CN107595499A - 一种基于无人机导航的智能轮椅及其控制方法 - Google Patents

Abstract

一种基于无人机导航的智能轮椅，包括轮椅本体、无人机、摄像装置、驱动装置、蓄电池、导航装置、无线装置以及处理器，轮椅本体包括存储仓、显示屏以及扬声器，存储仓设置于轮椅本体下方，显示屏设置于轮椅本体上方，扬声器设置于轮椅本体下方位置，无人机设置于存储仓内部；摄像装置包括第一摄像头以及第二摄像头，第一摄像头设置于轮椅本体上方，第二摄像头设置于无人机侧方，驱动装置包括驱动电机、滚轮以及转向装置，驱动电机设置于存储仓内部位置，滚轮设置于的轮椅本体下方位置，转向装置设置于滚轮侧方位置，蓄电池设置于存储仓内部位置，导航装置设置于无人机内部位置，无线装置设置于轮椅本体内部位置，处理器设置于轮椅本体内部位置。

Description

一种基于无人机导航的智能轮椅及其控制方法

技术领域

本发明涉及轮椅领域，特别涉及一种基于无人机导航的智能轮椅及其控制方法。

背景技术

无人驾驶飞机简称“无人机”，英文缩写为“UAV”，是利用无线电遥控设备和自备的程序控制装置操纵的不载人飞机。从技术角度定义可以分为：无人固定翼机、无人垂直起降机、无人飞艇、无人直升机、无人多旋翼飞行器、无人伞翼机等。无人机按应用领域，可分为军用与民用。军用方面，无人机分为侦察机和靶机。民用方面，无人机+行业应用，是无人机真正的刚需；目前在航拍、农业、植保、微型自拍、快递运输、灾难救援、观察野生动物、监控传染病、测绘、新闻报道、电力巡检、救灾、影视拍摄、制造浪漫等等领域的应用，大大的拓展了无人机本身的用途，发达国家也在积极扩展行业应用与发展无人机技术。

根据联合国预测，1990-2020年世界老龄人口平均年增速度为2.5%，同期我国老龄人口的递增速度为3.3%，老龄化速度快于世界老龄化速度。与其他国家相比，中国社会人口老龄化程度高，已逐步进入老龄化社会，许多大城市，如上海、北京，老年人的比例已接近20%，与此同时还有肢体残疾的人口近6000万。在他们当中，有相当多的因行走不便不得不依靠轮椅才能生活。

然，如何将无人机应用于轮椅领域，使用户在使用轮椅行走的过程中，无人机检测到道路前方有危险处能规划绕开危险区域的路线以及时改变所述轮椅行走方向以及行走路线，是目前急需解决的问题。

发明内容

发明目的：为了克服背景技术中的缺点，本发明实施例提供了一种基于无人机导航的智能轮椅及其控制方法，能够有效解决上述背景技术中涉及的问题。

技术方案：

一种基于无人机导航的智能轮椅，包括轮椅本体、无人机、摄像装置、驱动装置、蓄电池、导航装置、无线装置以及处理器，所述轮椅本体包括存储仓、显示屏以及扬声器，所述存储仓设置于所述轮椅本体下方位置，用于存储物品；所述显示屏设置于所述轮椅本体上方位置，用于显示指定的信息；所述扬声器设置于所述轮椅本体下方位置，用于发出语音提示；所述无人机设置于所述存储仓内部位置；所述摄像装置包括第一摄像头以及第二摄像头，所述第一摄像头设置于所述轮椅本体上方位置，用于摄取所述轮椅本体周围的环境影像；所述第二摄像头设置于所述无人机侧方位置，用于摄取所述无人机周围的环境影像；所述驱动装置包括驱动电机、滚轮以及转向装置，所述驱动电机设置于所述存储仓内部位置，用于驱动滚轮行走；所述滚轮设置于所述的轮椅本体下方位置，用于驱动所述轮椅本体行走；所述转向装置设置于所述滚轮侧方位置，用于驱动所述滚轮改变行走方向；所述蓄电池设置于所述存储仓内部位置，用于提供电力；所述导航装置设置于所述无人机内部位置，用于规划最优行走路线；所述无线装置设置于所述轮椅本体内部位置并分别与外部设备、无人机、第二摄像头、导航装置以及网络连接；所述处理器设置于所述轮椅本体内部位置并分别与存储仓、扬声器、第一摄像头、驱动电机、以及无线装置连接。

作为本发明的一种优选方式，所述轮椅本体还包括语音识别装置，所述语音识别装置设置于所述轮椅本体把手上方位置并与处理器连接，用于接收人体语音并对所述人体语音进行分析。

作为本发明的一种优选方式，所述轮椅本体还包括万向杆，所述万向杆设置于所述轮椅本体上方位置并分别与所述轮椅本体、显示屏以及处理器连接，用于将所述显示屏转至指定的方向。

作为本发明的一种优选方式，所述轮椅本体还包括检测装置以及定位装置，所述检测装置设置于所述轮椅本体把手上方位置并与处理器连接，用于实时检测所述轮椅本体上的人体信息；所述定位装置设置于所述轮椅本体内部位置并与处理器连接，用于定位所述轮椅本体位置并获取定位数据。

作为本发明的一种优选方式，所述无人机设置有遮雨装置，所述遮雨装置设置于所述无人机上方位置并与无线装置连接，所述遮雨装置伸出并展开后，用于为所述轮椅本体上方的人体进行遮雨。

一种基于无人机导航的智能轮椅控制方法，使用所述的一种基于无人机导航的智能轮椅，所述方法还包括以下步骤：

处理器实时检测已与无线装置连接的外部设备是否有发送启动指令以及目的地信息；

若有则所述处理器向导航装置发送导航指令以及目的地信息，所述导航装置接收到则根据所述目的地信息规划最优的行走路线并将所述行走路线返回给所述处理器；

所述处理器接收到则将所述行走路线发送给驱动电机并向存储仓以及所述无人机发送启动指令，所述驱动电机接收到则驱动滚轮根据所述行走路线进行第一预设速度行走并将行走信息返回给所述处理器，所述存储仓接收到则控制自身仓门开启，所述无人机接收到则控制自身飞出存储仓并悬停于所述轮椅本体上方将所述悬停信息返回给所述处理器；

所述处理器接收到所述行走信息以及悬停信息则将行走路线发送给所述无人机并向第一摄像头以及利用无线装置第二摄像头发送摄取指令，所述无人机接收到则根据所述行走路线进行第二预设速度飞行，所述第一摄像头接收到则实时摄取行走影像并将所述影像返回给所述处理器，所述第二摄像头接收到则实时摄取飞行影像并将所述飞行影像返回给所述处理器；

所述处理器接收到所述行走影像以及飞行影像则分析所述交通信息并将所述交通信息以及存储的交通规则发送给所述驱动电机，并根据所述飞行影像分析所述行走路线前方道路信息；所述处理器若分析出有危险处则将所述危险处信息利用无线装置发送给所述无人机，所述无人机接收到则控制自身上升至预设高度进行第二预设速度飞行；

所述处理器根据实时接收的所述飞行影像分析绕开所述危险处的道路信息并将所述道路信息发送给所述导航装置，所述导航装置接收到则根据所述道路信息规划绕开路线并将其返回给所述处理器；

所述处理器接收到则将所述绕开路线发送给所述转向装置以及驱动电机并将所述绕开路线以及危险处影像发送给显示屏，所述转向装置接收到则根据所述绕开路线控制所述滚轮转至对应方向，所述驱动电机接收到则驱动所述滚轮根据所述绕开路线进行行走，所述显示屏接收到则将所述绕开路线以及危险处影像进行显示。

作为本发明的一种优选方式，在处理器实时检测已与无线装置连接的外部设备是否有发送启动指令以及目的地信息前，所述方法还包括以下步骤：

所述处理器向所述第一摄像头发送检测指令，所述第一摄像头接收到则摄取所述轮椅本体上方人体影像并将所述影像返回给所述处理器；

所述处理器接收到则根据所述影像分析所述人体双手是否为正常使用状态；

若不为则所述处理器向语音识别装置发送识别指令，所述语音识别装置接收到则实时接收以及分析所述人体的语音信息并将分析完成的语音信息返回给所述处理器。

作为本发明的一种优选方式，在所述轮椅本体上方坐有人体前，所述方法还包括以下步骤：

所述处理器向所述第一摄像头发送检测指令，所述第一摄像头接收到则实时摄取所述轮椅本体周围的环境影像并将所述影像返回给所述处理器；

所述处理器接收到则根据所述影像分析是否有人体需要乘坐于所述轮椅本体；

若有则所述处理器向万向杆发送旋转指令以及所述实时影像，所述万向杆接收到则控制自身向侧方进行旋转并根据所述实时影像将自身进行复位。

作为本发明的一种优选方式，所述方法还包括以下步骤：

所述处理器向检测装置发送检测指令，所述检测装置接收到则实时检测所述人体的具体身体信息并将所述身体信息返回给所述处理器；

所述处理器接收到则根据所述身体信息分析所述人体是否有出现问题；

若有则所述处理器向定位装置发送定位指令，所述定位装置接收到则定位所述轮椅本体当前位置以及获取定位数据并将所述定位数据返回给所述处理器；

所述处理器接收到则控制无线装置将所述人体身体信息以及定位数据发送给急救中心。

作为本发明的一种优选方式，所述方法还包括以下步骤：

所述处理器向所述第一摄像头发送识别指令，所述第一摄像头接收到则摄取所述轮椅本体周围环境影像并将所述影像返回给所述处理器；

所述处理器接收到则根据所述影像分析所述轮椅本体周围环境是否有发生降雨；

若有则所述处理器利用无线装置向遮雨装置发送启动指令以及向所述第二摄像头发送追踪指令，所述遮雨装置接收到则控制自身向上完全伸出并控制自身完全展开，所述第二摄像头接收到则实时追踪摄取所述降雨影像以及轮椅本体影像并将所述影像返回给所述处理器；

所述处理器接收到则根据所述降雨影像实时分析所述降雨方向信息以及根据所述轮椅本体影像实时分析所述轮椅本体位置信息，并将所述信息利用无线装置发送给所述无人机，所述无人机接收到则根据所述降雨方向信息以及轮椅本体位置信息利用所述遮雨装置为所述轮椅本体进行阻挡雨水。

本发明实现以下有益效果：1.所述智能轮椅能够在检测到前方有危险区域后，控制无人机利用第二摄像头实时摄取所述危险区域的影像，然后所述智能轮椅根据所述影像重新规划绕开所述危险区的行走路线，从而控制自身带着乘坐的人体绕开所述危险区域。

2.所述智能轮椅利用第一摄像头摄取所述人体影像并分析出所述人体无法使用双手后，所述智能轮椅开启语音识别装置，接收并分析所述人体的语音信息，然后根据所述语音进行相应的操作。

3.在所述智能轮椅未坐有人体前，所述智能轮椅检测到有人体需要使用后，所述智能轮椅控制与显示屏连接的万向杆带着显示屏向侧方转向，以供所述人体乘坐所述智能轮椅，在检测到人体坐好后，控制所述万向杆带着显示屏复位。

4.所述智能轮椅利用检测装置实时检测乘坐的人体信息，若所述智能轮椅根据人体信息分析出所述人体有出现问题后，所述智能轮椅进行定位并获取定位数据，然后所述智能轮椅将所述定位数据以及所述人体的信息发送给急救中心进行求救。

5.所述智能轮椅利用第一摄像头检测到有发生降雨后，所述智能轮椅控制所述无人机上方位置的遮雨装置向上完全伸出，然后控制其向侧方完全展开，完全展开后所述智能无人机控制所述无人机的第二摄像头实时摄取降雨影像以及轮椅本体影像，然后分析所述降雨影像中的降雨方向以及轮椅本体位置，分析出后，所述智能轮椅控制所述无人机以及遮雨装置实时根据所述降雨方向以及轮椅本体位置为所述智能轮椅实时阻挡雨水，避免乘坐的人体被淋湿。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本公开的实施例，并于说明书一起用于解释本公开的原理。图1为本发明其中一个示例提供的基于无人机导航的智能轮椅的示意图；

图2为本发明其中一个示例提供的基于无人机导航的智能轮椅的俯视图；

图3为本发明其中一个示例提供的无人机的示意图；

图4为本发明其中一个示例提供的基于无人机导航的智能轮椅控制方法的流程图；

图5为本发明其中一个示例提供的开启语音识别方法的流程图；

图6为本发明其中一个示例提供的万向杆控制方法的流程图；

图7为本发明其中一个示例提供的对人体进行检测方法的流程图；

图8为本发明其中一个示例提供的为轮椅本体进行遮雨方法的流程图；

图9为本发明其中一个示例提供的基于无人机导航的智能轮椅的电子器件连接图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。

实施例一

参考图1-3，图9所示，图1为本发明其中一个示例提供的基于无人机导航的智能轮椅的示意图；图2为本发明其中一个示例提供的基于无人机导航的智能轮椅的俯视图；图3为本发明其中一个示例提供的无人机的示意图；图9为本发明其中一个示例提供的基于无人机导航的智能轮椅的电子器件连接图。

具体的，本实施例提供一种基于无人机导航的智能轮椅，包括轮椅本体1、无人机2、摄像装置3、驱动装置4、蓄电池5、导航装置6、无线装置7以及处理器8，所述轮椅本体1包括存储仓10、显示屏11以及扬声器12，所述存储仓10设置于所述轮椅本体1下方位置，用于存储物品；所述显示屏11设置于所述轮椅本体1上方位置，用于显示指定的信息；所述扬声器12设置于所述轮椅本体1下方位置，用于发出语音提示；所述无人机2设置于所述存储仓10内部位置；所述摄像装置3包括第一摄像头30以及第二摄像头31，所述第一摄像头30设置于所述轮椅本体1上方位置，用于摄取所述轮椅本体1周围的环境影像；所述第二摄像头31设置于所述无人机2侧方位置，用于摄取所述无人机2周围的环境影像；所述驱动装置4包括驱动电机40、滚轮41以及转向装置42，所述驱动电机40设置于所述存储仓10内部位置，用于驱动滚轮41行走；所述滚轮41设置于所述的轮椅本体1下方位置，用于驱动所述轮椅本体1行走；所述转向装置42设置于所述滚轮41侧方位置，用于驱动所述滚轮41改变行走方向；所述蓄电池5设置于所述存储仓10内部位置，用于提供电力；所述导航装置6设置于所述无人机2内部位置，用于规划最优行走路线；所述无线装置7设置于所述轮椅本体1内部位置并分别与外部设备、无人机2、第二摄像头31、导航装置6以及网络连接；所述处理器8设置于所述轮椅本体1内部位置并分别与存储仓10、扬声器12、第一摄像头30、驱动电机40、以及无线装置7连接。

其中，所述本体由把手、椅背、椅座以及椅架组成。

作为本发明的一种优选方式，所述轮椅本体1还包括语音识别装置13，所述语音识别装置13设置于所述轮椅本体1把手上方位置并与处理器8连接，用于接收人体语音并对所述人体语音进行分析。

作为本发明的一种优选方式，所述轮椅本体1还包括万向杆14，所述万向杆14设置于所述轮椅本体1上方位置并分别与所述轮椅本体1、显示屏11以及处理器8连接，用于将所述显示屏11转至指定的方向。

其中，所述显示屏11能够联网进行观看视频以及浏览其他信息等；人体也能够利用设置于所述滚轮侧方的手动装置进行人力驱动所述滚轮行走。

作为本发明的一种优选方式，所述轮椅本体1还包括检测装置15以及定位装置16，所述检测装置15设置于所述轮椅本体1把手上方位置并与处理器8连接，用于实时检测所述轮椅本体1上的人体信息；所述定位装置16设置于所述轮椅本体1内部位置并与处理器8连接，用于定位所述轮椅本体1位置并获取定位数据。

其中，所述检测装置15能够检测所述人体的心跳指数、是否发生昏迷以及检测人体是否为健康状态。

作为本发明的一种优选方式，所述无人机2设置有遮雨装置20，所述遮雨装置20设置于所述无人机2上方位置并与无线装置7连接，所述遮雨装置20伸出并展开后，用于为所述轮椅本体1上方的人体进行遮雨。

实施例二

参考图4所示，图4为本发明其中一个示例提供的基于无人机导航的智能轮椅控制方法的流程图。

具体的，本实施例提供一种基于无人机导航的智能轮椅控制方法，使用所述的一种基于无人机导航的智能轮椅，其特征在于，所述方法还包括以下步骤：

S1、处理器8实时检测已与无线装置7连接的外部设备是否有发送启动指令以及目的地信息；

S2、若有则所述处理器8向导航装置6发送导航指令以及目的地信息，所述导航装置6接收到则根据所述目的地信息规划最优的行走路线并将所述行走路线返回给所述处理器8；

S3、所述处理器8接收到则将所述行走路线发送给驱动电机40并向存储仓10以及所述无人机2发送启动指令，所述驱动电机40接收到则驱动滚轮41根据所述行走路线进行第一预设速度行走并将行走信息返回给所述处理器8，所述存储仓10接收到则控制自身仓门开启，所述无人机2接收到则控制自身飞出存储仓10并悬停于所述轮椅本体1上方将所述悬停信息返回给所述处理器8；

S4、所述处理器8接收到所述行走信息以及悬停信息则将行走路线发送给所述无人机2并向第一摄像头30以及利用无线装置7第二摄像头31发送摄取指令，所述无人机2接收到则根据所述行走路线进行第二预设速度飞行，所述第一摄像头30接收到则实时摄取行走影像并将所述影像返回给所述处理器8，所述第二摄像头31接收到则实时摄取飞行影像并将所述飞行影像返回给所述处理器8；

S5、所述处理器8接收到所述行走影像以及飞行影像则分析所述交通信息并将所述交通信息以及存储的交通规则发送给所述驱动电机40，并根据所述飞行影像分析所述行走路线前方道路信息；

S6、所述处理器8若分析出有危险处则将所述危险处信息利用无线装置7发送给所述无人机2，所述无人机2接收到则控制自身上升至预设高度进行第二预设速度飞行；

S7、所述处理器8根据实时接收的所述飞行影像分析绕开所述危险处的道路信息并将所述道路信息发送给所述导航装置6，所述导航装置6接收到则根据所述道路信息规划绕开路线并将其返回给所述处理器8；

S8、所述处理器8接收到则将所述绕开路线发送给所述转向装置42以及驱动电机40并将所述绕开路线以及危险处影像发送给显示屏11，所述转向装置42接收到则根据所述绕开路线控制所述滚轮41转至对应方向，所述驱动电机40接收到则驱动所述滚轮41根据所述绕开路线进行行走，所述显示屏11接收到则将所述绕开路线以及危险处影像进行显示。

其中，所述危险处是指有凹坑和（或）台阶和（或）事故发生处和（或）施工处；所述最优的行走路线是指从当前位置到达目的地距离最短且最快的行走路线；所述绕开路线是指绕开危险处区域且回归原本行走路线的距离最短且最快的行走路线；所述智能轮椅在行走过程中，遵守交通规则，并按照20公里/小时的速度行走，检测到前方有障碍物进行避让；所述第一预设速度为0-150公里/小时，在本实施例中有选为20公里/小时；所述第二预设速度为0-150公里/小时，在本实施例中有选为30公里/小时；所述无人机2在前方飞行时与所述轮椅本体1保持5米的距离，即所述无人机2在所述轮椅本体1前方5米处进行飞行；所述预设高度为0-100米，在本实施例中优选为10米，若上方有障碍物则与所述障碍物保持20公分的差距；在检测到有危险处后所述无人机2将自身速度更改为40公里/小时且不用与所述轮椅本体1保持5米距离，所述无人机2快速前往危险处，绕行一圈利用第二摄像头31摄取危险处区域的影像；若所述轮椅本体1的处理器8在接收所述第一摄像头30返回的实时影像时，发现有出现车祸或者突发的事故，所述处理器8向定位装置16发送定位指令，所述定位指令接收到则对所述轮椅本体1进行定位并将获取的定位数据返回给所述处理器8，所述处理器8接收到则将定位数据以及车祸和（或）突发事故影像发送给报警中心。

在S1中，具体为处理器8实时检测已与无线装置7连接的外部设备是否有发送启动指令以及目的地信息，即检测是否有接收到用户的外部设备发送的启动所述智能轮椅的指令，以使所述智能轮椅前往目的地地址处。

在S2中，具体在所述处理器8检测到有外部设备发送所述启动指令以及目的地信息后，所述处理器8向导航装置6发送导航指令以及目的地信息，所述导航装置6接收到所述导航指令以及目的地地址信息后，所述导航装置6根据所述目的地信息规划距离最短且速度最快的行走路线，然后所述导航装置6将所述行走路线返回给所述处理器8；

在S3中，具体在所述处理器8接收到所述行走路线后，所述处理器8将所述行走路线发送给驱动电机40，然后所述处理器8再向存储仓10以及所述无人机2发送启动指令，所述驱动电机40接收到所述行走路线后，所述驱动电机40驱动滚轮41根据所述行走路线进行20公里/小时的速度行走，然后所述驱动电机40将行走信息返回给所述处理器8，所述存储仓10接收到启动指令后，所述存储仓10控制自身仓门开启，所述无人机2接收到启动指令后，所述无人机2控制自身飞出存储仓10，然后所述无人机2悬停于所述轮椅本体1上方，悬停后，所述无人机2将所述悬停信息返回给所述处理器8。

在S4中，具体在所述处理器8接收到所述行走信息以及悬停信息后，所述处理器8将所述行走路线发送给所述无人机2，然后所述处理器8向第一摄像头30以及利用无线装置7第二摄像头31发送摄取指令，所述无人机2接收到所述行走路线后，所述无人机2根据所述行走路线进行第30公里/小时的速度飞行且与所述轮椅本体1保持5米的距离，即所述无人机2在所述轮椅本体1前方进行探路，所述第一摄像头30接收到摄取指令后，所述第一摄像头30实时摄取所述轮椅本体1行走时的周围环境影像，然后所述第一摄像头30将所述影像返回给所述处理器8，所述第二摄像头31接收到所述摄取指令后，所述第二摄像头31实时摄取所述无人机2飞行时的周围环境影像，然后所述第二摄像头31将所述飞行影像返回给所述处理器8。

在S5中，具体在所述处理器8接收到所述行走影像以及飞行影像后，所述处理器8分析所述交通信息，然后所述处理器8将所述交通信息以及存储的交通规则发送给所述驱动电机40，以供驱动电机40驱动所述轮椅本体1在行驶时遵守交通规则，然后所述处理器8根据所述飞行影像分析所述行走路线前方的道路信息，即分析所述道路前方是否有危险区域。

在S6中，具体在所述处理器8若分析出有危险处后，所述处理器8将所述危险处信息利用无线装置7发送给所述无人机2，所述无人机2接收到所述危险处信息后，所述无人机2控制自身上升至10米高度位置处进行30公里/小时的速度飞行，以利用第二摄像头31提前探测所述危险处区域的影像。

在S7中，具体在所述处理器8根据实时接收的所述飞行影像分析绕开所述危险处的道路信息后，所述处理器8将所述道路信息发送给所述导航装置6，所述导航装置6接收到所述绕开危险处区域的道路信息后，所述导航装置6根据所述道路信息规划绕开路线，然后所述导航装置6将所述绕开路线返回给所述处理器8。

在S8中，具体在所述处理器8接收到所述绕开路线后，所述处理器8将所述绕开路线发送给所述转向装置42以及驱动电机40，同时所述处理器8将所述绕开路线以及危险处影像发送给显示屏11，所述转向装置42接收到所述绕开路线后，根据所述绕开路线控制所述滚轮41转至对应方向，然后所述驱动电机40接收到所述绕开路线后，所述驱动电机40驱动所述滚轮41根据所述绕开路线进行行走，所述显示屏11接收到所述绕开路线以及危险处区域的影像后，所述显示器将所述绕开路线以及危险处影像进行显示，以供所述轮椅本体1上方的人体进行查看。

实施例三

参考图5所示，图5为本发明其中一个示例提供的开启语音识别方法的流程图。

本实施例与实施例一基本上一致，区别之处在于，本实施例中，在处理器8实时检测已与无线装置7连接的外部设备是否有发送启动指令以及目的地信息前，所述方法还包括以下步骤：

S100、所述处理器8向所述第一摄像头30发送检测指令，所述第一摄像头30接收到则摄取所述轮椅本体1上方人体影像并将所述影像返回给所述处理器8；

S101、所述处理器8接收到则根据所述影像分析所述人体双手是否为正常使用状态；

S102、若不为则所述处理器8向语音识别装置13发送识别指令，所述语音识别装置13接收到则实时接收以及分析所述人体的语音信息并将分析完成的语音信息返回给所述处理器8。

具体的，在所述处理器8实时检测已与无线装置7连接的外部设备是否有发送启动指令以及目的地信息前，所述处理器8向所述第一摄像头30发送检测指令，所述第一摄像头30接收到所述检测指令后，所述第一摄像头30摄取所述轮椅本体1上方人体影像，然后所述第一摄像头30将所述影像返回给所述处理器8，所述处理器8接收到所述影像后，所述处理器8根据所述影像分析所述人体双手是否为正常使用状态，即检测所述人体的双手是否能够正常使用，若所述处理器8分析出所述人体双手不为正常使用状态后，所述处理器8向语音识别装置13发送识别指令，所述语音识别装置13接收到所述识别指令后，所述语音识别装置13实时接收以及分析所述人体的语音信息，然后将分析完成的语音信息返回给所述处理器8，所述处理器8接收到所述语音信息后进行对应的操作。

实施例四

参考图6所示，图6为本发明其中一个示例提供的万向杆控制方法的流程图。

本实施例与实施例一基本上一致，区别之处在于，本实施例中，在所述轮椅本体1上方坐有人体前，所述方法还包括以下步骤：

S103、所述处理器8向所述第一摄像头30发送检测指令，所述第一摄像头30接收到则实时摄取所述轮椅本体1周围的环境影像并将所述影像返回给所述处理器8；

S104、所述处理器8接收到则根据所述影像分析是否有人体需要乘坐于所述轮椅本体1；

S105、若有则所述处理器8向万向杆14发送旋转指令以及所述实时影像，所述万向杆14接收到则控制自身向侧方进行旋转并根据所述实时影像将自身进行复位。

具体的，在所述轮椅本体1上方坐有人体前， 即所述轮椅本体1上无人体乘车时，所述处理器8向所述第一摄像发送检测指令，所述第一摄像头30接收到所述检测指令后，所述第一摄像头30是是是摄取所述轮椅本体1周围的环境影像，然后所述第一摄像头30将所述影像实时返回给所述处理器8，所述处理器8实时接收到所述影像后，所述处理器8根据所述影像分析是否有人体需要乘坐于所述轮椅本体1，即分析是否有人体靠近所述轮椅本体1并检测到所述人体是否准备乘坐轮椅本体1，若所述处理器8分析出有人体需要乘坐所述轮椅本体1后，所述处理器8向万向杆14发送旋转指令以及所述实时影像，所述万向杆14接收到所述旋转指令以及所述实时影像后，所述万向杆14控制自身向侧方带着显示屏11进行旋转，以供所述人体进入轮椅本体1上方进行乘坐，然后所述万向杆14根据所述实时影像检测到所述人体乘坐轮椅本体1完成后，所述万向杆14控制自身进行复位。

实施例五

参考图7所示，图7为本发明其中一个示例提供的对人体进行检测方法的流程图。

本实施例与实施例一基本上一致，区别之处在于，本实施例中，所述方法还包括以下步骤：

S8、所述处理器8向检测装置15发送检测指令，所述检测装置15接收到则实时检测所述人体的具体身体信息并将所述身体信息返回给所述处理器8；

S9、所述处理器8接收到则根据所述身体信息分析所述人体是否有出现问题；

S10、若有则所述处理器8向定位装置16发送定位指令，所述定位装置16接收到则定位所述轮椅本体1当前位置以及获取定位数据并将所述定位数据返回给所述处理器8；

S11、所述处理器8接收到则控制无线装置7将所述人体身体信息以及定位数据发送给急救中心。

具体的，所述处理器8向检测装置15发送检测指令，所述检测装置15接收到所述检测指令后，所述检测装置15实时检测所述人体的具体身体信息，然后所述检测装置15将所述身体信息实时返回给所述处理器8，所述处理器8实时接收到所述身体信息后，所述处理器8根据所述身体信息分析所述人体是否有出现问题，所述问题是指心跳指数停止、发生昏迷以及检测人体有生病或其他病症，若所述处理器8分析出有上述问题出现后，所述处理器8向定位装置16发送定位指令，所述定位装置16接收到所述定位指令后，所述定位装置16定位所述轮椅本体1当前位置以及获取定位数据，然后所述定位装置16将所述定位数据返回给所述处理器8，所述处理器8接收到所述问题信息以及所述定位数据后，所述处理器8控制无线装置7将所述人体身体信息以及定位数据发送给急救中心，以通知所述急救中心及时救援，避免造成伤亡。

实施例五

参考图8所示，图8为本发明其中一个示例提供的为轮椅本体进行遮雨方法的流程图。

本实施例与实施例一基本上一致，区别之处在于，本实施例中，所述方法还包括以下步骤：

S12、所述处理器8向所述第一摄像头30发送识别指令，所述第一摄像头30接收到则摄取所述轮椅本体1周围环境影像并将所述影像返回给所述处理器8；

S13、所述处理器8接收到则根据所述影像分析所述轮椅本体1周围环境是否有发生降雨；

S14、若有则所述处理器8利用无线装置7向遮雨装置20发送启动指令以及向所述第二摄像头31发送追踪指令，所述遮雨装置20接收到则控制自身向上完全伸出并控制自身完全展开，所述第二摄像头31接收到则实时追踪摄取所述降雨影像以及轮椅本体1影像并将所述影像返回给所述处理器8；

S15、所述处理器8接收到则根据所述降雨影像实时分析所述降雨方向信息以及根据所述轮椅本体1影像实时分析所述轮椅本体1位置信息，并将所述信息利用无线装置7发送给所述无人机2，所述无人机2接收到则根据所述降雨方向信息以及轮椅本体1位置信息利用所述遮雨装置20为所述轮椅本体1进行阻挡雨水。

具体的，所述处理器8向所述第一摄像头30发送识别指令，所述第一摄像头30接收到所述识别指令后，所述第一摄像头30摄取所述轮椅本体1周围环境影像，然后所述第一摄像头30将所述影像返回给所述处理器8，所述处理器8接收到所述影像后，所述处理器8根据所述影像分析所述轮椅本体1周围环境是否有发生降雨，即检测所述轮椅本体1所在环境是否有下雨，若所述处理器8分析出有发生降雨后，所述处理器8利用无线装置7向遮雨装置20发送启动指令，同时所述处理器8向所述第二摄像头31发送追踪指令，所述遮雨装置20接收到所述启动指令后，所述遮雨装置20控制自身向上完全伸出，完全伸出后所述遮雨装置20控制自身向侧方完全展开，所述第二摄像头31接收到所述追踪指令后，所述第二摄像头31实时追踪摄取所述降雨影像以及轮椅本体1影像，然后所述第二摄像头31将所述影像返回给所述处理器8，所述处理器8接收到所述影像后，所述处理器8根据所述降雨影像实时分析所述降雨方向信息以及根据所述轮椅本体1影像实时分析所述轮椅本体1位置信息，然后所述处理器8将所述分析出的信息利用无线装置7发送给所述无人机2，所述无人机2接收到所述降雨方向信息以及所述轮椅本体1位置信息后，所述无人机2根据所述降雨方向信息以及轮椅本体1位置信息利用所述遮雨装置20为所述轮椅本体1进行阻挡雨水，即所述无人机2飞向所述轮椅本体1与雨水方向相反的侧方位置，利用遮雨装置20将雨水阻挡，以避免雨水淋湿所述轮椅本体1上方的人体。

上述实施例只为说明本发明的技术构思及特点，其目的是让熟悉该技术领域的技术人员能够了解本发明的内容并据以实施，并不能以此来限制本发明的保护范围。凡根据本发明精神实质所作出的等同变换或修饰，都应涵盖在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种基于无人机导航的智能轮椅，包括轮椅本体、无人机、摄像装置、驱动装置、蓄电池、导航装置、无线装置以及处理器，其特征在于，所述轮椅本体包括存储仓、显示屏以及扬声器，所述存储仓设置于所述轮椅本体下方位置，用于存储物品；所述显示屏设置于所述轮椅本体上方位置，用于显示指定的信息；所述扬声器设置于所述轮椅本体下方位置，用于发出语音提示；所述无人机设置于所述存储仓内部位置；所述摄像装置包括第一摄像头以及第二摄像头，所述第一摄像头设置于所述轮椅本体上方位置，用于摄取所述轮椅本体周围的环境影像；所述第二摄像头设置于所述无人机侧方位置，用于摄取所述无人机周围的环境影像；所述驱动装置包括驱动电机、滚轮以及转向装置，所述驱动电机设置于所述存储仓内部位置，用于驱动滚轮行走；所述滚轮设置于所述的轮椅本体下方位置，用于驱动所述轮椅本体行走；所述转向装置设置于所述滚轮侧方位置，用于驱动所述滚轮改变行走方向；所述蓄电池设置于所述存储仓内部位置，用于提供电力；所述导航装置设置于所述无人机内部位置，用于规划最优行走路线；所述无线装置设置于所述轮椅本体内部位置并分别与外部设备、无人机、第二摄像头、导航装置以及网络连接；所述处理器设置于所述轮椅本体内部位置并分别与存储仓、扬声器、第一摄像头、驱动电机、以及无线装置连接。

2.根据权利要求1所述的一种基于无人机导航的智能轮椅，其特征在于，所述轮椅本体还包括语音识别装置，所述语音识别装置设置于所述轮椅本体把手上方位置并与处理器连接，用于接收人体语音并对所述人体语音进行分析。

3.根据权利要求1所述的一种基于无人机导航的智能轮椅，其特征在于，所述轮椅本体还包括万向杆，所述万向杆设置于所述轮椅本体上方位置并分别与所述轮椅本体、显示屏以及处理器连接，用于将所述显示屏转至指定的方向。

4.根据权利要求1所述的一种基于无人机的智能轮椅，其特征在于，所述轮椅本体还包括检测装置以及定位装置，所述检测装置设置于所述轮椅本体把手上方位置并与处理器连接，用于实时检测所述轮椅本体上的人体信息；所述定位装置设置于所述轮椅本体内部位置并与处理器连接，用于定位所述轮椅本体位置并获取定位数据。

5.根据权利要求1所述的一种基于无人机的智能轮椅，其特征在于，所述无人机设置有遮雨装置，所述遮雨装置设置于所述无人机上方位置并与无线装置连接，所述遮雨装置伸出并展开后，用于为所述轮椅本体上方的人体进行遮雨。

6.一种基于无人机导航的智能轮椅控制方法，使用权利要求1-5所述的一种基于无人机导航的智能轮椅，其特征在于，所述方法还包括以下步骤：

处理器实时检测已与无线装置连接的外部设备是否有发送启动指令以及目的地信息；

若有则所述处理器向导航装置发送导航指令以及目的地信息，所述导航装置接收到则根据所述目的地信息规划最优的行走路线并将所述行走路线返回给所述处理器；

所述处理器接收到则将所述行走路线发送给驱动电机并向存储仓以及所述无人机发送启动指令，所述驱动电机接收到则驱动滚轮根据所述行走路线进行第一预设速度行走并将行走信息返回给所述处理器，所述存储仓接收到则控制自身仓门开启，所述无人机接收到则控制自身飞出存储仓并悬停于所述轮椅本体上方将所述悬停信息返回给所述处理器；

所述处理器接收到所述行走信息以及悬停信息则将行走路线发送给所述无人机并向第一摄像头以及利用无线装置第二摄像头发送摄取指令，所述无人机接收到则根据所述行走路线进行第二预设速度飞行，所述第一摄像头接收到则实时摄取行走影像并将所述影像返回给所述处理器，所述第二摄像头接收到则实时摄取飞行影像并将所述飞行影像返回给所述处理器；

所述处理器接收到所述行走影像以及飞行影像则分析所述交通信息并将所述交通信息以及存储的交通规则发送给所述驱动电机，并根据所述飞行影像分析所述行走路线前方道路信息；所述处理器若分析出有危险处则将所述危险处信息利用无线装置发送给所述无人机，所述无人机接收到则控制自身上升至预设高度进行第二预设速度飞行；

所述处理器根据实时接收的所述飞行影像分析绕开所述危险处的道路信息并将所述道路信息发送给所述导航装置，所述导航装置接收到则根据所述道路信息规划绕开路线并将其返回给所述处理器；

所述处理器接收到则将所述绕开路线发送给所述转向装置以及驱动电机并将所述绕开路线以及危险处影像发送给显示屏，所述转向装置接收到则根据所述绕开路线控制所述滚轮转至对应方向，所述驱动电机接收到则驱动所述滚轮根据所述绕开路线进行行走，所述显示屏接收到则将所述绕开路线以及危险处影像进行显示。

7.根据权利要求6所述的一种基于无人机导航的智能轮椅控制方法，其特征在于，在处理器实时检测已与无线装置连接的外部设备是否有发送启动指令以及目的地信息前，所述方法还包括以下步骤：

所述处理器向所述第一摄像头发送检测指令，所述第一摄像头接收到则摄取所述轮椅本体上方人体影像并将所述影像返回给所述处理器；

所述处理器接收到则根据所述影像分析所述人体双手是否为正常使用状态；

若不为则所述处理器向语音识别装置发送识别指令，所述语音识别装置接收到则实时接收以及分析所述人体的语音信息并将分析完成的语音信息返回给所述处理器。

8.根据权利要求6所述的一种基于无人机导航的智能轮椅控制方法，其特征在于，在所述轮椅本体上方坐有人体前，所述方法还包括以下步骤：

所述处理器向所述第一摄像头发送检测指令，所述第一摄像头接收到则实时摄取所述轮椅本体周围的环境影像并将所述影像返回给所述处理器；

所述处理器接收到则根据所述影像分析是否有人体需要乘坐于所述轮椅本体；

若有则所述处理器向万向杆发送旋转指令以及所述实时影像，所述万向杆接收到则控制自身向侧方进行旋转并根据所述实时影像将自身进行复位。

9.根据权利要求6所述的一种基于无人机导航的智能轮椅控制方法，其特征在于，所述方法还包括以下步骤：

所述处理器向检测装置发送检测指令，所述检测装置接收到则实时检测所述人体的具体身体信息并将所述身体信息返回给所述处理器；

所述处理器接收到则根据所述身体信息分析所述人体是否有出现问题；

若有则所述处理器向定位装置发送定位指令，所述定位装置接收到则定位所述轮椅本体当前位置以及获取定位数据并将所述定位数据返回给所述处理器；

所述处理器接收到则控制无线装置将所述人体身体信息以及定位数据发送给急救中心。

10.根据权利要求6所述的一种基于无人机导航的智能轮椅控制方法，其特征在于，所述方法还包括以下步骤：

所述处理器向所述第一摄像头发送识别指令，所述第一摄像头接收到则摄取所述轮椅本体周围环境影像并将所述影像返回给所述处理器；

所述处理器接收到则根据所述影像分析所述轮椅本体周围环境是否有发生降雨；

若有则所述处理器利用无线装置向遮雨装置发送启动指令以及向所述第二摄像头发送追踪指令，所述遮雨装置接收到则控制自身向上完全伸出并控制自身完全展开，所述第二摄像头接收到则实时追踪摄取所述降雨影像以及轮椅本体影像并将所述影像返回给所述处理器；

所述处理器接收到则根据所述降雨影像实时分析所述降雨方向信息以及根据所述轮椅本体影像实时分析所述轮椅本体位置信息，并将所述信息利用无线装置发送给所述无人机，所述无人机接收到则根据所述降雨方向信息以及轮椅本体位置信息利用所述遮雨装置为所述轮椅本体进行阻挡雨水。