CN107613898A - 手术机器人 - Google Patents

Abstract

手术机器人，具备：基台，其配置于手术台的下方；和多个多关节臂，所述多个多关节臂从所述基台通过所述手术台的侧边向上方延伸，在稍端安装有医疗器具，且具有多个自由度。

Description

手术机器人

技术领域

本发明涉及手术机器人。

背景技术

以往，已知有通过医生远程操作的手术机器人，例如，专利文献1中公开的手术机器人包含有在手术台的旁边立设的塔型的支持构架，和从该支持构架的上部在横向上延伸的多个臂。在臂的稍端安装有各种医疗器具。

现有技术文献：

专利文献：

专利文献1：日本特开2015-502768号公报。

发明内容

发明要解决的问题：

但是，专利文献1公开的手术机器人中，由于塔形的较大的支持构架立设于手术台的旁边，手术机器人不仅给与助理医生或护士等工作人员压迫感，也很大地限制了在手术台周围的工作人员的活动范围。

因此，本发明以提供不容易妨碍工作人员的手术机器人为目的。

解决问题的手段：

为了解决上述问题，本发明的手术机器人，具备：基台，其配置于手术台的下方；和多个多关节臂，所述多个多关节臂从所述基台通过所述手术台的侧边向上方延伸，在梢端安装有医疗器具，且具有多个自由度。

根据上述结构，在手术台的旁边及上方仅存在多关节臂，由于手术机器人的基台隐藏于手术台的下方，所以手术机器人既不会给与工作人员压迫感也不会很大地限制手术台周围的工作人员的活动范围。因此，能够实现不容易妨碍工作人员的手术机器人。

所述多个多关节臂，也可以是，以能容纳于所述手术台的下方的形式构成。根据该结构，当不需要手术机器人时，能够将多关节臂容纳于手术台的下方，将手术机器人的整体容纳于手术台的下方。

上述的手术机器人，也可以进一步具有内置于所述基台的机器人控制盘，该机器人控制盘以如下形式控制所述多个多关节臂：当接受使用开始信号时使所述多个多关节臂移动至手术用的原点位置，当接受使用结束信号时使所述多个多关节臂容纳于所述手术台的下方。根据该结构，能够将向多关节臂的手术用的原点位置的移动和向手术台的下方的容纳自动化。

所述基台也可以在所述手术台的长度方向上可移动地构成。根据该结构，能够按照手术台上的患者的位置或手术部位将手术机器人的基台配置于合适的位置。

发明效果：

根据本发明，能够提供不容易妨碍工作人员的手术机器人。

附图说明

图1是本发明一实施形态的手术机器人和手术台的立体图。

具体实施方式

图1中，显示本发明一实施形态的手术机器人1。该手术机器人1通过线缆与图略的主控制器连接，由医生远程操作。即，图略的主控制器和手术机器人1构成主从系统。

具体地，手术机器人1包含在稍端安装有医疗器具4的多个多关节臂3，和支持这些多关节臂3的基台2。本实施形态中多关节臂3的个数为两个，但是多关节臂3也可以设为三个以上。

在各个多关节臂3的稍端安装的医疗器具4，例如为钳子、吸引器、 腹腔镜镜头、手术刀等。通过在基台2内置的机器人控制盘6控制两个多关节臂3。

基台2构成为高度较低的箱状。基台2的高度设定比患者躺卧的手术台5的高度低。并且，基台2配置于手术台5的下方。另外，手术台5的宽度方向上，优选基台2的宽度比手术台5的宽度小。

手术台5也可以通过在载置手术机器人1的地板上立设的支柱进行支持。此时，手术台5也可以和基台2连接。或者，手术台5也可以由基台2支持。

基台2也可以固定于地板，但是优选在手术台5的长度方向上可移动地构成。是因为能够按照手术台5上的患者的位置或手术部位将手术机器人1的基台2配置于合适的位置。例如，在基台2安装包含驱动多个车轮的伺服马达的行驶装置，通过机器人控制盘6控制所述伺服马达，以此移动手术机器人1。然而，也可以是，通过设于地板的移送机构（例如，滚珠丝杠机构）在手术台5的长度方向上移送基台2。

两个多关节臂3从基台2通过手术台5的侧边向上方延伸。本实施形态中，多关节臂3连接于基台2在手术台5的宽度方向上的两端部，且通过手术台5的两侧向上方延伸。然而，也可以是，两个多关节臂3在手术台5的宽度方向上连接于基台2的一方的端部，仅通过手术台5的单侧向上方延伸。

各个多关节臂3具有多个自由度。各个多关节臂3的自由度优选为六个自由度以上（例如，七个自由度）。

两个多关节臂3，优选以能容纳于手术台5 的下方的形式构成。是因为当不需要手术机器人1时，能够将多关节臂3容纳于手术台5的下方，将手术机器人1的整体容纳于手术台5的下方。

例如，机器人控制盘6也可以按以下形式控制两个多关节臂3，当接受使用开始信号时两个多关节臂3移动至手术用的原点位置，当接受使用结束信号时两个多关节臂3容纳于手术台5的下方。根据该结构，能够将向多关节臂3的手术用的原点位置的移动和向手术台5的下方的容纳自动化。另外，使用开始信号及使用结束信号，例如，可以是来自麦克风的声音信号，也可以是来自开关的开/关信号。这些麦克风及开关可以设于图略的主控制器，也可以设于基台2。

根据以上说明，本实施形态的手术机器人1中，在手术台5的旁边及上方仅存在多关节臂3，由于手术机器人1的基台2隐藏于手术台5的下方，所以手术机器人1既不会对助理医生或护士等工作人员给予压迫感，也不会很大地限制手术台5周围的工作人员的活动范围。因此，能够实现不容易妨碍工作人员的手术机器人1。

另外，本发明不限于上述实施形态，在不脱离本发明的主旨的范围内可进行各种变形。

符号说明：

1 手术机器人；

2 基台；

3 多关节臂；

4 医疗器具；

5 手术台；

6 机器人控制盘。

Claims (4)

1.手术机器人，其特征在于，具备：

基台，所述基台配置于手术台的下方；和

多个多关节臂，所述多个多关节臂从所述基台通过所述手术台的侧边向上方延伸，在稍端安装有医疗器具，且具有多个自由度。

2.根据权利要求1所述的手术机器人，其特征在于，

所述多个多关节臂以能容纳于所述手术台的下方的形式构成。

3.根据权利要求2所述的手术机器人，其特征在于，

进一步具有内置于所述基台的机器人控制盘，该机器人控制盘以如下形式控制所述多个多关节臂：当接受使用开始信号时使所述多个多关节臂移动至手术用的原点位置，当接受使用结束信号时使所述多个多关节臂容纳于所述手术台的下方。

4.根据权利要求1至3中任意一项所述的手术机器人，其特征在于，

所述基台在所述手术台的长度方向上可移动地构成。