度点的竖直高度的之间位置关系，得出前方物体是否为斜坡的第一判断结果；若所述第一判断结果为前方物体为斜坡，通过判断斜坡的坡度，得出智能行走设备是否可以通过斜坡的第二判断结果；根据所述第一判断结果或第二判断结果，控制自动行走设备的行走路径。以上所述智能行走设备斜坡识别方法，可有效的识别自动行走设备前方是否有斜坡，并在有斜坡时判断是否可以通过，可自动实现对斜坡的修剪。

Description

智能行走设备斜坡的识别方法及其智能行走设备

技术领域

本发明涉及移动控制领域，特别是涉及智能行走设备斜坡的识别方法及其智能行走设备。

背景技术

随着计算机技术和人工智能技术的不断进步，类似于智能机器人的自动工作系统己经开始慢慢的走进人们的生活。其中，全自动吸尘器通常体积小巧，集成有环境传感器、自驱系统、吸尘系统、电池或充电系统，能够无需人工操控，自行在室内巡航，在能量低时自行返回充电站，对接并充电，然后继续巡航吸尘。自动割草机能够自动在用户的草坪中割草、充电，无需用户干涉。这种自动工作系统一次设置之后就无需再投入精力管理，将用户从清洁、草坪维护等枯燥且费时费力的家务工作中解放出来。

通常智能割草机具有避障功能，当智能割草机在工作时，通过避障功能可以有效避免碰撞障碍物。常规的避障方式是在智能割草机上安装1到2个超声波发射器，超声波发射器不断发射超声波，超声波碰到前方障碍物时会发生反射，智能割草机通过发射超声波及接受反射超声波的时间差来判断自身与障碍物之间的距离，在距离接近零时，智能割草机的主控制器判断其遇到障碍物，控制智能割草机转向实现避障。但常规的避障方式无法完全适应复杂的割草状况，尤其是在智能割草机遇到斜坡时，超声波的工作原理会把斜坡误识别为障碍物，从而导致智能割草机不行进至该斜坡进行切割，使用户的斜坡草坪无法实现修剪。

发明内容

基于此，有必要提供一种斜坡的识别通过方法及自动行走设备，可自动识别斜坡，方便对斜坡进行修剪。

一种智能行走设备斜坡识别方法，包括以下步骤：发射超声波获取自动行走设备的在竖直方向上的多个不同高度点距离前方物体的多个第一水平距离；通过分析每一所述第一水平距离与对应高度点的竖直高度的之间位置关系，得出前方物体是否为斜坡的第一判断结果；若所述第一判断结果为前方物体为斜坡，通过判断斜坡的坡度，得出智能行走设备是否可以通过斜坡的第二判断结果；根据所述第一判断结果或第二判断结果，控制自动行走设备的行走路径。

以上所述智能行走设备斜坡识别方法，可有效的识别自动行走设备前方是否有斜坡，并在有斜坡时判断是否可以通过，可自动实现对斜坡的修剪。

在其中一个实施例中，通过分析每一所述第一水平距离与对应高度点的竖直高度的之间位置关系，得出前方物体是否为斜坡的第一判断结果的步骤包括：通过分析每一所述第一水平距离与对应高度点的竖直高度之间的比值是否相等，识别所述前方物体是否为斜坡，若每一所述第一水平距离与对应高度点的竖直高度之间的比值相等，识别所述前方物体为斜坡；若每一所述第一水平距离与对应高度点的竖直高度之间的比值不等，识别所述前方物体不为斜坡。

在其中一个实施例中，若所述第一判断结果为前方物体为斜坡，判断智能行走设备是否可以通过斜坡，并得出第二判断结果的步骤包括：设定角度阈值；根据所述第一水平距离与对应高度点的竖直高度之间的比值获取所述斜坡的倾斜角度；将所述角度阈值与获取的斜坡的倾斜角度相对比，判断自动行走设备是否可以通过前方物体。

在其中一个实施例中，所述智能行走设备斜坡识别方法还包括：发射超声波获取自动行走设备的在同一水平方向上的距离前方物体的多个第二水平距离；根据每一所述第二水平距离，得到所述斜坡宽度是否大于或等于自动行走设备的宽度的第三判断结果。

在其中一个实施例中，所述根据所述第一判断结果或第二判断结果，控制自动行走设备的行走路径的步骤还包括：根据所述第三判断结果，控制自动行走设备的行走路径。

一种智能行走设备斜坡识别系统，包括：第一超声波发射模块，用于利用超声波获取自动行走设备的在竖直方向上的多个不同高度点距离前方物体的多个第一水平距离；斜坡判断模块，用于通过分析每一所述第一水平距离与对应高度点的竖直高度的之间位置关系，得出前方物体是否为斜坡的第一判断结果；坡度识别模块，用于若所述第一判断结果为前方物体为斜坡，通过判断斜坡的坡度，得出智能行走设备是否可以通过斜坡的第二判断结果；控制模块，具有第一控制单元，用于根据所述第一判断结果或第二判断结果，控制自动行走设备的行走路径。

以上所述智能行走设备斜坡识别系统，可有效的识别自动行走设备前方是否有斜坡，并在有斜坡时判断是否可以通过，可自动实现对斜坡的修剪。

在其中一个实施例中，所述斜坡判断模块包括：斜坡识别单元，用于通过分析每一所述第一水平距离与对应高度点的竖直高度之间的比值是否相等，识别所述前方物体是否为斜坡。

在其中一个实施例中，所述坡度识别模块包括：角度设定单元，用于设定角度阈值；坡度分析单元，用于根据所述第一水平距离与对应高度点的竖直高度之间的比值获取所述斜坡的倾斜角度；坡度判断单元，用于将所述角度阈值与获取的斜坡的倾斜角度相对比，判断自动行走设备是否可以通过前方物体。

在其中一个实施例中，所述智能行走设备斜坡识别系统还包括：第二超声波发射模块，用于发射超声波获取自动行走设备的在同一水平方向上的距离前方物体的多个第二水平距离；宽度判断模块，用于根据每一所述第二水平距离，得到所述斜坡宽度是否大于或等于自动行走设备的宽度的第三判断结果。

在其中一个实施例中，所述控制模块还具有第二控制单元，用于根据所述第三判断结果，控制自动行走设备的行走路径。

附图说明

图1为本发明一优选实施例的智能行走设备斜坡的识别方法的流程示意图；

图2为本发明一优选实施例的智能行走设备与斜坡侧视示意图；

图3为本发明一优选实施例的智能行走设备判断前方物体是否斜坡的示意图；

图4为本发明一优选实施例的智能行走设备与斜坡俯视示意图；

图5为本发明一优选实施例的智能行走设备斜坡的识别系统的模块示意图。

具体实施方式

为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

如图1所示，一实施例的斜坡的识别方法包括步骤S120至步骤S180。

步骤S110，发射超声波获取自动行走设备的在竖直方向上的多个不同高度点距离前方物体的多个第一水平距离。

如图2所示，当自动行走设备100遇到前方物体200时，根据自动行走设备100利用安装于自动行走设备的超声波发射装置向前方多个不同高度点发射超声波，并接受对应高度点反射回的超声波信号，以获取的自动行走设备距离前方物体的不同高度点的水平距离。如图2中所示自动行走设备100上的高度点101、102及103。步骤S120，通过分析每一所述第一水平距离与对应高度点的竖直高度的之间位置关系，得出前方物体是否为斜坡的第一判断结果；

通过上述对应高度点101、102及103获取的自动行走设备100距离前方物体200的第一水平距离分别为d1、d2及d3，通过分析d1、d2与d3与对应高度点的竖直高度L1、L2及L3之间的位置关系，得出前方物体是否为斜坡。

具体地，通过分析每一上述水平距离d1、d2及d3与对应高度点的竖直高度L1、L2及L3之间的比值是否相等，识别前方物体是否为斜坡，更详细的说，如果上述前方物体为斜坡，随着竖直高度的增加，自动行走设备在不同的高度点离斜坡的水平距离d1、d2及d3也因呈依次递增的规律，且每一第一水平距离d1、d2及d3与对应高度点L1、L2及L3的比值也因近似相等，自动行走设备便可根据上述每一水平距离d1、d2及d3与对应高度点的比值是否近似相等，判定上述前方物体是否为斜坡。当然，考虑自动行走设备的工作环境，因充分考虑上述每一第一水平距离d1、d2及d3与对应高度点的比值应允许存在一定的误差，当上述每一第一水平距离d1、d2及d3与对应高度点的比值小于规定的某一误差范围内，均应认为上述前方物体为斜坡。通常，高度点至少需要有3个。

上述测得自动行走设备100离前方物体的水平距离d1、d2及d3应充分考虑自动行走设备100对应高度点101、102及103之间的水平距离对所测量的水平距离d1、d2及d3造成的误差，以自动行走设备100的d1所对应的高度点101为水平位置为基准面为例，实际测得d2的距离应是其对应的高度点102离前方物体的距离减去d2对应的高度点102与d1对应的高度点101之间的水平距离；，实际测得d3的距离应是其对应的高度点103离前方物体的距离减去d3对应的高度点103与d1对应的高度点101之间的水平距离。

也可由于自动行走设备100离前方物体的距离远大于自动行走设备100上的高度点101、102及103之间的水平距离，因此自动行走设备100上的高度点101、102及103之间的水平距离可忽略不计。

步骤S130，若所述第一判断结果为前方物体为斜坡，通过判断斜坡的坡度，得出智能行走设备是否可以通过斜坡的第二判断结果；

若上述S120中所判断的结果为上述前方物体为斜坡，便可通过分析上述斜坡的坡度，得知智能行走设备是否可以通过斜坡。具体地，可通过上述第一水平距离与斜坡对应高度点垂直高度的比值确定斜坡的坡度。更详细的说，工作人员可预先设定角度阈值，所设定的角度阈值为自动行走设备的可通过上述斜坡的坡度范围，接着根据上述第一水平距离与对应高度点的竖直高度之间的比值，并根据三角函数的原理获取所述斜坡的倾斜角度，由于该原理为本领域常用技术手段，故本发明在此不再赘述，下一步将上述角度阈值与获取的斜坡的倾斜角度相对比，判断上述自动行走设备是否可以通过上述斜坡。若将上述第一水平距离与对应高度点的竖直高度之间的比值获取所述斜坡的倾斜角度在上述角度阈值的范围内，则判定自动行走设备可以通过该斜坡，若将上述第一水平距离与对应高度点的竖直高度之间的比值获取所述斜坡的倾斜角度在上述角度范围外，则判定自动行走设备不可以通过该斜坡。

本发明另一优选实施方式的智能行走设备斜坡识别方法除了包括上述步骤外，还可包括通过超声波将智能行走设备的宽度与前方物体宽度相比较，以确定上述智能行走设备是否可以通过上述斜坡。

具体地，步骤S140，发射超声波获取自动行走设备的在同一水平方向上的距离前方物体的多个第二水平距离；

如图4所述，当自动行走设备100遇到前方物体200时，根据自动行走设备100利用安装于自动行走设备的超声波发射装置向前方同一高度不同水平位置向前发射超声波，并接受对应位置反射回的超声波信号，以获取的自动行走设备距离前方物体的第二水平距离。如图4中所示自动行走设备100上的不同的位置点104、105及106，该不同位置点104、105及106测得离前方物体的距离分别为d4、d5及d6。

上述测得自动行走设备100离前方物体的水平距离d4、d5及d6应充分考虑自动行走设备100对应位置点104、105及106之间的水平距离对所测量的水平距离d4、d5及d6造成的误差，以自动行走设备100的d5所对应的位置点105为水平位置为基准面为例，实际测得d4的距离应是其对应的位置点104离前方物体的距离减去d4对应的位置点104与d5对应的位置点105之间的水平距离；，实际测得d6的距离应是其对应的位置点106离前方物体的距离减去d6对应的位置点106与d5对应的高度点105之间的水平距离。

也可由于自动行走设备100离前方物体的距离远大于自动行走设备100上的位置点104、105及106之间的水平距离，因此自动行走设备100上的位置点104、105及106之间的水平距离可忽略不计。

步骤S150，根据每一所述第二水平距离，得到所述斜坡宽度是否大于或等于自动行走设备的宽度的第三判断结果。

根据上述第二水平距离，判定斜坡宽度与自动行走设备的宽度相对关系，当斜坡宽度小于自动行走设备的自身宽度，则认为自动行走设备无法通过上述斜坡。

步骤S160，根据上述第一判断结果、第二判断结果及第三判断结果，控制自动行走设备的行走路径。

一般地，当上述第一判断结果、第二判断结果及第三判断结果均判定自动行走设备可通过前方物体，则控制自动行走设备通过前方物体(斜坡)。若上述第一判断结果、第二判断结果及第三判断结果其中一个判断自动行走涉笔无法通过前方物体，则控制自动行走设备转弯或停止前进以不通过前方物体。

以上所述智能行走设备斜坡识别方法，可有效的识别自动行走设备前方是否有斜坡，并在有斜坡时判断是否可以通过，可自动实现对斜坡的修剪。

如图5所示，本实施例还提供了一种智能行走设备斜坡识别系统10，包括：

第一超声波发射模块11，用于利用超声波获取自动行走设备的在竖直方向上的多个不同高度点距离前方物体的多个第一水平距离；

如图2所示，第一超声波发射模块11包括设置在自动行走设备100前方不同高度点的超声波发射装置及接收装置，接收装置用于对应超声波发射装置所发射回的超声波。当自动行走设备100遇到前方物体200时，根据自动行走设备100利用安装于自动行走设备的超声波发射装置向前方多个不同高度点发射超声波，并利用超声波传感器接受对应高度点反射回的超声波信号，以获取的自动行走设备距离前方物体的不同高度点的水平距离。如图2中所示自动行走设备100上的高度点101、102及103。

斜坡判断模块12，用于通过分析每一所述第一水平距离与对应高度点的竖直高度的之间位置关系，得出前方物体是否为斜坡的第一判断结果；

斜坡判断模块12通过上述对应高度点101、102及103获取的自动行走设备100距离前方物体200的第一水平距离分别为d1、d2及d3，通过分析d1、d2与d3与对应高度点的竖直高度L1、L2及L3之间的位置关系，得出前方物体是否为斜坡。

具体地，通过分析每一上述水平距离d1、d2及d3与对应高度点的竖直高度L1、L2及L3之间的比值是否相等，识别前方物体是否为斜坡，更详细的说，如果上述前方物体为斜坡，随着竖直高度的增加，自动行走设备在不同的高度点离斜坡的水平距离d1、d2及d3也因呈依次递增的规律，且每一第一水平距离d1、d2及d3与对应高度点L1、L2及L3的比值也因近似相等，自动行走设备便可根据上述每一水平距离d1、d2及d3与对应高度点的比值是否近似相等，判定上述前方物体是否为斜坡。当然，考虑自动行走设备的工作环境，因充分考虑上述每一第一水平距离d1、d2及d3与对应高度点的比值应允许存在一定的误差，当上述每一第一水平距离d1、d2及d3与对应高度点的比值小于规定的某一误差范围内，均应认为上述前方物体为斜坡。通常，高度点至少需要有3个。

上述测得自动行走设备100离前方物体的水平距离d1、d2及d3应充分考虑自动行走设备100对应高度点101、102及103之间的水平距离对所测量的水平距离d1、d2及d3造成的误差，以自动行走设备100的d1所对应的高度点101为水平位置为基准面为例，实际测得d2的距离应是其对应的高度点102离前方物体的距离减去d2对应的高度点102与d1对应的高度点101之间的水平距离；，实际测得d3的距离应是其对应的高度点103离前方物体的距离减去d3对应的高度点103与d1对应的高度点101之间的水平距离。

也可由于自动行走设备100离前方物体的距离远大于自动行走设备100上的高度点101、102及103之间的水平距离，因此自动行走设备100上的高度点101、102及103之间的水平距离可忽略不计。

坡度识别模块13，用于若所述第一判断结果为前方物体为斜坡，通过判断斜坡的坡度，得出智能行走设备是否可以通过斜坡的第二判断结果；

上述所判断的结果为上述前方物体为斜坡，坡度识别模块便可通过分析上述斜坡的坡度，得知智能行走设备是否可以通过斜坡。具体地，可通过上述第一水平距离与斜坡对应高度点垂直高度的比值确定斜坡的坡度。更详细的说，工作人员可预先设定角度阈值，所设定的角度阈值为自动行走设备的可通过上述斜坡的坡度范围，接着根据上述第一水平距离与对应高度点的竖直高度之间的比值，并根据三角函数的原理获取所述斜坡的倾斜角度，由于该原理为本领域常用技术手段，故本发明在此不再赘述，下一步将上述角度阈值与获取的斜坡的倾斜角度相对比，判断上述自动行走设备是否可以通过上述斜坡。若将上述第一水平距离与对应高度点的竖直高度之间的比值获取所述斜坡的倾斜角度在上述角度阈值的范围内，则判定自动行走设备可以通过该斜坡，若将上述第一水平距离与对应高度点的竖直高度之间的比值获取所述斜坡的倾斜角度在上述角度范围外，则判定自动行走设备不可以通过该斜坡。

上述智能行走设备斜坡识别系统10还可包括通过超声波将智能行走设备的宽度与前方物体宽度相比较，以确定上述智能行走设备是否可以通过上述斜坡。具体地，上述智能行走设备斜坡识别系统还可包括：

第二超声波发射模块14，用于发射超声波获取自动行走设备的在同一水平方向上的距离前方物体的多个第二水平距离；

如图4所述，当自动行走设备100遇到前方物体200时，第二超声波发射模块一般包括超声波发射装置及超声波传感器，超声波传感器及超声波传感器一般安装于自动行走设备的超声波发射装置向前方同一高度不同水平位置向前发射超声波，超声波传感器用以接收对应位置的超声波发射装置反射回的超声波信号，以获取的自动行走设备距离前方物体的第二水平距离。如图4中所示自动行走设备100上的不同的位置点104、105及106，该不同位置点104、105及106测得离前方物体的距离分别为d4、d5及d6。

上述测得自动行走设备100离前方物体的水平距离d4、d5及d6应充分考虑自动行走设备100对应位置点104、105及106之间的水平距离对所测量的水平距离d4、d5及d6造成的误差，以自动行走设备100的d5所对应的位置点105为水平位置为基准面为例，实际测得d4的距离应是其对应的位置点104离前方物体的距离减去d4对应的位置点104与d5对应的位置点105之间的水平距离；，实际测得d6的距离应是其对应的位置点106离前方物体的距离减去d6对应的位置点106与d5对应的高度点105之间的水平距离。

也可由于自动行走设备100离前方物体的距离远大于自动行走设备100上的位置点104、105及106之间的水平距离，因此自动行走设备100上的位置点104、105及106之间的水平距离可忽略不计。

宽度判断模块15，用于根据每一所述第二水平距离，得到所述斜坡宽度是否大于或等于自动行走设备的宽度的第三判断结果。

宽度判断模块15根据上述第二水平距离，判定斜坡宽度与自动行走设备的宽度相对关系，当斜坡宽度小于自动行走设备的自身宽度，则认为自动行走设备无法通过上述斜坡。

控制模块16，具有第一控制单元及第二控制单元，其中第一控制单元用于根据所述第一判断结果或第二判断结果，控制自动行走设备的行走路径；第二控制单元用于根据第三判断结果，控制自动行走设备的行走路径。

一般地，当上述第一判断结果、第二判断结果及第三判断结果均判定自动行走设备可通过前方物体，控制模块16则控制自动行走设备通过前方物体(斜坡)。若上述第一判断结果、第二判断结果及第三判断结果其中一个判断自动行走涉笔无法通过前方物体，则控制自动行走设备转弯或停止前进以不通过前方物体。

以上所述智能行走设备斜坡识别系统10，可有效的识别自动行走设备前方是否有斜坡，并在有斜坡时判断是否可以通过，可自动实现对斜坡的修剪。

以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (10)

1.一种智能行走设备斜坡识别方法，其特征在于，包括以下步骤：

发射超声波获取自动行走设备的在竖直方向上的多个不同高度点距离前方物体的多个第一水平距离；

通过分析每一所述第一水平距离与对应高度点的竖直高度的之间位置关系，得出前方物体是否为斜坡的第一判断结果；

若所述第一判断结果为前方物体为斜坡，通过判断斜坡的坡度，得出智能行走设备是否可以通过斜坡的第二判断结果；

根据所述第一判断结果或第二判断结果，控制自动行走设备的行走路径。

2.根据权利要求1所述的智能行走设备斜坡识别方法，其特征在于，通过分析每一所述第一水平距离与对应高度点的竖直高度的之间位置关系，得出前方物体是否为斜坡的第一判断结果的步骤包括：

通过分析每一所述第一水平距离与对应高度点的竖直高度之间的比值是否相等，识别所述前方物体是否为斜坡，若每一所述第一水平距离与对应高度点的竖直高度之间的比值相等，识别所述前方物体为斜坡；若每一所述第一水平距离与对应高度点的竖直高度之间的比值不等，识别所述前方物体不为斜坡。

3.根据权利要求1所述的智能行走设备斜坡识别方法，其特征在于，若所述第一判断结果为前方物体为斜坡，判断智能行走设备是否可以通过斜坡，并得出第二判断结果的步骤包括：

设定角度阈值；

根据所述第一水平距离与对应高度点的竖直高度之间的比值获取所述斜坡的倾斜角度；

将所述角度阈值与获取的斜坡的倾斜角度相对比，判断自动行走设备是否可以通过所述斜坡。

4.根据权利要求1所述的智能行走设备斜坡识别方法，其特征在于，所述智能行走设备斜坡识别方法还包括：

发射超声波获取自动行走设备的在同一水平方向上的距离前方物体的多个第二水平距离；

根据每一所述第二水平距离，得到所述斜坡宽度是否大于或等于自动行走设备的宽度的第三判断结果。

5.根据权利要求4所述的智能行走设备斜坡识别方法，其特征在于，所述根据每一所述第二水平距离，得到所述斜坡宽度是否大于或等于自动行走设备的宽度的第三判断结果的步骤还包括：

根据所述第三判断结果，控制自动行走设备的行走路径。

6.一种智能行走设备，其特征在于，包括：

第一超声波发射模块，用于利用超声波获取自动行走设备的在竖直方向上的多个不同高度点距离前方物体的多个第一水平距离；

斜坡判断模块，用于通过分析每一所述第一水平距离与对应高度点的竖直高度的之间位置关系，得出前方物体是否为斜坡的第一判断结果；

坡度识别模块，用于若所述第一判断结果为前方物体为斜坡，通过判断斜坡的坡度，得出智能行走设备是否可以通过斜坡的第二判断结果；

控制模块，具有第一控制单元，用于根据所述第一判断结果或第二判断结果，控制自动行走设备的行走路径。

7.根据权利要求6所述的智能行走设备，其特征在于，所述斜坡判断模块包括：

斜坡识别单元，用于通过分析每一所述第一水平距离与对应高度点的竖直高度之间的比值是否相等，识别所述前方物体是否为斜坡，若每一所述第一水平距离与对应高度点的竖直高度之间的比值相等，识别所述前方物体为斜坡；若每一所述第一水平距离与对应高度点的竖直高度之间的比值不等，识别所述前方物体不为斜坡。

8.根据权利要求6所述的智能行走设备，其特征在于，所述坡度识别模块包括：

角度设定单元，用于设定角度阈值；

坡度分析单元，用于根据所述第一水平距离与对应高度点的竖直高度之间的比值获取所述斜坡的倾斜角度；

坡度判断单元，用于将所述角度阈值与获取的斜坡的倾斜角度相对比，判断自动行走设备是否可以通过前方物体。

9.根据权利要求6所述的智能行走设备，其特征在于，所述智能行走设备斜坡识别系统还包括：

第二超声波发射模块，用于发射超声波获取自动行走设备的在同一水平方向上的距离前方物体的多个第二水平距离；

宽度判断模块，用于根据每一所述第二水平距离，得到所述斜坡宽度是否大于或等于自动行走设备的宽度的第三判断结果。

10.根据权利要求9所述的智能行走设备，其特征在于，所述控制模块还具有第二控制单元，用于根据所述第三判断结果，控制自动行走设备的行走路径。