CN107587526B - 一种基于无人机的智能井盖系统及其控制方法 - Google Patents

Abstract

一种基于无人机的智能井盖系统，包括壳体、无人机、过滤装置、连接装置、警示装置、检测装置、定位装置、导航装置、无线装置以及处理器，所述壳体包括存储层、井盖层、排水口、液体流量计、液压泵及液压杆，所述无人机设置于所述存储仓内部，用于悬吊所述壳体；所述过滤装置包括过滤连接锁扣以及过滤网，所述连接装置包括连接卡扣、连接绳、固定卡扣以及井盖连接锁扣，所述警示装置包括灯光警报器以及声音警报器，所述检测装置包括摄像头以及金属检测器，所述定位装置设置于无人机内部，用于定位无人机并获取定位数据，所述导航装置设置于定位装置侧方，用于规划飞行路线；所述无线装置设置于导航装置侧方，所述处理器设置于所述无线装置侧方。

Description

一种基于无人机的智能井盖系统及其控制方法

技术领域

本发明涉及智能井盖领域，特别涉及一种基于无人机的智能井盖系统及其控制方法。

背景技术

目前，随着我国城市道路建设的快速发展，城市道路的养护和维修工作日趋重要，城市道路景观、行车安全和环境亮化也直接体现了城市建设的面貌。多年来，检查井井盖支座整体下沉、井盖四周碎裂（烂眼圈现象）等问题在市政道路工程中有不同程度的存在，而铸铁检查井井盖也容易被盗形成“陷阱”。在上述几种情况下，不仅影响车辆顺利通行，而且因井盖破裂、移位或者被盗酿成人身伤害事故的惨剧也常见报端。

无人驾驶飞机简称“无人机”，英文缩写为“UAV”，是利用无线电遥控设备和自备的程序控制装置操纵的不载人飞机。从技术角度定义可以分为：无人固定翼机、无人垂直起降机、无人飞艇、无人直升机、无人多旋翼飞行器、无人伞翼机等。

无人机是自动执行工作的机器装置。它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动；近年来，无人机已经在我们的生活中得到了广泛的利用。

然，如何让无人机与井盖进行结合，从而防止雨天路面积水以及其他路段井盖丢失后能够及时防护是目前急需解决的问题。

发明内容

发明目的：为了克服背景技术中的缺点，本发明实施例提供了一种基于无人机的智能井盖系统及其控制方法，能够有效解决上述背景技术中涉及的问题。

技术方案：

一种基于无人机的智能井盖系统，包括壳体、无人机、过滤装置、连接装置、警示装置、检测装置、定位装置、导航装置、无线装置以及处理器，所述壳体包括存储层、井盖层、排水口、液体流量计、液压泵以及液压杆，所述存储层设置有存储仓以及伸缩式门体，所述存储仓设置于所述存储层中间位置，用于存储无人机；所述伸缩式门体设置于所述存储仓上方位置与存储层表面保持同一水平线并采用防水密封设计,用于开关所述存储仓；所述井盖层设置于所述存储层下方位置；所述排水口分别设置于所述存储层以及井盖层，所述存储层排水口与井盖层排水口保持同一垂直线，用于排放污水；所述液体流量计设置于所述排水口内部位置，用于检测从排水口流入的液体流量并将其转换为当前流量值；所述液压泵设置于所述井盖层内部位置，用于驱动液压杆伸出；所述液压杆设置于所述井盖层内部位置，用于控制所述壳体上升；所述无人机设置于所述存储仓内部位置，用于悬吊所述壳体；所述过滤装置包括过滤连接锁扣以及过滤网，所述过滤连接锁扣设置于地面凹槽表面位置，用于固定所述过滤网；所述过滤网设置于所述井盖层下方位置并与过滤连接锁扣连接，用于过滤污水；所述连接装置包括连接卡扣、连接绳、固定卡扣以及井盖连接锁扣，所述连接卡扣设置于所述无人机下方位置并与无人机表面保持同一水平线，伸出后，用于与连接绳连接；所述连接绳设置于所述固定卡扣内部位置，用于分别与固定卡扣以及连接卡扣连接；所述固定卡扣设置有若干个并设置于所述存储层表面位置，用于存储并连接所述连接绳；所述井盖连接锁扣设置有若干个并设置于所述存储层与井盖层连接位置处，用于连接并固定所述存储层以及井盖层；所述警示装置包括灯光警报器以及声音警报器，所述灯光警报器设置于所述过滤连接锁扣上方表面位置，用于发出强光示警；所述声音警报器设置于所述井盖层下方位置并与所述井盖层表面保持同一水平线，用于发出警报声；所述检测装置包括摄像头以及金属检测器，所述摄像头设置于所述无人机侧方位置，用于摄取所述无人机周围环境影像；所述金属检测器设置于地面凹槽侧方位置，用于检测凹槽内井盖信息；所述定位装置设置于所述无人机内部位置，用于定位无人机位置并获取定位数据；所述导航装置设置于所述定位装置侧方位置，用于规划飞行路线；所述无线装置设置于所述导航装置侧方位置，用于分别与道路维修控制中心、伸缩式门体、液体流量计、液压泵、固定卡扣、井盖连接锁扣、灯光警报器、声音警报器、金属检测器以及网络连接；所述处理器设置于所述无线装置侧方位置，用于分别与无人机、连接卡扣、摄像头、定位装置、导航装置以及无线装置连接。

作为本发明的一种优选方式，所述检测装置还包括红外线传感器，所述红外线传感器设置于所述存储层上表面位置并与无线装置连接，用于获取所述存储层上方人体信息。

作为本发明的一种优选方式，所述检测装置还包括湿度传感器，所述湿度传感器设置于所述存储层上表面位置并与无线装置连接，用于获取所述存储层上方湿度信息。

作为本发明的一种优选方式，所述壳体还包括固定插销，所述固定插销设置于所述井盖层侧方位置并与无线装置连接，用于将井盖层固定于地面凹槽内部。

作为本发明的一种优选方式，所述检测装置还包括超声波测距仪，所述超声波测距仪设置于所述井盖层下表面位置并与无线装置连接，用于获取所述井盖层下方污水高度信息。

一种基于无人机的智能井盖系统控制方法，使用所述的一种基于无人机的智能井盖系统，所述方法包括以下步骤：

无线装置接收到道路维修控制中心发送的启动指令则将其返回给处理器，所述处理器接收到则向液体流量计发送实时检测指令，所述液体流量计接收到则实时获取排水口液体流量信息并将其返回给所述处理器；

所述处理器接收到则根据所述流量信息分析所述液体流量是否有超过预设流量；

若有则所述处理器向液压泵发送伸出指令，所述液压泵接收到则驱动液压杆完全伸出并将伸出完成信息返回给所述处理器；

所述处理器接收到则向伸缩式门体发送开启指令并向固定卡扣发送伸出指令，所述伸缩式门体接收到则控制自身进入开启状态，所述固定卡扣接收到则控制自身从存储层完全伸出并将伸出完成信息返回给所述处理器；

所述处理器接收到则向无人机发送飞行指令并向连接卡扣发送伸出指令以及向摄像头发送实时摄取指令，所述无人机接收到则控制自身悬停至所述存储层上方位置，所述连接卡扣接收到则控制自身从无人机下方完全伸出，所述摄像头接收到则实时摄取所述无人机下方影像并将其返回给所述处理器；

所述处理器接收到则向所述无人机发送所述实时影像以及连接指令，所述无人机接收到则实时根据所述影像控制所述连接卡扣与固定卡扣内部的连接绳依次连接并将连接完成信息返回给所述处理器；

所述处理器接收到则向无人机发送上升悬停指令以及向灯光警报器和声音警报器发送警示指令并向无线装置发送丢失接收指令以及定位装置发送定位指令，所述无人机接收到则控制自身悬吊所述壳体悬停至预设高度位置处，所述灯光警报器接收到则发出强光示警，所述声音警报器接收到则发出警报声示警，所述无线装置接收到则实时接收道路维修控制中心发送的井盖丢失信息并将所述井盖丢失信息返回给所述处理器，所述定位装置接收到则定位所述无人机当前位置信息并将获取的定位数据返回给所述处理器；

所述处理器接收到则根据所述井盖丢失信息分析井盖丢失的具体位置信息并向所述无人机发送所述实时影像以及下降放置指令，同时向导航装置发送所述定位数据、位置信息和导航指令，所述无人机接收到则控制自身下降并将所述壳体放置于地面凹槽内部，所述导航装置接收到则根据所述定位数据以及位置信息规划最优的飞行路线并将其返回给所述处理器；

所述处理器接收到则向井盖连接锁扣发送断开指令以及向所述伸缩式门体发送关闭指令并向无人机发送所述飞行路线、所述摄像头实时摄取的影像以及飞行放置指令，所述井盖连接锁扣接收到则控制自身断开存储层与井盖层的连接，所述伸缩式门体接收到则控制自身进入关闭状态，所述无人机接收到则根据所述飞行路线以及影像控制自身前往所述井盖丢失位置处并将所述存储层放置于所述井盖丢失位置处地面凹槽内。

作为本发明的一种优选方式，在所述处理器根据所述流量信息分析所述液体流量超过预设流量后，所述方法还包括以下步骤：

所述处理器向红外线传感器发送实时检测指令，所述红外线传感器接收到则实时检测所述存储层上方人体信息并将其返回给所述处理器；

所述处理器接收到则根据所述人体信息分析是否有人体位于所述存储层上方位置；

若有则所述处理器向声音警报器发送警报发声指令并向所述液压泵发送伸出指令，所述警报器接收到则控制自身发出预设分贝的警报声示警，所述液压泵接收到则驱动所述液压杆完全伸出。

作为本发明的一种优选方式，在所述无人机控制自身悬吊所述壳体悬停至预设高度位置处时，所述方法还包括以下步骤：

所述处理器向湿度传感器发送实时获取指令，所述湿度传感器接收到则实时获取存储层上方的湿度信息并将其返回给所述处理器；

所述处理器接收到则根据所述湿度信息分析所述湿度值是否有低于预设湿度值；

若有则所述处理器向所述无人机发送所述实时影像以及放置指令并向液压泵发送收缩指令，所述无人机接收到则根据所述实时影像将所述壳体放置于地面凹槽内部，所述液压泵接收到则驱动所述液压杆完全收回。

作为本发明的一种优选方式，在所述液压泵驱动所述液压杆完全收回后，所述方法还包括以下步骤：

所述处理器根据所述摄像头实时摄取的影像分析所述存储层与地面是否有保持同一水平线；

若有则所述处理器向固定插销发送固定指令以及向连接卡扣发送断开收缩指令并向固定卡扣发送收缩指令以及向无人机发送所述实时影像以及返回指令；

所述固定插销接收到则控制自身伸出将井盖层固定于地面凹槽内部，所述连接卡扣接收到则控制自身与连接绳断开连接并控制自身缩回无人机内部，所述固定卡扣接收到则控制自身缩回存储层内部，所述无人机接收到则根据所述影像控制自身返回存储仓内并将返回信息返回给所述处理器；

所述处理器接收到则向伸缩式门体发送关闭指令，所述伸缩式门体接收到则控制自身进入关闭状态。

作为本发明的一种优选方式，所述方法还包括以下步骤：

所述处理器向超声波测距仪发送实时检测指令，所述超声波测距仪接收到则实时获取井盖层与下方污水水面距离信息并将其返回给所述处理器；

所述处理器接收到则根据所述距离信息分析所述井盖层与污水水面距离是否有小于预设距离；

若有则所述处理器接收到则向伸缩式门体发送开启指令并向固定卡扣发送伸出指令，所述伸缩式门体接收到则控制自身进入开启状态，所述固定卡扣接收到则控制自身从存储层完全伸出并将伸出完成信息返回给所述处理器；

所述处理器接收到则向无人机发送飞行指令并向连接卡扣发送伸出指令以及向摄像头发送实时摄取指令，所述无人机接收到则控制自身悬停至所述存储层上方位置，所述连接卡扣接收到则控制自身从无人机下方完全伸出，所述摄像头接收到则实时摄取所述无人机下方影像并将其返回给所述处理器；

所述处理器接收到则将所述实时影像以及连接指令发送给所述无人机，所述无人机接收到则实时根据所述影像控制所述连接卡扣与固定卡扣内部的连接绳依次连接并将连接完成信息返回给所述处理器；

所述处理器接收到则向无人机发送上升悬停指令以及向灯光警报器以及声音警报器发送警示指令，所述无人机接收到则控制自身悬吊所述壳体悬停至预设高度位置处，所述灯光警报器接收到则发出强光警，所述声音警报器接收到则发出预设分贝的警报声示警。

本发明实现以下有益效果：1.智能井盖系统在接收到道路维修控制中心发送的启动指令后，实时获取排水口流量信息，若检测到流量超过预设流量则所述智能井盖系统控制无人机从存储仓内飞出并利用连接卡扣与所述壳体存储层的固定卡扣内的连接绳连接，然后所述智能井盖系统控制所述无人机将所述壳体悬吊于预设高度以供污水排放，若所述智能井盖系统接收到有其他位置的井盖丢失则利用无人机悬吊壳体的存储层前往所述位置处进行防护。

2.在所述智能井盖系统检测到排水口流量超过预设流量则利用红外线传感器检测壳体上方的人体信息，若检测到有人体则利用声音警报器发出预设分贝的警报声，然后利用液压泵将液压杆伸出控制壳体上升。

3.若所述智能井盖系统检测到当前湿度值低于预设湿度后，控制无人机将壳体放回至地面凹槽内，然后利用液压泵将液压杆缩回控制所述壳体与地面保持同一水平线。

4.在利用液压泵将液压杆完全缩回后，所述智能井盖系统控制固定插销伸出固定所述壳体，然后控制无人机返回存储仓内并将存储仓门体关闭。

5.若所述智能井盖系统检测到壳体下方与污水水面距离小于预设距离后，控制无人机将所述壳体悬吊于空中，并控制灯光警报器以及声音警报器进行示警。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本公开的实施例，并于说明书一起用于解释本公开的原理。图1为本发明其中一个示例提供的基于无人机的智能井盖系统的侧方示意图；

图2为本发明其中一个示例提供的存储层的俯视图；

图3为本发明其中一个示例提供的井盖层的示意图；

图4为本发明其中一个示例提供的壳体的剖视图；

图5为本发明其中一个示例提供的无人机悬吊的示意图；

图6为本发明其中一个示例提供的基于无人机的智能井盖系统控制方法的流程图；

图7为本发明其中一个示例提供的人体检测方法的流程图；

图8为本发明其中一个示例提供的湿度检测方法的流程图；

图9为本发明其中一个示例提供的固定并复位方法的流程图；

图10为本发明其中一个示例提供的污水过高处理方法的流程图；

图11为本发明其中一个示例提供的基于无人机的智能井盖系统的电子器件连接图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。

实施例一

参考图1-5，图11所示，图1为本发明其中一个示例提供的基于无人机的智能井盖系统的侧方示意图；图2为本发明其中一个示例提供的存储层的俯视图；图3为本发明其中一个示例提供的井盖层的示意图；图4为本发明其中一个示例提供的壳体的剖视图；图5为本发明其中一个示例提供的无人机悬吊的示意图；图11为本发明其中一个示例提供的基于无人机的智能井盖系统的电子器件连接图。

具体的，本实施例提供一种基于无人机的智能井盖系统，包括壳体1、无人机2、过滤装置3、连接装置、警示装置5、检测装置6、定位装置7、导航装置8、无线装置9以及处理器10，所述壳体1包括存储层11、井盖层12、排水口13、液体流量计14、液压泵15以及液压杆16，所述存储层11设置有存储仓110以及伸缩式门体111，所述存储仓110设置于所述存储层11中间位置，用于存储无人机2；所述伸缩式门体111设置于所述存储仓110上方位置与存储层11表面保持同一水平线并采用防水密封设计,用于开关所述存储仓110；所述井盖层12设置于所述存储层11下方位置；所述排水口13分别设置于所述存储层11以及井盖层12，所述存储层11排水口13与井盖层12排水口13保持同一垂直线，用于排放污水；所述液体流量计14设置于所述排水口13内部位置，用于检测从排水口13流入的液体流量并将其转换为当前流量值；所述液压泵15设置于所述井盖层12内部位置，用于驱动液压杆16伸出；所述液压杆16设置于所述井盖层12内部位置，用于控制所述壳体1上升；所述无人机2设置于所述存储仓110内部位置，用于悬吊所述壳体1；所述过滤装置3包括过滤连接锁扣30以及过滤网31，所述过滤连接锁扣30设置于地面凹槽表面位置，用于固定所述过滤网31；所述过滤网31设置于所述井盖层12下方位置并与过滤连接锁扣30连接，用于过滤污水；所述连接装置包括连接卡扣40、连接绳41、固定卡扣42以及井盖连接锁扣43，所述连接卡扣40设置于所述无人机2下方位置并与无人机2表面保持同一水平线，伸出后，用于与连接绳41连接；所述连接绳41设置于所述固定卡扣42内部位置，用于分别与固定卡扣42以及连接卡扣40连接；所述固定卡扣42设置有若干个并设置于所述存储层11表面位置，用于存储并连接所述连接绳41；所述井盖连接锁扣43设置有若干个并设置于所述存储层11与井盖层12连接位置处，用于连接并固定所述存储层11以及井盖层12；所述警示装置5包括灯光警报器50以及声音警报器51，所述灯光警报器50设置于所述过滤连接锁扣30上方表面位置，用于发出强光示警；所述声音警报器51设置于所述井盖层12下方位置并与所述井盖层12表面保持同一水平线，用于发出警报声；所述检测装置6包括摄像头60以及金属检测仪61，所述摄像头60设置于所述无人机2侧方位置，用于摄取所述无人机2周围环境影像；所述金属检测仪61设置于地面凹槽侧方位置，用于检测凹槽内井盖信息；所述定位装置7设置于所述无人机2内部位置，用于定位无人机2位置并获取定位数据；所述导航装置8设置于所述定位装置7侧方位置，用于规划飞行路线；所述无线装置9设置于所述导航装置8侧方位置，用于分别与道路维修控制中心、伸缩式门体111、液体流量计14、液压泵15、固定卡扣42、井盖连接锁扣43、灯光警报器50、声音警报器51、金属检测仪61以及网络连接；所述处理器10设置于所述无线装置9侧方位置，用于分别与无人机2、连接卡扣40、摄像头60、定位装置7、导航装置8以及无线装置9连接。

作为本发明的一种优选方式，所述检测装置6还包括红外线传感器62，所述红外线传感器62设置于所述存储层11上表面位置并与无线装置9连接，用于获取所述存储层11上方人体信息。

作为本发明的一种优选方式，所述检测装置6还包括湿度传感器63，所述湿度传感器63设置于所述存储层11上表面位置并与无线装置9连接，用于获取所述存储层11上方湿度信息。

作为本发明的一种优选方式，所述壳体1还包括固定插销17，所述固定插销17设置于所述井盖层12侧方位置并与无线装置9连接，用于将井盖层12固定于地面凹槽内部。

作为本发明的一种优选方式，所述检测装置6还包括超声波测距仪64，所述超声波测距仪64设置于所述井盖层12下表面位置并与无线装置9连接，用于获取所述井盖层12下方污水高度信息。

其中，所述智能井盖系统的电子器件均为防水、耐氧化以及耐腐蚀设计；所述智能井盖系统内部的电子器件在完成对应指令后均返回对应指令的完成信息；所述地面凹槽是指下水道上方放置井盖的凹槽，凹槽厚度与壳体1厚度一致；所述处理器10向伸缩式门体111、液体流量计14、液压泵15、固定卡扣42、井盖连接锁扣43、灯光警报器50、声音警报器51、金属检测仪61发送指令以及接收其返回的信息均利用无线装置9进行。

实施例二

参考图6所示，图6为本发明其中一个示例提供的基于无人机的智能井盖系统控制方法的流程图。

具体的，本实施例提供一种基于无人机的智能井盖系统控制方法，使用所述的一种基于无人机的智能井盖系统，所述方法包括以下步骤：

S1、无线装置9接收到道路维修控制中心发送的启动指令则将其返回给处理器10，所述处理器10接收到则向液体流量计14发送实时检测指令，所述液体流量计14接收到则实时获取排水口13液体流量信息并将其返回给所述处理器10；

S2、所述处理器10接收到则根据所述流量信息分析所述液体流量是否有超过预设流量；

S3、若有则所述处理器10向液压泵15发送伸出指令，所述液压泵15接收到则驱动液压杆16完全伸出并将伸出完成信息返回给所述处理器10；

S4、所述处理器10接收到则向伸缩式门体111发送开启指令并向固定卡扣42发送伸出指令，所述伸缩式门体111接收到则控制自身进入开启状态，所述固定卡扣42接收到则控制自身从存储层11完全伸出并将伸出完成信息返回给所述处理器10；

S5、所述处理器10接收到则向无人机2发送飞行指令并向连接卡扣40发送伸出指令以及向摄像头60发送实时摄取指令，所述无人机2接收到则控制自身悬停至所述存储层11上方位置，所述连接卡扣40接收到则控制自身从无人机2下方完全伸出，所述摄像头60接收到则实时摄取所述无人机2下方影像并将其返回给所述处理器10；

S6、所述处理器10接收到则向所述无人机2发送所述实时影像以及连接指令，所述无人机2接收到则实时根据所述影像控制所述连接卡扣40与固定卡扣42内部的连接绳41依次连接并将连接完成信息返回给所述处理器10；

S7、所述处理器10接收到则向无人机2发送上升悬停指令以及向灯光警报器50以及声音警报器51发送警示指令并向无线装置9发送丢失接收指令以及定位装置7发送定位指令，所述无人机2接收到则控制自身悬吊所述壳体1悬停至预设高度位置处，所述灯光警报器50接收到则发出强光示警，所述声音警报器51接收到则发出警报声示警，所述无线装置9接收到则实时接收道路维修控制中心发送的井盖丢失信息并将所述信息返回给所述处理器10，所述定位装置7接收到则定位所述无人机2当前位置信息并将获取的定位数据返回给所述处理器10；

S8、所述处理器10接收到则根据所述信息分析井盖丢失的具体位置信息并向所述无人机2发送所述实时影像以及下降放置指令，同时向导航装置8发送所述定位数据、位置信息和导航指令，所述无人机2接收到则控制自身下降并将所述壳体1放置于地面凹槽内部，所述导航装置8接收到则根据所述定位数据以及位置信息规划最优的飞行路线并将其返回给所述处理器10；

S9、所述处理器10接收到则向井盖连接锁扣43发送断开指令以及向所述伸缩式门体111发送关闭指令并向无人机2发送所述飞行路线、所述摄像头60实时摄取的影像以及飞行放置指令，所述井盖连接锁扣43接收到则控制自身断开存储层11与井盖层12的连接，所述伸缩式门体111接收到则控制自身进入关闭状态，所述无人机2接收到则根据所述飞行路线以及影像控制自身前往所述井盖丢失位置处并将所述存储层11放置于所述井盖丢失位置处地面凹槽内。

其中，所述预设流量为0-0.01m³/s，在本实施例中优选为0.002 m³/s；所述无人机2控制自身悬停至所述存储层11上方位置是指控制自身在所述存储层11的正上方保持悬浮停止状态；所述控制所述连接卡扣40与固定卡扣42内部的连接绳41依次连接是指无人机2控制连接卡扣40顺时针与存储层11上的固定卡扣42内的连接绳41连接，即利用连接卡扣40将连接绳41从固定卡扣42内拉出后前往下一固定卡扣42位置处执行相同的操作，以此类推，直至所有连接绳41连接完成；所述预设分贝为0-110分贝，在本实施例中优选为90分贝；所述预设高度为0-10米，在本实施例中优选为离地面3米位置处；所述根据所述定位数据以及位置信息规划最优的飞行路线是指将定位数据作为起始地，以所述位置信息作为目的地，规划一条飞行距离最短且用时最少的路线。

在S1中，具体在无线装置9接收到道路维修控制中心发送的启动指令后，所述无线装置9将所述启动指令返回给处理器10，所述处理器10接收到所述启动指令后，向液体流量计14发送实时检测指令，所述液体流量计14接收到所述实时检测指令后，实时获取排水口13液体流量信息，然后将获取的流量信息返回给所述处理器10。

在S2中，具体在所述处理器10接收到所述流量信息后，根据所述流量信息分析所述液体流量是否有超过0.002 m³/s的预设流量，即分析地面积水量是否较多，井盖排水口13无法及时排水。

在S3中，具体在所述处理器10分析出所述流量有超过预设流量后，所述处理器10向液压泵15发送伸出指令，所述液压泵15接收到所述伸出指令后，驱动液压杆16完全伸出控制所述壳体1上升，然后所述液压泵15将伸出完成信息返回给所述处理器10。

在S4中，具体在所述处理器10接收到所述伸出完成信息后，所述处理器10向伸缩式门体111发送开启指令，同时所述处理器10向固定卡扣42发送伸出指令，所述伸缩式门体111接收到所述开启指令后，控制自身进入开启状态，即控制将存储仓110开启，所述固定卡扣42接收到所述伸出指令后，控制自身从存储层11完全伸出，然后将伸出完成信息返回给所述处理器10。

在S5中，具体在所述处理器10接收到所述伸出完成信息后，所述处理器10向无人机2发送飞行指令，同时所述处理器10向连接卡扣40发送伸出指令以及向摄像头60发送实时摄取指令，所述无人机2接收到所述飞行指令后，控制自身飞出存储仓110并控制自身悬停至所述存储层11上方位置，所述连接卡扣40接收到所述伸出指令后，控制自身从无人机2下方完全伸出，所述摄像头60接收到所述实时摄取指令后，实时摄取所述无人机2下方环境影像，然后所述摄像头60将所述影像实时返回给所述处理器10。

在S6中，具体在所述处理器10实时接收到所述影像后，向所述无人机2发送所述实时影像以及连接指令，所述无人机2接收到所述实时影像以及连接指令后，实时根据所述影像控制所述连接卡扣40与固定卡扣42内部的连接绳41依次连接，即利用连接卡扣40将连接绳41从固定卡扣42内拉出后前往下一固定卡扣42位置处执行相同的操作，以此类推，直至所有连接绳41连接完成，连接完成后所述无人机2将连接完成信息返回给所述处理器10。

在S7中，具体在所述处理器10接收到所述连接完成信息后，向无人机2发送上升悬停指令，同时所述处理器10向灯光警报器50以及声音警报器51发送警示指令，所述处理器10接收到启动指令后实时向无线装置9发送丢失接收指令以及定位装置7发送定位指令，所述无人机2接收到所述悬停指令后，控制自身将所述壳体1悬停至所述下水道上方3米位置处，所述灯光警报器50接收到所述警示指令后，控制自身发出强光进行警示，所述声音警报器51接收到所述警示指令后，控制自身发出90分贝的警报声进行示警，所述无线装置9接收到所述丢失接收指令后，实时接收道路维修控制中心发送的井盖丢失信息，所述井盖丢失指令为处理器10实时向金属检测仪61发送实时检测指令，所述金属检测仪61接收到则控制自身实时获取壳体1的信息，然后将所述信息返回至道路维修控制中心进行分析，若道路维修控制中心检测到壳体1丢失则立即向其附近的无人机2内部的无线装置9发送井盖丢失信息，所述丢失信息包括丢失位置信息，然后所述无线装置9接收到所述井盖丢失信息后，将所述信息返回给所述处理器10，所述定位装置7接收到所述定位指令后，控制自身定位所述无人机2当前位置信息并获取所述位置的定位数据，然后所述定位装置7将所述定位数据返回给所述处理器10。

在S8中，具体在所述处理器10接收到所述井盖丢失信息以及定位数据后，所述处理器10根据所述丢失信息获取并分析井盖丢失的具体位置信息，分析完成后，所述处理器10向所述无人机2发送所述实时影像以及下降放置指令，同时所述处理器10向导航装置8发送所述定位数据、位置信息和导航指令，所述无人机2接收到所述实时影像以及下降防置指令后，控制自身下降并将所述壳体1放置于地面凹槽内部，所述导航装置8接收到所述定位数据、井盖丢失位置信息以及导航指令后，根据所述定位数据以及位置信息规划最优的飞行路线，然后所述导航装置8将所述飞行路线返回给所述处理器10。

在S9中，具体在所述处理器10接收到所述飞行路线后，向井盖连接锁扣43发送断开指令以及向所述伸缩式门体111发送关闭指令，在所述井盖连接锁扣43执行完成对应指令并将对应的完成信息返回后，所述处理器10向无人机2发送所述飞行路线、所述摄像头60实时摄取的影像以及飞行放置指令，所述井盖连接锁扣43接收到所述断开指令后，控制自身断开存储层11与井盖层12的连接，即控制存储层11与井盖层12断开连接，所述伸缩式门体111接收到所述关闭指令后，控制自身进入关闭状态，即将存储仓110进行关闭，所述无人机2接收到所述飞行路线、实时影像以及飞行放置指令后，根据所述飞行路线以及实时影像控制自身前往所述井盖丢失位置处，然后所述无人机2将所述存储层11放置于所述井盖丢失位置处地面凹槽内，即将存储层11当做井盖放置于所述下水道与地面的凹槽内，避免该处井盖丢失后，行人路过不慎跌入造成伤亡。

实施例三

参考图7所示，图7为本发明其中一个示例提供的人体检测方法的流程图。

本实施例与实施例一基本上一致，区别之处在于，本实施例中，在所述处理器10根据所述流量信息分析所述液体流量超过预设流量后，所述方法还包括以下步骤：

S20、所述处理器10向红外线传感器62发送实时检测指令，所述红外线传感器62接收到则实时检测所述存储层11上方人体信息并将其返回给所述处理器10；

S21、所述处理器10接收到则根据所述人体信息分析是否有人体位于所述存储层11上方位置；

S22、若有则所述处理器10向声音警报器51发送警报发声指令并向所述液压泵15发送伸出指令，所述警报器接收到则控制自身发出预设分贝的警报声示警，所述液压泵15接收到则驱动所述液压杆16完全伸出。

具体的，在所述处理器10根据所述流量信息分析所述液体流量有超过0.002 m³/s的预设流量后，所述处理器10向红外线传感器62发送实时检测指令，所述红外线传感器62接收到所述实时检测指令后，实时检测所述存储层11上方人体信息，然后所述红外线传感器62将所述人体信息返回给所述处理器10，所述处理器10接收到所述人体信息后，根据所述人体信息分析是否有人体位于所述存储层11上方位置，即检测所述存储层11上方是否有人体，避免壳体1突然上升造成上方的人体滑倒，若所述处理器10分析出有人体位于所述存储层11上方后，所述处理器10向声音警报器51发送警报发声指令，在所述声音警报器51执行完成对应指令并向处理器10返回对应的完成信息后，所述处理器10向所述液压泵15发送伸出指令，所述警报器接收到所述警报发声模块后，控制自身发出90分贝的警报声示警，以提醒上方的人体离开存储层11上方，然后所述液压泵15接收到所述伸出指令后，驱动所述液压杆16完全伸出以控制所述壳体1上升。

实施例四

参考图8所示，图8为本发明其中一个示例提供的湿度检测方法的流程图。

本实施例与实施例一基本上一致，区别之处在于，本实施例中，在所述无人机2控制自身悬吊所述壳体1悬停至预设高度位置处时，所述方法还包括以下步骤：

S70、所述处理器10向湿度传感器63发送实时获取指令，所述湿度传感器63接收到则实时获取存储层11上方的湿度信息并将其返回给所述处理器10；

S71、所述处理器10接收到则根据所述湿度信息分析所述湿度值是否有低于预设湿度值；

S72、若有则所述处理器10向所述无人机2发送所述实时影像以及放置指令并向液压泵15发送收缩指令，所述无人机2接收到则根据所述实时影像将所述壳体1放置于地面凹槽内部，所述液压泵15接收到则驱动所述液压杆16完全收回。

其中，所述预设湿度值为50%-80%湿度值，在本实施例中优选为65%湿度值。

具体的，在所述无人机2控制自身将所述壳体1悬停至所述下水道上方3米位置处时，所述处理器10向湿度传感器63发送实时获取指令，所述湿度传感器63接收到所述实时获取指令后，实时获取存储层11上方的湿度信息，然后所述湿度传感器63将所述湿度信息返回给所述处理器10，所述处理器10接收到所述湿度信息后，根据所述湿度信息分析所述湿度值是否有低于65%的预设湿度值，若所述处理器10分析出所述湿度值有低于65%湿度值后，所述处理器10向所述无人机2发送所述实时影像以及放置指令，在所述无人机2执行完成对应指令并将对应指令的完成信息返回给所述处理器10后，所述处器向液压泵15发送收缩指令，所述无人机2接收到所述实时影像以及放置指令后，根据所述实时影像将所述壳体1放置于地面凹槽内部，所述液压泵15接收到所述收缩指令后，驱动所述液压杆16完全收回，以让所述存储层11上表面与地面保持同一水平线。

实施例五

参考图9所示，图9为本发明其中一个示例提供的固定并复位方法的流程图。

本实施例与实施例一基本上一致，区别之处在于，本实施例中，在所述液压泵15驱动所述液压杆16完全收回后，所述方法还包括以下步骤：

S73、所述处理器10根据所述摄像头60实时摄取的影像分析所述存储层11与地面是否有保持同一水平线；

S74、若有则所述处理器10向固定插销17发送固定指令以及向连接卡扣40发送断开收缩指令并向固定卡扣42发送收缩指令以及向无人机2发送所述实时影像以及返回指令；

S75、所述固定插销17接收到则控制自身伸出将井盖层12固定于地面凹槽内部，所述连接卡扣40接收到则控制自身与连接绳41断开连接并控制自身缩回无人机2内部，所述固定卡扣42接收到则控制自身缩回存储层11内部，所述无人机2接收到则根据所述影像控制自身返回存储仓110内并将返回信息返回给所述处理器10；

S76、所述处理器10接收到则向伸缩式门体111发送关闭指令，所述伸缩式门体111接收到则控制自身进入关闭状态。

具体的，在所述液压泵15驱动所述液压杆16完全收回以让所述存储层11上表面与地面保持同一水平线后，所述处理器10根据所述摄像头60实时摄取的影像分析所述存储层11与地面是否有保持同一水平线，即分析所述壳体1是否有放置完成，若所述处理器10分析出有与地面保持同一水平线后，所述处理器10向固定插销17发送固定指令，同时所述处理器10向连接卡扣40发送断开收缩指令、向固定卡扣42发送收缩指令以及向无人机2发送所述实时影像以及返回指令，所述固定插销17接收到所述固定指令后，控制自身伸出将井盖层12固定于地面凹槽内部，以防止所述壳体1被盗走，所述连接卡扣40接收到所述收缩指令后，控制自身与连接绳41断开连接，然后所述连接卡扣40控制自身缩回无人机2内部，所述连接卡扣40断开与连接绳41的连接后，所述连接绳41自动缩回所述固定卡扣42内部位置，所述固定卡扣42接收所述收缩指令后，控制自身缩回存储层11内部，所述无人机2接收到所述实时影像以及返回指令后，根据所述影像控制自身返回存储仓110内，然后所述无人机2将返回信息返回给所述处理器10，所述处理器10接收到所述返回信息后，向伸缩式门体111发送关闭指令，所述伸缩式门体111接收到所述关闭指令后，控制自身进入关闭状态，即控制自身将存储仓110关闭。

实施例六

参考图10所示，图10为本发明其中一个示例提供的污水过高处理方法的流程图。

本实施例与实施例一基本上一致，区别之处在于，本实施例中，所述方法还包括以下步骤：

S10、所述处理器10向超声波测距仪64发送实时检测指令，所述超声波测距仪64接收到则实时获取井盖层12与下方污水水面距离信息并将其返回给所述处理器10；

S11、所述处理器10接收到则根据所述距离信息分析所述井盖层12与污水水面距离是否有小于预设距离；

S12、若有则所述处理器10接收到则向伸缩式门体111发送开启指令并向固定卡扣42发送伸出指令，所述伸缩式门体111接收到则控制自身进入开启状态，所述固定卡扣42接收到则控制自身从存储层11完全伸出并将伸出完成信息返回给所述处理器10；

S13、所述处理器10接收到则向无人机2发送飞行指令并向连接卡扣40发送伸出指令以及向摄像头60发送实时摄取指令，所述无人机2接收到则控制自身悬停至所述存储层11上方位置，所述连接卡扣40接收到则控制自身从无人机2下方完全伸出，所述摄像头60接收到则实时摄取所述无人机2下方影像并将其返回给所述处理器10；

S14、所述处理器10接收到则将所述实时影像以及连接指令发送给所述无人机2，所述无人机2接收到则实时根据所述影像控制所述连接卡扣40与固定卡扣42内部的连接绳41依次连接并将连接完成信息返回给所述处理器10；

S15、所述处理器10接收到则向无人机2发送上升悬停指令以及向灯光警报器50以及声音警报器51发送警示指令，所述无人机2接收到则控制自身悬吊所述壳体1悬停至预设高度位置处，所述灯光警报器50接收到则发出强光警，所述声音警报器51接收到则发出预设分贝的警报声示警。

其中，所述预设距离为0-30厘米，在本实施例中优选为20厘米。

具体的，所述处理器10向超声波测距仪64发送实时检测指令，所述超声波测距仪64接收到实时检测指令后，实时获取井盖层12与下方污水水面距离信息，然后所述超声波测距仪64将所述距离信息返回给所述处理器10，所述处理器10接收到所述距离信息后，根据所述距离信息分析所述井盖层12与污水水面距离是否有小于20厘米的预设距离，若所述处理器10分析出有小于20厘米预设距离后，所述处理器10向伸缩式门体111发送开启指令，同时所述处理器10向固定卡扣42发送伸出指令，所述伸缩式门体111接收到所述开启指令后，控制自身进入开启状态，即控制将存储仓110开启，所述固定卡扣42接收到所述伸出指令后，控制自身从存储层11完全伸出，然后将伸出完成信息返回给所述处理器10，所述处理器10接收到所述伸出完成信息后，所述处理器10向无人机2发送飞行指令，同时所述处理器10向连接卡扣40发送伸出指令以及向摄像头60发送实时摄取指令，所述无人机2接收到所述飞行指令后，控制自身飞出存储仓110并控制自身悬停至所述存储层11上方位置，所述连接卡扣40接收到所述伸出指令后，控制自身从无人机2下方完全伸出，所述摄像头60接收到所述实时摄取指令后，实时摄取所述无人机2下方环境影像，然后所述摄像头60将所述影像实时返回给所述处理器10，具体在所述处理器10实时接收到所述影像后，向所述无人机2发送所述实时影像以及连接指令，所述无人机2接收到所述实时影像以及连接指令后，实时根据所述影像控制所述连接卡扣40与固定卡扣42内部的连接绳41依次连接，即利用连接卡扣40将连接绳41从固定卡扣42内拉出后前往下一固定卡扣42位置处执行相同的操作，以此类推，直至所有连接绳41连接完成，连接完成后所述无人机2将连接完成信息返回给所述处理器10，所述处理器10接收到所述连接完成信息后，向无人机2发送上升悬停指令，同时所述处理器10向灯光警报器50以及声音警报器51发送警示指令，所述处理器10接收到启动指令后实时向无线装置9发送丢失接收指令以及定位装置7发送定位指令，所述无人机2接收到所述悬停指令后，控制自身将所述壳体1悬停至所述下水道上方3米位置处，所述灯光警报器50接收到所述警示指令后，控制自身发出强光进行警示，所述声音警报器51接收到所述警示指令后，控制自身发出90分贝的警报声进行示警。

上述实施例只为说明本发明的技术构思及特点，其目的是让熟悉该技术领域的技术人员能够了解本发明的内容并据以实施，并不能以此来限制本发明的保护范围。凡根据本发明精神实质所作出的等同变换或修饰，都应涵盖在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种基于无人机的智能井盖系统，包括壳体、无人机、过滤装置、连接装置、警示装置、检测装置、定位装置、导航装置、无线装置以及处理器，其特征在于，所述壳体包括存储层、井盖层、排水口、液体流量计、液压泵以及液压杆，所述存储层设置有存储仓以及伸缩式门体，所述存储仓设置于所述存储层中间位置，用于存储无人机；所述伸缩式门体设置于所述存储仓上方位置与存储层表面保持同一水平线并采用防水密封设计,用于开关所述存储仓；所述井盖层设置于所述存储层下方位置；所述排水口分别设置于所述存储层以及井盖层，所述存储层排水口与井盖层排水口保持同一垂直线，用于排放污水；所述液体流量计设置于所述排水口内部位置，用于检测从排水口流入的液体流量并将其转换为当前流量值；所述液压泵设置于所述井盖层内部位置，用于驱动液压杆伸出；所述液压杆设置于所述井盖层内部位置，用于控制所述壳体上升；所述无人机设置于所述存储仓内部位置，用于悬吊所述壳体；所述过滤装置包括过滤连接锁扣以及过滤网，所述过滤连接锁扣设置于地面凹槽表面位置，用于固定所述过滤网；所述过滤网设置于所述井盖层下方位置并与过滤连接锁扣连接，用于过滤污水；所述连接装置包括连接卡扣、连接绳、固定卡扣以及井盖连接锁扣，所述连接卡扣设置于所述无人机下方位置并与无人机表面保持同一水平线，伸出后，用于与连接绳连接；所述连接绳设置于所述固定卡扣内部位置，用于分别与固定卡扣以及连接卡扣连接；所述固定卡扣设置有若干个并设置于所述存储层表面位置，用于存储并连接所述连接绳；所述井盖连接锁扣设置有若干个并设置于所述存储层与井盖层连接位置处，用于连接并固定所述存储层以及井盖层；所述警示装置包括灯光警报器以及声音警报器，所述灯光警报器设置于所述过滤连接锁扣上方表面位置，用于发出强光示警；所述声音警报器设置于所述井盖层下方位置并与所述井盖层表面保持同一水平线，用于发出警报声；所述检测装置包括摄像头以及金属检测器，所述摄像头设置于所述无人机侧方位置，用于摄取所述无人机周围环境影像；所述金属检测器设置于地面凹槽侧方位置，用于检测凹槽内井盖信息；所述定位装置设置于所述无人机内部位置，用于定位无人机位置并获取定位数据；所述导航装置设置于所述定位装置侧方位置，用于规划飞行路线；所述无线装置设置于所述导航装置侧方位置，用于分别与道路维修控制中心、伸缩式门体、液体流量计、液压泵、固定卡扣、井盖连接锁扣、灯光警报器、声音警报器、金属检测器以及网络连接；所述处理器设置于所述无线装置侧方位置，用于分别与无人机、连接卡扣、摄像头、定位装置、导航装置以及无线装置连接。

2.根据权利要求1所述的一种基于无人机的智能井盖系统，其特征在于，所述检测装置还包括红外线传感器，所述红外线传感器设置于所述存储层上表面位置并与无线装置连接，用于获取所述存储层上方人体信息。

3.根据权利要求1所述的一种基于无人机的智能井盖系统，其特征在于，所述检测装置还包括湿度传感器，所述湿度传感器设置于所述存储层上表面位置并与无线装置连接，用于获取所述存储层上方湿度信息。

4.根据权利要求1所述的一种基于无人机的智能井盖系统，其特征在于，所述壳体还包括固定插销，所述固定插销设置于所述井盖层侧方位置并与无线装置连接，用于将井盖层固定于地面凹槽内部。

5.根据权利要求1所述的一种基于无人机的智能井盖系统，其特征在于，所述检测装置还包括超声波测距仪，所述超声波测距仪设置于所述井盖层下表面位置并与无线装置连接，用于获取所述井盖层下方污水高度信息。

6.一种基于无人机的智能井盖系统控制方法，使用权利要求1-5所述的一种基于无人机的智能井盖系统，其特征在于，所述方法包括以下步骤：

无线装置接收到道路维修控制中心发送的启动指令则将其返回给处理器，所述处理器接收到则向液体流量计发送实时检测指令，所述液体流量计接收到则实时获取排水口液体流量信息并将其返回给所述处理器；

所述处理器接收到则根据所述流量信息分析所述液体流量是否有超过预设流量；

若有则所述处理器向液压泵发送伸出指令，所述液压泵接收到则驱动液压杆完全伸出并将伸出完成信息返回给所述处理器；

所述处理器接收到则向伸缩式门体发送开启指令并向固定卡扣发送伸出指令，所述伸缩式门体接收到则控制自身进入开启状态，所述固定卡扣接收到则控制自身从存储层完全伸出并将伸出完成信息返回给所述处理器；

所述处理器接收到则向无人机发送飞行指令并向连接卡扣发送伸出指令以及向摄像头发送实时摄取指令，所述无人机接收到则控制自身悬停至所述存储层上方位置，所述连接卡扣接收到则控制自身从无人机下方完全伸出，所述摄像头接收到则实时摄取所述无人机下方影像并将其返回给所述处理器；

所述处理器接收到则向所述无人机发送所述实时影像以及连接指令，所述无人机接收到则实时根据所述影像控制所述连接卡扣与固定卡扣内部的连接绳依次连接并将连接完成信息返回给所述处理器；

所述处理器接收到则向无人机发送上升悬停指令以及向灯光警报器和声音警报器发送警示指令并向无线装置发送丢失接收指令以及定位装置发送定位指令，所述无人机接收到则控制自身悬吊所述壳体悬停至预设高度位置处，所述灯光警报器接收到则发出强光示警，所述声音警报器接收到则发出警报声示警，所述无线装置接收到则实时接收道路维修控制中心发送的井盖丢失信息并将所述井盖丢失信息返回给所述处理器，所述定位装置接收到则定位所述无人机当前位置信息并将获取的定位数据返回给所述处理器；

所述处理器接收到则根据所述井盖丢失信息分析井盖丢失的具体位置信息并向所述无人机发送所述实时影像以及下降放置指令，同时向导航装置发送所述定位数据、位置信息和导航指令，所述无人机接收到则控制自身下降并将所述壳体放置于地面凹槽内部，所述导航装置接收到则根据所述定位数据以及位置信息规划最优的飞行路线并将其返回给所述处理器；

所述处理器接收到则向井盖连接锁扣发送断开指令以及向所述伸缩式门体发送关闭指令并向无人机发送所述飞行路线、所述摄像头实时摄取的影像以及飞行放置指令，所述井盖连接锁扣接收到则控制自身断开存储层与井盖层的连接，所述伸缩式门体接收到则控制自身进入关闭状态，所述无人机接收到则根据所述飞行路线以及影像控制自身前往所述井盖丢失位置处并将所述存储层放置于所述井盖丢失位置处地面凹槽内。

7.根据权利要求6所述的一种基于无人机的智能井盖系统控制方法，其特征在于，在所述处理器根据所述流量信息分析所述液体流量超过预设流量后，所述方法还包括以下步骤：

所述处理器向红外线传感器发送实时检测指令，所述红外线传感器接收到则实时检测所述存储层上方人体信息并将其返回给所述处理器；

所述处理器接收到则根据所述人体信息分析是否有人体位于所述存储层上方位置；

若有则所述处理器向声音警报器发送警报发声指令并向所述液压泵发送伸出指令，所述警报器接收到则控制自身发出预设分贝的警报声示警，所述液压泵接收到则驱动所述液压杆完全伸出。

8.根据权利要求6所述的一种基于无人机的智能井盖系统控制方法，其特征在于，在所述无人机控制自身悬吊所述壳体悬停至预设高度位置处时，所述方法还包括以下步骤：

所述处理器向湿度传感器发送实时获取指令，所述湿度传感器接收到则实时获取存储层上方的湿度信息并将其返回给所述处理器；

所述处理器接收到则根据所述湿度信息分析所述湿度值是否有低于预设湿度值；

若有则所述处理器向所述无人机发送所述实时影像以及放置指令并向液压泵发送收缩指令，所述无人机接收到则根据所述实时影像将所述壳体放置于地面凹槽内部，所述液压泵接收到则驱动所述液压杆完全收回。

9.根据权利要求8所述的一种基于无人机的智能井盖系统控制方法，其特征在于，在所述液压泵驱动所述液压杆完全收回后，所述方法还包括以下步骤：

所述处理器根据所述摄像头实时摄取的影像分析所述存储层与地面是否有保持同一水平线；

若有则所述处理器向固定插销发送固定指令以及向连接卡扣发送断开收缩指令并向固定卡扣发送收缩指令以及向无人机发送所述实时影像以及返回指令；

所述固定插销接收到则控制自身伸出将井盖层固定于地面凹槽内部，所述连接卡扣接收到则控制自身与连接绳断开连接并控制自身缩回无人机内部，所述固定卡扣接收到则控制自身缩回存储层内部，所述无人机接收到则根据所述影像控制自身返回存储仓内并将返回信息返回给所述处理器；

所述处理器接收到则向伸缩式门体发送关闭指令，所述伸缩式门体接收到则控制自身进入关闭状态。

10.根据权利要求6所述的一种基于无人机的智能井盖系统控制方法，其特征在于，所述方法还包括以下步骤：

所述处理器向超声波测距仪发送实时检测指令，所述超声波测距仪接收到则实时获取井盖层与下方污水水面距离信息并将其返回给所述处理器；

所述处理器接收到则根据所述距离信息分析所述井盖层与污水水面距离是否有小于预设距离；

若有则所述处理器接收到则向伸缩式门体发送开启指令并向固定卡扣发送伸出指令，所述伸缩式门体接收到则控制自身进入开启状态，所述固定卡扣接收到则控制自身从存储层完全伸出并将伸出完成信息返回给所述处理器；

所述处理器接收到则向无人机发送飞行指令并向连接卡扣发送伸出指令以及向摄像头发送实时摄取指令，所述无人机接收到则控制自身悬停至所述存储层上方位置，所述连接卡扣接收到则控制自身从无人机下方完全伸出，所述摄像头接收到则实时摄取所述无人机下方影像并将其返回给所述处理器；

所述处理器接收到则将所述实时影像以及连接指令发送给所述无人机，所述无人机接收到则实时根据所述影像控制所述连接卡扣与固定卡扣内部的连接绳依次连接并将连接完成信息返回给所述处理器；

所述处理器接收到则向无人机发送上升悬停指令以及向灯光警报器以及声音警报器发送警示指令，所述无人机接收到则控制自身悬吊所述壳体悬停至预设高度位置处，所述灯光警报器接收到则发出强光警，所述声音警报器接收到则发出预设分贝的警报声示警。