CN112515573A - 一种洗地吸干车控制系统 - Google Patents

Abstract

本申请涉及洗地车控制技术领域，旨在提供一种洗地吸干车控制系统，其包括控制模块和电源模块，还包括判断模块和执行模块；判断模块用于坡度识别并将识别坡度检测值超过预设值的信号输入控制模块内；执行模块响应于判断模块的输入信号；执行模块包括用于控制洗地吸干车的行走轮行走的轮毂电机，当判断模块向控制模块输入信号后，轮毂电机响应于判断模块的输入信号，控制洗地吸干车的行走轮加速，自动执行爬坡动作。解决了现有的洗地吸干车在清洁场合存在斜坡或斜坡坡度过大时需要操作人员及时调整，操作不便，适用性差的问题，本申请具有使洗地吸干车能更好地适应存在斜坡或斜坡坡度过大的清洁场合，便于操作人员操作的效果。

Description

一种洗地吸干车控制系统

技术领域

本申请涉及洗地车控制技术领域，尤其是涉及一种洗地吸干车控制系统。

背景技术

目前，洗地吸干车是一种清洗地面的同时吸干污水，并将污水带离现场的清洁机械设备。洗地车能够在公共区域或者在工业环境下进行清洗工作，通过洒水、洗地、拖地、吸干操作，完成地面清洗和污水回收工作，具有环保、节能、高效等优点，可以实现对地面的有效清洁。

但是，现有的洗地吸干车一般在相对平坦的地面进行清洁工作，当清洁场合存在斜坡或斜坡坡度过大时，需要操作人员及时调整控制洗地吸干车，否则洗地吸干车容易动力不足，甚至熄火，影响清洁效率。

针对上述中的相关技术，申请人认为存在有现有的洗地吸干车在清洁场合存在斜坡或斜坡坡度过大时需要操作人员及时调整，操作不便，适用性差的缺陷。

发明内容

本申请目的是提供一种洗地吸干车控制系统，具有使洗地吸干车能更好地适应存在斜坡或斜坡坡度过大的清洁场合，便于操作人员操作的特点。

本申请的上述申请目的是通过以下技术方案得以实现的：

一种洗地吸干车控制系统，包括控制模块和与控制模块连接的电源模块，所述电源模块用于为所述控制模块供电，还包括判断模块和执行模块；

判断模块，连接于所述控制模块，用于坡度识别并将识别坡度检测值超过预设值的信号输入所述控制模块内；

控制模块，用于接收判断模块的输入信号和向执行模块发送动作信号；

执行模块，连接于所述控制模块，响应于判断模块的输入信号；

所述执行模块包括用于控制洗地吸干车的行走轮行走的轮毂电机，当所述判断模块向所述控制模块输入信号后，所述轮毂电机响应于判断模块的输入信号，控制洗地吸干车的行走轮加速，自动执行爬坡动作。

通过采用上述技术方案，电源模块为控制模块供电，使得控制模块能正常工作；判断模块检测识别坡度值并在超过预设值时将该坡度值输入控制模块内；控制模块接收判断模块的输入信号，向执行模块发送动作信号；执行模块响应于判断模块的输入信号，使轮毂电机加速，由于轮毂电机具备单个车轮独立驱动的特性，利于洗地吸干车的操纵，能控制洗地吸干车的行走轮加速，自动执行爬坡动作；进而一种洗地吸干车能更好地适应存在斜坡或斜坡坡度过大的清洁场合，便于操作人员操作。

本申请在一较佳示例中可以进一步配置为：所述判断模块包括用于测量距离的测距组件和与测距组件的输出端连接的智能感知模型，所述智能感知模型位于所述判断模块内；

当遇到坡面时，所述测距组件获取洗地吸干车到坡面任意两点的距离并输入所述智能感知模型内；

所述智能感知模型响应于所述测距组件，对获取的地面图像的坡度进行感知识别；

当所述智能感知模型的坡度识别结果超过预设值时，所述判断模块将检测信号输入所述控制模块内。

通过采用上述技术方案，当遇到坡面时，测距组件获取洗地吸干车到坡面任意两点的距离并输入智能感知模型内；智能感知模型响应于测距组件，对获取的地面图像的坡度进行感知识别；当智能感知模型的坡度识别结果超过预设值时，判断模块将检测信号输入控制模块内；以实现判断模块的坡度识别。

本申请在一较佳示例中可以进一步配置为：感知识别时，所述智能感知模型使坡面任意两点对应的坡路高度与洗地吸干车到坡面任意两点的距离之差进行除法运算，计算坡度值，并与预设值进行比较。

通过采用上述技术方案，智能感知模型使坡面任意两点对应的坡路高度与洗地吸干车到坡面任意两点的距离之差进行除法运算，计算坡度值，并与预设值进行比较，实现智能感知模型的感知识别。

本申请在一较佳示例中可以进一步配置为：所述电源模块包括铅酸电池，所述铅酸电池将直流电输入所述控制模块内，所述控制模块处理转换为交流电输出，为所述轮毂电机供电。

通过采用上述技术方案，铅酸电池将直流电输入控制模块内，控制模块将其处理转换为交流电输出，为轮毂电机供电，铅酸电池的使用寿命长、价格低、可以大电流放电，保证轮毂电机正常工作。

本申请在一较佳示例中可以进一步配置为：所述电源模块包括锂电池，所述锂电池将直流电输入所述控制模块内，所述控制模块处理转换为交流电输出，为所述轮毂电机供电。

通过采用上述技术方案，锂电池将直流电输入控制模块内，控制模块将其处理转换为交流电输出，为轮毂电机供电，锂电池的使用寿命长、安全性能好、充电快，保证轮毂电机正常工作。

本申请在一较佳示例中可以进一步配置为：还包括用于人机交互的交互模块，所述交互模块连接于所述控制模块，所述交互模块上设置有电源启动按键、前进按键、后退按键、刷盘启动按键、刷盘升降按键、吸水启动按键、进水按键和进洗涤剂按键。

通过采用上述技术方案，交互模块用于人机交互，操作人员借助交互模块上的电源启动按键、前进按键、后退按键、刷盘启动按键、刷盘升降按键、吸水启动按键、进水按键和进洗涤剂按键等，经控制模块控制洗地吸干车动作，操作更方便。

本申请在一较佳示例中可以进一步配置为：所述交互模块上还设置有指示灯，当所述执行模块工作时，所述控制模块控制所述指示灯发光；当所述执行模块停止工作时，所述控制模块控制所述指示灯熄灭。

通过采用上述技术方案，交互模块上的指示灯起到指示提醒的作用；当执行模块工作时，控制模块控制指示灯发光；当执行模块停止工作时，控制模块控制指示灯熄灭；利于操作人员及时控制洗地吸干车工作。

本申请在一较佳示例中可以进一步配置为：所述控制模块连接有用于实时检测洗地吸干车的清水箱水位的第一检测模块，所述第一检测模块将检测结果反馈至所述交互模块上显示出来。

通过采用上述技术方案，第一检测模块实时检测洗地吸干车的清水箱水位，并将检测结果反馈至交互模块上显示出来，以便于操作人员及时了解情况，更好地控制清水箱的进水量。

本申请在一较佳示例中可以进一步配置为：当清水箱内的水位低于预设值时，所述第一检测模块将检测结果反馈至所述交互模块上显示出来，进行清水箱无水警示。

通过采用上述技术方案，清水箱内的水位低于预设值时，交互模块上进行清水箱无水警示，以及时提醒操作人员进水。

本申请在一较佳示例中可以进一步配置为：所述控制模块连接有用于实时检测洗地吸干车的污水箱水位的第二检测模块；当污水箱内的水位达到预设值时，所述第二检测模块将检测结果反馈至所述交互模块上显示出来，进行污水箱水满警示。

通过采用上述技术方案，第二检测模块实时检测洗地吸干车的污水箱水位；当污水箱内的水位达到预设值时，交互模块上进行污水箱水满警示，以及时提醒操作人员进行排水操作。

综上所述，本申请包括以下至少一种有益技术效果：

1.一种洗地吸干车能更好地适应存在斜坡或斜坡坡度过大的清洁场合，便于操作人员操作；

2.测距组件获取洗地吸干车到坡面任意两点的距离并输入智能感知模型内；智能感知模型响应于测距组件，对获取的地面图像的坡度进行感知识别并与预设值进行比较，以实现坡度识别；

3.使用铅酸电池为轮毂电机供电，使用寿命长、价格低、可以大电流放电，保证轮毂电机正常工作；

4.使用锂电池为轮毂电机供电，使用寿命长、安全性能好、充电快，保证轮毂电机正常工作；

5.操作人员借助交互模块进行人机交互，经控制模块控制洗地吸干车动作，操作更方便；

6.交互模块具有显示功能，起到指示提醒操作人员的作用，利于操作人员及时控制洗地吸干车工作。

附图说明

图1是本申请其中一实施例的一种洗地吸干车控制系统的结构框图。

图2是本申请其中一实施例的判断模块的工作原理示意图。

图3是本申请其中一实施例的铅酸电池的供电示意图。

图4是本申请其中一实施例的锂电池的供电示意图。

具体实施方式

以下结合附图对本申请作进一步详细说明。

本具体实施例仅仅是对本申请的解释，其并不是对本申请的限制，本领域技术人员在阅读完本说明书后可以根据需要对本实施例做出没有创造性贡献的修改，但只要在本申请的权利要求范围内都受到专利法的保护。

本申请实施例提供一种洗地吸干车控制系统，包括控制模块、与控制模块连接的电源模块、与控制模块的输入端连接的判断模块和与控制模块有线通讯连接的执行模块；其中，电源模块用于为控制模块和执行模块供电；判断模块用于坡度识别并将识别坡度检测值超过预设值的信号输入控制模块内；控制模块用于接收判断模块的输入信号和向执行模块发送动作信号；执行模块响应于判断模块的输入信号。

本申请实施例中，执行模块包括用于控制洗地吸干车的行走轮行走的轮毂电机，当判断模块向控制模块输入信号后，轮毂电机响应于判断模块的输入信号，控制洗地吸干车的行走轮加速，自动执行爬坡动作。

为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

另外，本文中术语“和/或”，仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。另外，本文中字符“/”，如无特殊说明，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。

下面结合说明书附图对本申请实施例作进一步详细描述。

参照图1，本申请的执行模块包括轮毂电机、刷盘转动电机、真空泵电机、刷盘升降电机、吸水耙电机、水泵和比例阀门，轮毂电机、刷盘转动电机、真空泵电机、刷盘升降电机、吸水耙电机、水泵和比例阀门分别与控制模块电性连接。其中，轮毂电机用于控制洗地吸干车的行走轮行走；刷盘转动电机用于驱动刷盘转动，控制转速大小和进行刷盘的压力调节；真空泵电机用于驱动洗地吸干车的吸水耙电机工作；刷盘升降电机用于驱动刷盘升降；吸水耙电机用于驱动洗地吸干车的吸水耙吸水；水泵用于供洗地吸干车的清水箱进水；比例阀门用于控制进入地吸干车清水箱内的洗涤剂的用量，通过控制比例阀门的开合度，控制洗涤剂和清水的混合比例，进行洗涤剂调配。

一种洗地吸干车控制系统还包括用于人机交互的交互模块，本实施例中，交互模块可以为显示触摸屏，交互模块连接于控制模块。

交互模块上设置有电源启动按键、前进按键、后退按键、刷盘启动按键、刷盘升降按键、吸水启动按键、进水按键和进洗涤剂按键等。其中，电源启动按键用于控制电源模块通电；前进按键用于控制洗地吸干车的行走轮前进；后退按键用于控制洗地吸干车的行走轮后退；刷盘启动按键用于控制刷盘转动电机启动；刷盘升降按键用于控制刷盘升降电机启动；吸水启动按键用于控制吸水耙电机启动；进水按键用于控制水泵启动；进洗涤剂按键用于控制比例阀门打开。

交互模块上还设置有正常档按键、一档按键、二档按键和三档按键四个运行状态，以控制轮毂电机按不同的速度转动，灵活控制洗地吸干车的行走轮行走。轮毂电机和真空泵电机还能单独工作，方便操作人员根据实际使用情况进行控制，使用灵活。

执行模块还包括指示灯，指示灯显示于交互模块上。当执行模块工作时，控制模块控制交互模块上的指示灯发光；当执行模块停止工作时，控制模块控制交互模块上的指示灯熄灭。

控制模块还连接有用于实时检测洗地吸干车的清水箱水位的第一检测模块，第一检测模块安装于清水箱内，第一检测模块可以为水位传感器，第一检测模块实时检测清水箱内的水位值并将检测结果反馈至交互模块上显示出来，以进行实时水位指示。当清水箱内的水位低于预设值时，第一检测模块将检测结果反馈至交互模块上显示出来，以进行清水箱无水警示。本实施例中，清水箱内的水位预设值可以为2cm。清水箱的出水口还设置有电磁阀，通过控制模块控制电磁阀打开和开启的开合度，在洗地吸干车清洁时进行出水量的调节。

控制模块还连接有用于实时检测洗地吸干车的污水箱水位的第二检测模块，第二检测模块安装于清水箱内，第二检测模块可以为水位传感器；当污水箱内的水位达到预设值时，第二检测模块将检测结果反馈至交互模块上显示出来，进行污水箱水满警示。本实施例中，根据污水箱的实际大小，按污水箱的实际高度值设定预设水位值，进行污水箱水满警示。

控制模块还连接有喇叭、油门踏板、座椅开关和应急开关。其中，喇叭、油门踏板和座椅开关均安装于洗地吸干车上。

当操作人员操纵洗地吸干车工作时，可借助喇叭进行声音提醒，进行避让提醒等作用。

油门踏板用于人工控制洗地吸干车的行走轮加速或减速，实现洗地吸干车行走轮的前进或后退。

座椅开关用于控制洗地吸干车的启动，当操作人员坐到座椅上后，只有先闭合座椅开关，才能对洗地吸干车进行进一步的操作，以避免操作人员未坐好就启动洗地吸干车而引发危险，提升了洗地吸干车的安全性能。

应急开关用于控制洗地吸干车的电源模块的关闭；当有紧急情况时，操作人员通过按下应急开关，使得洗地吸干车停止工作，以提升洗地吸干车的安全性能。

执行模块还包括蜂鸣器，蜂鸣器与控制模块的输出端电性连接。当洗地吸干车的行走轮后退时，蜂鸣器发出蜂鸣声提醒，警示路人注意安全。

进一步地，因爬坡能力的计量以坡度为衡量标准。坡度指坡路的高度和水平距离的比值，一般用百分比来表示，即坡度=(坡路的高度/水平距离)*100%，比如某段道路坡度为30%，即指在水平距离前进100米的情况下，垂直高度又上升30米。

因此，判断模块包括用于测量距离的测距组件和与测距组件的输出端连接的智能感知模型，智能感知模型位于判断模块内，智能感知模型响应于测距组件，对获取的地面图像的坡度进行感知识别。

本实施例中，测距组件可以为红外探测传感器，红外探测传感器有两个且分别固定安装在洗地吸干车的下部位置，两个红外探测传感器分别朝向洗地吸干车的前方位置，两个红外探测传感器的发光点位于同一直线上且间隔预设距离设置，预设距离可以为20cm。

参照图2，当遇到坡面时，测距组件获取洗地吸干车到坡面任意两点的距离并输入智能感知模型内。

智能感知模型响应于测距组件，对获取的地面图像的坡度进行感知识别，具体地，使坡面任意两点对应的坡路高度与洗地吸干车到坡面任意两点的距离之差进行除法运算，计算坡度值，并与预设值进行比较。本实施例中，坡度预设值可以为8%。

当智能感知模型的坡度识别结果超过预设值时，判断模块将检测信号输入控制模块内。

控制模块接收到判断模块的输入信号后，向轮毂电机输入动作信号；轮毂电机响应于判断模块的输入信号，控制洗地吸干车的行走轮加速，自动执行爬坡动作。

轮毂电机将洗地吸干车的动力、传动和制动装置都整合到轮毂内，使得洗地吸干车的结构大大简化，轮毂电机可以通过左右车轮的不同转速甚至反转实现类似履带式车辆的差动转向，大大减小车辆的转弯半径，传动消耗极小，转动效率很高，同时，还具有重量轻、寿命长、噪音低、匹配强、结构简单，组装容易、功能齐全、独立悬挂、安全可靠的特点。

参照图3，电源模块包括铅酸电池，铅酸电池将直流电输入控制模块内，控制模块处理转换为交流电输出，为轮毂电机供电。本实施例中，通过6个单格铅酸电池BAT串联起来组成24V的铅酸电池组，为控制模块提供24V直流电，再经控制模块内部的直流交流转换，输出24V的交流电，经控制模块的接口输出至轮毂电机的电源端。铅酸电池的使用寿命长、价格低、可以大电流放电，以保证轮毂电机正常工作。铅酸电池组还串联有保险丝F1、保险丝F2和保险丝F3，以在电流过大时起到断电作用，提升铅酸电池的安全性能。

参照图4，电源模块还包括锂电池，锂电池将直流电输入控制模块内，控制模块处理转换为交流电输出，为轮毂电机供电。本实施例中，通过2个锂电池BAT串联起来组成24V的锂电池组，为控制模块提供24V直流电，再经控制模块内部的直流交流转换，输出24V的交流电，经控制模块的接口输出至轮毂电机的电源端。锂电池的使用寿命长、安全性能好、充电快，保证轮毂电机正常工作。

电源模块还电性连接有充电器，充电器与控制模块通讯连接。电源模块的电量余量、电池充电量等状态信息通过充电器反馈至控制模块上，有利于操作人员及时了解洗地吸干车的实际电源情况并及时进行控制操作。

本申请的实施原理为：操作人员坐到洗地吸干车的座椅上后，使座椅开关闭合，同时，使电源模块为控制模块、执行模块供电，保证控制模块和执行模块能正常工作。

操作人员借助显示触摸屏上的电源启动按键、前进按键、后退按键、刷盘启动按键、刷盘升降按键、吸水启动按键、进水按键和进洗涤剂按键、喇叭等向控制模块发出动作指令，同时，通过油门踏板对洗地吸干车进行控制，使轮毂电机驱动洗地吸干车的行走轮前进或后退、刷盘转动和压力大小调节等，达到清洁地面的效果，同时，在洗地吸干车工作时，使指示灯闪烁发光。

显示触摸屏上还能进行清水箱的水位显示、清水箱的无水警示、污水箱的满水显示、电量余量显示、电源模块充电量显示等，以实时提醒操作人员，及时进行操作控制。

操作人员还可借助喇叭进行声音提醒，进行避让提醒等作用。

当洗地吸干车的行走轮后退时，控制模块控制蜂鸣器发出蜂鸣声提醒，警示路人注意安全。

当有紧急情况时，操作人员通过按下应急开关，使得洗地吸干车停止工作，以提升洗地吸干车的安全性能。

当遇到坡面时，测距组件检测到洗地吸干车到坡面任意两点的距离并输入智能感知模型内，智能感知模型使坡面任意两点对应的坡路高度与洗地吸干车到坡面任意两点的距离之差进行除法运算，计算坡度值，并与预设值进行比较。

当检测到的坡度值超过预设值时，控制模块接收到判断模块的输入信号并向轮毂电机输入动作信号；轮毂电机响应于判断模块的输入信号，控制洗地吸干车的行走轮加速，自动执行爬坡动作。

进而一种洗地吸干车能更好地适应存在斜坡或斜坡坡度过大的清洁场合，便于操作人员对洗地吸干车的操纵，能更好地控制洗地吸干车的行走轮加速，自动执行爬坡动作。

Claims (10)

1.一种洗地吸干车控制系统，包括控制模块和与控制模块连接的电源模块，所述电源模块用于为所述控制模块供电，其特征在于，还包括判断模块和执行模块；

判断模块，连接于所述控制模块，用于坡度识别并将识别坡度检测值超过预设值的信号输入所述控制模块内；

控制模块，用于接收判断模块的输入信号和向执行模块发送动作信号；

执行模块，连接于所述控制模块，响应于判断模块的输入信号；

所述执行模块包括用于控制洗地吸干车的行走轮行走的轮毂电机，当所述判断模块向所述控制模块输入信号后，所述轮毂电机响应于判断模块的输入信号，控制洗地吸干车的行走轮加速，自动执行爬坡动作。

2.根据权利要求1所述的一种洗地吸干车控制系统，其特征在于，所述判断模块包括用于测量距离的测距组件和与测距组件的输出端连接的智能感知模型，所述智能感知模型位于所述判断模块内；

当遇到坡面时，所述测距组件获取洗地吸干车到坡面任意两点的距离并输入所述智能感知模型内；

所述智能感知模型响应于所述测距组件，对获取的地面图像的坡度进行感知识别；

当所述智能感知模型的坡度识别结果超过预设值时，所述判断模块将检测信号输入所述控制模块内。

3.根据权利要求2所述的一种洗地吸干车控制系统，其特征在于，感知识别时，所述智能感知模型使坡面任意两点对应的坡路高度与洗地吸干车到坡面任意两点的距离之差进行除法运算，计算坡度值，并与预设值进行比较。

4.根据权利要求1所述的一种洗地吸干车控制系统，其特征在于，所述电源模块包括铅酸电池，所述铅酸电池将直流电输入所述控制模块内，所述控制模块处理转换为交流电输出，为所述轮毂电机供电。

5.根据权利要求1所述的一种洗地吸干车控制系统，其特征在于，所述电源模块包括锂电池，所述锂电池将直流电输入所述控制模块内，所述控制模块处理转换为交流电输出，为所述轮毂电机供电。

6.根据权利要求1所述的一种洗地吸干车控制系统，其特征在于，还包括用于人机交互的交互模块，所述交互模块连接于所述控制模块，所述交互模块上设置有电源启动按键、前进按键、后退按键、刷盘启动按键、刷盘升降按键、吸水启动按键、进水按键和进洗涤剂按键。

7.根据权利要求6所述的一种洗地吸干车控制系统，其特征在于，所述交互模块上还设置有指示灯，当所述执行模块工作时，所述控制模块控制所述指示灯发光；当所述执行模块停止工作时，所述控制模块控制所述指示灯熄灭。

8.根据权利要求6所述的一种洗地吸干车控制系统，其特征在于，所述控制模块连接有用于实时检测洗地吸干车的清水箱水位的第一检测模块，所述第一检测模块将检测结果反馈至所述交互模块上显示出来。

9.根据权利要求8所述的一种洗地吸干车控制系统，其特征在于，当清水箱内的水位低于预设值时，所述第一检测模块将检测结果反馈至所述交互模块上显示出来，进行清水箱无水警示。

10.根据权利要求6所述的一种洗地吸干车控制系统，其特征在于，所述控制模块连接有用于实时检测洗地吸干车的污水箱水位的第二检测模块；当污水箱内的水位达到预设值时，所述第二检测模块将检测结果反馈至所述交互模块上显示出来，进行污水箱水满警示。

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