CN107613937A - 保证在外骨骼仿生装置中的操作者接合 - Google Patents

Abstract

通过使用外骨骼(100、100')对监管所述外骨骼(100、100')的穿戴者(130)的操作者(170)执行验证例程来验证所述操作者(170)。如果所述验证例程不成功，那么使所述外骨骼(100、100')遵循预先建立的响应例程。如果所述验证成功了，那么允许所述外骨骼(100、100')的移动。

Description

保证在外骨骼仿生装置中的操作者接合

相关申请案的交叉参考

本申请要求2015年5月5日申请且标题为“保证在外骨骼仿生装置中的操作者接合(Ensuring Operator Engagement in an Exoskeleton Bionic Device)”的序列号为62/157,241号美国临时专利申请的权益。本申请的全部内容以引用方式并入。

背景技术

本发明涉及外骨骼，且更特定来说，涉及保证操作者在外骨骼的操作期间存在。

当外骨骼由残疾患者使用时，患者对外骨骼的使用有时由物理治疗师或其它受过训练的操作者监督。在此类情况中，重要的是，操作者非常接近患者和外骨骼。操作者密切关注患者和外骨骼也是重要的。结果，在所属领域中需要在由穿戴者使用外骨骼期间帮助保证操作者接近且关注外骨骼和穿戴者的系统和方法。

发明内容

本发明针对用于在外骨骼的使用期间保证操作者接合的系统和方法。通过对使用外骨骼的操作者执行验证例程来验证监管外骨骼的穿戴者的操作者。如果验证例程不成功，那么使外骨骼遵循预先建立的响应例程。如果验证例程成功了，那么允许外骨骼的移动。

在一个实施例中，在打开外骨骼之后且在外骨骼发生任何移动之前执行验证例程。在另一实施例中，命令外骨骼执行移动，且在命令之后执行验证例程。如果验证例程成功了，那么外骨骼执行所命令的移动。在又另一实施例中，命令外骨骼执行一系列移动，且在所述移动系列中的第一移动之后执行验证例程。如果验证成功了，那么执行所述移动系列中的第二移动。在另一实施例中，命令外骨骼执行一系列移动，且在所述移动系列期间周期性地执行验证例程。如果验证例程中的一者不成功，那么停止所述移动系列。

在另一实施例中，所述外骨骼包含穿戴者的手不能够到的用户接口。通过在用户接口上将通知呈现给操作者执行所述验证例程，且通知的解除构成成功的验证例程。在又另一实施例中，通过确定键是否耦合到外骨骼执行所述验证例程。耦合到所述外骨骼的所述键构成成功的验证例程。

在一个实施例中，所述外骨骼包含穿戴者的手不能够到的按钮。通过提示操作者按压所述按钮来执行所述验证例程，且按压所述按钮构成成功的验证例程。在一些实施例中，所述按钮是多个按钮中的一者，且通过提示操作者以定义的次序按压所述多个按钮来执行所述验证例程。以所述定义的次序按压所述多个按钮构成成功的验证例程。在其它实施例中，提示操作者按压所述按钮指定次数，且按压所述按钮指定次数构成成功的验证例程。

在另一实施例中，所述外骨骼包含传感器，且通过使用所述传感器感测操作者是否接近所述外骨骼来执行所述验证例程。确定操作者接近所述外骨骼构成成功的验证例程。所述传感器可为接触或非接触传感器。在一个实施例中，所述外骨骼包含手柄，且所述传感器是耦合到所述手柄或与所述手柄集成的接触传感器。在此布置中，所述传感器感测操作者的手是否接触手柄。

在另一实施例中，数据在所述外骨骼与远程信令装置之间传输。通过确定所述远程信令装置是否接近所述外骨骼执行所述验证例程，且确定所述远程信令装置接近所述外骨骼构成成功的验证例程。在一些实施例中，所述远程信令装置包含感测操作者的手是否接触所述远程信令装置的接触传感器。确定所述远程信令装置接近所述外骨骼和操作者的手接触所述远程信令装置构成成功的验证例程。

在一个实施例中，通过提示操作者看特定位置和使用眼睛跟踪传感器测量操作者的响应时间来执行所述验证例程。所述响应时间确定所述验证例程是否成功。在另一实施例中，所述验证例程涉及对操作者执行指纹采集、虹膜或语音扫描以产生第一生物计量数据，和比较所述第一生物计量数据与对应于经授权操作者的第二生物计量数据。确定所述第一生物计量数据匹配所述第二生物计量数据构成成功的验证例程。

在一些实施例中，所述响应例程包含停止所述外骨骼的移动。所述响应例程可进一步包含：在无成功的验证例程的情况下，如果在所述外骨骼的移动停止之后经过预先确定的时间，那么使所述外骨骼落座或屈膝。在其它实施例中，所述响应例程包含用声音发出警报、通知紧急服务或停用所述外骨骼的使用。

当结合图式进行时，将从本发明的优选实施例的以下详细描述变得更容易明白本发明的额外目标、特征和优点，其中相似参考数字指代若干图中的共同部分。

附图说明

图1是根据本发明的第一实施例的外骨骼、外骨骼穿戴者和外骨骼操作者的侧视图；以及

图2是根据本发明的第二实施例的外骨骼、外骨骼穿戴者和外骨骼操作者的侧视图。

具体实施方式

本文揭示本发明的详细实施例。然而，应理解，所揭示的实施例仅举例说明本发明，且可以各种和替代形式体现。图不一定按比例，且一些特征可经夸大或最小化以展示特定组件的细节。因此，本文所揭示的特定结构和功能细节不应解译为具限制性，但仅作为用于教示所属领域的技术人员使用本发明的代表性基础。

首先参看图1，展示具有躯干支撑件105和小腿支撑件110和111的外骨骼100。外骨骼100与一对拐杖组合使用，其中左拐杖115包含下部接地尖端120和手柄125。结合此实施例，通过使用外骨骼100，患者(或更一般来说，用户或穿戴者)130能够行走。以所属领域中已知的方式，躯干支撑件105经配置以耦合到患者130的躯干135，而腿部支撑件110和111经配置以耦合到患者130的下肢140和141。另外，致动器插入于腿部支撑件110与111的部分之间，以及插入于腿部支撑件110和111与躯干支撑件105之间，其中这些致动器经配置以使腿部支撑件110和111相对于躯干支撑件105移位以使患者130的下肢140和141能够移动。在一些实施例中，躯干支撑件105可相当小，且包括环绕患者130的骨盆的骨盆连杆(未展示)。在图1中所展示的实例中，将致动器具体展示为髋部致动器145，其用以使髋部关节150以屈伸方式移动，且展示为膝致动器155，其用以使膝关节160以屈伸方式移动。致动器145和155由控制器(或控制系统或CPU)165以在外骨骼控制领域中的技术人员已知的多种方式控制。尽管在图1中未展示，但各种传感器与控制器165通信，使得控制器165可监测外骨骼100的定向。举例来说，此类传感器可包含(不具有限制)编码器、电位计、加速度计和陀螺仪。在一些实施例中，控制器165与数据链路(未图示)连续或间歇通信，且可将所选择的外骨骼状态数据传送到数据链路。因为外骨骼的某些额外结构详情可采取各种形式，是所属领域中已知的且并非是本发明的部分，所以其在本文将不作进一步详述。

操作者170在患者130使用外骨骼100时监管且辅助患者130，即，操作者170关注患者130。如上文论述，重要的是，操作者170保持紧密接近且密切关注患者130和外骨骼100。这帮助保证患者130对外骨骼100的使用是适当且有效的。操作者170与患者130和外骨骼100的接合可自愿和非自愿地破坏。在任一情况中，本发明的目标是提供一种方式，通过所述方式，验证操作者170的接合，外骨骼100适当地响应。出于本发明的目的，验证被划分成三个类别。

第一验证类别是响应度的验证，这发生在外骨骼100开动时。在一个实施例中，当首先打开且启动外骨骼100时，在用户接口175的屏幕(不可见)上将通知提供给操作者170。在患者130使用外骨骼100前，必须由操作者170解除或以其它方式解决所述通知。为了防止患者130解除通知，用户接口175位于外骨骼100的后部上。这还促进在操作者170关注患者130的同时由操作者170使用用户接口175。通知可采取各种形式。例如，通知可为请求操作者170确认操作者170应一直存在且关注的消息。如果需要，那么所述通知可包含其它或额外项目。在另一实施例中，向操作者170提供物理键180，而操作者170保持处于他或她的控制下。键180可采取外骨骼100的一部分的形式，外骨骼100需要此部分以便操作，例如熔丝或用户接口175。当然，键180还可采用更传统的键的形式。键180可任选地通过绳索或挂绳185耦合到操作者170，例如以保证操作者170保持接近外骨骼100。如果操作者170移动的距外骨骼100太远或反之亦然，绳索185将变为拉紧的，其中额外移动将拉力施于操作者170，由此警告操作者170且任选地使键180变得移动。如果键180移动，那么外骨骼100可以多种不同方式响应，例如停止移动和关掉，如下文将更完整论述。

第二验证类别是存在和注意力的验证。此验证可每当起始移动或一系列移动时或以正进行方式发生一次。在一个实施例中，用户接口175包含多个按钮(统一标记为190)，其中的至少一个必须按次序来按压以为了外骨骼100执行所期望的移动，例如行走。按钮190可为物理按钮或数字按钮。因此，出于本发明的目的，术语“按压”包含按下物理按钮，以及触摸或轻敲触摸屏上的按钮。如果需要正进行中的验证，那么在外骨骼100的移动期间必须周期性地重复按压按钮190中的至少一个以验证操作者170的持续存在。按压之间的周期可为固定或随机的。在外骨骼100的使用期间，只要患者130不能够到按钮190，就将需要操作者170存在。尽管将用户接口180展示并描述为具有多个按钮190，但可使用单个按钮完成以上验证。替代地，为了利用多个按钮190，外骨骼100可能需要按压按钮190中的具体一个，其中每一次都是随机地选取此按钮。举例来说，为了指示应由操作者170按压按钮190中的哪一个，可由发光二极管(LED)点亮选取的按钮。当然，代替地，外骨骼100可需要以固定次序按压两个或两个以上按钮190。在另一变化中，需要按钮190中的一或多个的某一数目个按钮按压，举例来说，其中所述数目通过照明对应数目个LED来指示。当提供单个按钮时，也可使用此变化。

在另一实施例中，通过使用传感器完成存在验证。此外，此验证可每当起始移动或一系列移动时或以正进行方式发生一次。存在所属领域中已知的用于确定物理接近的多种方法，包含(例如)雷达、红外成像、声学、接触或接近电容、力敏电阻器、压阻触敏材料、光飞行时间测量和温度感测。结合本发明，外骨骼100可利用这些接近检测方法中的一或多个来检查操作者170是否位于外骨骼100后，且适当地响应。再次参考看1，外骨骼100包含传感器195，或更具体来说，非接触传感器，举实例，其不同地表示以下类型非接触传感器中的一或多个：雷达、红外线、声学和光飞行时间。

在图2中，外骨骼100'包含手柄(其中一个标记为200)和传感器205。传感器205是接触传感器，且(举实例)表示以下类型接触传感器中的一或多个：电容、力敏电阻器、压阻触敏材料和温度感测。传感器205耦合到手柄200或与手柄200集成以便感测操作者170对手柄200的握紧。结果，传感器205和手柄200可用作关-开两位开关(dead man's switch)，即，如果操作者170释放了手柄200，那么传感器205将信号发送到外骨骼100'的控制器165'，使得外骨骼100'可以适当方式做出响应。如果需要，那么可结合其它手柄使用额外接触传感器。然而，应认识到，传感器205无需耦合到手柄205或与手柄205集成。举例来说，传感器205可位于外骨骼100'的后部的某一其它部分上。替代地，传感器205可经集成作为由操作者170拿着的远程信令装置210的部分，但以其它方式以上文描述的相同方式起作用。在此布置中，外骨骼100'和远程信令装置210优选地具备无线地通信的方式，例如，通过包含对应数据链路。结果，外骨骼100'可确定远程信令装置210是否位于附近，其中远程信令装置210指示操作者170的手是否接触传感器205。还可使用无传感器205的远程信令装置210，使得外骨骼100与远程信令装置210之间的通信仅指示远程信令装置210是否在附近。无论是使用接触还是使用非接触传感器，外骨骼100和100'经配置以确定是否存在操作者170且适当地做出响应。因此，外骨骼100和100'优选地经配置以不仅确定目标是否位于附近或接触传感器，而且确定此目标是人还是其一部分。因为此类特征在接近性检测的领域中是已知的，所以其在本文中将不作详述。

在另一实施例中，通过经由音频或视觉提示将操作者170的目光吸引到用户接口175(或外骨骼100的某一其它部分)且接着测量操作者170的响应时间完成存在和注意力验证。此可使用眼睛跟踪传感器和适当软件来实施，例如，其中此传感器经包含作为传感器195的部分。在另一实施例中，递送触觉、音频或视觉提示，且需要操作者170使用操作者170通常已拿着的外骨骼100'的手柄做出响应。优选地，所述提示指示操作者170必须使用手柄中的哪一个来做出响应。在一个实例中，当手柄200振动时，需要操作者170通过按压位于手柄200上的按钮215做出响应。如同上文描述的基于按钮的验证，需要操作者170的多个输入(随机或固定)。举例来说，外骨骼100'可提示操作者按压按钮215两次且接着按另一手柄上的按钮一次。类似地，外骨骼100可提示操作者170以具体次序看多个位置同时使用传感器195中包含的眼睛跟踪传感器跟踪操作者170的目光。

结合第二类别的验证例程考虑的一个问题是例程应优选地不会过度地使操作者170从与患者130和外骨骼100的接合分散。换句话来说，在患者130和外骨骼100处于活动中时使用的本发明的验证例程应优选地不要太干扰。为了完成验证存在和注意力的目标而不会使操作者170过度分神，需要来自操作者170的响应的验证例程(与仅感测操作者170的存在相反)优选地相对简洁且不会过度复杂。为了进一步最小化任何潜在分神或允许更复杂验证例程，可采取额外步骤。举例来说，在验证期间可临时暂停外骨骼100的移动。类似地，如果在移动期间周期性验证最终被安排，那么验证可被延迟直到移动完成之后。例如，验证可被延迟直到完成一个步骤使得患者130和外骨骼100停止在正常的站立位置中。另外，可将验证发生的指示呈现给患者130，使得患者130意识到操作者170在做什么或为什么已停止了外骨骼100的移动。

第三验证类别是具体操作者的验证。此验证可当外骨骼100被首先打开且启动时、每当起始移动或一系列移动时或以正进行方式发生一次。在一个实施例中，如图2中所展示，外骨骼100'包含生物计量传感器220，其经配置以通过使用例如指纹、虹膜或语音扫描验证操作者170的身份。在此布置中，比较操作者170的生物计量数据与一或多个经授权操作者的生物计量数据，其中匹配指示操作者170被授权。一般来说，此系统提供额外安全性。

如果上文描述的验证例程中的一者不成功，那么外骨骼100可执行多个不同响应例程中的任何者。关于不成功，意味着，举例来说，键180已变得移动，或操作者170未按压按钮190中的正确按钮。在一个实施例中，外骨骼100通过停止移动做出响应。如果外骨骼100是站立的，那么外骨骼100还可用声音发出警报或采用更稳定的位置，例如就坐或屈膝。这些动作可按顺序发生，其中如果操作者170不补救所述情况，那么响应随着时间逐渐上升。

如果情况看起来足够严重，那么外骨骼100可通知紧急服务。此通知可自动发生。替代地，外骨骼100可提示患者130确认或取消通知，其中如果选择了未响应，那么发送通知。在一些实施例中，外骨骼100在患者130与紧急服务之间提供语音链路，使得紧急服务可与患者130交谈且评估情况的严重性。此外，在一些实施例中，外骨骼100可利用其传感器评估情况的严重性和相应地做出响应。举例来说，如果外骨骼100感测到与冲击一致的快速减速，那么外骨骼100可通知紧急服务。如果检测到足够严重的故障，那么外骨骼100可停用其本身，由此防止进一步使用。举例来说，如果操作者170缺席了较长的持续时间，那么外骨骼100可停用其本身，直到由物理治疗师或外骨骼制造商重新启用。如果外骨骼100在降落中受损，那么外骨骼100也可停用其本身，例如，其中使用同一时期的传感器数据或基于稍后时间执行的自检验评估损坏。

优选地，对不成功的验证例程的响应取决于特定例程。举例来说，如果操作者170未能解除结合第一验证类别描述的通知，那么外骨骼100可仅在自从外骨骼100应未发生移动以来经过预先确定的时间之后关掉。如果操作者170的身份从未使用生物计量传感器220验证过，那么此相同响应也可适用，如结合第三验证类别所描述。当然，如果操作者170的身份被验证了一或多次，但后续验证不成功，那么可使用不同响应。此逻辑还适于第二验证类别。即，如果初始验证例程失败，那么外骨骼100可简单地关掉，但，如果后续验证例程失败，那么应采取额外步骤。当然，如果在外骨骼100的使用期间没有发生不成功的验证例程，那么外骨骼100可在其使用的整个持续时间内正常地简单操作。如果不成功的验证例程发生但被快速地补救，那么外骨骼100可恢复正常操作，尽管可期望需要那个操作者170重新起始被中断的任何移动或一系列移动。

一般来说，接着，本发明涉及对用外骨骼的外骨骼操作者执行验证例程。如果验证成功了，那么外骨骼继续照常操作。如果验证例程不成功，那么外骨骼执行响应移动。结合本发明，外骨骼操作者与外骨骼用户或穿戴者不同，即，不能同时将一个人认为是外骨骼操作者和外骨骼穿戴者。如上文论述，在命令外骨骼执行移动之后或在由外骨骼执行的一系列移动期间，验证例程可在外骨骼打开之后且在发生任何移动之前发生。此外，验证例程可发生一次或周期性地发生。上文与构成成功或失败的验证例程的条件一起描述多种验证和响应例程。

尽管某些上文验证例程可潜在地由确定的患者或操作者规避，但这些例程至少保证有意地进行任何此规避且知道不应进行任何此规避。此外，应认识到，在上文描述的验证类别中存在一些重叠。举例来说，如果键180由操作者170专门控制，那么可考虑键180来验证具体操作者，如在第三类别中。当结合绳索185使用时，键180可验证操作者170的存在，如在第二类别中。无论如何，本发明不限于上文描述的类别，仅仅呈现所述类别以促进本发明的某些实施例的解释。

基于上文，应容易地明白，本发明提供在由穿戴者使用外骨骼期间帮助保证操作者接近且关注外骨骼和穿戴者的系统和方法。尽管参考优选实施例进行描述，但应容易地理解，可对本发明作出各种改变或修改而不脱离本发明的精神。一般来说，本发明仅希望受随附权利要求书的范围的限制。

Claims (35)

1.一种验证监管外骨骼的穿戴者的操作者的方法，所述方法包括：

使用所述外骨骼对所述操作者执行验证例程；以及

a)如果所述验证例程不成功，那么使所述外骨骼遵从预先建立的响应例程；或

b)如果所述验证成功了，那么允许所述外骨骼进行移动。

2.根据权利要求1所述的方法，其进一步包括在打开所述外骨骼之后且在外骨骼发生任何移动之前执行所述验证例程。

3.根据权利要求1所述的方法，其进一步包括：

命令所述外骨骼执行移动，其中执行所述验证例程包含在命令所述外骨骼执行所述移动之后执行所述验证例程；以及

如果所述验证例程成功了，那么执行所述移动。

4.根据权利要求1所述的方法，其进一步包括：

命令所述外骨骼执行一系列移动，所述移动系列包含第一移动和第二移动；

执行所述第一移动，其中执行所述验证例程包含在执行所述第一移动之后执行所述验证例程；以及

如果所述验证例程成功了，那么执行所述第二移动。

5.根据权利要求1所述的方法，其进一步包括：

命令所述外骨骼执行一系列移动，其中执行所述验证例程包含在所述移动系列期间周期性地执行所述验证例程；以及

如果所述验证例程中的一者不成功，那么停止所述移动系列。

6.根据权利要求1所述的方法，其中所述外骨骼包含用户接口，所述穿戴者的手不能够到所述用户接口，所述方法进一步包括：

通过在所述用户接口上将通知呈现给所述操作者执行所述验证例程，且所述通知的解除构成成功的验证例程。

7.根据权利要求1所述的方法，其中：

执行所述验证例程包含确定键是否耦合到所述外骨骼；以及

耦合到所述外骨骼的所述键构成成功的验证例程。

8.根据权利要求1所述的方法，其中所述外骨骼包含按钮，所述穿戴者的手不能够到所述用户接口，所述方法进一步包括：

通过提示所述操作者按压所述按钮来执行所述验证例程，其中按压所述按钮构成成功的验证例程。

9.根据权利要求8所述的方法，其中所述外骨骼包含多个按钮，且所述按钮是所述多个按钮中的一者，所述方法进一步包括：

通过提示所述操作者以定义的次序按压所述多个按钮提示所述操作者按压所述按钮，其中以所述定义的次序按压所述多个按钮构成成功的验证例程。

10.根据权利要求8所述的方法，其中：

提示所述操作者按压所述按钮包含提示所述操作者按压所述按钮指定次数；以及

按压所述按钮所述指定次数构成成功的验证例程。

11.根据权利要求1所述的方法，其中所述外骨骼包含传感器，所述方法进一步包括：

通过使用所述传感器感测所述操作者是否接近所述外骨骼执行所述验证例程，其中确定所述操作者接近所述外骨骼构成成功的验证例程。

12.根据权利要求11所述的方法，其中所述传感器是非接触传感器，所述方法进一步包括：

通过使用所述非接触传感器感测所述操作者是否接近所述外骨骼感测所述操作者是否接近所述外骨骼。

13.根据权利要求11所述的方法，其中所述传感器是接触传感器，所述方法进一步包括：

通过使用所述接触传感器感测所述操作者是否接近所述外骨骼感测所述操作者是否接近所述外骨骼。

14.根据权利要求13所述的方法，其中所述外骨骼包含手柄，且所述接触传感器耦合到所述手柄或与所述手柄集成，所述方法进一步包括：

通过感测所述操作者的手是否接触所述手柄感测所述操作者是否接近所述外骨骼。

15.根据权利要求1所述的方法，其进一步包括：

在所述外骨骼与远程信令装置之间传输数据；以及

通过确定所述远程信令装置是否接近所述外骨骼执行所述验证例程，其中确定所述远程信令装置接近所述外骨骼构成成功的验证例程。

16.根据权利要求15所述的方法，其中所述远程信令装置包含接触传感器，所述方法进一步包括：

使用所述接触传感器感测所述操作者的手是否接触所述远程信令装置，其中确定所述远程信令装置接近所述外骨骼和所述操作者的所述手接触所述远程信令装置构成成功的验证例程。

17.根据权利要求1所述的方法，其中：

执行所述验证例程包含提示所述操作者看特定位置和测量所述操作者的响应时间；以及

所述响应时间确定所述验证例程是否成功。

18.根据权利要求1所述的方法，其中：

执行所述验证例程包含对所述操作者执行指纹采集、虹膜或语音扫描以产生第一生物计量数据和比较所述第一生物计量数据与对应于经授权操作者的第二生物计量数据；以及

确定所述第一生物计量数据匹配所述第二生物计量数据构成成功的验证例程。

19.根据权利要求1所述的方法，其中执行所述响应例程包含停止所述外骨骼的移动。

20.根据权利要求19所述的方法，其中执行所述响应例程进一步包含：如果在所述外骨骼的移动停止而无成功的验证例程之后经过预先确定的时间，那么使所述外骨骼落座或屈膝。

21.根据权利要求1所述的方法，其中执行所述响应例程包含用声音发出警报。

22.根据权利要求1所述的方法，其中执行所述响应例程包含通知紧急服务。

23.根据权利要求1所述的方法，其中执行所述响应例程包含停用所述外骨骼的使用。

24.一种用于验证监管外骨骼穿戴者的外骨骼操作者的系统，所述系统包括：

外骨骼，其经配置以：

对所述外骨骼操作者执行验证例程；以及

a)如果所述验证例程不成功，那么遵循预先建立的响应例程；或

b)如果所述验证例程成功，那么允许所述外骨骼的移动。

25.根据权利要求24所述的系统，其中：

所述外骨骼包含所述外骨骼穿戴者的手不能够到的用户接口；

所述外骨骼经配置以通过在所述用户接口上将通知呈现给所述外骨骼操作者执行所述验证例程；以及

所述通知的解除构成成功的验证例程。

26.根据权利要求24所述的系统，其进一步包括键，其中：

所述外骨骼经配置以通过确定所述键是否耦合到所述外骨骼执行所述验证例程；以及

耦合到所述外骨骼的所述键构成成功的验证例程。

27.根据权利要求24所述的系统，其中：

所述外骨骼包含所述外骨骼穿戴者的手不能够到的按钮；

所述外骨骼经配置以通过提示所述外骨骼操作者按压所述按钮来执行所述验证例程；以及

按压所述按钮构成成功的验证例程。

28.根据权利要求24所述的系统，其中：

所述外骨骼包含传感器；

所述外骨骼经配置以通过使用所述传感器确定所述外骨骼操作者是否接近所述外骨骼执行所述验证例程；以及

确定所述外骨骼操作者接近所述外骨骼构成成功的验证例程。

29.根据权利要求28所述的系统，其中所述传感器是非接触传感器。

30.根据权利要求28所述的系统，其中所述传感器是接触传感器。

31.根据权利要求30所述的系统，其中所述外骨骼包含手柄，且所述接触传感器耦合到所述手柄或与所述手柄集成。

32.根据权利要求24所述的系统，其进一步包括远程信令装置，其中：

所述外骨骼经配置以通过确定所述远程信令装置是否接近所述外骨骼来执行所述验证例程；以及

确定所述远程信令装置接近所述外骨骼构成成功的验证例程。

33.根据权利要求32所述的系统，其中：

所述远程信令装置包含接触传感器；

所述远程信令装置经配置以使用所述接触传感器感测所述外骨骼操作者的手是否接触所述远程信令装置；以及

确定所述远程信令装置接近所述外骨骼和所述外骨骼操作者的所述手接触所述远程信令装置构成成功的验证例程。

34.根据权利要求24所述的系统，其中：

所述外骨骼包含眼睛跟踪传感器；

所述外骨骼经配置以通过提示所述外骨骼操作者看特定位置和使用所述眼睛跟踪传感器测量所述外骨骼操作者的响应时间来执行所述验证例程；以及

所述响应时间确定所述验证例程是否成功。

35.根据权利要求24所述的系统，其中：

所述外骨骼包含生物计量传感器；

所述外骨骼经配置以通过使用所述生物计量传感器对所述外骨骼操作者执行指纹采集、虹膜或语音扫描以产生第一生物计量数据和比较所述第一生物计量数据与对应于经授权操作者的第二生物计量数据来执行所述验证例程；以及

确定所述第一生物计量数据匹配所述第二生物计量数据构成成功的验证例程。