CN107485501A - 一种基于无人机的智能轮椅及其控制方法 - Google Patents

Abstract

一种基于无人机的智能轮椅，包括轮椅本体、无人机、摄像装置、驱动装置、连接装置、绑定装置、蓄电池、导航装置、无线装置及处理器，轮椅本体包括存储仓及扬声器，无人机设置于存储仓内部，摄像装置包括第一摄像头及第二摄像头，第一摄像头设置于轮椅本体上方，第二摄像头设置于无人机侧方，驱动装置包括驱动电机以及滚轮，驱动电机设置于存储仓侧方，滚轮设置于的轮椅本体下方，连接装置包括连接绳，绑定装置包括安全带及固定卡扣，安全带分别设置于轮椅本体椅背及椅座，固定卡扣分别设置于轮椅本体椅背及椅座与安全带相对应的，蓄电池设置于存储仓内部，导航装置设置于轮椅本体内部，无线装置设置于轮椅本体内部，处理器设置于轮椅本体内部。

Description

一种基于无人机的智能轮椅及其控制方法

技术领域

本发明涉及轮椅领域，特别涉及一种基于无人机的智能轮椅及其控制方法。

背景技术

无人驾驶飞机简称“无人机”，英文缩写为“UAV”，是利用无线电遥控设备和自备的程序控制装置操纵的不载人飞机。从技术角度定义可以分为：无人固定翼机、无人垂直起降机、无人飞艇、无人直升机、无人多旋翼飞行器、无人伞翼机等。无人机按应用领域，可分为军用与民用。军用方面，无人机分为侦察机和靶机。民用方面，无人机+行业应用，是无人机真正的刚需；目前在航拍、农业、植保、微型自拍、快递运输、灾难救援、观察野生动物、监控传染病、测绘、新闻报道、电力巡检、救灾、影视拍摄、制造浪漫等等领域的应用，大大的拓展了无人机本身的用途，发达国家也在积极扩展行业应用与发展无人机技术。

根据联合国预测，1990-2020年世界老龄人口平均年增速度为2.5%，同期我国老龄人口的递增速度为3.3%，老龄化速度快于世界老龄化速度。与其他国家相比，中国社会人口老龄化程度高，已逐步进入老龄化社会，许多大城市，如上海、北京，老年人的比例已接近20%，与此同时还有肢体残疾的人口近6000万。在他们当中，有相当多的因行走不便不得不依靠轮椅才能生活。

然，如何将无人机应用于轮椅领域，使用户在使用轮椅行走的过程中，检测到道路前方有危险处能利用无人机将轮椅带离所述危险处，是目前急需解决的问题。

发明内容

发明目的：为了克服背景技术中的缺点，本发明实施例提供了一种基于无人机的智能轮椅及其控制方法，能够有效解决上述背景技术中涉及的问题。

技术方案：

一种基于无人机的智能轮椅，包括轮椅本体、无人机、摄像装置、驱动装置、连接装置、绑定装置、蓄电池、导航装置、无线装置以及处理器，所述轮椅本体包括存储仓以及扬声器，所述存储仓设置于所述轮椅本体下方位置，用于存储物品；所述扬声器设置于所述轮椅本体下方位置，用于发出语音提示；所述无人机设置于所述存储仓内部位置，用于悬吊所述轮椅本体；所述摄像装置包括第一摄像头以及第二摄像头，所述第一摄像头设置于所述轮椅本体上方位置，用于摄取所述轮椅本体周围的环境影像；所述第二摄像头设置于所述无人机侧方位置，用于摄取所述无人机周围的环境影像；所述驱动装置包括驱动电机以及滚轮，所述驱动电机设置于所述存储仓内部位置，用于驱动滚轮行走；所述滚轮设置于所述的轮椅本体下方位置，用于驱动所述轮椅本体行走；所述连接装置包括连接绳、连接卡扣以及固定锁扣，所述连接绳设置于所述连接卡扣内部位置，用于分别与连接卡扣以及固定锁扣连接；所述连接卡扣设置于所述轮椅本体上方位置，用于存储所述连接绳；所述固定锁扣设置于所述无人机下方位置，用于与连接绳连接并固定；绑定装置包括安全带以及固定卡扣，所述安全带分别设置于所述轮椅本体椅背以及椅座位置，用于绑定所述轮椅上方的人体；所述固定卡扣分别设置于所述轮椅本体椅背以及椅座与所述安全带相对应的位置，用于固定插入的安全带；所述蓄电池设置于所述存储仓内部位置，用于提供电力；所述导航装置设置于所述轮椅本体内部位置，用于规划最优行走路线；所述无线装置设置于所述轮椅本体内部位置并分别与外部设备、无人机、第二摄像头、固定锁扣以及网络连接；所述处理器设置于所述轮椅本体内部位置并分别与存储仓、扬声器、第一摄像头、驱动电机、连接卡扣 、固定卡扣以及无线装置连接。

作为本发明的一种优选方式，所述轮椅本体还包括语音识别装置，所述语音识别装置设置于所述轮椅本体把手上方位置并与处理器连接，用于接收人体语音并对所述人体语音进行分析。

作为本发明的一种优选方式，所述轮椅本体还包括按摩装置、温度传感器以及加热装置，所述按摩装置设置于所述轮椅本体椅背以及椅座靠近人体表位置并与处理器连接，用于按摩所述轮椅本体上方的人体；所述温度传感器设置于所述轮椅本体外表面位置并与处理器连接，用于检测当前空间温度信息；所述加热装置设置于所述轮椅本体椅背以及椅座靠近人体表位置并与处理器连接，用于将椅背以及椅座加热至指定温度。

作为本发明的一种优选方式，所述轮椅本体还包括安全装置，所述安全装置分别设置于所述轮椅本体的椅背后方位置以及椅座下方位置并与处理器连接，用于对所述人体进行防护。

作为本发明的一种优选方式，所述轮椅本体还包括检测装置以及定位装置，所述检测装置设置于所述轮椅本体把手上方位置并与处理器连接，用于实时检测所述轮椅本体上的人体信息；所述定位装置设置于所述轮椅本体内部位置并与处理器连接，用于定位所述轮椅本体位置并获取定位数据。

一种基于无人机的智能轮椅控制方法，使用所述的一种基于无人机的智能轮椅，所述方法包括以下步骤：

处理器实时检测已与无线装置连接的外部设备是否有发送启动指令以及目的地信息；

若有则所述处理器向导航装置发送导航指令以及目的地信息，所述导航装置接收到则根据所述目的地信息规划最优的行走路线并将所述行走路线返回给所述处理器；

所述处理器接收到则将所述行走路线发送给驱动电机以及向第一摄像头发送摄取指令，所述驱动电机接收到则驱动滚轮根据所述行走路线进行行走，所述第一摄像头接收到则实时摄取行走影像并将所述影像返回给所述处理器；

所述处理器接收到则根据所述行走影像分析轮椅本体前方道路信息，若分析出前方道路有危险处则所述处理器向存储仓发送启动指令以及控制无线装置向无人机发送飞行指令，所述存储仓接收到则控制自身仓门开启，所述无人机接收到则控制自身飞出存储仓并悬停于所述轮椅本体上方将所述悬停信息返回给所述处理器；

所述处理器接收到则向扬声器发送语音提示指令，所述扬声器接收到则控制自身根据所述语音提示指令发出对应的提示语音信息并将提示完成信息返回给所述处理器；

所述处理器接收到则向固定卡扣发送固定指令以及向所述连接卡扣发送开启指令并控制无线装置向所述无人机以及固定锁扣发送连接指令，所述固定卡扣接收到则控制自身将安全带固定，所述连接卡扣接收到则控制自身开启并将连接绳放出，所述无人机以及固定锁扣接收到则所述无人机控制固定锁扣与所述连接绳进行连接并将连接信息返回给所述处理器；

所述处理器接收到则向无人机发送所述飞行路线、实时影像以及上升指令，所述无人机接收到则向上飞行并根据所述飞行路线以及实时影像控制所述轮椅本体避开所述危险处。

作为本发明的一种优选方式，在处理器实时检测已与无线装置连接的外部设备是否有发送启动指令以及目的地信息前，所述方法还包括以下步骤：

所述处理器向所述第一摄像头发送检测指令，所述第一摄像头接收到则摄取所述轮椅本体上方人体影像并将所述影像返回给所述处理器；

所述处理器接收到则根据所述影像分析所述人体双手是否为正常使用状态；

若不为则所述处理器向语音识别装置发送识别指令，所述语音识别装置接收到则实时接收以及分析所述人体的语音信息并将分析完成的语音信息返回给所述处理器。

作为本发明的一种优选方式，在所述驱动电机驱动滚轮进行行走以及所述第一摄像头将所述影像返回给所述处理器时，所述方法还包括以下步骤：

所述处理器向按摩装置发送按摩指令，所述按摩装置接收到则启动按摩功能并将按摩信息返回给所述处理器；

所述处理器接收到则向温度传感器发送检测指令，所述温度传感器接收到则实时获取当前温度信息并将其返回给所述处理器；

所述处理器接收到则根据所述温度信息分析所述温度值是否有低于预设温度值；

若有则所述处理器向加热装置发送加热指令，所述加热装置接收到则根据所述加热指令加热到指定的温度值。

作为本发明的一种优选方式，在所述无人机向上飞行时，所述方法还包括以下步骤：

所述处理器控制无线装置向第二摄像头发送摄取指令，所述第二摄像头接收到则实时摄取所述无人机周围的环境影像并将所述影像返回给所述处理器；

所述处理器接收到则根据所述影像分析所述绑定装置和（或）连接装置是否有出现损坏；

若有则所述处理器向安全装置发送启动防护指令，所述安全装置接收到则控制自身开启安全防护。

作为本发明的一种优选方式，所述方法还包括以下步骤：

所述处理器向检测装置发送检测指令，所述检测装置接收到则实时检测所述人体的具体身体信息并将所述身体信息返回给所述处理器；

所述处理器接收到则根据所述身体信息分析所述人体是否有出现问题；

若有则所述处理器向定位装置发送定位指令，所述定位装置接收到则定位所述轮椅本体当前位置以及获取定位数据并将所述定位数据返回给所述处理器；

所述处理器接收到则控制无线装置将所述人体身体信息以及定位数据发送给急救中心。

本发明实现以下有益效果：1.智能轮椅接收到已与自身连接的外部设备发送的启动指令以及目的地信息后，控制自身开启启动运行，然后根据所述目的地信息规划最优的行走路线，然后所述智能轮椅控制自身根据所述行走路线进行行走，行走的同时控制第一摄像头实时摄取影像，所述智能轮椅根据所述影像分析出所述道路前方有凹坑和（或）台阶和（或）事故发生和（或）施工处后，向无人机发送启动指令，控制所述无人机与自身建立连接，然后利用无人机将自身悬吊上升避开所述凹坑和（或）台阶和（或）事故发生和（或）施工处，避免人体使用轮椅时碰到危险处造成事故。

2.所述智能轮椅利用第一摄像头摄取所述乘坐轮椅的人体影像，然后根据所述影像分析所述人体是否能够使用双手，若不能则所述智能轮椅开启语音识别装置，接收并分析所述人体的语音信息，然后根据所述语音进行相应的操作。

3.在所述智能轮椅进行行走时，控制自身的按摩装置开启按摩功能，然后利用设置于自身表面的温度传感器检测当前温度是否有低于预设的温度，若有则所述智能轮椅开启加热功能。

4.在所述无人机带着所述智能轮椅上升飞行时，若所述智能轮椅利用第二摄像头摄取连接装置以及绑定装置影像并根据所述影像分析出其有出现损坏后，所述智能轮椅控制所述安全装置开启，检测到有碰撞则直接弹出以防护所述人体。

5.所述智能轮椅利用检测装置实时检测乘坐的人体信息，然后根据人体信息分析所述人体是否有出现问题，若有则所述智能轮椅对所述轮椅本体进行定位并获取定位数据，然后所述指令轮椅将所述定位数据以及所述人体的信息发送给急救中心。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本公开的实施例，并于说明书一起用于解释本公开的原理。图1为本发明其中一个示例提供的基于无人机的智能轮椅的示意图；

图2为本发明其中一个示例提供的基于无人机的智能轮椅的俯视图；

图3为本发明其中一个示例提供的基于无人机的智能轮椅控制方法的流程图；

图4为本发明其中一个示例提供的开启语音识别方法的流程图；

图5为本发明其中一个示例提供的进行按摩及加热方法的流程图；

图6为本发明其中一个示例提供的开启安全防护方法的流程图；

图7为本发明其中一个示例提供的对人体进行检测方法的流程图；

图8为本发明其中一个示例提供的基于无人机的智能轮椅的电子器件连接图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。

实施例一

参考图1-2，图8所示，图1为本发明其中一个示例提供的基于无人机的智能轮椅的示意图；图2为本发明其中一个示例提供的基于无人机的智能轮椅的俯视图；图8为本发明其中一个示例提供的基于无人机的智能轮椅的电子器件连接图。

具体的，本实施例提供一种基于无人机的智能轮椅，包括轮椅本体1、无人机2、摄像装置3、驱动装置4、连接装置5、绑定装置6、蓄电池7、导航装置8、无线装置9以及处理器10，所述轮椅本体1包括存储仓11以及扬声器12，所述存储仓11设置于所述轮椅本体1下方位置，用于存储物品；所述扬声器12设置于所述轮椅本体1下方位置，用于发出语音提示；所述无人机2设置于所述存储仓11内部位置，用于悬吊所述轮椅本体1；所述摄像装置3包括第一摄像头30以及第二摄像头31，所述第一摄像头30设置于所述轮椅本体1上方位置，用于摄取所述轮椅本体1周围的环境影像；所述第二摄像头31设置于所述无人机2侧方位置，用于摄取所述无人机2周围的环境影像；所述驱动装置4包括驱动电机40以及滚轮41，所述驱动电机40设置于所述存储仓11内部位置，用于驱动滚轮41行走；所述滚轮41设置于所述的轮椅本体1下方位置，用于驱动所述轮椅本体1行走；所述连接装置5包括连接绳50、连接卡扣51以及固定锁扣52，所述连接绳50设置于所述连接卡扣51内部位置，用于分别与连接卡扣51以及固定锁扣52连接；所述连接卡扣51设置于所述轮椅本体1上方位置，用于存储所述连接绳50；所述固定锁扣52设置所述无人机2下方位置，用于与连接绳50连接并固定；绑定装置6包括安全带60以及固定卡扣61，所述安全带60分别设置于所述轮椅本体1椅背以及椅座位置，用于绑定所述轮椅上方的人体；所述固定卡扣61分别设置于所述轮椅本体1椅背以及椅座与所述安全带60相对应的位置，用于固定插入的安全带60；所述蓄电池7设置于所述存储仓11内部位置，用于提供电力；所述导航装置8设置于所述轮椅本体1内部位置，用于规划最优行走路线；所述无线装置9设置于所述轮椅本体1内部位置并分别与外部设备、无人机2、第二摄像头31、固定锁扣52以及网络连接；所述处理器10设置于所述轮椅本体1内部位置并分别与存储仓11、扬声器12、第一摄像头30、驱动电机40、连接卡扣51 、固定卡扣61以及无线装置9连接。

其中，所述本体由把手、椅背、椅座以及椅架组成。

作为本发明的一种优选方式，所述轮椅本体1还包括语音识别装置13，所述语音识别装置13设置于所述轮椅本体1把手上方位置并与处理器10连接，用于接收人体语音并对所述人体语音进行分析。

作为本发明的一种优选方式，所述轮椅本体1还包括按摩装置14、温度传感器15以及加热装置16，所述按摩装置14设置于所述轮椅本体1椅背以及椅座靠近人体表位置并与处理器10连接，用于按摩所述轮椅本体1上方的人体；所述温度传感器15设置于所述轮椅本体1外表面位置并与处理器10连接，用于检测当前空间温度信息；所述加热装置16设置于所述轮椅本体1椅背以及椅座靠近人体表位置并与处理器10连接，用于将椅背以及椅座加热至指定温度。

作为本发明的一种优选方式，所述轮椅本体1还包括安全装置17，所述安全装置17分别设置于所述轮椅本体1的椅背后方位置以及椅座下方位置并与处理器10连接，用于对所述人体进行防护。

其中，所述安全防护装置可以为安全气囊。

作为本发明的一种优选方式，所述轮椅本体1还包括检测装置18以及定位装置19，所述检测装置18设置于所述轮椅本体1把手上方位置并与处理器10连接，用于实时检测所述轮椅本体1上的人体信息；所述定位装置19设置于所述轮椅本体1内部位置并与处理器10连接，用于定位所述轮椅本体1位置并获取定位数据。

其中，所述检测装置18能够检测所述人体的心跳指数、是否发生昏迷以及检测人体是否为健康状态。

实施例二

参考图3所示，图3为本发明其中一个示例提供的基于无人机的智能轮椅控制方法的流程图。

具体的，本实施例提供一种基于无人机的智能轮椅控制方法，使用所述的一种基于无人机2的智能轮椅，所述方法包括以下步骤：

S1、处理器10实时检测已与无线装置9连接的外部设备是否有发送启动指令以及目的地信息；

S2、若有则所述处理器10向导航装置8发送导航指令以及目的地信息，所述导航装置8接收到则根据所述目的地信息规划最优的行走路线并将所述行走路线返回给所述处理器10；

S3、所述处理器10接收到则将所述行走路线发送给驱动电机40以及向第一摄像头30发送摄取指令，所述驱动电机40接收到则驱动滚轮41根据所述行走路线进行行走，所述第一摄像头30接收到则实时摄取行走影像并将所述影像返回给所述处理器10；

S4、所述处理器10接收到则根据所述行走影像分析轮椅本体1前方道路信息，若分析出前方道路有危险处则所述处理器10向存储仓11发送启动指令以及控制无线装置9向无人机2发送飞行指令，所述存储仓11接收到则控制自身仓门开启，所述无人机2接收到则控制自身飞出存储仓11并悬停于所述轮椅本体1上方将所述悬停信息返回给所述处理器10；

S5、所述处理器10接收到则向扬声器12发送语音提示指令，所述扬声器12接收到则控制自身根据所述语音提示指令发出对应的提示语音信息并将提示完成信息返回给所述处理器10；

S6、所述处理器10接收到则向固定卡扣61发送固定指令以及向所述连接卡扣51发送开启指令并控制无线装置9向所述无人机2以及固定锁扣52发送连接指令，所述固定卡扣61接收到则控制自身将安全带60固定，所述连接卡扣51接收到则控制自身开启并将连接绳50放出，所述无人机2以及固定锁扣52接收到连接指令则所述无人机2控制固定锁扣52与所述连接绳50进行连接并将连接信息返回给所述处理器10；

S7、所述处理器10接收到则向无人机2发送所述飞行路线、实时影像以及上升指令，所述无人机2接收到则向上飞行并根据所述飞行路线以及实时影像控制所述轮椅本体1避开所述危险处。

其中，所述危险处是指有凹坑和（或）台阶和（或）事故发生处和（或）施工处；所述最优的行走路线是指从当前位置到达目的地距离最短且最快的行走路线；所述无人机2控制固定锁扣52与所述连接绳50进行连接是指所述无人机2控制固定锁扣52与连接绳50连接并将连接绳50拉出，以此类推，将所述固定锁扣52与所有的连接绳50进行连接；所述智能轮椅在行走以及飞行过程中，遵守交通规则，并按照20公里/小时的速度行走，检测到前方有障碍物会停止。

在S1中，具体为处理器10实时检测已与无线装置9连接的外部设备是否有发送启动指令以及目的地信息，即检测是否有接收到用户的外部设备发送的启动所述智能轮椅的指令，以使所述智能轮椅前往目的地地址处。

在S2中，具体在所述处理器10接收到所述启动指令以及目的地信息后，所述处理器10向导航装置8发送导航指令以及目的地信息，所述导航装置8接收到所述导航指令以及目的地信息后，所述导航装置8根据所述目的地信息规划行走路线距离最短且速度最快的行走路线，然后所述导航装置8将所述行走路线返回给所述处理器10。

在S3中，具体在所述处理器10接收到所述行走路线后，所述处理器10将所述行走路线发送给驱动电机40，同时向第一摄像头30发送摄取指令，所述驱动电机40接收到所述行走路线后，所述驱动电机40驱动滚轮41根据所述行走路线进行行走，即驱动所述滚轮41前往目的地，滚轮41在行驶时能够自由转向，所述第一摄像头30接收到所述摄取指令后，所述第一摄像头30实时摄取所述智能轮椅行走时的影像，然后所述第一摄像头30将所述影像返回给所述处理器10。

在S4中，具体在所述处理器10实时接收所述影像后，所述处理器10根据所述行走影像分析轮椅本体1前方道路信息，若分析出前方道路有危险处后，所述处理器10向存储仓11发送启动指令，然后控制无线装置9向无人机2发送飞行指令，所述存储仓11接收到所述启动指令后，所述存储仓11控制自身的仓门开启，以供所述无人机2飞出，所述无人机2接收到所述飞行指令后，所述无人机2控制自身飞出存储仓11，然后悬停于所述轮椅本体1上方并将所述悬停完成信息返回给所述处理器10。

在S5中，具体在所述处理器10接收到所述悬停完成的信息后，所述处理器10向扬声器12发送语音提示指令，以控制所述扬声器12发出提醒人体绑定安全带60的语音提示信息，所述扬声器12接收到所述语音提示指令后，所述扬声器12控制自身根据所述语音提示指令发出对应的提示语音信息，然后所述扬声器12将提示完成信息返回给所述处理器10。

在S6中，具体在所述处理器10接收到所述语音提示完成的信息后，所述处理器10向固定卡扣61发送固定指令，同时所述处理器10向所述连接卡扣51发送开启指令，然后控制无线装置9向所述无人机2以及固定锁扣52发送连接指令，所述固定卡扣61接收到所述固定指令后，所述固定卡扣61控制自身将安全带60固定并将固定完成的信息返回给所述处理器10，所述固定卡扣61进行固定时未检测到安全带60插入则向处理器10发送未插入信息，所述处理器10继续向扬声器12发送语音提示指令，一直循环至插入为止，若所述人体无法使用手臂则控制所述安全带60侧方的固定环伸出并插入固定卡扣61内，所述固定环与所述安全带60作用相同，所述连接卡扣51接收到所述开启指令后，所述连接卡扣51控制自身开启并将连接绳50放出，所述无人机2以及固定锁扣52接收到连接指令后，所述无人机2控制固定锁扣52与所述连接绳50进行连接，然后将所述连接绳50拉出，以此类推，将所述固定锁扣52与所有的连接绳50进行连接，连接完成后将连接完成的信息返回给所述处理器10。

在S7中，具体在所述处理器10接收到所述固定完成以及连接完成的信息后，所述处理器10向无人机2发送所述飞行路线、实时影像以及上升指令，所述无人机2接收到所述飞行路线、实时影像以及上升指令后，所述无人机2控制自身向上飞行，然后所述无人机2根据所述飞行路线以及实时影像控制所述轮椅本体1避开所述危险处，即所述无人机2将所述轮椅本体1悬吊飞行避开所述危险处的位置，然后所述无人机2将所述轮椅本体1放下，并回归存储仓11内。

实施例三

参考图4所示，图4为本发明其中一个示例提供的开启语音识别方法的流程图。

本实施例与实施例一基本上一致，区别之处在于，本实施例中，在处理器10实时检测已与无线装置9连接的外部设备是否有发送启动指令以及目的地信息前，所述方法还包括以下步骤：

S100、所述处理器10向所述第一摄像头30发送检测指令，所述第一摄像头30接收到则摄取所述轮椅本体1上方人体影像并将所述影像返回给所述处理器10；

S101、所述处理器10接收到则根据所述影像分析所述人体双手是否为正常使用状态；

S102、若不为则所述处理器10向语音识别装置13发送识别指令，所述语音识别装置13接收到则实时接收以及分析所述人体的语音信息并将分析完成的语音信息返回给所述处理器10。

具体的，在所述处理器10实时检测已与无线装置9连接的外部设备是否有发送启动指令以及目的地信息前，所述处理器10向所述第一摄像头30发送检测指令，所述第一摄像头30接收到所述检测指令后，所述第一摄像头30摄取所述轮椅本体1上方人体影像，然后所述第一摄像头30将所述影像返回给所述处理器10，所述处理器10接收到所述影像后，所述处理器10根据所述影像分析所述人体双手是否为正常使用状态，即检测所述人体的双手是否能够正常使用，若所述处理器10分析出所述人体双手不为正常使用状态后，所述处理器10向语音识别装置13发送识别指令，所述语音识别装置13接收到所述识别指令后，所述语音识别装置13实时接收以及分析所述人体的语音信息，然后将分析完成的语音信息返回给所述处理器10，所述处理器10接收到所述语音信息后进行对应的操作。

实施例四

参考图5所示，图5为本发明其中一个示例提供的进行按摩及加热方法的流程图。

本实施例与实施例一基本上一致，区别之处在于，本实施例中，在所述驱动电机40驱动滚轮41进行行走以及所述第一摄像头30将所述影像返回给所述处理器10时，所述方法还包括以下步骤：

S30、所述处理器10向按摩装置14发送按摩指令，所述按摩装置14接收到则启动按摩功能并将按摩信息返回给所述处理器10；

S31、所述处理器10接收到则向温度传感器15发送检测指令，所述温度传感器15接收到则实时获取当前温度信息并将其返回给所述处理器10；

S32、所述处理器10接收到则根据所述温度信息分析所述温度值是否有低于预设温度值；

S33、若有则所述处理器10向加热装置16发送加热指令，所述加热装置16接收到则根据所述加热指令加热到指定的温度值。

具体的，在所述驱动电机40驱动滚轮41根据所述行走路线进行行走，同时所述第一摄像头30接收到所述摄取指令后，所述处理器10向按摩装置14发送按摩指令，所述按摩装置14接收到所述按摩治疗后，所述按摩装置14启动按摩功能，然后将按摩进行的信息返回给所述处理器10，所述处理器10接收到所述按摩进行的信息后，所述处理器10向温度传感器15发送检测指令，所述温度传感器15接收到所述检测指令后，实时获取当前温度信息，然后将所述获取的温度信息实时返回给所述处理器10，即实时将当前温度传输给所述处理器10，所述处理器10实时接收到所述温度信息后，所述处理器10根据所述温度信息分析所述温度值是否有低于预设的15℃，所述预设温度值为0-100℃，在本实施例中优选为15℃，若所述处理器10分析出有低于所述15℃后，述处理器10向加热装置16发送加热指令，所述加热装置16接收到所述加热装置16接收到所述加热指令后，所述加热装置16根据所述加热指令中的加热温度加热到指定的温度值，所述加热温度值最高上限为40℃。

实施例五

参考图6所示，图6为本发明其中一个示例提供的开启安全防护方法的流程图。

本实施例与实施例一基本上一致，区别之处在于，本实施例中，在所述无人机2接向上飞行时，所述方法还包括以下步骤：

S70、所述处理器10控制无线装置9向第二摄像头31发送摄取指令，所述第二摄像头31接收到则实时摄取所述无人机2周围的环境影像并将所述影像返回给所述处理器10；

S71、所述处理器10接收到则根据所述影像分析所述绑定装置6和（或）连接装置5是否有出现损坏；

S72、若有则所述处理器10向安全装置17发送启动防护指令，所述安全装置17接收到则控制自身开启安全防护。

具体的，在所述无人机2控制自身向上飞行时，所述处理器10控制无线装置9向第二摄像头31发送摄取指令，所述第二摄像头31接收到所述摄取指令后，所述第二摄像头31实时摄取所述无人机2周围的环境影像，然后所述第二摄像头31将所述影像实时返回给所述处理器10，所述处理器10实时接收到所述影像后，所述处理器10根据所述影像分析所述绑定装置6和（或）连接装置5是否有出现损坏，即检测所述绑定装置6中的安全带60以及固定卡扣61是否出现断裂或损坏，检测所述连接装置5的连接绳50、连接卡扣51以及固定锁扣52是否有出现松动、撕裂或损坏，若所述处理器10分析出有出现这些问题后，所述处理器10向安全装置17发送启动防护指令，所述安全装置17接收到所述启动指令后，所述安全装置17控制自身开启安全防护，所述安全装置17可以是安全气囊，接收到所述启动指令后，立即弹出进行防护。

实施例六

参考图7所示，图7为本发明其中一个示例提供的对人体进行检测方法的流程图。

本实施例与实施例一基本上一致，区别之处在于，本实施例中，所述方法还包括以下步骤：

S8、所述处理器10向检测装置18发送检测指令，所述检测装置18接收到则实时检测所述人体的具体身体信息并将所述身体信息返回给所述处理器10；

S9、所述处理器10接收到则根据所述身体信息分析所述人体是否有出现问题；

S10、若有则所述处理器10向定位装置19发送定位指令，所述定位装置19接收到则定位所述轮椅本体1当前位置以及获取定位数据并将所述定位数据返回给所述处理器10；

S11、所述处理器10接收到则控制无线装置9将所述人体身体信息以及定位数据发送给急救中心。

具体的，所述处理器10向检测装置18发送检测指令，所述检测装置18接收到所述检测指令后，所述检测装置18实时检测所述人体的具体身体信息，然后所述检测装置18将所述身体信息实时返回给所述处理器10，所述处理器10实时接收到所述身体信息后，所述处理器10根据所述身体信息分析所述人体是否有出现问题，所述问题是指心跳指数停止、发生昏迷以及检测人体有生病或其他病症，若所述处理器10分析出有上述问题出现后，所述处理器10向定位装置19发送定位指令，所述定位装置19接收到所述定位指令后，所述定位装置19定位所述轮椅本体1当前位置以及获取定位数据，然后所述定位装置19将所述定位数据返回给所述处理器10，所述处理器10接收到所述问题信息以及所述定位数据后，所述处理器10控制无线装置9将所述人体身体信息以及定位数据发送给急救中心，以通知所述急救中心及时救援，避免造成伤亡。

上述实施例只为说明本发明的技术构思及特点，其目的是让熟悉该技术领域的技术人员能够了解本发明的内容并据以实施，并不能以此来限制本发明的保护范围。凡根据本发明精神实质所作出的等同变换或修饰，都应涵盖在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种基于无人机的智能轮椅，包括轮椅本体、无人机、摄像装置、驱动装置、连接装置、绑定装置、蓄电池、导航装置、无线装置以及处理器，其特征在于，所述轮椅本体包括存储仓以及扬声器，所述存储仓设置于所述轮椅本体下方位置，用于存储物品；所述扬声器设置于所述轮椅本体下方位置，用于发出语音提示；所述无人机设置于所述存储仓内部位置，用于悬吊所述轮椅本体；所述摄像装置包括第一摄像头以及第二摄像头，所述第一摄像头设置于所述轮椅本体上方位置，用于摄取所述轮椅本体周围的环境影像；所述第二摄像头设置于所述无人机侧方位置，用于摄取所述无人机周围的环境影像；所述驱动装置包括驱动电机以及滚轮，所述驱动电机设置于所述存储仓内部位置，用于驱动滚轮行走；所述滚轮设置于所述的轮椅本体下方位置，用于驱动所述轮椅本体行走；所述连接装置包括连接绳、连接卡扣以及固定锁扣，所述连接绳设置于所述连接卡扣内部位置，用于分别与连接卡扣以及固定锁扣连接；所述连接卡扣设置于所述轮椅本体上方位置，用于存储所述连接绳；所述固定锁扣设置于所述无人机下方位置，用于与连接绳连接并固定；绑定装置包括安全带以及固定卡扣，所述安全带分别设置于所述轮椅本体椅背以及椅座位置，用于绑定所述轮椅上方的人体；所述固定卡扣分别设置于所述轮椅本体椅背以及椅座与所述安全带相对应的位置，用于固定插入的安全带；所述蓄电池设置于所述存储仓内部位置，用于提供电力；所述导航装置设置于所述轮椅本体内部位置，用于规划最优行走路线；所述无线装置设置于所述轮椅本体内部位置并分别与外部设备、无人机、第二摄像头、固定锁扣以及网络连接；所述处理器设置于所述轮椅本体内部位置并分别与存储仓、扬声器、第一摄像头、驱动电机、连接卡扣 、固定卡扣以及无线装置连接。

2.根据权利要求1所述的一种基于无人机的智能轮椅，其特征在于，所述轮椅本体还包括语音识别装置，所述语音识别装置设置于所述轮椅本体把手上方位置并与处理器连接，用于接收人体语音并对所述人体语音进行分析。

3.根据权利要求1所述的一种基于无人机的智能轮椅，其特征在于，所述轮椅本体还包括按摩装置、温度传感器以及加热装置，所述按摩装置设置于所述轮椅本体椅背以及椅座靠近人体表位置并与处理器连接，用于按摩所述轮椅本体上方的人体；所述温度传感器设置于所述轮椅本体外表面位置并与处理器连接，用于检测当前空间温度信息；所述加热装置设置于所述轮椅本体椅背以及椅座靠近人体表位置并与处理器连接，用于将椅背以及椅座加热至指定温度。

4.根据权利要求1所述的一种基于无人机的智能轮椅，其特征在于，所述轮椅本体还包括安全装置，所述安全装置分别设置于所述轮椅本体的椅背后方位置以及椅座下方位置并与处理器连接，用于对所述人体进行防护。

5.根据权利要求1所述的一种基于无人机的智能轮椅，其特征在于，所述轮椅本体还包括检测装置以及定位装置，所述检测装置设置于所述轮椅本体把手上方位置并与处理器连接，用于实时检测所述轮椅本体上的人体信息；所述定位装置设置于所述轮椅本体内部位置并与处理器连接，用于定位所述轮椅本体位置并获取定位数据。

6.一种基于无人机的智能轮椅控制方法，使用权利要求1-5所述的一种基于无人机的智能轮椅，其特征在于，所述方法包括以下步骤：

处理器实时检测已与无线装置连接的外部设备是否有发送启动指令以及目的地信息；

若有则所述处理器向导航装置发送导航指令以及目的地信息，所述导航装置接收到则根据所述目的地信息规划最优的行走路线并将所述行走路线返回给所述处理器；

所述处理器接收到则将所述行走路线发送给驱动电机以及向第一摄像头发送摄取指令，所述驱动电机接收到则驱动滚轮根据所述行走路线进行行走，所述第一摄像头接收到则实时摄取行走影像并将所述影像返回给所述处理器；

所述处理器接收到则根据所述行走影像分析轮椅本体前方道路信息，若分析出前方道路有危险处则所述处理器向存储仓发送启动指令以及控制无线装置向无人机发送飞行指令，所述存储仓接收到则控制自身仓门开启，所述无人机接收到则控制自身飞出存储仓并悬停于所述轮椅本体上方将所述悬停信息返回给所述处理器；

所述处理器接收到则向扬声器发送语音提示指令，所述扬声器接收到则控制自身根据所述语音提示指令发出对应的提示语音信息并将提示完成信息返回给所述处理器；

所述处理器接收到则向固定卡扣发送固定指令以及向所述连接卡扣发送开启指令并控制无线装置向所述无人机以及固定锁扣发送连接指令，所述固定卡扣接收到则控制自身将安全带固定，所述连接卡扣接收到则控制自身开启并将连接绳放出，所述无人机以及固定锁扣接收到则所述无人机控制固定锁扣与所述连接绳进行连接并将连接信息返回给所述处理器；

所述处理器接收到则向无人机发送所述飞行路线、实时影像以及上升指令，所述无人机接收到则向上飞行并根据所述飞行路线以及实时影像控制所述轮椅本体避开所述危险处。

7.根据权利要求6所述的一种基于无人机的智能轮椅控制方法，其特征在于，在处理器实时检测已与无线装置连接的外部设备是否有发送启动指令以及目的地信息前，所述方法还包括以下步骤：

所述处理器向所述第一摄像头发送检测指令，所述第一摄像头接收到则摄取所述轮椅本体上方人体影像并将所述影像返回给所述处理器；

所述处理器接收到则根据所述影像分析所述人体双手是否为正常使用状态；

若不为则所述处理器向语音识别装置发送识别指令，所述语音识别装置接收到则实时接收以及分析所述人体的语音信息并将分析完成的语音信息返回给所述处理器。

8.根据权利要求6所述的一种基于无人机的智能轮椅控制方法，其特征在于，在所述驱动电机驱动滚轮进行行走以及所述第一摄像头将所述影像返回给所述处理器时，所述方法还包括以下步骤：

所述处理器向按摩装置发送按摩指令，所述按摩装置接收到则启动按摩功能并将按摩信息返回给所述处理器；

所述处理器接收到则向温度传感器发送检测指令，所述温度传感器接收到则实时获取当前温度信息并将其返回给所述处理器；

所述处理器接收到则根据所述温度信息分析所述温度值是否有低于预设温度值；

若有则所述处理器向加热装置发送加热指令，所述加热装置接收到则根据所述加热指令加热到指定的温度值。

9.根据权利要求6所述的一种基于无人机的智能轮椅控制方法，其特征在于，在所述无人机向上飞行时，所述方法还包括以下步骤：

所述处理器控制无线装置向第二摄像头发送摄取指令，所述第二摄像头接收到则实时摄取所述无人机周围的环境影像并将所述影像返回给所述处理器；

所述处理器接收到则根据所述影像分析所述绑定装置和（或）连接装置是否有出现损坏；

若有则所述处理器向安全装置发送启动防护指令，所述安全装置接收到则控制自身开启安全防护。

10.根据权利要求6所述的一种基于无人机的智能轮椅控制方法，其特征在于，所述方法还包括以下步骤：

所述处理器向检测装置发送检测指令，所述检测装置接收到则实时检测所述人体的具体身体信息并将所述身体信息返回给所述处理器；

所述处理器接收到则根据所述身体信息分析所述人体是否有出现问题；

若有则所述处理器向定位装置发送定位指令，所述定位装置接收到则定位所述轮椅本体当前位置以及获取定位数据并将所述定位数据返回给所述处理器；

所述处理器接收到则控制无线装置将所述人体身体信息以及定位数据发送给急救中心。