CN110192232A - 交通信息处理设备、系统及方法 - Google Patents

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Abstract

一种交通信息处理设备、系统及方法，该交通信息处理设备(10)包括图像识别及决策装置(110)和告警装置(120)。图像识别及决策装置(110)配置为对接收的交通路径图像进行处理以识别场景，并根据场景确定是否进行告警操作以得到确定结果。告警装置(120)配置为根据确定结果产生告警信息以用于向交通路径中的交通工具发出提示信息。该交通信息处理设备(10)可以对交通路径中的交通工具(例如道路中的车辆)进行疏导和警示，从而帮助例如警车、消防车、工程救险车、救护车等特殊车辆快速通行，具有实时性和准确性，并且可以保证疏导路段的有效性，避免提前太久疏导而影响交通或者疏导不及时而妨碍特殊车辆通行。

Description

交通信息处理设备、系统及方法
技术领域
本公开的实施例涉及一种交通信息处理设备、系统及方法。
背景技术
随着城市化的发展，城市路网越来越发达，交通工具(例如车辆)的数量也越来越多。车辆作为代步工具，为人们的日常出行提供了便利，提高了出行效率，满足了快节奏生活的需求。
发明内容
本公开至少一个实施例提供一种交通信息处理设备，包括：图像识别及决策装置，配置为对接收的交通路径图像进行处理以识别场景，并根据所述场景确定是否进行告警操作以得到确定结果；告警装置，配置为根据所述确定结果产生告警信息以用于向交通路径中的交通工具发出提示信息。
例如，本公开一实施例提供的交通信息处理设备还包括：飞行平台，配置为进行飞行；图像获取装置，设置在所述飞行平台上，且配置为获取所述交通路径图像；其中，所述图像识别及决策装置和所述告警装置均设置在所述飞行平台上。
例如，本公开一实施例提供的交通信息处理设备还包括定位装置，其中，所述定位装置设置在所述飞行平台上，且配置为获取所述飞行平台的位置信息。
例如，本公开一实施例提供的交通信息处理设备还包括：通信装置，设置在所述飞行平台上，且配置为与目标交通工具进行通信，以获得所述目标交通工具的位置信息和速度信息；速度计算装置，设置在所述飞行平台上，且配置为通过控制所述飞行平台的速度以调节所述飞行平台与所述目标交通工具之间的距离。
例如，在本公开一实施例提供的交通信息处理设备中，对接收的所述交通路径图像进行处理以识别所述场景，并根据所述场景确定是否进行所述告警操作以得到所述确定结果，包括：根据获取所述交通路径图像时所述飞行平台是否飞行在高速公路的上方，判断所述场景是否为所述高速公路。
例如，在本公开一实施例提供的交通信息处理设备中，对接收的所述交通路径图像进行处理以识别所述场景，并根据所述场景确定是否进行所述告警操作以得到所述确定结果，还包括：若所述场景为所述高速公路，获取所述高速公路的应急车道在所述交通路径图像中的位置；根据所述应急车道在所述交通路径图像中的位置进行交通工具检测；判断所述应急车道中是否存在交通工具；若所述应急车道中存在所述交通工具，则确定进行所述告警操作。
例如，在本公开一实施例提供的交通信息处理设备中，对接收的所述交通路径图像进行处理以识别所述场景，并根据所述场景确定是否进行所述告警操作以得到所述确定结果，还包括：若所述场景不是所述高速公路，对所述交通路径图像进行交通工具检测；判断所述交通路径图像中的交通工具的数量是否大于或等于数量阈值；若所述交通路径图像中的所述交通工具的数量大于或等于所述数量阈值，则计算所述交通工具的平均速度；判断所述平均速度是否小于速度阈值；若所述平均速度小于所述速度阈值，则确定进行所述告警操作。
例如，在本公开一实施例提供的交通信息处理设备中，所述飞行平台包括：机体；飞行控制装置，配置为对所述飞行平台的飞行状态进行控制；数据链装置，配置为传输遥控指令和反馈数据；发射回收装置，配置为控制所述飞行平台的升空过程和降落过程；电源，配置为提供电能；其中，所述飞行控制装置、所述数据链装置、所述发射回收装置和所述电源均设置在所述机体上。
例如，在本公开一实施例提供的交通信息处理设备中，所述告警装置包括扩音器、警铃或小区广播系统。
例如，在本公开一实施例提供的交通信息处理设备中，所述目标交通工具包括警车、消防车、工程救险车或救护车。
例如，本公开一实施例提供的交通信息处理设备还包括信号传输装置，其中，所述信号传输装置配置为接收所述交通路径图像。
本公开至少一个实施例还提供一种交通信息处理系统，包括：图像识别及决策装置，配置为对接收的交通路径图像进行处理以识别场景，并根据所述场景确定是否进行告警操作以得到确定结果；飞行平台，配置为进行飞行；告警装置，设置在所述飞行平台上，且配置为根据所述确定结果产生告警信息以用于向交通路径中的交通工具发出提示信息。
例如，本公开一实施例提供的交通信息处理系统还包括信号传输装置，其中，所述信号传输装置配置为接收所述交通路径图像并将所述确定结果传输至所述告警装置；所述图像识别及决策装置和所述信号传输装置设置在所述飞行平台之外。
本公开至少一个实施例还提供一种交通信息处理方法，包括：对接收的交通路径图像进行处理以识别场景，并根据所述场景确定是否进行告警操作以得到确定结果；根据所述确定结果产生告警信息以用于向交通路径中的交通工具发出提示信息。
例如，在本公开一实施例提供的交通信息处理方法中，对接收的所述交通路径图像进行处理以识别所述场景，并根据所述场景确定是否进行所述告警操作以得到所述确定结果，包括：判断所述场景是否为高速公路以得到判断结果，根据所述判断结果对所述交通路径图像进行处理，并确定是否进行所述告警操作以得到所述确定结果。
例如，在本公开一实施例提供的交通信息处理方法中，判断所述场景是否为所述高速公路以得到所述判断结果，根据所述判断结果对所述交通路径图像进行处理，并确定是否进行所述告警操作以得到所述确定结果，包括：若所述场景为所述高速公路，获取所述高速公路的应急车道在所述交通路径图像中的位置；根据所述应急车道在所述交通路径图像中的位置进行交通工具检测；判断所述应急车道中是否存在交通工具；若所述应急车道中存在所述交通工具，则确定进行所述告警操作。
例如，在本公开一实施例提供的交通信息处理方法中，获取所述高速公路的所述应急车道在所述交通路径图像中的位置，包括：提取所述交通路径图像的梯度特征，获得梯度图；获取所述梯度图中每个像素的局部阈值；获取二值化图像；计算所述二值化图像中每列白像素的累加和；获得所述累加和的峰值位置；在所述二值化图像中的累加和的峰值位置邻域内进行直线拟合；选择满足角度要求的多条直线；计算所述多条直线中位于所述二值化图像边缘处且相邻的两条直线邻域内的白像素个数；根据所述白像素个数判断所述两条直线是否为实线；若所述两条直线均为实线，则确定所述两条直线之间的区域为所述应急车道的位置。
例如，在本公开一实施例提供的交通信息处理方法中，判断所述场景是否为所述高速公路以得到所述判断结果，根据所述判断结果对所述交通路径图像进行处理，并确定是否进行所述告警操作以得到所述确定结果，包括：若所述场景不是所述高速公路，对所述交通路径图像进行交通工具检测；判断所述交通路径图像中的交通工具的数量是否大于或等于数量阈值；若所述交通路径图像中的所述交通工具的数量大于或等于所述数量阈值，则计算所述交通工具的平均速度；判断所述平均速度是否小于速度阈值；若所述平均速度小于所述速度阈值，则确定进行所述告警操作。
例如，在本公开一实施例提供的交通信息处理方法中，计算所述交通工具的所述平均速度，包括：根据所述交通路径图像中的所述交通工具的宽度得到所述交通路径图像中每个像素表示的实际距离；计算所述交通工具在相邻两帧交通路径图像中的像素位移；根据所述交通路径图像中每个像素表示的所述实际距离、所述交通工具在相邻两帧交通路径图像中的所述像素位移和相邻两帧交通路径图像的间隔时间，得到所述交通工具中每个的速度；计算所述交通路径图像中全部交通工具的速度的平均值，得到所述平均速度。
例如，本公开一实施例提供的交通信息处理方法还包括：从飞行平台获取所述交通路径图像。
例如，本公开一实施例提供的交通信息处理方法还包括：获得目标交通工具的位置信息和速度信息；控制飞行平台的速度以调节所述飞行平台与所述目标交通工具之间的距离。
例如，在本公开一实施例提供的交通信息处理方法中，控制所述飞行平台的速度以调节所述飞行平台与所述目标交通工具之间的距离，包括：根据所述飞行平台的位置信息和所述目标交通工具的位置信息，计算所述飞行平台与所述目标交通工具的初始距离；根据所述目标交通工具的速度信息和预定疏导时间，计算所述飞行平台与所述目标交通工具的预定距离；根据所述初始距离和所述预定距离的比较结果，控制所述飞行平台的速度，以调节所述飞行平台与所述目标交通工具之间的距离。
附图说明
为了更清楚地说明本公开实施例的技术方案，下面将对实施例的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅涉及本公开的一些实施例，而非对本公开的限制。
图1为本公开至少一个实施例提供的一种交通信息处理设备的示意框图；
图2为本公开至少一个实施例提供的另一种交通信息处理设备的示意框图；
图3为本公开至少一个实施例提供的另一种交通信息处理设备的示意框图；
图4为本公开至少一个实施例提供的一种交通信息处理设备的应用场景示意图；
图5为本公开至少一个实施例提供的另一种交通信息处理设备的应用场景示意图；
图6为本公开至少一个实施例提供的一种交通信息处理设备的工作流程示意图；
图7为本公开至少一个实施例提供的一种交通信息处理设备获取应急车道的位置的流程示意图；
图8为本公开至少一个实施例提供的一种交通信息处理设备进行直线拟合的示意图；
图9为本公开至少一个实施例提供的一种交通信息处理设备拍摄得到的交通路径图像的示意图；
图10为本公开至少一个实施例提供的一种交通信息处理设备计算交通工具的平均速度的流程示意图；
图11为本公开至少一个实施例提供的一种交通信息处理设备调节飞行平台与目标交通工具之间的距离的流程示意图；
图12为本公开至少一个实施例提供的一种交通信息处理系统的示意框图；
图13为本公开至少一个实施例提供的一种交通信息处理方法的流程示意图；
图14为图13中的步骤S410的一种具体流程示意图；
图15为图13中的步骤S410的另一种具体流程示意图；以及
图16为本公开至少一个实施例提供的另一种交通信息处理方法的流程示意图。
具体实施方式
为使本公开实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本公开实施例的附图，对本公开实施例的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例是本公开的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于所描述的本公开的实施例，本领域普通技术人员在无需创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本公开保护的范围。
除非另外定义，本公开使用的技术术语或者科学术语应当为本公开所属领域内具有一般技能的人士所理解的通常意义。本公开中使用的“第一”、“第二”以及类似的词语并不表示任何顺序、数量或者重要性，而只是用来区分不同的组成部分。同样，“一个”、“一”或者“该”等类似词语也不表示数量限制，而是表示存在至少一个。“包括”或者“包含”等类似的词语意指出现该词前面的元件或者物件涵盖出现在该词后面列举的元件或者物件及其等同，而不排除其他元件或者物件。“连接”或者“相连”等类似的词语并非限定于物理的或者机械的连接，而是可以包括电性的连接，不管是直接的还是间接的。“上”、“下”、“左”、“右”等仅用于表示相对位置关系，当被描述对象的绝对位置改变后，则该相对位置关系也可能相应地改变。
随着车辆的数量越来越多，道路拥堵的情况日益严重。例如，在出行高峰时间(例如上班时间或下班时间)或者在发生突发交通事件时，道路拥堵的情况更加严重。一些特殊车辆，例如警车、消防车、工程救险车、救护车等，通常需要快速通行以尽快到达任务现场，从而最大程度地降低人们的生命财产损失。然而，由于交通拥堵情况时常发生，并且可能会有一些司机不遵守交通规则而驾驶在应急车道上，当特殊车辆需要执行紧急任务时，使得特殊车辆难以快速到达任务现场，从而会造成严重的损失。如何让特殊车辆更快地到达任务现场就变得十分重要。例如，可以通过电子地图中内置的拥堵提示来帮助特殊车辆避开拥堵路段，然而其具有一定的滞后性和不准确性，并且可能会使特殊车辆沿路程较远的线路行驶，因此对于缩短特殊车辆到达任务现场的时间，其作用有限。
本公开至少一实施例提供一种交通信息处理设备、系统及方法，该交通信息处理设备可以对交通路径中的交通工具(例如道路中的车辆)进行疏导和警示，从而帮助例如警车、消防车、工程救险车、救护车等特殊车辆快速通行，具有实时性和准确性，并且可以保证疏导路段的有效性，避免提前太久疏导而影响交通或者疏导不及时而妨碍特殊车辆通行。
下面，将参考附图详细地说明本公开的实施例。应当注意的是，不同的附图中相同的附图标记将用于指代已描述的相同的元件。
本公开至少一实施例提供一种交通信息处理设备，该交通信息处理设备包括图像识别及决策装置和告警装置。图像识别及决策装置配置为对接收的交通路径图像进行处理以识别场景，并根据场景确定是否进行告警操作以得到确定结果。告警装置配置为根据确定结果产生告警信息以用于向交通路径中的交通工具发出提示信息。
图1为本公开至少一个实施例提供的一种交通信息处理设备的示意框图。如图1所示，该交通信息处理设备10包括图像识别及决策装置110和告警装置120。
图像识别及决策装置110配置为对接收的交通路径图像进行处理以识别场景，并根据场景确定是否进行告警操作以得到确定结果。例如，交通路径图像可以由另行设置或设置在交通信息处理设备10中的图像获取装置拍摄得到，并传输给图像识别及决策装置110。例如，当交通路径图像为高速公路的图像时，图像识别及决策装置110可以获取应急车道在交通路径图像中的位置并进行交通工具检测(例如车辆检测)，进而判断应急车道中是否有车辆行驶，若有，则确定进行告警操作。例如，当交通路径图像为非高速公路(例如城市道路)的图像时，图像识别及决策装置110可以对交通路径图像进行交通工具检测(例如车辆检测)，并得到交通路径图像中的车辆数量，若车辆数量大于或等于预设的数量阈值时，则计算车辆的平均速度，并判断车辆的平均速度是否小于预设的速度阈值，若是，则确定进行告警操作。
告警装置120配置为根据确定结果产生告警信息以用于向交通路径中的交通工具发出提示信息。这里，“确定结果”是指图像识别及决策装置110得到的判断结果，例如该判断结果为进行告警操作；“告警信息”是指控制信息，该控制信息例如可以控制该告警装置120自身或另行提供的设备发出提示信息。交通路径中的交通工具例如为行驶在道路中的车辆。例如，告警装置120可以包括扩音器、警铃或小区广播系统等，相应地，告警信息例如为扩音器、警铃或小区广播系统的控制信息等，提示信息例如为播放的提示音、警示音或通过小区广播系统向驾驶员的手机发送的文字信息(例如短信)等。当然，本公开的实施例不限于此，告警装置120可以包括任意适用的可以产生告警信息的部件，例如调频广播装置等，相应地，提示信息可以为任意形式的信息，例如通过车辆的收音机接收的广播信息等。
当高速公路的应急车道中有车辆行驶时，告警装置120会产生告警信息以用于发出提示信息，行驶在应急车道中的车辆的驾驶员收到该提示信息后，可以驶离应急车道，从而便于警车、消防车、工程救险车、救护车等特殊车辆从应急车道中快速通行。当非高速公路出现拥堵的情况时，告警装置120也会产生告警信息以用于发出提示信息，道路中的车辆的驾驶员收到该提示信息后，可以进行避让和疏散，从而为警车、消防车、工程救险车、救护车等特殊车辆让出行车道，使其能够快速通行。在本公开的至少一实施例中，交通信息处理设备10可以基于视觉识别技术，智能识别高速公路中的应急车道，判断城市道路中的拥堵路段，并根据不同的路况，对交通路径中的交通工具(例如道路中的车辆)进行疏导和警示，从而帮助例如警车、消防车、工程救险车、救护车等特殊车辆快速通行，以尽快到达任务现场，具有实时性和准确性。
需要说明的是，本公开的一些实施例中，交通信息处理设备10不仅可以对道路中的车辆进行疏导和警示，还可以对江河中的船只进行疏导和警示，本公开的实施例对于交通路径和交通工具的类别不作限制。
图2为本公开至少一个实施例提供的另一种交通信息处理设备的示意框图。如图2所示，该交通信息处理设备10还可以进一步包括飞行平台130、图像获取装置140和定位装置150。
例如，飞行平台130配置为进行飞行，例如按照预设路径飞行在交通路径的上方(例如道路的上方)。例如，该预设路径可以为飞行平台130起飞前进行设置的，也可以在飞行平台130的飞行过程中实时设置或实时传输至飞行平台130，本公开的实施例对此不作限制。例如，飞行平台130可以为旋翼式无人机、固定翼式无人机或扑翼式无人机等，例如可以为通常的四旋翼无人机、六旋翼无人机等，本公开的实施例对此不作限制。当飞行平台130为旋翼式无人机时，其操控性强，可垂直起降和悬停，适用于低空、低速飞行，能够更好地满足交通疏导的需求。
例如，图像获取装置140设置在飞行平台130上，且配置为获取交通路径图像。例如，图像获取装置140可以为下视摄像头，例如数字高清摄像头，该下视摄像头的拍摄角度可调；例如，交通信息处理设备10还可以进一步包括存储装置以暂时或永久存储图像获取装置140获取的图像数据。当飞行平台130飞行在道路的上方时，设置在飞行平台130上的图像获取装置140可以拍摄得到交通路径图像(即道路的图像)，并将该交通路径图像传输给图像识别及决策装置110。例如，图像获取装置140可以直接安装在飞行平台130上，也可以通过云台安装在飞行平台130上，或者采用其他方式进行安装，本公开的实施例对此不作限制。当采用云台安装图像获取装置140时，可以具有稳像效果，避免图像获取装置140受飞行平台130振动和气流扰动等因素的影响，使得图像获取装置140拍摄的交通路径图像更加清晰，从而有助于提高图像识别及决策装置110进行后续处理的准确度。
例如，定位装置150设置在飞行平台130上，且配置为获取飞行平台130的位置信息。例如，定位装置150可以为全球定位系统(Global Positioning System，GPS)定位装置、北斗系统定位装置等。例如，当飞行平台130飞行在道路上方时，图像获取装置140进行拍摄，可以根据拍摄时刻定位装置150获得的位置信息来判断此时飞行平台130是否飞行在高速公路上方，从而确定拍摄得到的交通路径图像的场景是否为高速公路。例如，定位装置150还可以配置为对飞行平台130进行导航，从而使飞行平台130按照预设路径飞行。
图像识别及决策装置110和告警装置120的工作方式可参考图1的描述，此处不再赘述。例如，图像识别及决策装置110和告警装置120均设置在飞行平台130上。通过这种方式，使得图像识别及决策装置110与图像获取装置140之间、图像识别及决策装置110和告警装置120之间的信号传输更快捷，有助于提高该交通信息处理设备10的实时性和有效性。并且，由于告警装置120设置在飞行平台130上，可以随着飞行平台130飞行在道路的上方，因此可以将告警装置120设置为扩音器或警铃等，以播放提示音或警示音，具有直观、实时等优点，且可以降低成本。
例如，在本公开的一些实施例中，交通信息处理设备10还可以进一步包括通信装置160和速度计算装置170。
例如，通信装置160设置在飞行平台130上，且配置为与目标交通工具20进行通信，以获得目标交通工具20的位置信息和速度信息。例如，通信装置160可以为蓝牙通信装置、基于IEEE 802.11b标准的无线局域网(WIFI)通信装置、5G/4G/3G通信装置、红外通信装置等，本公开的实施例对此不作限制。例如，目标交通工具20为警车、消防车、工程救险车、救护车等特殊车辆，目标交通工具20行驶在飞行平台130的后方。目标交通工具20基于相应的通信协议将其位置信息和速度信息传输给通信装置160。例如，目标交通工具20中也对应设置有通信部件，以便于与通信装置160进行通信。
例如，速度计算装置170设置在飞行平台130上，且配置为通过控制飞行平台130的速度以调节飞行平台130与目标交通工具20之间的距离。例如，通信装置160将接收到的目标交通工具20的位置信息和速度信息传输给速度计算装置170，定位装置150将飞行平台130的位置信息也传输给速度计算装置170，速度计算装置170根据这些信息控制飞行平台130的速度，从而调节飞行平台130与目标交通工具20之间的距离，使两者的距离不至于过大或过小。
通过这种方式，可以使飞行平台130与目标交通工具20之间的距离保持在合适的范围内，从而可以保证疏导路段的有效性，避免提前太久疏导而影响交通或者疏导不及时而妨碍特殊车辆通行。
图3为本公开至少一个实施例提供的另一种交通信息处理设备的示意框图。如图3所示，在该交通信息处理设备10中，飞行平台130包括机体131、飞行控制装置132、数据链装置133、发射回收装置134和电源135，该交通信息处理设备10中的其他装置与图2所示的交通信息处理设备10中的各个装置基本相同。
例如，机体131为飞行平台130提供刚性支撑结构，用于安装其他各个部件。例如，机体131可以采用复合材料制备，例如碳纤维复合材料、玻璃纤维复合材料、蜂窝夹层复合材料等，或者也可以采用金属、塑料等制备，本公开的实施例对此不作限制。
例如，飞行控制装置132配置为对飞行平台130的飞行状态进行控制。飞行控制装置132对飞行平台130的稳定性、飞行性能以及数据传输的可靠性、精确度、实时性等都有重要影响。数据链装置133配置为传输遥控指令和反馈数据。发射回收装置134配置为控制飞行平台130的升空过程和降落过程。例如，发射回收装置134可以使飞行平台130顺利升空以达到安全的高度和速度，并在执行完任务后从天空安全回落到地面。电源135配置为提供电能。例如，飞行控制装置132、数据链装置133、发射回收装置134和电源135均设置在机体131上。关于飞行控制装置132、数据链装置133、发射回收装置134和电源135的详细说明可参考常规设计，例如参考通常的无人机中各对应装置，此处不再详述。需要说明的是，本公开的一些实施例中，飞行平台130还可以包括更多的装置，例如起落架、电机、旋翼等，这可以根据实际需求而定，本公开的实施例对此不作限制。
例如，在一些实施例中，当交通信息处理设备10包括通信装置160和速度计算装置170时，速度计算装置170将计算得到的速度参数传输给飞行平台130的飞行控制装置132，从而使飞行控制装置132根据该速度参数控制飞行平台130的速度。
需要说明的是，本公开的实施例中，图像识别及决策装置110、告警装置120和速度计算装置170可以为硬件、软件、固件以及它们的任意可行的组合。例如，图像识别及决策装置110、告警装置120和速度计算装置170可以为专用或通用的电路、芯片或装置等，也可以为处理器和存储器的结合，例如，该处理器可以为中央处理器(CPU)、数字信号处理器(DSP)等，该存储器可以为任意类型的存储器(例如闪存等)，其中存储有用于实现图像识别及决策功能、告警信息产生功能、速度计算功能等计算机可执行代码以及执行该计算机可执行代码所需的数据以及产生的数据等。例如，图像识别及决策装置110、告警装置120和速度计算装置170可以为彼此分离的装置，也可以集成到同一个装置中。关于图像识别及决策装置110、告警装置120和速度计算装置170的具体实现形式，本公开的实施例对此不作限制。
图4为本公开至少一个实施例提供的一种交通信息处理设备的应用场景示意图。如图4所示，交通信息处理设备10中的各个装置(例如图像识别及决策装置110、告警装置120、图像获取装置140、定位装置150、通信装置160和速度计算装置170等，图中未示出全部装置)均设置在飞行平台130上，飞行平台130例如为四旋翼无人机。例如，目标交通工具20为救护车210。
在使用该交通信息处理设备10进行交通疏导时，使飞行平台130飞行在道路上方，且保持飞行在救护车210的前方。图像获取装置140进行拍摄，得到交通路径图像并传输给图像识别及决策装置110。图像识别及决策装置110根据拍摄时刻定位装置150获得的位置信息判断此时飞行平台130是否飞行在高速公路上方，从而确定拍摄得到的交通路径图像的场景是否为高速公路。当交通路径图像为高速公路的图像时，图像识别及决策装置110根据交通路径图像判断应急车道中是否有车辆行驶，若有，则确定进行告警操作；当交通路径图像为非高速公路(例如城市道路)的图像时，图像识别及决策装置110计算交通路径图像中的车辆数量，进一步计算车辆的平均速度，并判断车辆的平均速度是否小于预设的速度阈值，若是，则确定进行告警操作。
告警装置120接收图像识别及决策装置110的确定结果，若确定结果指示进行告警操作，则告警装置120产生告警信息以用于向道路中的车辆发出提示信息。例如，告警装置120可以为设置在飞行平台130上的扩音器、警铃或小区广播系统等，因此，告警信息可以为扩音器、警铃或小区广播系统等的控制信号，从而可以向道路中的车辆播放提示音、警示音或通过小区广播系统向驾驶员的手机发送文字信息(例如短信)等。道路中的车辆的驾驶员接收到提示信息后，可以进行避让，例如从高速公路的应急车道中行驶到非应急车道中以保持应急车道的畅通，或者在城市道路中变道以避让出一条畅通的行驶通道，从而便于行驶在飞行平台130后方的救护车210快速通行。
通信装置160可以与救护车210进行无线通信，以获取救护车210的位置信息和速度信息，并将该位置信息和速度信息传输给速度计算装置170。定位装置150将飞行平台130的位置信息也传输给速度计算装置170。速度计算装置170根据这些信息控制飞行平台130的速度，从而调节飞行平台130与救护车210之间的距离，使两者的距离不至于过大或过小，以保证疏导路段的有效性。
在该实施例中，交通信息处理设备10中的各个装置均设置在飞行平台130上，可以简化各个装置之间的信号传输方式，提高信号传输效率，且可以提高交通信息处理设备10的集成度，便于维护和管理。
图5为本公开至少一个实施例提供的另一种交通信息处理设备的应用场景示意图。如图5所示，该交通信息处理设备10包括图像识别及决策装置110、告警装置120和信号传输装置190，图像识别及决策装置110和告警装置120设置在另行提供的服务基站180中，信号传输装置190例如为设置在地面的无线通信设备且配置为接收交通路径图像。例如，该交通信息处理设备10需要与另行提供的飞行平台配合工作，该另行提供的飞行平台例如为前述的飞行平台130，且飞行平台130上设置有图像获取装置140、定位装置150、通信装置160和速度计算装置170(图中未示出全部装置)。例如，飞行平台130为四旋翼无人机，目标交通工具20为救护车210。
在使用该交通信息处理设备10进行交通疏导时，使与之配合工作的飞行平台130飞行在道路上方，且保持飞行在救护车210的前方。图像获取装置140进行拍摄，得到交通路径图像并通过无线通信的方式传输给信号传输装置190，信号传输装置190将接收到的交通路径图像传输至设置在服务基站180中的图像识别及决策装置110。并且，定位装置150在拍摄时刻获得的位置信息也通过无线通信的方式传输给信号传输装置190，并进一步传输至图像识别及决策装置110。图像识别及决策装置110判断拍摄得到的交通路径图像的场景是否为高速公路，并进一步判断是否进行告警操作，其具体判断方法可参考上文内容，此处不再赘述。
告警装置120接收图像识别及决策装置110的确定结果，若确定结果指示进行告警操作，则告警装置120产生告警信息，该告警信息例如为控制信息。此时，告警装置120并不直接向道路中的车辆发出提示信息，而是通过告警信息控制另行设置的设备向道路中的车辆发出提示信息。例如，告警装置120通过信号传输装置190将告警信息无线传输给设置在飞行平台130上的扩音器、警铃或小区广播系统等，该扩音器、警铃或小区广播系统在告警信息的控制下向道路中的车辆发出提示信息，例如向道路中的车辆播放提示音、警示音或通过小区广播系统向驾驶员的手机发送文字信息(例如短信)等。道路中的车辆的驾驶员接收到提示信息后，可以进行避让，以便于行驶在飞行平台130后方的救护车210快速通行。
设置在飞行平台130上的通信装置160可以与救护车210进行无线通信，并与速度计算装置170配合工作以调节飞行平台130与救护车210之间的距离，其具体工作方式可参考上文内容，此处不再赘述。
在该实施例中，图像识别及决策装置110和告警装置120均设置在服务基站180中，服务基站180例如位于地面控制中心，从而可以便于工作人员统一协调及监控，以同时为多个目标交通工具20进行交通疏导，并且可以灵活接入多种类型的飞行平台，提高该交通信息处理设备10的兼容性。
图6为本公开至少一个实施例提供的一种交通信息处理设备的工作流程示意图，图7为本公开至少一个实施例提供的一种交通信息处理设备获取应急车道的位置的流程示意图，图8为本公开至少一个实施例提供的一种交通信息处理设备进行直线拟合的示意图，图9为本公开至少一个实施例提供的一种交通信息处理设备拍摄得到的交通路径图像的示意图，图10为本公开至少一个实施例提供的一种交通信息处理设备计算交通工具的平均速度的流程示意图。下面结合图6至图10，对该交通信息处理设备10的工作流程进行说明。
如图6所示，首先，图像识别及决策装置110根据获取交通路径图像时飞行平台130是否飞行在高速公路的上方，判断场景是否为高速公路。
若该场景为高速公路，则获取高速公路的应急车道在交通路径图像中的位置，根据应急车道在交通路径图像中的位置进行交通工具检测，然后判断应急车道中是否存在交通工具。若应急车道中存在交通工具，则确定进行告警操作；若应急车道中不存在交通工具，则继续监测，使图像获取装置140进行下一次拍摄。关于交通工具检测(车辆检测)将在下文中详细说明，此处不再赘述。
例如，如图7所示，获取高速公路的应急车道在交通路径图像中的位置的流程描述如下。首先提取交通路径图像的梯度特征，获得梯度图。例如，在一些示例中，滤波核可以为[2,2,3,0,-3,-2,-2]，因此，梯度特征可以计算如下：
grad(u,v)＝max(2*src[u-3,v]+2*src[u-2,v]+3*src[u-1,v]-3*src[u+1,v]
-2*src[u+2,v]-2*src[u+3,v],0)，
其中，src[u,v]表示交通路径图像中(u,v)坐标上的像素值，grad(u,v)表示交通路径图像中(u,v)坐标上的梯度特征。对交通路径图像中的所有像素进行上述计算后，可以得到梯度图。需要说明的是，本公开的实施例中，进行梯度特征计算时采用的滤波核不限于上述数值，也可以为其他数值，这可以根据实际需求而定，本公开的实施例对此不作限制。
然后，获取梯度图中每个像素的局部阈值。例如，在一些示例中，每个像素的局部阈值是以当前坐标为中心，32*1窗口大小内的像素均值。当然，本公开的实施例不限于此，窗口大小不限于32*1，也可以采用其他尺寸，这可以根据实际需求而定。得到每个像素的局部阈值后，进行二值化处理即可得到二值化图像。关于二值化处理的详细说明可参考常规设计，此处不再详述。
接下来，计算二值化图像中每列白像素的累加和，并获得累加和的峰值位置。由于拍摄交通路径图像的图像获取装置140例如为下视摄像头，使得拍摄得到的车道线近乎竖直，经过二值化处理后，疑似车道线像素的是白像素(白点)，其余是黑像素(背景黑点)。统计每列的白像素的个数，若某列的白像素的累加和在其邻域内是峰值，则认为该列可能存在车道线。
然后，在二值化图像中的累加和的峰值位置邻域内进行直线拟合，并选择满足角度要求的多条直线，将不满足角度要求的直线删除。例如，与竖直方向的夹角等于0度、基本等于0度或在一定角度范围内的直线为满足角度要求的直线。接着，计算多条直线中位于二值化图像边缘处且相邻的两条直线邻域内的白像素个数，并根据白像素个数判断该两条直线是否为实线。若该两条直线均为实线，则确定该两条直线之间的区域为应急车道的位置。
例如，在一些示例中，对二值化图像进行直线拟合后得到的图像如图8所示。假定峰值位置有u1、u2、u3和u4，以峰值位置为中心选取宽度为Δw的邻域，进行直线拟合。例如，可以采用最小二乘法进行直线拟合，也可以采用任意适用的方式，本公开的实施例对此不作限制。拟合得到候选直线后，由于车道线都是平行的，且角度与竖直方向接近0度，因此可以挑选出满足角度要求的候选直线，并删除不满足角度要求的候选直线。根据高速公路的常规设计，应急车道通常在最右侧。因此，选取多条直线中最右侧的两条相邻的直线，假设是u3和u4，分别计算u3和u4的矩形邻域内(例如矩形邻域宽度是3个像素)的白像素个数num。假设图像高度是h，则比值k＝num/h。若k＜th(th为预设的阈值)，则认为该直线为虚车道线，否则为实车道线。若u3和u4均是实车道线，则认为u3和u4之间的区域为应急车道的位置。
如图6所示，若该场景不是高速公路，则对交通路径图像进行交通工具检测。例如，在一些示例中，拍摄得到的非高速公路的交通路径图像的示意图如图9所示。对该图像进行交通工具检测(即车辆检测)，即可以识别出该图像中的车辆。例如，车辆检测可以采用Adaboost算法或者基于深度学习的目标检测算法，例如SSD、Faster-RCNN、Yolo等算法，这些算法都需要提前训练车辆检测模型。当然，本公开的实施例不限于此，车辆检测可以采用任意适用的算法，这可以根据实际需求而定。
如图6所示，进行交通工具检测之后，可以得到交通工具的数量，并判断交通路径图像中的交通工具的数量是否大于或等于数量阈值。若交通工具的数量小于数量阈值，则认为不会出现拥堵，因此继续监测并使图像获取装置140进行下一次拍摄；若交通工具的数量大于或等于数量阈值，则认为可能会出现拥堵，因此需要进一步计算交通工具的平均速度。例如，数量阈值可以提前设置在交通信息处理设备10中，也可以实时进行设置或修改。例如，数量阈值的数值可以根据实际需求而定，例如根据需要达到的道路畅通程度而定，本公开的实施例对此不作限制。
例如，在一些示例中，计算交通工具的平均速度的流程如图10所示。首先，根据交通路径图像中的交通工具的宽度w得到交通路径图像中每个像素表示的实际距离dd。例如，进行交通工具检测(车辆检测)时，可以得到所有交通工具(车辆)在交通路径图像中的宽度w。根据常规经验，车辆的宽度通常约为1.8米，因此对于每个车辆而言，可以得到交通路径图像中一个像素所表示的真实世界的实际距离dd＝1.8/w。例如，可以选取任意一个车辆计算得到该实际距离dd并进行后续计算，也可以求取根据所有车辆计算得到的实际距离dd的平均值并采用该平均值作为实际距离dd进行后续计算，本公开的实施例对此不作限制。
然后计算交通工具在相邻两帧交通路径图像中的像素位移s。例如，可以对检测出的每个车辆进行多目标跟踪算法，例如deep-sort、KCF等经典的多目标跟踪算法，得到每个车辆在下一帧中的预测位置，并结合下一帧图像得到每个车辆在下一帧中的位置。假设第i个车辆在当前帧中的位置是在下一帧中的位置是则第i个车辆的像素位移为
接着，根据交通路径图像中每个像素表示的实际距离dd(或者)、交通工具在相邻两帧交通路径图像中的像素位移s和相邻两帧交通路径图像的间隔时间Δt，得到交通工具中每个的速度。例如，第i个车辆在道路中的实际位移s1＝s*dd(或者)。因为相邻两帧交通路径图像的间隔时间Δt是可以确定的，例如为图像获取装置140拍摄两帧图像的时间差，因此第i个车辆的速度为vi＝s1/Δt。
最后，计算交通路径图像中全部交通工具的速度的平均值，得到平均速度其中N为交通工具(车辆)的总数量。
需要说明的是，本公开的至少一实施例中，进行交通工具的平均速度的计算时，需要使飞行平台130暂时停止位置变换(例如保持悬停状态)，以使图像获取装置140在同一位置拍摄得到至少两帧交通路径图像，以提高计算结果的有效性和准确性。
如图6所示，计算得到平均速度后，判断平均速度是否小于速度阈值。若平均速度小于速度阈值，则认为车辆行驶缓慢且出现一定程度的拥堵，因此确定进行告警操作；若平均速度大于或等于速度阈值，则认为没有拥堵情况，因此继续监测并使图像获取装置140进行下一次拍摄。
例如，在一些实施例中，该交通信息处理设备10还可以控制飞行平台130的速度以调节飞行平台130与目标交通工具20之间的距离。此时，飞行平台130例如具有速度可调的功能。
图11为本公开至少一个实施例提供的一种交通信息处理设备调节飞行平台与目标交通工具之间的距离的流程示意图。如图11所示，首先，根据飞行平台130的位置信息和目标交通工具20的位置信息，计算飞行平台130与目标交通工具20的初始距离Δs。例如，飞行平台130的位置信息可以由定位装置150获取，目标交通工具20的位置信息可以由目标交通工具20通过无线通信的方式传输给通信装置160。
然后，根据目标交通工具20的速度信息和预定疏导时间t’，计算飞行平台130与目标交通工具20的预定距离s’。例如，目标交通工具20的速度信息可以由目标交通工具20通过无线通信的方式传输给通信装置160。例如，交通信息处理设备10的预定疏导时间t’是指需要提前时间t’疏导车道，t’例如为1分钟或其他合适的时间，因此飞行平台130与目标交通工具20之间的预定距离s’＝t’*v1，v1表示目标交通工具20的速度。
接着，根据初始距离Δs和预定距离s’的比较结果，控制飞行平台130的速度，以调节飞行平台130与目标交通工具20之间的距离。若Δs＞s’，说明飞行平台130与目标交通工具20之间的距离较远，则减小飞行平台130的速度，从而缩短两者之间的距离；若Δs＜s’，说明飞行平台130与目标交通工具20之间的距离较近，则增大飞行平台130的速度，从而增大两者之间的距离；若Δs＝s’，说明飞行平台130与目标交通工具20之间的距离合适，则使飞行平台130的速度保持不变，从而使两者之间的距离保持不变。该次计算结束后，进行下一次循环计算。例如，两次计算的间隔时间可以根据实际需求而定，例如既兼顾计算的硬件资源开销，又兼顾调节距离的及时性，本公开的实施例对此不作限制。
例如，上述计算过程可以由速度计算装置170完成，速度计算装置170将计算结果传输至飞行平台130的飞行控制装置132，从而可以调节飞行平台130的速度。通过这种方式，可以使飞行平台130与目标交通工具20之间的距离保持在合适的范围内，从而可以保证疏导路段的有效性，避免提前太久疏导而影响交通或者疏导不及时而妨碍特殊车辆通行。
本公开至少一实施例还提供一种交通信息处理系统，该交通信息处理系统可以对交通路径中的交通工具(例如道路中的车辆)进行疏导和警示，从而帮助例如警车、消防车、工程救险车、救护车等特殊车辆快速通行，具有实时性和准确性，并且可以保证疏导路段的有效性，避免提前太久疏导而影响交通或者疏导不及时而妨碍特殊车辆通行。
图12为本公开至少一个实施例提供的一种交通信息处理系统的示意框图。如图12所示，该交通信息处理系统30包括图像识别及决策装置310、飞行平台320和告警装置330。飞行平台320配置为进行飞行。图像识别及决策装置310设置在飞行平台320之外，且配置为对接收的交通路径图像进行处理以识别场景，并根据该场景确定是否进行告警操作以得到确定结果。告警装置330设置在飞行平台320上，且配置为根据确定结果产生告警信息以用于向交通路径中的交通工具发出提示信息。例如，图像识别及决策装置310、飞行平台320和告警装置330的功能及实现方式与前述的图像识别及决策装置110、飞行平台130和告警装置120基本相同，此处不再赘述。
例如，该交通信息处理系统30还包括信号传输装置340，该信号传输装置340设置在飞行平台320之外，且配置为接收交通路径图像并将图像识别及决策装置310的确定结果传输至告警装置330。该信号传输装置340可以为各种类型的无线通信设备，本公开的实施例对此不作限制。
例如，该交通信息处理系统30的应用场景与图5所示的应用场景基本类似，区别在于告警装置330设置在飞行平台320上，而并非设置在服务基站180中。例如，图像识别及决策装置310和信号传输装置340设置在飞行平台320之外，图像识别及决策装置310例如设置在图5所示的服务基站180中，信号传输装置340例如为图5所示的信号传输装置190，其详细说明可参考前述内容，此处不再赘述。
通过这种方式，将图像识别及决策装置310和告警装置330分别设置在系统后端(例如地面控制中心)和系统前端(例如飞行在道路上方的飞行平台320)，既便于工作人员统一协调及监控，以同时为多个目标交通工具20进行交通疏导，又可以简化告警装置330的结构和功能，便于告警装置330直接向道路中的交通工具发出提示信息。
本公开至少一实施例还提供一种交通信息处理方法，利用该交通信息处理方法，可以对交通路径中的交通工具(例如道路中的车辆)进行疏导和警示，从而帮助例如警车、消防车、工程救险车、救护车等特殊车辆快速通行，具有实时性和准确性，并且可以保证疏导路段的有效性，避免提前太久疏导而影响交通或者疏导不及时而妨碍特殊车辆通行。
图13为本公开至少一个实施例提供的一种交通信息处理方法的流程示意图。例如，如图13所示，该交通信息处理方法包括如下操作。
步骤S410：对接收的交通路径图像进行处理以识别场景，并根据场景确定是否进行告警操作以得到确定结果；
步骤S420：根据确定结果产生告警信息以用于向交通路径中的交通工具发出提示信息。
例如，步骤S410可以由前述的图像识别及决策装置110实现，步骤S420可以由前述的告警单元120实现，其详细说明可参考上文中关于交通信息处理设备10中的图像识别及决策装置110和告警单元120的描述，此处不再赘述。
例如，在步骤S410中，对接收的交通路径图像进行处理以识别场景，并判断该场景是否为高速公路以得到判断结果，根据该判断结果对交通路径图像进行处理，并确定是否进行告警操作以得到确定结果。
图14为图13中的步骤S410的一种具体流程示意图。例如，在一些示例中，如图14所示，步骤S410可以包括如下操作。
步骤S411：若该场景为高速公路，获取高速公路的应急车道在交通路径图像中的位置；
步骤S412：根据应急车道在交通路径图像中的位置进行交通工具检测；
步骤S413：判断应急车道中是否存在交通工具；
步骤S414：若应急车道中存在交通工具，则确定进行告警操作。
例如，在步骤S411中，首先提取交通路径图像的梯度特征，获得梯度图。接着获取梯度图中每个像素的局部阈值，进一步获取二值化图像。计算二值化图像中每列白像素的累加和，获得累加和的峰值位置。然后在二值化图像中的累加和的峰值位置邻域内进行直线拟合，并选择满足角度要求的多条直线，计算该多条直线中位于二值化图像边缘处且相邻的两条直线邻域内的白像素个数。根据白像素个数判断该两条直线是否为实线，若该两条直线均为实线，则确定该两条直线之间的区域为应急车道的位置。
图15为图13中的步骤S410的另一种具体流程示意图。例如，在一些示例中，如图15所示，步骤S410可以包括如下操作。
步骤S415：若该场景不是高速公路，对交通路径图像进行交通工具检测；
步骤S416：判断交通路径图像中的交通工具的数量是否大于或等于数量阈值；
步骤S417：若交通路径图像中的交通工具的数量大于或等于数量阈值，则计算交通工具的平均速度；
步骤S418：判断平均速度是否小于速度阈值；
步骤S419：若平均速度小于速度阈值，则确定进行告警操作。
例如，在步骤S417中，首先根据交通路径图像中的交通工具的宽度得到交通路径图像中每个像素表示的实际距离。接着计算交通工具在相邻两帧交通路径图像中的像素位移，根据交通路径图像中每个像素表示的实际距离、交通工具在相邻两帧交通路径图像中的像素位移和相邻两帧交通路径图像的间隔时间，得到交通工具中每个的速度。然后计算交通路径图像中全部交通工具的速度的平均值，得到平均速度。
图16为本公开至少一个实施例提供的另一种交通信息处理方法的流程示意图。例如，如图16所示，除了还包括步骤S430、S440和S450之外，该实施例的交通信息处理方法与图13所示的交通信息处理方法基本相同。
步骤S430：从飞行平台获取交通路径图像；
步骤S440：获得目标交通工具的位置信息和速度信息；
步骤S450：控制飞行平台的速度以调节飞行平台与目标交通工具之间的距离。
例如，在步骤S450中，首先根据飞行平台的位置信息和目标交通工具的位置信息，计算飞行平台与目标交通工具的初始距离。接着根据目标交通工具的速度信息和预定疏导时间，计算飞行平台与目标交通工具的预定距离。然后根据初始距离和预定距离的比较结果，控制飞行平台的速度，以调节飞行平台与目标交通工具之间的距离。
需要说明的是，本公开的一些实施例中，该交通信息处理方法还可以包括更多或更少的步骤，各个步骤的执行顺序不限于上文中描述的顺序，这可以根据实际需求而定，本公开的实施例对此不作限制。关于该交通信息处理方法各个步骤的详细说明和技术效果可以参考上文中关于交通信息处理设备10的描述，此处不再赘述。
有以下几点需要说明：
(1)本公开实施例附图只涉及到本公开实施例涉及到的结构，其他结构可参考通常设计。
(2)在不冲突的情况下，本公开的实施例及实施例中的特征可以相互组合以得到新的实施例。
以上所述，仅为本公开的具体实施方式，但本公开的保护范围并不局限于此，本公开的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。

Claims (22)

1.一种交通信息处理设备，包括：
图像识别及决策装置，配置为对接收的交通路径图像进行处理以识别场景，并根据所述场景确定是否进行告警操作以得到确定结果；
告警装置，配置为根据所述确定结果产生告警信息以用于向交通路径中的交通工具发出提示信息。
2.根据权利要求1所述的交通信息处理设备，还包括：
飞行平台，配置为进行飞行；
图像获取装置，设置在所述飞行平台上，且配置为获取所述交通路径图像；
其中，所述图像识别及决策装置和所述告警装置均设置在所述飞行平台上。
3.根据权利要求2所述的交通信息处理设备，还包括定位装置，
其中，所述定位装置设置在所述飞行平台上，且配置为获取所述飞行平台的位置信息。
4.根据权利要求2或3所述的交通信息处理设备，还包括：
通信装置，设置在所述飞行平台上，且配置为与目标交通工具进行通信，以获得所述目标交通工具的位置信息和速度信息；
速度计算装置，设置在所述飞行平台上，且配置为通过控制所述飞行平台的速度以调节所述飞行平台与所述目标交通工具之间的距离。
5.根据权利要求2-4任一所述的交通信息处理设备，其中，对接收的所述交通路径图像进行处理以识别所述场景，并根据所述场景确定是否进行所述告警操作以得到所述确定结果，包括：
根据获取所述交通路径图像时所述飞行平台是否飞行在高速公路的上方，判断所述场景是否为所述高速公路。
6.根据权利要求5所述的交通信息处理设备，其中，对接收的所述交通路径图像进行处理以识别所述场景，并根据所述场景确定是否进行所述告警操作以得到所述确定结果，还包括：
若所述场景为所述高速公路，获取所述高速公路的应急车道在所述交通路径图像中的位置；
根据所述应急车道在所述交通路径图像中的位置进行交通工具检测；
判断所述应急车道中是否存在交通工具；
若所述应急车道中存在所述交通工具，则确定进行所述告警操作。
7.根据权利要求5所述的交通信息处理设备，其中，对接收的所述交通路径图像进行处理以识别所述场景，并根据所述场景确定是否进行所述告警操作以得到所述确定结果，还包括：
若所述场景不是所述高速公路，对所述交通路径图像进行交通工具检测；
判断所述交通路径图像中的交通工具的数量是否大于或等于数量阈值；
若所述交通路径图像中的所述交通工具的数量大于或等于所述数量阈值，则计算所述交通工具的平均速度；
判断所述平均速度是否小于速度阈值；
若所述平均速度小于所述速度阈值，则确定进行所述告警操作。
8.根据权利要求2-7任一所述的交通信息处理设备，其中，所述飞行平台包括：
机体；
飞行控制装置，配置为对所述飞行平台的飞行状态进行控制；
数据链装置，配置为传输遥控指令和反馈数据；
发射回收装置，配置为控制所述飞行平台的升空过程和降落过程；
电源，配置为提供电能；
其中，所述飞行控制装置、所述数据链装置、所述发射回收装置和所述电源均设置在所述机体上。
9.根据权利要求1-8任一所述的交通信息处理设备，其中，所述告警装置包括扩音器、警铃或小区广播系统。
10.根据权利要求4所述的交通信息处理设备，其中，所述目标交通工具包括警车、消防车、工程救险车或救护车。
11.根据权利要求1所述的交通信息处理设备，还包括信号传输装置，
其中，所述信号传输装置配置为接收所述交通路径图像。
12.一种交通信息处理系统，包括：
图像识别及决策装置，配置为对接收的交通路径图像进行处理以识别场景，并根据所述场景确定是否进行告警操作以得到确定结果；
飞行平台，配置为进行飞行；
告警装置，设置在所述飞行平台上，且配置为根据所述确定结果产生告警信息以用于向交通路径中的交通工具发出提示信息。
13.根据权利要求12所述的交通信息处理系统，还包括信号传输装置，
其中，所述信号传输装置配置为接收所述交通路径图像并将所述确定结果传输至所述告警装置；
所述图像识别及决策装置和所述信号传输装置设置在所述飞行平台之外。
14.一种交通信息处理方法，包括：
对接收的交通路径图像进行处理以识别场景，并根据所述场景确定是否进行告警操作以得到确定结果；
根据所述确定结果产生告警信息以用于向交通路径中的交通工具发出提示信息。
15.根据权利要求14所述的交通信息处理方法，其中，对接收的所述交通路径图像进行处理以识别所述场景，并根据所述场景确定是否进行所述告警操作以得到所述确定结果，包括：
判断所述场景是否为高速公路以得到判断结果，根据所述判断结果对所述交通路径图像进行处理，并确定是否进行所述告警操作以得到所述确定结果。
16.根据权利要求15所述的交通信息处理方法，其中，判断所述场景是否为所述高速公路以得到所述判断结果，根据所述判断结果对所述交通路径图像进行处理，并确定是否进行所述告警操作以得到所述确定结果，包括：
若所述场景为所述高速公路，获取所述高速公路的应急车道在所述交通路径图像中的位置；
根据所述应急车道在所述交通路径图像中的位置进行交通工具检测；
判断所述应急车道中是否存在交通工具；
若所述应急车道中存在所述交通工具，则确定进行所述告警操作。
17.根据权利要求16所述的交通信息处理方法，其中，获取所述高速公路的所述应急车道在所述交通路径图像中的位置，包括：
提取所述交通路径图像的梯度特征，获得梯度图；
获取所述梯度图中每个像素的局部阈值；
获取二值化图像；
计算所述二值化图像中每列白像素的累加和；
获得所述累加和的峰值位置；
在所述二值化图像中的累加和的峰值位置邻域内进行直线拟合；
选择满足角度要求的多条直线；
计算所述多条直线中位于所述二值化图像边缘处且相邻的两条直线邻域内的白像素个数；
根据所述白像素个数判断所述两条直线是否为实线；
若所述两条直线均为实线，则确定所述两条直线之间的区域为所述应急车道的位置。
18.根据权利要求15所述的交通信息处理方法，其中，判断所述场景是否为所述高速公路以得到所述判断结果，根据所述判断结果对所述交通路径图像进行处理，并确定是否进行所述告警操作以得到所述确定结果，包括：
若所述场景不是所述高速公路，对所述交通路径图像进行交通工具检测；
判断所述交通路径图像中的交通工具的数量是否大于或等于数量阈值；
若所述交通路径图像中的所述交通工具的数量大于或等于所述数量阈值，则计算所述交通工具的平均速度；
判断所述平均速度是否小于速度阈值；
若所述平均速度小于所述速度阈值，则确定进行所述告警操作。
19.根据权利要求18所述的交通信息处理方法，其中，计算所述交通工具的所述平均速度，包括：
根据所述交通路径图像中的所述交通工具的宽度得到所述交通路径图像中每个像素表示的实际距离；
计算所述交通工具在相邻两帧交通路径图像中的像素位移；
根据所述交通路径图像中每个像素表示的所述实际距离、所述交通工具在相邻两帧交通路径图像中的所述像素位移和相邻两帧交通路径图像的间隔时间，得到所述交通工具中每个的速度；
计算所述交通路径图像中全部交通工具的速度的平均值，得到所述平均速度。
20.根据权利要求14-19任一所述的交通信息处理方法，还包括：
从飞行平台获取所述交通路径图像。
21.根据权利要求14-20任一所述的交通信息处理方法，还包括：
获得目标交通工具的位置信息和速度信息；
控制飞行平台的速度以调节所述飞行平台与所述目标交通工具之间的距离。
22.根据权利要求21所述的交通信息处理方法，其中，控制所述飞行平台的速度以调节所述飞行平台与所述目标交通工具之间的距离，包括：
根据所述飞行平台的位置信息和所述目标交通工具的位置信息，计算所述飞行平台与所述目标交通工具的初始距离；
根据所述目标交通工具的速度信息和预定疏导时间，计算所述飞行平台与所述目标交通工具的预定距离；
根据所述初始距离和所述预定距离的比较结果，控制所述飞行平台的速度，以调节所述飞行平台与所述目标交通工具之间的距离。
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