CN107620252A - 一种马路自动画线装置及其控制方法 - Google Patents
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Abstract
本发明提供了一种马路自动画线装置及其控制方法，其中装置包括喷漆装置、驱动装置、转向装置、车体以及控制装置，所述喷漆装置、驱动装置、转向装置以及控制装置安装在所述车体上；该装置能够自动控制车体的行走、转弯以及喷漆，自动化程度高，画线的准确性高，能有有效节约人力。
Description
技术领域
本发明涉及一种马路自动画线装置及其控制方法。
背景技术
随着社会的发展，路面交通工具的种类和数量日益增多，交通路线不断增长。路面上需要有许多指示车辆行驶的交通标识线：线条、箭头、文字等。
由于车辆的行驶，日常的损耗，路面标识线要不定期地新增或补漆。传统的路面标识线工作通常采用人工划线，人工操控机器补漆的方法，画线的速度较慢，准确度的控制完全靠的是操作者的经验，并且在施工过程中常常会阻碍交通，为路面增加复杂性。
发明内容
本发明的目的在于针对上述现有技术中的人工画线存在的速度慢、准确度低的问题，提出一种马路自动画线装置及其控制方法，能够有效提高马路画线的准确性和自动化程度。
一种马路自动画线装置，包括喷漆装置、驱动装置、转向装置、车体以及控制装置，所述喷漆装置、驱动装置、转向装置以及控制装置安装在所述车体上；
所述喷漆装置包括储气罐、储漆罐、电磁阀以及压力喷头，所述储气罐和储漆罐通过第一管路连接后分两路，其中一路通过第二管路与所述电磁阀连接，所述电磁阀通过第三管路与所述压力喷头连接，另一路通过第四管路与所述压力喷头连接，所述控制装置与所述电磁阀以及压力喷头连接；
所述驱动装置包括驱动电机和传动机构，所述驱动电机与所述传动机构配合设置，所述传动机构还与所述车体的车轮配合连接；
所述转向装置包括舵机和测距装置，所述控制装置与所述舵机和测距装置连接；所述控制装置用于控制所述测距装置测量车体与路沿之间的距离并计算车体与路沿之间的偏转角度，并根据所述偏转角度控制舵机工作进行车体的行驶角度调整。
进一步地，所述传动机构包括连接杆、传动齿轮、轴承以及轴承座，所述驱动电机与所述传动齿轮配合连接，所述传动齿轮与所述连接杆配合连接，所述连接杆通过所述轴承和轴承座与车体的车轮连接。
进一步地，所述测距装置包括第一超声波传感器、第二超声波传感器和温度传感器，所述第一传感器设置于所述车体一侧的前方，所述第二超声波传感器设置于车体一侧的后方，所述第一超声波传感器、第二超声波传感器和温度传感器与所述控制装置连接。
进一步地，所述测距装置还包括第三超声波传感器，所述第三超声波传感器与所述控制装置连接，所述第三超声波传感器设置在所述车体的前方，用于检测前方障碍。
进一步地，所述测距装置还包括用于检测车轮转动圈数的计数模块，计数模块包括凸轮和按钮，所述凸轮与所述连接杆配合连接，所述按钮与所述凸轮配合连接，所述控制装置与所述按钮连接。
一种马路自动画线装置的控制方法，采用上述的马路自动画线装置，包括：
控制装置接收画线控制指令，根据所述画线控制指令控制开启所述电磁阀和压力喷头进行喷漆，并控制所述驱动电机驱动车体前进；
测距装置实时采集车体与路沿的距离信息并发送至控制装置，所述控制装置根据所述距离信息计算车体与路沿之间的偏转角度，并根据所述偏转角度生成调整控制信号发送至舵机控制车体的行驶角度。
进一步地，所述测距装置包括第一超声波传感器、第二超声波传感器和温度传感器，所述第一超声波传感器设置于所述车体一侧的前方，所述第二超声波传感器设置于车体一侧的后方，所述第一超声波传感器、第二超声波传感器和温度传感器与所述控制装置连接；
测距装置实时采集车体与路沿的距离信息并发送至控制装置，所述控制装置根据所述距离信息计算车体与路沿之间的偏转角度，包括：
控制装置控制所述温度传感器采集温度信息，并根据所述温度信息计算声波速度；
根据所述声波速度以及第一超声波传感器接收反馈声波的第一时长计算车体前方与路沿之间的第一距离
根据所述声波速度以及第二超声波传感器接收反馈声波的第二时长计算车体后方与路沿之间的第二距离；
所述控制装置根据所述第一距离和第二距离计算车体与路沿的偏转角度；
所述声波速度通过以下公式进行计算：
v(T)＝331.3+0.606T； (1)
其中，v(T)为声波速度，T为温度传感器采集的温度值；
所述第一距离通过以下公式进行计算：
其中，S1为第一距离，t1为第一时长；
所述第二距离通过以下公式进行计算：
其中，S2为第二距离，t2为第二时长；
所述偏转角度根据以下公式进行计算：
其中，θ为偏转角度，S1为第一距离，S2为第二距离，L为第一超声波传感器和第二超声波传感器之间的距离；
所述控制装置将所述第一距离和第二距离进行比较，如果所述第一距离大于第二距离，则生成第一调整控制信号发送至所述舵机以控制车体朝路沿方向偏转所述偏转角度；如果所述第一距离小于所述第二距离，则生成第二调整控制信号发送至所述舵机以控制车体朝路沿的反方向偏转所述偏转角度。
进一步地，所述方法还包括：
所述控制装置根据所述第一距离和第二距离计算所述车体与路沿的真实距离，并将所述真实距离与预设距离进行比较，如果所述真实距离小于所述预设距离，则生成第三调整控制信号发送至所述舵机控制车体朝路沿的反方向运动，直到所述真实距离与所述预设距离相等；
如果所述真实距离大于所述预设距离，则生成第四调整控制信号发送至所述舵机控制车体朝路沿方向运动，直到所述真实距离与所述预设距离相等；
所述真实距离通过以下公式进行计算：
其中，S为真实距离，max取S1和S2中的较大值。
进一步地，所述测距装置还包括用于检测车轮转动圈数的计数模块，计数模块包括凸轮和按钮，所述凸轮与所述连接杆配合连接，所述按钮与所述凸轮配合连接，所述控制装置与所述按钮连接；
所述画线控制指令包括预设转动圈数；
所述控制装置接收画线控制指令，根据所述画线控制指令控制开启所述电磁阀和压力喷头进行喷漆，并控制所述驱动电机驱动车体前进，包括：
根据所述画线控制指令控制开启电磁阀和压力喷头进行喷漆，并控制驱动电机驱动车体前进，同时通过所述按钮计算车轮转过的圈数，直到车轮转动的圈数达到所述预设转动圈数，控制电磁阀和压力喷头关闭；当车轮再次转过预设转动圈数后，控制电磁阀和压力喷头开启喷漆。
进一步地，画线长度为所述预设距离；
所述方法还包括：
根据所述预设距离计算画线时车轮所需转动圈数，控制开启电磁阀和压力喷头进行喷漆，并控制驱动电机驱动车体前进，同时通过所述按钮计算车轮转过的圈数，直到车轮转动的圈数达到所需转动圈数，控制电磁阀和压力喷头关闭；当车轮再次转过所需转动圈数后，控制电磁阀和压力喷头开启喷漆；
所需转动圈数通过以下公式进行计算：
其中，q为所需转动圈数，S’为预设距离，R为车轮半径。
本发明提供的马路自动画线装置及其控制方法，至少包括如下有益效果：
(1)能够自动控制车体的行走、转弯以及喷漆，自动化程度高，画线的准确性高，能有有效节约人力；
(2)通过温度传感器采集温度信息进行补充，有效提高偏转角度计算的准确性；
(3)通过在车体前方设置第三超声波传感器，能有有效检测前方障碍，当出现障碍时可以控制车体停止前进，防止与障碍物相撞；
(4)控制方法简单、可靠性强，通过设置预设距离并控制保持预设距离，可以控制车体始终与路沿保持平行并间隔预设距离，有效保证车体行驶的稳定性，通过预设转动圈数的设定，可以有效控制画线的长度，提高画线控制的可靠性。
附图说明
图1为本发明提供的马路自动画线装置一种实施例的结构示意图。
图2为本发明提供的马路自动画线装置一种实施例的外观示意图。
图3为本发明提供的马路自动画线装置中喷漆装置的管路连接示意图。
图4-图5为本发明提供的马路自动画线装置中驱动装置一种实施例的结构示意图。
图6为本发明提供的马路自动画线装置中测距装置一种实施例的结构示意图。
图7为本发明提供的马路自动画线装置的控制方法中车头朝向路沿的反方向的示意图。
图8为本发明提供的马路自动画线装置的控制方法中车头朝向路沿的示意图。
具体实施方式
为使本发明的目的、技术方案及效果更加清楚、明确，以下参照附图并举实施例对本发明进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
实施例一
参考图1-图5，本实施例提供一种马路自动画线装置，包括喷漆装置101、驱动装置102、转向装置103、车体104以及控制装置105，喷漆装置101、驱动装置102、转向装置103以及控制装置105安装在车体105上；
喷漆装置101包括储气罐1011、储漆罐1012、电磁阀1013以及压力喷头1014，储气罐1011和储漆罐1012通过第一管路1015连接后分两路，其中一路通过第二管路1016与电磁阀1013连接，电磁阀1013通过第三管路1017与压力喷头1014连接，另一路通过第四管路1018与压力喷头1014连接，控制装置105与电磁阀1013以及压力喷头1014连接；
驱动装置102包括驱动电机1021和传动机构，驱动电机1021与传动机构配合设置，传动机构还与车体104的车轮配合连接；
转向装置103包括舵机1031和测距装置，控制装置105与舵机1031和测距装置连接；控制装置105用于控制测距装置测量车体与路沿之间的距离并计算车体与路沿之间的偏转角度，并根据偏转角度控制舵机1031工作进行车体的行驶角度调整。
具体地，储气罐1011内装有压缩空气，储漆罐1012内装有油漆，储气罐1011和储漆罐1012与车体中线呈对称分布，车体前进方向的一侧设有一侧板1019，压力喷头1014安装在侧板1019上，压缩空气经第一管路1015后分流，其中一路进入到储漆罐1012推动油漆通过第二管路到达电磁阀，另一路通过第四管,1018到达压力喷头1014，通过控制电磁阀1013和压力喷头1014即可控制喷漆，通过调节电磁阀可以控制喷漆的流量。
本实施例提供的马路自动画线装置，能够自动控制车体的行走、转弯以及喷漆，自动化程度高，画线的准确性高，能有有效节约人力。
进一步地，参考图4-图5，传动机构包括连接杆1023、传动齿轮1024、轴承以及轴承座1025，驱动电机1021与传动齿轮1024配合连接，传动齿轮1024与连接杆1023配合连接，连接杆1023通过轴承和轴承座1025与车体的车轮连接。
驱动电机1021工作时，带动传动齿轮1024转动，进而带动连接杆1023旋转驱动车轮转动，使得车体前进，其中驱动电机和传动齿轮为过盈配合，连接杆和传动齿轮也为过盈配合。
进一步地，参考图6，测距装置包括第一超声波传感器1033、第二超声波传感器1034和温度传感器1035，第一超声波传感器1033设置于车体一侧的前方，第二超声波传感器1035设置于车体一侧的后方，第一超声波传感器1033、第二超声波传感器1034和温度传感器与控制装置105连接。
第一超声波传感器用于检测车体前方与路沿的距离，第二超声波传感器用于检测车体后方与路沿的距离，温度传感器用于采集温度信息对声波速度进行温度补偿，通过车体前方和路沿的距离以及车体后方和路沿的距离，可以计算获得车体的偏转角度，从而控制车体转弯。
通过温度传感器采集温度信息进行补充，有效提高偏转角度计算的准确性。
作为一种优选的实施方式，测距装置还包括第三超声波传感器1036，第三超声波传感器1036与控制装置连接，第三超声波传感器设置在车体的前方，用于检测前方障碍。
通过在车体前方设置第三超声波传感器，能有有效检测前方障碍，当出现障碍时可以控制车体停止前进，防止与障碍物相撞。
进一步地，参考图5，测距装置1032还包括用于检测车轮转动圈数的计数模块，计数模块包括凸轮1037和按钮1038，凸轮1037与连接杆1023配合连接，按钮1038与凸轮1037配合连接，控制装置与按钮1038连接。
具体地，当驱动电机带动连接杆旋转时，连接杆上的凸轮做周转运动，每旋转一周刚好能将按钮按下，控制装置根据按钮按下的次数，即可计算车轮转过的圈数，而画线长度以及车体行驶的路程，均可以转换成车轮转动的圈数，从而实现通过控制车轮转动的圈数控制画线长度和车体行驶的路程。
本实施例提供的马路自动画线装置，至少包括如下有益效果：
(1)能够自动控制车体的行走、转弯以及喷漆，自动化程度高，画线的准确性高，能有有效节约人力；
(2)通过温度传感器采集温度信息进行补充，有效提高偏转角度计算的准确性；
(3)通过在车体前方设置第三超声波传感器，能有有效检测前方障碍，当出现障碍时可以控制车体停止前进，防止与障碍物相撞。
实施例二
本实施例提供一种马路自动画线装置的控制方法，采用实施例一所述的马路自动画线装置，包括：
控制装置接收画线控制指令，根据所述画线控制指令控制开启所述电磁阀进行喷漆，并控制所述驱动电机驱动车体前进；
测距装置实时采集车体与路沿的距离信息并发送至控制装置，所述控制装置根据所述距离信息计算车体与路沿之间的偏转角度，并根据所述偏转角度生成调整控制信号发送至舵机控制车体的行驶角度。
马路自动画线装置的结构和工作原理请参考实施例一，在此不再赘述。
具体地，测距装置包括第一超声波传感器、第二超声波传感器和温度传感器，第一传感器设置于车体一侧的前方，第二超声波传感器设置于车体一侧的后方，第一超声波传感器、第二超声波传感器和温度传感器与控制装置连接；
测距装置实时采集车体与路沿的距离信息并发送至控制装置，所述控制装置根据所述距离信息计算车体与路沿之间的偏转角度，包括：
控制装置控制所述温度传感器采集温度信息，并根据温度信息计算声波速度；
根据所述声波速度以及第一超声波传感器接收反馈声波的第一时长计算车体前方与路沿之间的第一距离
根据所述声波速度以及第二超声波传感器接收反馈声波的第二时长计算车体后方与路沿之间的第二距离；
所述控制装置根据所述第一距离和第二距离计算车体与路沿的偏转角度。
第一超声波传感器发出声波，当遇到路沿时反馈回来，根据接收到的反馈声波的第一时长以及经温度补偿后的声波速度，即可计算车体前方与路沿之间的距离；第二超声波传感器同理。
所述声波速度通过以下公式进行计算：
v(T)＝331.3+0.606T； (1)
其中，v(T)为声波速度，T为温度传感器采集的温度值；
所述第一距离通过以下公式进行计算：
其中，S1为第一距离，t1为第一时长；
所述第二距离通过以下公式进行计算：
其中，S2为第二距离，t2为第二时长；
所述偏转角度根据以下公式进行计算：
其中，θ为偏转角度，S1为第一距离，S2为第二距离，L为第一超声波传感器和第二超声波传感器之间的距离。
由于反三角函数在程序中无法直接进行计算，于是选择去拟合曲线，利用y＝arcsin x和y＝arccos x所对应的麦克劳林展开式进行拟合：
处理器将偏转角度转换成PWM脉宽信号，传输到舵机，控制舵机的旋转角度。
进一步地，参考图7和图8，车体偏转包括车头朝向路沿的反方向和车头朝向路沿两种情况。
控制装置将第一距离和第二距离进行比较，如果第一距离大于第二距离，则车头朝向路沿的反方向，生成第一调整控制信号发送至所述舵机以控制车体朝路沿方向偏转所述偏转角度；如果第一距离小于第二距离，则车头朝向路沿，生成第二调整控制信号发送至舵机以控制车体朝路沿的反方向偏转所述偏转角度，从而控制车体转弯。
进一步地，本实施例提供的马路自动画线装置的控制方法还包括：
控制装置根据所述第一距离和第二距离计算车体与路沿的真实距离，并将真实距离与预设距离进行比较，如果所述真实距离小于所述预设距离，则生成第三调整控制信号发送至所述舵机控制车体朝路沿的反方向运动，直到所述真实距离与所述预设距离相等；
如果所述真实距离大于所述预设距离，则生成第四调整控制信号发送至所述舵机控制车体朝路沿方向运动，直到所述真实距离与所述预设距离相等；
所述真实距离通过以下公式进行计算：
其中，S为真实距离，max取S1和S2中的较大值。
通过设置预设距离并控制保持预设距离，可以使得车体始终与路沿保持平行并间隔预设距离，有效保证车体行驶的稳定性。
进一步地，所述测距装置还包括用于检测车轮转动圈数的计数模块，计数模块包括凸轮和按钮，所述凸轮与所述连接杆配合连接，所述按钮与所述凸轮配合连接，所述控制装置与所述按钮连接；
当驱动电机带动连接杆旋转时，连接杆上的凸轮做周转运动，每旋转一周刚好能将按钮按下，控制装置根据按钮按下的次数，即可计算车轮转过的圈数，而画线长度以及车体行驶的路程，均可以转换成车轮转动的圈数，从而实现通过控制车轮转动的圈数控制画线长度和车体行驶的路程。
具体地，画线控制指令包括预设转动圈数；
控制装置接收画线控制指令，根据所述画线控制指令控制开启所述电磁阀进行喷漆，并控制所述驱动电机驱动车体前进，包括：
根据所述画线控制指令控制开启电磁阀进行喷漆，并控制驱动电机驱动车体前进，同时通过所述按钮计算车轮转过的圈数，直到车轮转动的圈数达到所述预设转动圈数，控制电磁阀关闭；当车轮再次转过预设转动圈数后，控制电磁阀开启喷漆，如此反复，可以实现马路上的间断画线。
通过预设转动圈数的设定，可以有效控制画线的长度，提高画线控制的可靠性。
作为另外一种优选的实施方式，画线长度为所述预设距离；
所述方法还包括：
根据所述预设距离计算画线时车轮所需转动圈数，控制开启电磁阀进行喷漆，并控制驱动电机驱动车体前进，同时通过所述按钮计算车轮转过的圈数，直到车轮转动的圈数达到所需转动圈数，控制电磁阀关闭；当车轮再次转过所需转动圈数后，控制电磁阀开启喷漆；
所需转动圈数通过以下公式进行计算：
其中，q为所需转动圈数，S’为预设距离，R为车轮半径。
本实施例提供的马路自动画线装置的控制方法，控制方法简单、可靠性强，通过设置预设距离并控制保持预设距离，可以控制车体始终与路沿保持平行并间隔预设距离，有效保证车体行驶的稳定性，通过预设转动圈数的设定，可以有效控制画线的长度，提高画线控制的可靠性。
应当理解的是，对本领域普通技术人员来说，可以根据上述说明加以改进或变换，而所有这些改进和变换都应属于本发明所附权利要求的保护范围。
Claims (10)
1.一种马路自动画线装置，其特征在于，包括喷漆装置、驱动装置、转向装置、车体以及控制装置，所述喷漆装置、驱动装置、转向装置以及控制装置安装在所述车体上；
所述喷漆装置包括储气罐、储漆罐、电磁阀以及压力喷头，所述储气罐和储漆罐通过第一管路连接后分两路，其中一路通过第二管路与所述电磁阀连接，所述电磁阀通过第三管路与所述压力喷头连接，另一路通过第四管路与所述压力喷头连接，所述控制装置与所述电磁阀以及压力喷头连接；
所述驱动装置包括驱动电机和传动机构，所述驱动电机与所述传动机构配合设置，所述传动机构还与所述车体的车轮配合连接；
所述转向装置包括舵机和测距装置，所述控制装置与所述舵机和测距装置连接；所述控制装置用于控制所述测距装置测量车体与路沿之间的距离并计算车体与路沿之间的偏转角度，并根据所述偏转角度控制舵机工作进行车体的行驶角度调整。
2.根据权利要求1所述的马路自动画线装置，其特征在于，所述传动机构包括连接杆、传动齿轮、轴承以及轴承座，所述驱动电机与所述传动齿轮配合连接，所述传动齿轮与所述连接杆配合连接，所述连接杆通过所述轴承和轴承座与车体的车轮连接。
3.根据权利要求1所述的马路自动画线装置，其特征在于，所述测距装置包括第一超声波传感器、第二超声波传感器和温度传感器，所述第一传感器设置于所述车体一侧的前方，所述第二超声波传感器设置于车体一侧的后方，所述第一超声波传感器、第二超声波传感器和温度传感器与所述控制装置连接。
4.根据权利要求3所述的马路自动画线装置，其特征在于，所述测距装置还包括第三超声波传感器，所述第三超声波传感器与所述控制装置连接，所述第三超声波传感器设置在所述车体的前方，用于检测前方障碍。
5.根据权利要求2所述的马路自动画线装置，其特征在于，所述测距装置还包括用于检测车轮转动圈数的计数模块，计数模块包括凸轮和按钮，所述凸轮与所述连接杆配合连接，所述按钮与所述凸轮配合连接，所述控制装置与所述按钮连接。
6.一种马路自动画线装置的控制方法，采用如权利要求1-5任一所述的马路自动画线装置，包括：
控制装置接收画线控制指令，根据所述画线控制指令控制开启所述电磁阀进行喷漆，并控制所述驱动电机驱动车体前进；
测距装置实时采集车体与路沿的距离信息并发送至控制装置，所述控制装置根据所述距离信息计算车体与路沿之间的偏转角度，并根据所述偏转角度生成调整控制信号发送至舵机控制车体的行驶角度。
7.根据权利要求6所述的马路自动画线装置的控制方法，其特征在于，所述测距装置包括第一超声波传感器、第二超声波传感器和温度传感器，所述第一超声波传感器设置于所述车体一侧的前方，所述第二超声波传感器设置于车体一侧的后方，所述第一超声波传感器、第二超声波传感器和温度传感器与所述控制装置连接；
测距装置实时采集车体与路沿的距离信息并发送至控制装置，所述控制装置根据所述距离信息计算车体与路沿之间的偏转角度，包括：
控制装置控制所述温度传感器采集温度信息，并根据所述温度信息计算声波速度；
根据所述声波速度以及第一超声波传感器接收反馈声波的第一时长计算车体前方与路沿之间的第一距离
根据所述声波速度以及第二超声波传感器接收反馈声波的第二时长计算车体后方与路沿之间的第二距离；
所述控制装置根据所述第一距离和第二距离计算车体与路沿的偏转角度；
所述声波速度通过以下公式进行计算：
v(T)＝331.3+0.606T；(1)
其中，v(T)为声波速度，T为温度传感器采集的温度值；
所述第一距离通过以下公式进行计算：
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其中，S1为第一距离，t1为第一时长；
所述第二距离通过以下公式进行计算：
<mrow>
<msub>
<mi>S</mi>
<mn>2</mn>
</msub>
<mo>=</mo>
<mfrac>
<mrow>
<msub>
<mi>t</mi>
<mn>2</mn>
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<mo>&times;</mo>
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<mn>2</mn>
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<mo>-</mo>
<mo>-</mo>
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<mo>(</mo>
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其中，S2为第二距离，t2为第二时长；
所述偏转角度根据以下公式进行计算：
<mrow>
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<mn>1</mn>
</msub>
<mo>-</mo>
<msub>
<mi>S</mi>
<mn>2</mn>
</msub>
</mrow>
<mo>|</mo>
</mrow>
<mi>L</mi>
</mfrac>
<mo>;</mo>
<mo>-</mo>
<mo>-</mo>
<mo>-</mo>
<mrow>
<mo>(</mo>
<mn>4</mn>
<mo>)</mo>
</mrow>
</mrow>
其中，θ为偏转角度，S1为第一距离，S2为第二距离，L为第一超声波传感器和第二超声波传感器之间的距离；
所述控制装置将所述第一距离和第二距离进行比较，如果所述第一距离大于第二距离，则生成第一调整控制信号发送至所述舵机以控制车体朝路沿方向偏转所述偏转角度；如果所述第一距离小于所述第二距离，则生成第二调整控制信号发送至所述舵机以控制车体朝路沿的反方向偏转所述偏转角度。
8.根据权利要求7所述的马路自动画线装置的控制方法，其特征在于，所述方法还包括：
所述控制装置根据所述第一距离和第二距离计算所述车体与路沿的真实距离，并将所述真实距离与预设距离进行比较，如果所述真实距离小于所述预设距离，则生成第三调整控制信号发送至所述舵机控制车体朝路沿的反方向运动，直到所述真实距离与所述预设距离相等；
如果所述真实距离大于所述预设距离，则生成第四调整控制信号发送至所述舵机控制车体朝路沿方向运动，直到所述真实距离与所述预设距离相等；
所述真实距离通过以下公式进行计算：
<mrow>
<mi>S</mi>
<mo>=</mo>
<msqrt>
<mfrac>
<mrow>
<msup>
<mi>L</mi>
<mn>2</mn>
</msup>
<mo>&times;</mo>
<msup>
<mi>max</mi>
<mn>2</mn>
</msup>
</mrow>
<mrow>
<msup>
<mi>L</mi>
<mn>2</mn>
</msup>
<mo>+</mo>
<msup>
<mrow>
<mo>|</mo>
<mrow>
<msub>
<mi>S</mi>
<mn>1</mn>
</msub>
<mo>-</mo>
<msub>
<mi>S</mi>
<mn>2</mn>
</msub>
</mrow>
<mo>|</mo>
</mrow>
<mn>2</mn>
</msup>
</mrow>
</mfrac>
</msqrt>
<mo>;</mo>
<mo>-</mo>
<mo>-</mo>
<mo>-</mo>
<mrow>
<mo>(</mo>
<mn>5</mn>
<mo>)</mo>
</mrow>
</mrow>
其中，S为真实距离，max取S1和S2中的较大值。
9.根据权利要求7所述的马路自动画线装置的控制方法，其特征在于，所述测距装置还包括用于检测车轮转动圈数的计数模块，计数模块包括凸轮和按钮，所述凸轮与所述连接杆配合连接，所述按钮与所述凸轮配合连接，所述控制装置与所述按钮连接；
所述画线控制指令包括预设转动圈数；
所述控制装置接收画线控制指令，根据所述画线控制指令控制开启所述电磁阀和压力喷头进行喷漆，并控制所述驱动电机驱动车体前进，包括：
根据所述画线控制指令控制开启电磁阀和压力喷头进行喷漆，并控制驱动电机驱动车体前进，同时通过所述按钮计算车轮转过的圈数，直到车轮转动的圈数达到所述预设转动圈数，控制电磁阀和压力喷头关闭；当车轮再次转过预设转动圈数后，控制电磁阀和压力喷头开启喷漆。
10.根据权利要求9所述的马路自动画线装置的控制方法，其特征在于，画线长度为所述预设距离；
所述方法还包括：
根据所述预设距离计算画线时车轮所需转动圈数，控制开启电磁阀和压力喷头进行喷漆，并控制驱动电机驱动车体前进，同时通过所述按钮计算车轮转过的圈数，直到车轮转动的圈数达到所需转动圈数，控制电磁阀和压力喷头关闭；当车轮再次转过所需转动圈数后，控制电磁阀和压力喷头开启喷漆；
所需转动圈数通过以下公式进行计算：
<mrow>
<mi>q</mi>
<mo>=</mo>
<mfrac>
<msup>
<mi>S</mi>
<mo>,</mo>
</msup>
<mrow>
<mn>6.28</mn>
<mo>&times;</mo>
<mi>R</mi>
</mrow>
</mfrac>
<mo>;</mo>
<mo>-</mo>
<mo>-</mo>
<mo>-</mo>
<mrow>
<mo>(</mo>
<mn>6</mn>
<mo>)</mo>
</mrow>
</mrow>
其中，q为所需转动圈数，S’为预设距离，R为车轮半径。
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|---|---|---|---|
| CN201711047570.6A CN107620252B (zh) | 2017-10-31 | 2017-10-31 | 一种马路自动画线装置及其控制方法 |
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN113463492A (zh) * | 2021-07-09 | 2021-10-01 | 中山方才智能科技有限公司 | 一种自动划线车 |
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-
2017
- 2017-10-31 CN CN201711047570.6A patent/CN107620252B/zh active Active
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