CN107572383A - 起重机控制方法及装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种起重机控制方法及装置。其中，该方法包括：确定至少两辆起重机组网成功；获取组网成功后的至少两辆起重机的负荷率；基于负荷率对至少两辆起重机进行控制。本发明解决了相关技术中在对起重机进行抬吊控制时，依靠操作人员的主观判断，导致的安全效率低的技术问题。

Description

起重机控制方法及装置

技术领域

本发明涉及机械领域，具体而言，涉及一种起重机控制方法及装置。

背景技术

伴随着工业化建筑和大跨建筑的发展，吊装工程越来越多，而且吊装的构件形式、吊装所使用的机具及吊装的方式方法都趋向于多样化、复杂化。因此，吊装工程的安全技术十分重要。

其中，目前，对起重机抬吊安全技术的规定一般有以下几种：

1.参与抬吊的起重机在进行抬吊前，应编制施工组织设计或制订施工方案，明确起重吊装安全技术要点和保证安全的技术措施。

2.参加抬吊作业的人员应是体格检查合格者，在开始吊装前应进行安全技术教育和安全技术交底。

3.抬吊作业开始前，应对起重运输和吊装设备以及所用索具、卡环、夹具、卡具、锚碇等的规格、技术性能进行细致检查或试验，发现有损坏或松动现象，应立即调换或修好，起重设备应进行试运转，发现转动不灵活、有磨损的应及时修理；一些重要构件吊装前应进行试吊，经检查各部位正常后才可进行正式吊装。

4.起重机行驶的道路必须平整、坚实、可靠，停放地点必须平坦。

5.起重机不得停放在斜坡道上工作，不允许起重机两条履带或支腿停留部位一高一低或土质一硬一软。

6.起吊构件时，吊索要保持垂直，不得超出起重机回转半径斜向拖拉，以免超负荷和钢丝绳滑脱或拉断绳索而使起重机失稳，起吊重型构件时应设牵拉绳。

7.起重机操作时，臂杆提升、下降、回转要平稳，不得在空中摇晃，同时要尽量避免紧急制动或冲击振动等现象发生，未采取可靠的技术措施和未经有关技术部门批准，起重机严禁超负荷吊装，以避免加速机械零件的磨损和造成起重机倾翻。

8.起重机应尽量避免满负荷行驶；在满负荷或接近满负荷时，严禁同时进行提升与回转(起升与水平转动或起升与行走)两种动作，以免因道路不平或惯性力等原因引起起重机超负荷而酿成翻车事故。

9.当两辆或者多辆起重机在进行作业时，机吊钩所悬吊构件之间应保持5m以上的安全距离，避免发生碰撞事故。

10.抬吊时，要根据起重机的起重能力进行合理的负荷分配。操作时，必须在统一指挥下，动作协调，同时升降和移动，并使两台起重机的吊钩、滑车组均应基本保持垂直状态。两台起重机的驾驶人员要相互密切配合，防止一台起重机失重，而使另一台起重机超载。

11.吊装时，应有专人负责统一指挥，指挥人员应位于操作人员视力能及的地点，并能清楚地看到吊装的全过程。起重机驾驶人员必须熟悉信号，并按指挥人员的各种信号进行操作；指挥信号应事先统一规定，发出的信号要鲜明、准确。

然而，针对现有技术中使用起重机进行吊装时，会存在不能满足上述起重机抬吊安全技术的规定，具体会存在以下问题：

1.双机抬吊构件时，要根据起重机的起重能力进行合理的负荷分配(吊重重量不得超过两台起重机所允许起重量总和的75％，每一台起重机的负荷量不宜超过其安全负荷量的80％)。操作时，必须在统一指挥下，动作协调，同时升降和移动，并使两台起重机的吊钩、滑车组均应基本保持垂直状态。两台起重机的驾驶人员要相互密切配合，防止一台起重机失重，而使另一台起重机超载。指挥者不能准确获知抬吊车辆实时负荷率，指挥只能依据自身判断及经验，存在较大隐患。

2.抬吊吊装时，应有专人负责统一指挥，指挥人员应位于操作人员视力能及的地点，并能清楚地看到吊装的全过程。另外，起重机驾驶人员必须熟悉信号，并按指挥人员的各种信号进行操作；指挥信号应事先统一规定，发出的信号要鲜明、准确。指挥者只能依据观察及经验判断指挥，存在失误及滞后性，另外，操作手存在理解偏差或未注意而导致的疏忽问题。

3.起重机应尽量避免满负荷行驶；在满负荷或接近满负荷时，严禁同时进行提升与回转(起升与水平转动或起升与行走)两种动作，以免因道路不平或惯性力等原因引起起重机超负荷而酿成翻车事故。操作时需要加倍小心，操作手需要集中精力既要观察设备运行情况还要密切关注指挥信号，无法做到及时响应和提前预判，失误难以避免。

4.传统抬吊基于人力指挥及操作实现，不能做到数据共享和危险动作时主动干预，安全性能较差、施工效率较低。

针对上述相关技术中指挥者在对参与抬吊的起重机进行操作时，依据自身判断，存在较大安全隐患的问题，目前尚未提出有效的解决方案。

发明内容

本发明实施例提供了一种起重机控制方法及装置，以至少解决相关技术中在对起重机进行抬吊控制时，依靠操作人员的主观判断，导致的安全效率低的技术问题。

根据本发明实施例的一个方面，提供了一种起重机控制方法，包括：确定至少两辆起重机组网成功；获取组网成功后的所述至少两辆起重机的负荷率；基于所述负荷率对所述至少两辆起重机进行控制。

可选地，基于所述负荷率对所述至少两辆起重机进行控制包括：判断所述至少两辆起重机的负荷率的总和是否大于第一预定阈值；在判断结果为所述至少两辆起重机的负荷率的总和大于所述第一预定阈值的情况下，对所述至少两辆起重机进行调整。

可选地，对所述至少两辆起重机进行调整包括：获取所述至少两辆起重机中每辆起重机的起吊高度数据；根据获取的所述起吊高度数据，判断所述至少两辆起重机的起吊高度数据的差值的绝对值是否大于第二预定阈值；在判断结果为所述至少两辆起重机的起吊高度数据的差值的绝对值大于所述第二预定阈值的情况下，调整所述至少两辆起重机的起吊高度至所述差值的绝对值不大于所述第二预定阈值。

可选地，基于所述负荷率对所述至少两辆起重机进行控制包括：判断所述至少两辆起重机中是否存在至少一辆起重机的负荷率大于第三阈值；在判断结果为所述至少两辆起重机中存在至少一辆起重机的负荷率大于所述第三阈值的情况下，对所述至少两辆起重机进行控制。

可选地，基于所述负荷率对所述至少两辆起重机进行控制包括：基于所述负荷率，对所述至少两辆起重机的转速进行调整。

根据本发明实施例的另外一个方面，还提供了一种起重机控制装置，包括：确定单元，用于确定至少两辆起重机组网成功；获取单元，用于获取组网成功后的所述至少两辆起重机的负荷率；控制单元，用于基于所述负荷率对所述至少两辆起重机进行控制。

可选地，所述控制单元包括：第一判断子单元，用于判断所述至少两辆起重机的负荷率的总和是否大于第一阈值；第一调整子单元，用于在判断结果为所述至少两辆起重机的负荷率的总和大于所述第一阈值的情况下，对所述至少两辆起重机进行调整。

可选地，所述第一调整子单元包括：获取模块，用于获取所述至少两辆起重机中每辆起重机的起吊高度数据；判断模块，用于根据获取的所述起吊高度数据，判断所述至少两辆起重机的起吊高度数据的差值的绝对值是否大于第二预定阈值；调整模块，用于在判断结果为所述至少两辆起重机的起吊高度数据的差值的绝对值大于所述第二预定阈值的情况下，调整所述至少两辆起重机的起吊高度至所述差值的绝对值不大于所述第二预定阈值。

可选地，所述控制单元包括：第二判断子单元，用于判断判断所述至少两辆起重机中是否存在至少一辆起重机的负荷率大于第三阈值；控制子单元，用于在判断结果为所述至少两辆起重机中存在至少一辆起重机的负荷率大于所述第三阈值的情况下，对所述至少两辆起重机进行控制。

可选地，所述控制单元包括：第二调整子单元，用于调整基于所述负荷率，对所述至少两辆起重机的转速进行调整。

根据本发明实施例的另外一个方面，还提供了一种存储介质，所述存储介质包括存储的程序，其中，在所述程序运行时控制所述存储介质所在设备执行上述中任意一项所述的起重机控制方法。

根据本发明实施例的另外一个方面，还提供了一种处理器，所述处理器用于运行程序，其中，所述程序运行时执行上述中任意一项所述的起重机控制方法。

在本发明实施例中，在确定至少两辆起重机组网成功后，获取组网成功后的至少两辆起重机的负荷率，根据获得的负荷率对至少两辆起重机进行控制。达到了基于车联网进行数据共享，及时对危险动作进行控制的技术效果，进而解决了相关技术中在对起重机进行抬吊控制时，依靠操作人员的主观判断，导致的安全效率低的技术问题，提升了用户体验。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本发明的进一步理解，构成本申请的一部分，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：

图1是根据本发明实施例的起重机控制方法的流程图；

图2是根据本发明实施例的起重机组网的架构图；

图3是根据本发明实施例的车联网抬吊作业的流程图；

图4是根据本发明实施例的起重机控制装置的示意图；

图5是根据本发明实施例的可选的起重机控制装置的示意图；

图6是根据本发明实施例的可选的起重机控制装置的示意图；

图7是根据本发明实施例的可选的起重机控制装置的示意图；以及

图8是根据本发明实施例的可选的起重机控制装置的示意图。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。

需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

为了便于描述，下面对本发明实施例中出现的部分名词或者术语进行详细说明。

车联网：是指通过在车辆仪表台安装车载终端设备，实现对车辆所有工作情况和静、动态信息的采集、存储并发送。

控制器局域网络(Controller Area Network，简称CAN)：是由研发和生产汽车电子产品著称的德国公司BOSCH公司开发的，并最终成为国际标准。

全球定位系统(Global Positioning System，简称GPS)：是一个由覆盖全球的24颗卫星组成的卫星系统。

根据本发明实施例，提供了一种起重机控制方法的方法实施例，需要说明的是，在附图的流程图示出的步骤可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机系统中执行，并且，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。

图1是根据本发明实施例的起重机控制方法的流程图，如图1所示，该起重机控制方法包括如下步骤：

步骤S102，确定至少两辆起重机组网成功。

其中，在进行抬吊作业前，参与抬吊的各个起重机需要各自进入抬吊界面，然后彼此输入对方的起重机车辆编号，确定上述起重机彼此输入对方的起重机车辆编号后，车联网根据双方的请求将双方的力矩限制器数据互相转发，在收到对方的力矩限制器数据后，确定上述各个起重机进入抬吊模式，此时，上述各个参与抬吊的起重机完成组网工作，图2是根据本发明实施例的起重机组网的架构图，具体如图2所示，GPS系统及车联网作为数据传输手段，通过GPS系统作为传输信号，车联网数据服务器将操作数据保存并负责相关计算统计，计算内容主要包括参与抬吊的至少两辆起重机的负荷率趋势及预警提示等；起重机作为施工载体承担抬吊作业任务，力矩限制器作为起重机的载荷检测机构，实时检测起重机负荷情况，力矩限制器通过CAN总线传递实时负载数据给车联网的GPS,力矩限制器的显示屏作为操作员观察界面，抬吊时同时显示本机和协作机负荷情况，力矩限制器还能根据本机和协作机受力情况在危险工况时发出预警或做出主动干预。手机应用程序能从车联网服务器上读取参与抬吊作业的双方起重机负载数据，为施工指挥者提供指挥依据。

步骤S104，获取组网成功后的至少两辆起重机的负荷率。

步骤S106，基于负荷率对至少两辆起重机进行控制。

通过上述步骤，在确定至少两辆起重机组网成功后，获取组网成功后的至少两辆起重机的负荷率，根据获得的负荷率对至少两辆起重机进行控制。从而通过将参与抬吊的至少两辆起重机进行组网，参与抬吊的各个起重机可以实时获取彼此的负荷率，进而基于实时获取的负荷率对至少两辆起重机进行控制，实现了参数抬吊的各个起重机进行数据共享的目的，达到了基于车联网进行数据共享，及时对危险动作进行控制的技术效果，进而解决了相关技术中在对起重机进行抬吊控制时，依靠操作人员的主观判断，导致的安全效率低的技术问题，提升了用户体验。

在上述步骤S102至步骤S106中，将参与抬吊的至少两辆起重机进行组网，从而可以实现在进行抬吊时各个起重机的操作数据进行共享的目的，相对于现有技术中，在至少两辆起重机进行操作时，必须在同一指挥下，达到保证至少两辆起重机的动作协调一致，也即是，同时升降与移动，并且使得至少两辆起重机的吊钩、滑车组均基本保持垂直状态，参与抬吊的至少两辆起重机的驾驶人员需要相互密切配合，防止任意一方起重机失重，而另外一辆或几辆起重机超载的问题时，由于指挥者不能保证实时准确地获知至少两辆起重机的实时负荷率，仅仅依靠指挥者的主观判断及经验，存在较大隐患的缺陷，有效减小了至少两辆起重机的驾驶人员无法及时准确地获取对方的起重机的负荷率的缺陷，使得参与抬吊的至少两辆起重机均能够实时获取对方的负荷率，进行可以提高对参与抬吊的起重机的准确及时控制，减小安全隐患。

一方面，基于负荷率对至少两辆起重机进行控制可以包括：判断至少两辆起重机的负荷率的总和是否大于第一预定阈值；在判断结果为至少两辆起重机的负荷率的总和大于第一预定阈值的情况下，对至少两辆起重机进行调整。例如，可以判断参与抬吊的至少两辆起重机的当前负荷率的总和与上述第一预定阈值进行比较，其中，所述第一预定阈值是参与抬吊的至少两辆起重机的承载量总和的75％，在判断结果为参与抬吊的至少两辆起重机的负荷率的总和大于参与抬吊的至少两辆起重机的承载量总和的75％时，对至少两辆起重机进行调整。

其中，对至少两辆起重机进行调整可以包括：获取至少两辆起重机中每辆起重机的起吊高度数据；根据获取的起吊高度数据，判断至少两辆起重机的起吊高度数据的差值的绝对值是否大于第二预定阈值；在判断结果为至少两辆起重机的起吊高度数据的差值的绝对值大于第二预定阈值的情况下，调整至少两辆起重机的起吊高度至差值的绝对值不大于第二预定阈值。例如，参与抬吊的起重机为起重机A以及起重机B，实时获取参与抬吊的起重机A以及起重机B的起吊高度数据，假如，起重机A以及起重机B的当前起吊高度分别为120米、128米，那么起重机A以及起重机B的起吊高度数据的差值的绝对值为8，大于第二预定阈值0.5米，那么，就需要对起重机A以及起重机B的起吊高度进行调整，保证起重机A以及起重机B的起吊高度数据的差值的绝对值在第二预定阈值0.5米范围内。

另外一个方面，基于负荷率对至少两辆起重机进行控制还可以包括：判断至少两辆起重机中是否存在至少一辆起重机的负荷率大于第三阈值；在判断结果为至少两辆起重机中存在至少一辆起重机的负荷率大于第三阈值的情况下，对至少两辆起重机进行控制。例如，上述起重机A以及起重机B的安全负荷率均为2吨，那么第三阈值为上述起重机A以及起重机B的安全负荷率的的总和的80％，也即是，，判断参与抬吊的至少两辆起重机中存在至少一辆起重机的负荷率大上述起重机A以及起重机B的安全负荷率的的总和的80％的情况下，对参与抬吊的至少两辆起重机进行控制。

其中，基于负荷率对至少两辆起重机进行控制可以包括：基于负荷率，对至少两辆起重机的转速进行调整。例如，在参与抬吊的至少两辆起重机的转速大于1000转时，对参与抬吊的至少两辆起重机进行微动调整，具体地，将参与抬吊的至少两辆起重机的转速调整至1000转以下。

下面结合附图对本发明一个完整的实施例进行详细说明。

图3是根据本发明实施例的车联网抬吊作业的流程图，如图3所示，在进行抬吊作业时，参与抬吊的至少两辆起重机的操作手可参考协作方的起升高度实时调整本机起吊高度，避免起吊高度不一致带来偏载，指挥者可以依据手机收到的协作双方起重机负荷及高度数据做指挥参考依据，当协作双方起重机负荷率大于参与抬吊的起重机的承载量的总和的75％时只协调双方动作同步性及起吊高度的统一，车联网根据各车负率变化趋势给出趋势信息，并且，车联网会发出预警信息并提示操作注意事项，同时记录操作数据；当参与抬吊的至少两辆起重机中某一方负荷率达到参与抬吊的至少两辆起重机的自身安全负荷率范围的80％时，双方起重机根据车联网数据限制继续增大该方负荷率的操作，此时车联网发送明确干预信号，除非操作手强制运行，否者不能继续危险性的操作，操作仅限于微动动作，并且严格限制发动机转速(干预措施详见干预说明)。当负荷率达到设定干预百分比(80％)时车联网严格记录双方的所有操作，做到按时间节点严格保存所有动作信息以备查证。抬吊结束后退出抬吊界面，车联网保存相关数据并结束本次抬吊组网。

其中，上述干预说明如下：

动作干预的条件：参与抬吊的至少两辆起重机的中存在至少一辆起重机的负荷率超过上述自身安全负荷率的80％的情况。

干预方式：

1.禁止任何正常操作，弹出警示界面；只开通微动动作，限制发动机转速，负荷率大于85％的一方禁止强制动作。

2.干预工况如需操作抬吊，需要长按按强制按钮，并且抬吊双方只允许微动调整，发动机转速严格限制在1000转以下，与此同时，参与抬吊的至少两辆起重机的任何动作都会被严格记录。

3.如果强制微动调整下存在至少一辆起重机的负荷率(负荷率大于80％的一方)继续增大5％，即负荷率增大到85％是时，则中断当前强制命令，需重新确认动作后再强制方可继续微动动作；负荷率大于85％的一方禁止动作，只能通过另一方的微动来调整负荷率，直到负荷率低于82％时方可恢复微动功能。

4.当抬吊双方负荷率都小于80％时解除干预，恢复正常操作。干预措施退出。

另外，通过本发明提供的上述实施例可以达到以下效果：

⑴在至少两辆起重机进行抬吊时，上述起重机的操作手能同时看到对方起重机的负荷情况，为后续操作提供依据。

⑵上述至少两辆起重机的指挥者可以通过手机APP能同时看到两台起重机的实际负载情况，也能收到车辆网对抬吊车辆重量趋势信息，为指挥提供真实依据。

⑶有效避免出现负荷单方向增加的趋势，当其中一台起重机负荷率大于设定干预百分比(80％)时车联网平台会主动干预操作手朝危险工况动作，起重机力限器抬吊程序也会限制继续增大该机负荷的相关操作，操作者要想继续只能通过强制方式微动操作。

⑷抬吊操作安全性能大大提高，减少由人为判断偏差引起的失误。

根据本发明实施例的另外一个方面，还提供了一种起重机控制装置，图4是根据本发明实施例的起重机控制装置的示意图，如图4所示，该起重机控制装置包括：确定单元41，获取单元43以及控制单元45。下面对该起重机控制装置进行详细说明。

确定单元41，用于确定至少两辆起重机组网成功。

获取单元43，与上述确定单元41连接，用于获取组网成功后的至少两辆起重机的负荷率。

控制单元45，与上述获取单元43连接，用于基于负荷率对至少两辆起重机进行控制。

通过本发明实施例提供的起重机控制装置，利用确定单元41确定至少两辆起重机组网成功；获取单元43获取组网成功后的至少两辆起重机的负荷率；控制单元45基于负荷率对至少两辆起重机进行控制。达到了基于车联网进行数据共享，及时对危险动作进行控制的技术效果，进而解决了相关技术中在对起重机进行抬吊控制时，依靠操作人员的主观判断，导致的安全效率低的技术问题，提升了用户体验。

图5是根据本发明实施例的可选的起重机控制装置的示意图，如图5所示，该起重机控制装置中控制单元45包括：第一判断子单元51以及第一调整子单元53。下面对该起重机控制装置中控制单元45进行详细说明。

第一判断子单元51，用于判断至少两辆起重机的负荷率的总和是否大于第一阈值。

第一调整子单元53，与上述第一判断子单元51连接，用于在判断结果为至少两辆起重机的负荷率的总和大于第一阈值的情况下，对至少两辆起重机进行调整。

图6是根据本发明实施例的可选的起重机控制装置的示意图，如图6所示，该起重机控制装置中第一调整子单元53包括：获取模块61，判断模块63以及调整模块65。下面对该起重机控制装置中第一调整子单元53进行详细说明。

获取模块61，用于获取至少两辆起重机中每辆起重机的起吊高度数据。

判断模块63，与上述获取模块61连接，用于根据获取的起吊高度数据，判断至少两辆起重机的起吊高度数据的差值的绝对值是否大于第二预定阈值。

调整模块65，与上述判断模块63连接，用于在判断结果为至少两辆起重机的起吊高度数据的差值的绝对值大于第二预定阈值的情况下，调整至少两辆起重机的起吊高度至差值的绝对值不大于第二预定阈值。

图7是根据本发明实施例的可选的起重机控制装置的示意图，如图7所示，该起重机控制装置中控制单元45包括：第二判断子单元71以及控制子单元73。下面对该起重机控制装置中控制单元45进行详细说明。

第二判断子单元71，用于判断判断至少两辆起重机中是否存在至少一辆起重机的负荷率大于第三阈值。

控制子单元73，与上述第二判断子单元71连接，用于在判断结果为至少两辆起重机中存在至少一辆起重机的负荷率大于第三阈值的情况下，对至少两辆起重机进行控制。

图8是根据本发明实施例的可选的起重机控制装置的示意图，如图8所示，该起重机控制装置中45控制单元包括：第二调整子单元81，与上述控制子单元73连接，用于调整基于负荷率，对至少两辆起重机的转速进行调整。

根据本发明实施例的另外一个方面，还提供了一种存储介质，该存储介质包括存储的程序，其中，在程序运行时控制存储介质所在设备执行上述中任意一项的起重机控制方法。

根据本发明实施例的另外一个方面，还提供了一种处理器，该处理器用于运行程序，其中，上述程序运行时执行上述中任意一项的起重机控制方法。

上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。

在本发明的上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的技术内容，可通过其它的方式实现。其中，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如所述单元的划分，可以为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，单元或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两辆或两辆以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可为个人计算机、服务器或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。

Claims (10)

1.一种起重机控制方法，其特征在于，包括：

确定至少两辆起重机组网成功；

获取组网成功后的所述至少两辆起重机的负荷率；

基于所述负荷率对所述至少两辆起重机进行控制。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于所述负荷率对所述至少两辆起重机进行控制包括：

判断所述至少两辆起重机的负荷率的总和是否大于第一预定阈值；

在判断结果为所述至少两辆起重机的负荷率的总和大于所述第一预定阈值的情况下，对所述至少两辆起重机进行调整。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，对所述至少两辆起重机进行调整包括：

获取所述至少两辆起重机中每辆起重机的起吊高度数据；

根据获取的所述起吊高度数据，判断所述至少两辆起重机的起吊高度数据的差值的绝对值是否大于第二预定阈值；

在判断结果为所述至少两辆起重机的起吊高度数据的差值的绝对值大于所述第二预定阈值的情况下，调整所述至少两辆起重机的起吊高度至所述差值的绝对值不大于所述第二预定阈值。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于所述负荷率对所述至少两辆起重机进行控制包括：

判断所述至少两辆起重机中是否存在至少一辆起重机的负荷率大于第三阈值；

在判断结果为所述至少两辆起重机中存在至少一辆起重机的负荷率大于所述第三阈值的情况下，对所述至少两辆起重机进行控制。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的方法，其特征在于，基于所述负荷率对所述至少两辆起重机进行控制包括：

基于所述负荷率，对所述至少两辆起重机的转速进行调整。

6.一种起重机控制装置，其特征在于，包括：

确定单元，用于确定至少两辆起重机组网成功；

获取单元，用于获取组网成功后的所述至少两辆起重机的负荷率；

控制单元，用于基于所述负荷率对所述至少两辆起重机进行控制。

7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述控制单元包括：

第一判断子单元，用于判断所述至少两辆起重机的负荷率的总和是否大于第一阈值；

第一调整子单元，用于在判断结果为所述至少两辆起重机的负荷率的总和大于所述第一阈值的情况下，对所述至少两辆起重机进行调整。

8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述第一调整子单元包括：

获取模块，用于获取所述至少两辆起重机中每辆起重机的起吊高度数据；

判断模块，用于根据获取的所述起吊高度数据，判断所述至少两辆起重机的起吊高度数据的差值的绝对值是否大于第二预定阈值；

调整模块，用于在判断结果为所述至少两辆起重机的起吊高度数据的差值的绝对值大于所述第二预定阈值的情况下，调整所述至少两辆起重机的起吊高度至所述差值的绝对值不大于所述第二预定阈值。

9.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质包括存储的程序，其中，在所述程序运行时控制所述存储介质所在设备执行权利要求1至5中任意一项所述的起重机控制方法。

10.一种处理器，其特征在于，所述处理器用于运行程序，其中，所述程序运行时执行权利要求1至5中任意一项所述的起重机控制方法。