CN107588777B - 室内定位系统 - Google Patents

Abstract

本发明提出一种室内定位系统，其中系统包括：N颗定位灯、M个摄像装置及处理器，N为大于1的正整数，M为大于或等于1的正整数；N颗定位灯分别设置在待定位目标所在室内的不同位置，且N颗定位灯的亮度大于室内环境的亮度；待定位目标的预设位置设置有指示灯，指示灯的亮度大于室内环境的亮度；M个摄像装置分别固定设置在室内的不同位置，分别用于在不同角度、拍摄同一时刻室内的完整图像；处理器用于根据M个摄像装置在同一时刻分别获取的M幅图像，确定待定位目标在室内的位置。该系统不仅实现方式简单，且花费成本低，同时测量精度也高，满足了对不同场景下的定位需求，提升了用户使用体验。

Description

室内定位系统

技术领域

本发明涉及定位技术领域，尤其涉及一种室内定位系统。

背景技术

目前，为了对室内空间中移动目标实现定位目的，出现了许多室内定位技术。例如，Wi-Fi、蓝牙、红外线、超宽带、RFID、ZigBee和超声波等。其中，室内定位技术，是指使用定位系统通过特定的定位技术获取室内移动目标的位置信息(比如地理坐标)。

在实际使用时，室内定位技术中的激光雷达在对室内移动目标定位时，通常是以激光作为工作光束发射出去，然后再接收从移动目标反射回来的光束，并根据接收到的光束确定室内移动目标的位置信息。虽然通过激光雷达获取到的移动目标位置信息精度高，但是需要的成本也相对较高，并且对定位场景有一定的要求，导致对定位范围有一定局限性。

发明内容

本发明旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。

为此，本发明的第一个目的在于提出一种室内定位系统，该系统不仅实现方式简单，且花费成本低，同时测量精度也高，满足了对不同场景下的定位需求，提升了用户使用体验。

为达上述目的，本发明第一方面实施例提出了一种室内定位系统，包括：N颗定位灯、M个摄像装置及处理器，N为大于1的正整数，M为大于或等于1的正整数；

所述N颗定位灯分别设置在待定位目标所在室内的不同位置，且所述N颗定位灯的亮度大于室内环境的亮度；

所述待定位目标的预设位置设置有指示灯，所述指示灯的亮度大于所述室内环境的亮度；

所述M个摄像装置分别固定设置在所述室内的不同位置，分别用于在不同角度、拍摄同一时刻所述室内的完整图像；

所述处理器，用于根据所述M个摄像装置在同一时刻分别获取的M幅图像，确定所述待定位目标在所述室内的位置。

本发明实施例提供的室内定位系统，通过在室内不同位置处设置N个定位灯和M个摄像装置，以通过M个摄像装置，在不同角度、拍摄同一时刻室内中设有指示灯的待定位目标的完整图像，然后处理器根据M个摄像装置在同一时刻分别获取的M幅图像，确定待定位目标在室内的位置。由此，实现了在对室内待定位目标进行定位时，不仅实现方式简单，且花费成本低，同时测量精度也高，满足了对不同场景下的定位需求，提升了用户使用体验。

另外，本发明上述实施例提出的室内定位系统还可以具有如下附加的技术特征：

在本发明的一个实施例中，所述M个摄像装置均匀分布在所述室内的顶部、或者均匀分布在所述室内的边缘位置。

在本发明的另一个实施例中，所述M个摄像装置距离所述待定位目标所在平面的高度相等。

在本发明的另一个实施例中，所述N颗定位灯与所述指示灯距离所述待定位目标所在平面的高度相等。

在本发明的另一个实施例中，所述M个摄像装置距离所述待定位目标所在平面的高度h，大于或等于所述N颗定位灯距离所述待定位目标所在平面的高度L。

在本发明的另一个实施例中，所述N颗定位灯分别设置在所述室内的各顶点位置处。

在本发明的另一个实施例中，所述处理器，具体用于：

依次根据第i个摄像装置的位置、及获取的第i幅图像中各定位灯与指示灯的相对位置，确定所述指示灯在预设坐标系下的第i组坐标，其中，i为大于或等于1，且小于或等于M的正整数；

根据所述指示灯的M组坐标值，确定所述待定位目标的实际坐标值。

在本发明的另一个实施例中，若第j组坐标值对应的位置，与其它各组坐标值分别对应的各位置间的距离均大于预设的值，且其它各组坐标值分别对应的各位置间的距离均小于预设的值，则所述处理器，还用于根据除所述第j组坐标值外的其它各组坐标值，确定所述待定位目标的实际坐标值；

其中，j为大于或等于1，且小于或等于M的正整数。

在本发明的另一个实施例中，所述处理器，确定所述指示灯在预设坐标系下的第i组坐标，具体包括：

对所述第i幅图像进行解析，确定所述第i幅图像中各定位灯与指示灯在所述第i幅图像中的相对位置；

根据第i个摄像装置的实际位置，确定所述第i幅图像中各定位灯的在所述预设坐标系下的坐标值；

根据所述各定位灯的在所述预设坐标系下的坐标值，及各定位灯与指示灯在所述第i幅图像中的相对位置，确定所述指示灯在所述预设坐标系下的第i组坐标。

在本发明的另一个实施例中，所述处理器，确定所述指示灯在预设坐标系下的第i组坐标，具体包括：

对所述第i幅图像进行解析，确定所述第i幅图像中各定位灯与指示灯在所述第i幅图像中的坐标值；

根据所述第i个摄像装置的实际位置，确定所述第i幅图像的坐标系与所述预设坐标系间的坐标变换式；

根据所述坐标变换式，将所述各定位灯与指示灯在所述第i幅图像中的坐标值，转化为预设坐标系下的坐标值。

本发明附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。

附图说明

本发明上述的和/或附加的方面和优点从下面结合附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1是本发明一个实施例的室内定位系统的结构示意图；

图2是本发明另一个实施例的室内定位系统的结构示意图；

图3A和图3B是本发明实施例的坐标系和变换后的预设坐标系的示意图；

图4是本发明再一个实施例的室内定位系统的示意图；

图5A是本发明一个实施例的N颗定位灯和M个摄像装置在室内的设置方式示意图；

图5B是本发明一个实施例的处理器对接收到的M幅图像进行处理确定待定位目标的实际坐标值的流程示意图；

附图标记说明：

N颗定位灯-1、M个摄像装置-2、处理器-3、待定位目标-4、指示灯-5以及固定件-6。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

本发明主要针对现有技术中，采用激光雷达对室内移动目标进行定位时，存在的花费成本高，且对定位场景有一定要求，导致使用范围存在局限性的问题，提出一种室内定位系统。

本发明提出的室内定位系统中，通过在室内的不同位置设置N颗定位灯和M个摄像装置，并通过M个摄像装置对室内设有指示灯的待定位目标及N颗定位灯，在不同角度，拍摄同一时刻的完整图像，然后利用处理器对M个摄像装置获取的M幅图像进行处理，以确定待定位目标在室内的位置信息。由此实现了在对室内待定位目标进行定位时，不仅实现方式简单，且花费成本低，同时测量精度也高，满足了对不同场景下的定位需求，提升了用户使用体验。

下面结合附图对本发明实施例提供的室内定位系统进行详细描述。

图1是本发明一个实施例的室内定位系统的结构示意图。

如图1所示，本发明的室内定位系统包括：N颗定位灯1、M个摄像装置2、以及处理器3，其中，N为大于1的正整数，M为大于或等于1的正整数。

具体的，N颗定位灯1分别设置在待定位目标4所在室内的不同位置，且N颗定位灯1的亮度大于室内环境的亮度；

待定位目标4的预设位置设置有指示灯5，指示灯5的亮度大于室内环境的亮度；

M个摄像装置2分别固定设置在室内的不同位置，分别用于在不同角度、拍摄同一时刻室内的完整图像；

处理器3用于根据M个摄像装置2在同一时刻分别获取的M幅图像，确定待定位目标4在室内的位置。

其中，本实施例中待定位目标4可以是任意移动的物体，比如智能机器人、狗、猫、人等等。

需要说明的是，上述图1中室内定位系统的设置方式仅作为一种示例，不作为对本实施例的具体限制。具体可根据实际应用需要将该室内定位系统中的N颗定位灯1、M个摄像装置2以及处理器3设置在不同的位置，在此不对其进行详细赘述。

在具体实现时，本发明通过室内不同位置处的M个摄像装置2，对待定位目标4在不同角度、同一时刻进行拍摄得到M幅完整图像，然后M个摄像装置2将获取到的M幅图像发送给处理器3，通过处理器3对M幅图像进行处理，确定出待定位目标4在室内的位置信息。

可选的，在本实施例中N颗定位灯1设置在待定位目标4所在室内的不同位置，比如可以是各个顶点位置；或者，也可以边缘位置，本发明对此不做限定。

进一步地，在待定位目标4预设位置上设置指示灯5的预设位置，可以是待定位目标4的头部、手腕、脖子等部位，本申请对此不做限定。

其中，本实施例中N颗定位灯1和待定位目标4上的指示灯5，可以是LED(LightEmitting Diode，简称为：发光二极管)灯，也可以是LCD(Liquid Crystal Display，简称为：液晶显示器)灯等等，本发明实施例不做具体限定。

此外，为了保证后续处理器3根据M幅图像对室内待定位目标4快速准确的定位，本实施例通过将N颗定位灯1的亮度和待定位目标4上指示灯5的亮度，设置成大于室内环境的亮度，以使得后续处理器3能够在接收到M个摄像装置2发送的M幅图像之后，根据M幅图像中的N颗定位灯1，以将N颗定位灯1作为参考物，进而根据参考物N颗定位灯1的位置信息快速准确的确定出待定位目标4的实际位置，从而节省了处理器3分析时所花费的时间。

其中，将N颗定位灯1的亮度和待定位目标4上指示灯5的亮度，可以设置为高于所在室内亮度的2倍或者2倍以上的亮度。

特别的，当室内亮度比较低时，那么N颗定位灯1的亮度和待定位目标2上指示灯的亮度，还可根据M个摄像装置2的拍摄性能进行适应性设置，本申请对此不做限定。

另外，本实施例中，将M个摄像装置2固定设置在室内的不同位置，可以是均匀分布在室内的顶部；或者，也可以均匀分布在室内的边缘位置，本申请对此不做限定。

其中，在本发明实施例中，M个摄像装置2可以是任一具有拍摄功能的硬件设备，比如摄像机、监控设置、智能手机等等。

进一步地，由于在实际应用时，摄像装置在不同高度情况下所能拍摄的图像比例是不相同。因此为了使得M个摄像装置2拍摄的M幅图像具有相同比例尺寸，本发明可在设置M个摄像装置2时，将M个摄像装置2设置成距离待定位目标4所在平面高度相等的位置处。

也就是说，将M个摄像装置2设置成与待定位目标4相同高度时，能够对室内待定位目标4及N颗定位灯1进行完整拍摄，且所拍摄的M幅图像与室内实际尺寸间的比例也始终保持一致，从而后续处理器3对M幅图像进行处理时，可直接进行处理，避免了对不同比例的M幅完整图像进行比例归一化处理等操作，进一步节省了处理时所需要的时间，提高了处理效率。

更进一步的，当本实施例中M个摄像装置2在室内的位置固定设置好之后，M个摄像装置2所能拍摄的区域也就随之确定。因此，为了便于M个摄像装置2能够将待定位目标4以及N颗定位灯1都能够完整的拍摄在M幅图像中，本实施例可将N颗定位灯1的高度设置成与指示灯5距离待定位目标4所在平面的高度相同的位置。从而使得M个摄像装置2在拍摄的M幅图像中，N颗定位灯1与待定位目标4上的指示灯5在同一水平，更有利于后续处理器3对待定位目标4的定位。

在本发明的另一个实施例中，本发明还可将M个摄像装置2距离待定位目标4所在平面的高度h，设置成大于或等于N颗定位灯1距离待定位目标4所在平面的高度L。由此，进一步避免了M个摄像装置2在拍摄室内图像时，存在N颗定位灯1拍摄不完整的情况。

本发明实施例提供的室内定位系统，通过在室内不同位置处设置N个定位灯和M个摄像装置，以通过M个摄像装置，在不同角度、拍摄同一时刻室内中设有指示灯的待定位目标和N颗定位灯的完整图像，然后处理器根据M个摄像装置在同一时刻分别获取的M幅图像，确定待定位目标在室内的位置。由此，实现了在对室内待定位目标进行定位时，不仅实现方式简单，且花费成本低，同时测量精度也高，满足了对不同场景下的定位需求，提升了用户使用体验。

下面结合图2对室内定位系统的工作原理进行详细说明一下。

其中，图2是以M个摄像装置2均匀分布在室内的边缘位置进行说明。

具体的，如图2所示，N颗定位灯1均匀设置在室内的各顶点位置，M个摄像装置2均匀设置在室内的边缘位置，并且，N颗定位灯1和M个摄像装置2的高度均与待定位目标4所在平面的高度相等。

具体实现时，当M个摄像装置2被启动且对室内的不同角度、拍摄同一时刻的M幅图像之后，可实时将拍摄的M幅完整图像发送给处理器3，以通过处理器3对M个摄像装置2拍摄的M幅图像进行处理，确定出待定位目标4的位置信息。

其中，处理器3在接收到M个摄像装置2发送的M幅图像之后，可依次根据第i个摄像装置的位置，及获取的第i幅图像中各定位灯与指示灯5的相对位置，确定指示灯5在预设坐标系下的第i组坐标，其中，i为大于或等于1，且小于或等于M的正整数；然后，根据指示灯5的M组坐标，确定待定位目标4的实际坐标值。

在本实施例中，预设的坐标系是指待定位目标4所在室内的空间坐标系。具体的，可以是以室内的中心点为原点建立的坐标系，也可以是以待定位目标4所在室内的任意顶点为原点，建立的坐标系，本申请对此不做限定。

具体的，由于处理器3中预先存储有N颗定位灯1及M个摄像装置2在室内的位置信息。因此当处理器3接收到M个摄像装置2发送的M幅图像之后，可分别根据M幅图像所携带的摄像装置标识，确定出M幅图像分别对应的M个摄像装置2的位置信息。然后，处理器3根据M个摄像装置2的位置确定相对设置的定位灯信息，进而，根据定位灯与指示灯5的相对位置，确定指示灯5在预设坐标系下的M组坐标，然后根据M组坐标值，确定出待定位目标4的实际坐标值。

具体实现时，本实施例中的处理器3对第i幅图像先进行解析，确定第i幅图像中各定位灯与指示灯5在第i幅图像中的相对位置；并根据第i个摄像装置的实际位置，确定第i幅图像中各定位灯的在预设坐标系下的坐标值；根据各定位灯的在预设坐标系下的坐标值，及各定位灯与指示灯5在第i幅图像中的相对位置，确定指示灯5在预设坐标系下的第i组坐标，以此类推，直到对M幅图像都进行处理后得到M组坐标。

然后，对计算M组坐标进行加权求平均的计算，以得到室内待定位目标4的实际坐标值。

进一步地，在本发明的另一个实施例中，处理器3在对M幅图像进行处理，以确定待定位目标4的实际坐标值时，还可通过对第i幅图像进行解析，确定第i幅图像中各定位灯与指示灯5在第i幅图像中的坐标值；根据第i个摄像装置的实际位置，确定第i幅图像的坐标系与预设坐标系间的坐标变换式；根据坐标变换式，将各定位灯与指示灯5在第i幅图像中的坐标值，转化为预设坐标系下的坐标值，然后根据转换后的坐标值确定待定位目标的实际坐标值。

也就是说，在本实施例中，处理器2根据摄像装置发送的M幅图像对待定位目标4的实际坐标值进行确定时，可先根据确定的摄像装置实际位置将坐标系进行转换，并根据转换后的坐标系对室内的待定位目标4的实际坐标值进行计算。

例如，本实施例中，坐标系如图3A所示，则根据坐标变换式得到的预设坐标系如图3B所示。

进一步地，在实际应用过程中，可能存在M个摄像装置2中的某个摄像装置，因为安装不牢固，而导致拍摄的图像的定位点及定位灯的位置出现异常，从而使得处理器3对M幅图像进行处理之后，出现某一组的坐标值与其他组的坐标值相差比较大的情况。

因此，本发明为了避免M组坐标值存在坏点而导致对待定位目标4的定位不准确的情况。本发明根据M幅图像确定待定位目标4在室内的实际坐标值信息时，还可对M组坐标值进行滤除操作，以保证待定位目标4的定位更准确。

具体实现时，处理器3可将M组坐标值分别与预设的值进行比对，若第j组坐标值对应的位置，与其他各组坐标值分别对应的各位置间的距离均大于预设的值，且其他各组坐标值分别对应的各位置间的距离均小于预设的值，则处理器3将第j组坐标值去除，并根据除第j组坐标值外的其他各组坐标值，确定待定位目标4的实际坐标值。其中，j为大于或等于1，且小于或等于M的正整数。

其中，本实施例中，预设的值可根据实际情况进行适应性设置，本发明对此不做具体限定。

需要说明的是，本发明中的M个摄像装置2还可均匀分布在室内的顶部位置，具体如图4所示。其中，为了将M个摄像装置2固定在顶部，本实施例可通过固定件6固定M个摄像装置2，或者也可以将直接将M个摄像装置2固定在室内的顶部。在本实施例中，主要是以固定件6将M个摄像装置2固定在室内顶部为例进行说明。

具体实现过程可参见与上述图2所示的执行步骤，在此不对其进行具体叙述。

下面通过一个具体示例，对本实施例的室内定位系统中，处理器3对接收的M幅图像进行处理得到待定位目标4的实际坐标值进行具体说明。

如图5A所示，若M个摄像装置2为4个，分别标记为A、B、C、D，那么当处理器3在接收到4个摄像装置2发送的4幅图像之后，可先根据4幅图像确定出4幅图像分别对应的摄像装置，然后在预先存储的摄像装置与实际设置位移的关系表中，查询4个摄像装置2在室内的实际位置，及定位灯与指示灯5的相对位置，然后根据确定的4个摄像装置2的实际位置，及定位灯与指示灯5的相对位置，对室内的待定位目标4的实际位置进行确定。

其中，在室内的各顶点设置的定位灯，分别标记为a、b、c、d，其中坐标系是以定位灯a为原点，以定位灯a和b所在位置的方向设为X轴，以定位灯a和d所在位置的方向设为Y轴，如图5A所示。

具体实现时，处理器3对摄像装置A发送的图像，根据指示灯5与c号定位灯的水平距离、和指示灯5与d号定位灯的水平距离，及上述两个的比例关系，计算出指示灯5的第一个横向坐标值X1上；及根据指示灯5与a号定位灯的水平距离、和指示灯5与b号定位灯的水平距离，及上述两者的比例关系，计算出指示灯5的第二个横向坐标值X1下；

对摄像装置B发送的图像，根据指示灯5与c号定位灯的水平距离、和指示灯5与d号定位灯的水平距离，及上述两者的比例关系，计算出指示灯5的第三个横向坐标值X2上；及根据指示灯5与a号定位灯的水平距离，和指示灯5与b号定位灯的水平距离，及上述两者的比例关系，计算出指示灯5的第四个横向坐标值X2下；

同样地，对摄像装置C发送的图像，根据指示灯5与d号定位灯的水平距离，和指示灯5与a号定位灯的水平距离，及上述两者的比例关系，计算出指示灯5的第一纵坐标Y1左；及根据指示灯5与c号定位灯的水平距离，和指示灯5与b号定位灯的水平距离，及上述两者的比例关系，计算出指示灯5的第一纵坐标Y1右；

对摄像装置D发送的图像，根据指示灯5与d号定位灯的水平距离，和指示灯5与a号定位灯的水平距离，及上述两者的比例关系，计算出指示灯5的第二纵坐标Y2左；及根据指示灯5与c号定位灯的水平距离，和指示灯5与b号定位灯的水平距离，及上述两者的比例关系，计算出指示灯5的第二纵坐标Y2右。

然后，处理器3根据X1上、X1下、X2上、X2下，通过加权求平均计算出指示灯5的实际横坐标x，以及根据Y1上、Y1下、Y2上、Y2下，通过加权求平均值出指示灯5的实际坐标y，从而得到指示灯5的实际坐标值(x，y)。

进一步的，在得到指示灯5的实际坐标值之后，本实施例还可根据待定位目标4的位置对待定位目标4的移动轨迹进行确定。

本实施例通过上述方式对室内的待定位目标4进行定位时，不仅实现方式简单，且花费成本低，同时测量精度也高，满足了对不同场景下的定位需求，提升了用户使用体验。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。

流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或更多个用于实现特定逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本发明的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本发明的实施例所属技术领域的技术人员所理解。

应当理解，本发明的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，多个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。例如，如果用硬件来实现，和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(PGA)，现场可编程门阵列(FPGA)等。

本技术领域的普通技术人员可以理解实现上述实施例方法携带的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，该程序在执行时，包括方法实施例的步骤之一或其组合。

上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。尽管上面已经示出和描述了本发明的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域的普通技术人员在本发明的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。

Claims (8)

1.一种室内定位系统，其特征在于，包括：N颗定位灯、M个摄像装置及处理器，N为大于1的正整数，M为大于或等于1的正整数；

所述N颗定位灯分别设置在待定位目标所在室内的不同位置，且所述N颗定位灯的亮度大于室内环境的亮度；

所述待定位目标的预设位置设置有指示灯，所述指示灯的亮度大于所述室内环境的亮度；

所述M个摄像装置分别固定设置在所述室内的不同位置，分别用于在不同角度、拍摄同一时刻所述室内的完整图像；

所述处理器，用于根据所述M个摄像装置在同一时刻分别获取的M幅图像，确定所述待定位目标在所述室内的位置；

所述M个摄像装置距离所述待定位目标所在平面的高度相等；所述N颗定位灯与所述指示灯距离所述待定位目标所在平面的高度相等。

2.如权利要求1所述的系统，其特征在于，所述M个摄像装置均匀分布在所述室内的顶部、或者均匀分布在所述室内的边缘位置。

3.如权利要求1所述的系统，其特征在于，所述M个摄像装置距离所述待定位目标所在平面的高度h，大于或等于所述N颗定位灯距离所述待定位目标所在平面的高度L。

4.如权利要求1所述的系统，其特征在于，所述N颗定位灯分别设置在所述室内的各顶点位置处。

5.如权利要求1-4任一所述的系统，其特征在于，所述处理器，具体用于：

依次根据第i个摄像装置的位置、及获取的第i幅图像中各定位灯与指示灯的相对位置，确定所述指示灯在预设坐标系下的第i组坐标，其中，i为大于或等于1，且小于或等于M的正整数；

根据所述指示灯的M组坐标值，确定所述待定位目标的实际坐标值。

6.如权利要求5所述的系统，其特征在于，若第j组坐标值对应的位置，与其它各组坐标值分别对应的各位置间的距离均大于预设的值，且其它各组坐标值分别对应的各位置间的距离均小于预设的值，则所述处理器，还用于根据除所述第j组坐标值外的其它各组坐标值，确定所述待定位目标的实际坐标值；

其中，j为大于或等于1，且小于或等于M的正整数。

7.如权利要求5所述的系统，其特征在于，所述处理器，确定所述指示灯在预设坐标系下的第i组坐标，具体包括：

对所述第i幅图像进行解析，确定所述第i幅图像中各定位灯与指示灯在所述第i幅图像中的相对位置；

根据第i个摄像装置的实际位置，确定所述第i幅图像中各定位灯的在所述预设坐标系下的坐标值；

根据所述各定位灯在所述预设坐标系下的坐标值，及各定位灯与指示灯在所述第i幅图像中的相对位置，确定所述指示灯在所述预设坐标系下的第i组坐标。

8.如权利要求5所述的系统，其特征在于，所述处理器，确定所述指示灯在预设坐标系下的第i组坐标，具体包括：

对所述第i幅图像进行解析，确定所述第i幅图像中各定位灯与指示灯在所述第i幅图像中的坐标值；

根据所述第i个摄像装置的实际位置，确定所述第i幅图像的坐标系与所述预设坐标系间的坐标变换式；

根据所述坐标变换式，将所述各定位灯与指示灯在所述第i幅图像中的坐标值，转化为预设坐标系下的坐标值。

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