CN107561492B - 定位方法、装置、服务器和存储介质 - Google Patents
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Abstract
本发明实施例公开了一种定位方法、装置、服务器和存储介质。所述方法包括：接收至少两个定位器发送的对同一电子标签的位置测量数据；根据定位器分配规则，将定位器划分为测距定位器和校验定位器；根据与测距定位器对应的位置测量数据计算电子标签的第一位置值及根据与校验定位器对应的位置测量数据计算电子标签的第二位置值；如果第一位置值与第二位置值之间的差异值满足预设精度条件，根据测距定位器对应的位置测量数据确定电子标签的位置。本发明实施例的技术方案解决了现有技术中，仅使用一个定位器对目标电子标签进行定位，定位精度低的技术缺陷，实现了同时使用多个定位器对目标电子标签进行精准定位。
Description
技术领域
本发明实施例涉及无线射频识别技术领域，尤其涉及一种定位方法、装置、服务器和存储介质。
背景技术
随着无线网络的发展和泛在计算的出现，越来越多的应用需要知道物体的位置信息，自动定位技术越来越受到人们的关注。现有的室内自动定位方法主要有红外线定位、IEEE802.11定位、超声波定位、WIFI定位和RFID定位，这些定位方法各有优点。
室内自动定位方案可以分为两类：标签定位方案和读写器定位方案。其中，标签定位方案以标签作为定位目标，读写器及相关的参考标签作为参考点分布在监控区域，通过读写器和参考标签的已知位置来估计目标标签的位置。
现有技术中的标签定位方案是基于一个读写器及相关的多个参考标签作为参考点，定位精度低，且当读写器收发的无线射频信号受到干扰时，还会进一步降低定位精度。
发明内容
有鉴于此，本发明实施例提供了一种定位方法、装置、服务器和存储介质，以解决现有技术中，仅使用一个定位器对目标电子标签进行定位，定位精度低的技术缺陷。
在第一方面，本发明实施例提供了一种定位方法，包括：
接收至少两个定位器发送的针对同一电子标签的位置测量数据；
根据定位器分配规则，将所述定位器划分为测距定位器和校验定位器；
根据与所述测距定位器对应的位置测量数据计算所述电子标签的第一位置值，以及根据与所述校验定位器对应的位置测量数据计算所述电子标签的第二位置值；
如果所述第一位置值与所述第二位置值之间的差异值满足预设精度条件，则根据所述测距定位器对应的位置测量数据确定所述电子标签的位置。
在上述方法中，优选的是，还包括：
如果所述第一位置值和所述第二位置值之间的差异值不满足预设精度条件，则根据定位器调换规则，对所述测距定位器和所述校验定位器进行调换，重新确定测距定位器和校验定位器；
返回执行根据与所述测距定位器对应的位置测量数据计算所述电子标签的第一位置值，以及根据与所述校验定位器对应的位置测量数据计算所述电子标签的第二位置值的步骤，直至所述第一位置值和所述第二位置值之间的差异值满足预设精度条件。
在上述方法中，优选的是，所述根据定位器调换规则，对所述测距定位器和所述校验定位器进行调换，重新确定测距定位器和校验定位器，包括：
从所述测距定位器中随机选取第一数量的测距定位器，从所述校验定位器中随机选取所述第一数量的校验定位器；
将选取的测距定位器转换为校验定位器，将选取的校验定位器转换为测距定位器。
在上述方法中，优选的是，所述根据定位器分配规则，将所述定位器划分为测距定位器和校验定位器，包括：
按照各个所述位置测量数据的接收时间从早到晚的顺序，对所述位置测量数据对应的各个定位器进行排序；
按照从前到后的顺序获取排序结果中第二数量的所述定位器作为测距定位器，其余所述定位器作为校验定位器。
在上述方法中，优选的是，所述根据定位器分配规则，将所述定位器划分为测距定位器和校验定位器，包括：
按照各个所述位置测量数据对应的所述电子标签的距离值从小到大的顺序，对所述位置测量数据对应的各个定位器进行排序；
按照从前到后的顺序获取排序结果中第三数量的所述定位器作为测距定位器，其余所述定位器作为校验定位器。
在上述方法中，优选的是，所述接收至少两个定位器发送的针对同一电子标签的位置测量数据，包括：
接收至少两个定位器发送的针对同一电子标签的三维坐标值，其中所述三维坐标值是所述定位器在同一三维坐标系中，测量得到的所述电子标签对应的三维坐标值；
所述根据与所述测距定位器对应的位置测量数据计算所述电子标签的第一位置值，以及根据与所述校验定位器对应的位置测量数据计算所述电子标签的第二位置值，包括：
将各个所述测距定位器测量得到的所述电子标签对应的各组三维坐标值中的所有X轴坐标值相加的和除以所述测距定位器的个数、所有Y轴坐标值相加的和除以所述测距定位器的个数以及所有Z轴坐标值相加的和除以所述测距定位器的个数，分别得到第一X轴坐标值、第一Y轴坐标值和第一Z轴坐标值；
将所述第一X轴坐标值的三次方、所述第一Y轴坐标值的三次方和所述第一Z轴坐标值的三次方的和开三次方的结果作为第一位置值；
将各个所述校验定位器测量得到的所述电子标签对应的各组三维坐标值中的所有X轴坐标值相加的和除以所述校验定位器的个数、所有Y轴坐标值相加的和除以所述校验定位器的个数以及所有Z轴坐标值相加的和除以所述校验定位器的个数，分别得到第二X轴坐标值、第二Y轴坐标值和第二Z轴坐标值；
将所述第二X轴坐标值的三次方、所述第二Y轴坐标值的三次方和所述第二Z轴坐标值的三次方的和开三次方的结果作为第二位置值。
在上述方法中，优选的是，所述如果所述第一位置值与所述第二位置值之间的差异值满足预设精度条件，则根据所述测距定位器对应的位置测量数据确定所述电子标签的位置，包括：
如果所述第一位置值与所述第二位置值的差的绝对值小于预设数值，则根据所述测距定位器对应的位置测量数据确定所述电子标签的位置。
在第二方面，本发明实施例提供了一种定位装置，包括：
测量数据接收模块，用于接收至少两个定位器发送的针对同一电子标签的位置测量数据；
定位器划分模块，用于根据定位器分配规则，将所述定位器划分为测距定位器和校验定位器；
位置值计算模块，用于根据与所述测距定位器对应的位置测量数据计算所述电子标签的第一位置值，以及根据与所述校验定位器对应的位置测量数据计算所述电子标签的第二位置值；
标签位置确定模块，用于如果所述第一位置值与所述第二位置值之间的差异值满足预设精度条件，则根据所述测距定位器对应的位置测量数据确定所述电子标签的位置。
在第三方面，本发明实施例提供了一种服务器，所述服务器包括：
一个或多个处理器；
存储装置，用于存储一个或多个程序，
当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现本发明实施例所述的定位方法。
在第四方面，本发明实施例提供了一种包含计算机可执行指令的存储介质，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行本发明实施例所述的定位方法。
本发明实施例提供了一种定位方法、装置、服务器和存储介质，通过先接收至少两个定位器发送的针对同一电子标签的位置测量数据，然后根据定位器分配规则，将定位器划分为测距定位器和校验定位器，再根据与测距定位器对应的位置测量数据计算电子标签的第一位置值，以及根据与校验定位器对应的位置测量数据计算电子标签的第二位置值，最后如果第一位置值与第二位置值之间的差异值满足预设精度条件，则根据测距定位器对应的位置测量数据确定电子标签的位置，解决了现有技术中，仅使用一个定位器对目标电子标签进行定位，定位精度低的技术缺陷，实现了同时使用多个定位器对目标电子标签进行精准定位。
附图说明
图1是本发明实施例一提供的一种定位方法的流程图；
图2是本发明实施例二提供的一种定位方法的流程图；
图3是本发明实施例三提供的一种定位方法的流程图；
图4是本发明实施例四提供的一种定位装置的结构图；
图5是本发明实施例五中的一种服务器的结构图。
具体实施方式
为了使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面结合附图对本发明具体实施例作进一步的详细描述。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。
另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部内容。在更加详细地讨论示例性实施例之前应当提到的是，一些示例性实施例被描述成作为流程图描绘的处理或方法。虽然流程图将各项操作(或步骤)描述成顺序的处理，但是其中的许多操作可以被并行地、并发地或者同时实施。此外，各项操作的顺序可以被重新安排。当其操作完成时所述处理可以被终止，但是还可以具有未包括在附图中的附加步骤。所述处理可以对应于方法、函数、规程、子例程、子程序等等。
实施例一
图1为本发明实施例一提供的一种定位方法的流程图，本实施例的方法可以由定位装置来执行，该装置可通过硬件和/或软件的方式实现，并一般可集成于服务器中。本实施例的方法具体包括：
101、接收至少两个定位器发送的针对同一电子标签的位置测量数据。
在本实施例中，电子标签具体是指由耦合元件及芯片组成，且具有唯一的电子编码，用于标识目标对象的电子标签。
一般来说，当电子标签进入磁场之后，电子标签接收定位器发出的射频信号，并将存储的标签信息发送至定位器，定位器接收标签信息并进行解码，然后将解码后的信息发送至对应的服务器，另外，当定位器具有定位功能时，在定位器与电子标签的通信过程中，定位器可以确定电子标签的位置信息。
在本实施例中，定位器具体是指具有定位功能，可以获取电子标签的位置测量数据，并可将位置测量数据发送至对应的电子标签的定位装置的定位器。其中，位置测量数据具体可以是电子标签在定位器进行电子标签位置测量时所使用的三维坐标系中的三维坐标值等。
进一步地，本领域技术人员可以理解的是，多个定位器的射频信号的有效覆盖范围很可能会有重叠的区域，当电子标签进人该重叠区域后，那么，该电子标签发出的标签信息就可以同时被多个定位器接收，此时，该多个定位器会同时对该电子标签进行位置测量，并各自将测量得到的位置测量数据发送至电子标签的定位装置，因此，电子标签的定位装置可收到多个定位器对同一电子标签的位置测量数据。
102、根据定位器分配规则，将定位器划分为测距定位器和校验定位器。
一般来说，根据任一个定位器发送的位置测量数据都可以确定电子标签的具体位置，但是由于信号干扰等因素，仅根据一个定位器发送的位置测量数据确定的电子标签的位置可能不准确，因此，在本实施例中，依据所有可以对该电子标签进行位置测量的定位器发送的位置测量数据来确定该电子标签的位置。
首先，在本实施例中，会先对同一电子标签的多组位置测量数据对应的多个定位器进行分组，划分为测距定位器和校验定位器。
在本实施例中，定位器分配规则具体可以是：
a、将位置测量数据对应的接收时间最早的N个定位器作为测距定位器，其余的定位器作为校验定位器，其中N可以是一个具体的数值，也可以是根据设定百分比计算得到的数值，示例性的，N＝A×B，A是定位器的个数，B是设定百分比；
b、将该同一电子标签的所有位置测量数据所对应的距离值中最小或最大的M个距离值所对应的定位器作为测距定位器，其余的定位器作为校验定位器，其中，距离值具体是指依据位置测量数据计算得到的距离值。
103、根据与测距定位器对应的位置测量数据计算电子标签的第一位置值，以及根据与校验定位器对应的位置测量数据计算电子标签的第二位置值。
在本实施例中，在对定位器进行划分之后，就要分别依据测距定位器和校验定位器对应的位置测量数据判断电子标签的位置，当然，由于在步骤104中涉及第一位置值和第二位置值的差异值与预设精度条件的比较结果，因此，第一位置值和第二位置值的获取方法应该是一致的，如此两者之间的差异值才具有实际意义。
以下假设本实施例中所有定位器所发送的位置测量数据均为针对同一电子标签在同一三维坐标系中测量得到的三维坐标值，那么，电子标签的第一位置值的计算方法具体可以是：
a、依据各个测距定位器测量得到的三维坐标值计算得到的各个距离值的平均值，其中，距离值是指各个测距定位器测量得到的电子标签与三维坐标系原点之间的距离；
b、将各个测距定位器测量得到的电子标签对应的各组三维坐标值中的所有X轴坐标值相加的和除以测距定位器的个数、所有Y轴坐标值相加的和除以测距定位器的个数以及所有Z轴坐标值相加的和除以测距定位器的个数，分别得到第一X轴坐标值、第一Y轴坐标值和第一Z轴坐标值，然后将第一X轴坐标值的三次方、第一Y轴坐标值的三次方和第一Z轴坐标值的三次方的和开三次方的结果作为第一位置值。
可以理解的是，如果本实施例中所有定位器所发送的位置测量数据为针对同一电子标签在同一N维坐标系中测量得到的N维坐标值，那么也可以依据与上述a和b两种方法相近似的计算方法计算第一位置值。
进一步地，当本实施例中所有定位器所发送的位置测量数据为针对同一电子标签在同一三维坐标系中测量得到的三维坐标值时，同样可以使用上述a和b两种方法中的任一种计算第二位置值，但应保证第一位置值与第二位置值的计算方法一致。
104、如果第一位置值与第二位置值之间的差异值满足预设精度条件，则根据测距定位器对应的位置测量数据确定电子标签的位置。
在本实施例中，第一位置值与第二位置值的差异值具体可以是第一位置值减去第二位置值的差或差的绝对值，也可以是第二位置值减去第一位置值的差或差的绝对值，还可以是第一位置值与第二位置值的比值等，本实施例对此不进行限制。
在本实施例中，预设精度条件具体可以是一个数值范围等。
在本实施例中，当第一位置值与第二位置值之间的差异值满足预设精度条件时，则会根据测距定位器对应的位置测量数据确定电子标签的位置，其中，电子标签的位置的确定方法具体可以与步骤103中所述的第一位置的计算方法b中第一X轴坐标值、第一Y轴坐标值和第一Z轴坐标值的计算方法一致，并使用第一X轴坐标值、第一Y轴坐标值和第一Z轴坐标值共同表示电子标签的位置。
本发明实施例一提供了一种定位方法，通过先接收至少两个定位器发送的针对同一电子标签的位置测量数据，然后根据定位器分配规则，将定位器划分为测距定位器和校验定位器，再根据与测距定位器对应的位置测量数据计算电子标签的第一位置值，以及根据与校验定位器对应的位置测量数据计算电子标签的第二位置值，最后如果第一位置值与第二位置值之间的差异值满足预设精度条件，则根据测距定位器对应的位置测量数据值确定电子标签的位置，解决了现有技术中，仅使用一个定位器对目标电子标签进行定位，定位精度低的技术缺陷，实现了同时使用多个定位器对目标电子标签进行精准定位。
实施例二
图2是本发明实施例二提供的一种定位方法的流程图。本实施例以上述实施例为基础进行优化，在本实施例中，还优化包括：如果第一位置值和第二位置值之间的差异值不满足预设精度条件，则根据定位器调换规则，对测距定位器和校验定位器进行调换，重新确定测距定位器和校验定位器；返回执行根据与测距定位器对应的位置测量数据计算电子标签的第一位置值，以及根据与校验定位器对应的位置测量数据计算电子标签的第二位置值的步骤，直至第一位置值和第二位置值之间的差异值满足预设精度条件。
进一步地，将根据定位器分配规则，将定位器划分为测距定位器和校验定位器，优化为：按照各个位置测量数据的接收时间从早到晚的顺序，对位置测量数据对应的各个定位器进行排序；按照从前到后的顺序获取排序结果中第二数量的定位器作为测距定位器，其余定位器作为校验定位器。
进一步地，将接收至少两个定位器发送的针对同一电子标签的位置测量数据，优化为：接收至少两个定位器发送的针对同一电子标签的三维坐标值，其中三维坐标值是定位器在同一三维坐标系中，测量得到的电子标签对应的三维坐标值；
相应地，将根据与测距定位器对应的位置测量数据计算电子标签的第一位置值，以及根据与校验定位器对应的位置测量数据计算电子标签的第二位置值，优化为：将各个测距定位器测量得到的电子标签对应的各组三维坐标值中的所有X轴坐标值相加的和除以测距定位器的个数、所有Y轴坐标值相加的和除以测距定位器的个数以及所有Z轴坐标值相加的和除以测距定位器的个数，分别得到第一X轴坐标值、第一Y轴坐标值和第一Z轴坐标值；将第一X轴坐标值的三次方、第一Y轴坐标值的三次方和第一Z轴坐标值的三次方的和开三次方的结果作为第一位置值；将各个校验定位器测量得到的电子标签对应的各组三维坐标值中的所有X轴坐标值相加的和除以校验定位器的个数、所有Y轴坐标值相加的和除以校验定位器的个数以及所有Z轴坐标值相加的和除以校验定位器的个数，分别得到第二X轴坐标值、第二Y轴坐标值和第二Z轴坐标值；将第二X轴坐标值的三次方、第二Y轴坐标值的三次方和第二Z轴坐标值的三次方的和开三次方的结果作为第二位置值。
相应的，本实施例的方法具体包括：
201、接收至少两个定位器发送的针对同一电子标签的三维坐标值。
在本实施例中，定位器发送的针对同一电子标签的位置测量数据为三维坐标值，其中，三维坐标值具体是指所有定位器在同一三维坐标中，测量得到的电子标签对应的各组三维坐标值。
202、按照各个位置测量数据的接收时间从早到晚的顺序，对位置测量数据对应的各个定位器进行排序。
本领域技术人员可以理解的是，由于电子标签与各个定位器的距离不同以及各个定位器的性能不同，因此，当电子标签进入多个定位器的射频信号的有效覆盖范围的重叠区域时，各个定位器获取到该电子标签的位置测量数据所需时间不同，所以，电子标签的定位装置接收各个定位器发送的位置测量数据的时间也不同。
在本实施例中，按照各个位置测量数据的接收时间从早到晚的顺序，对位置测量数据对应的各个定位器进行排序。
203、按照从前到后的顺序获取排序结果中第二数量的定位器作为测距定位器，其余定位器作为校验定位器。
在本实施例中，按照从前到后的顺序获取排序结果中第二数量的定位器作为测距定位器，也就是说，测距定位器是测量得到电子标签的位置测量数据较快的定位器。其中，第二数量典型的可以是3或4等。
204、将各个测距定位器测量得到的电子标签对应的各组三维坐标值中的所有X轴坐标值相加的和除以测距定位器的个数、所有Y轴坐标值相加的和除以测距定位器的个数以及所有Z轴坐标值相加的和除以测距定位器的个数，分别得到第一X轴坐标值、第一Y轴坐标值和第一Z轴坐标值。
示例性的，假设有4个测距定位器，它们对应的位置测量数据分别为(X1、Y1、Z1)、(X2、Y2、Z2)、(X3、Y3、Z3)和(X4、Y4、Z4)，那么，计算第一X轴坐标值的公式为(X1+X2+X3+X4)/4，计算第一Y轴坐标值的公式为(Y1+Y2+Y3+Y4)/4以及计算第一Z轴坐标值的公式为(Z1+Z2+Z3+Z4)/4。
205、将第一X轴坐标值的三次方、第一Y轴坐标值的三次方和第一Z轴坐标值的三次方的和开三次方的结果作为第一位置值。
示例性的，用A表示第一X轴坐标值，用B表示第一Y周坐标值，用C表示第一Z周坐标值，则第一位置值的计算公式为3A3+B3+C3。
进一步需要说明的是，由于本实施例中位置测量数据是三维坐标系下的三维坐标值，如果位置测量数据是N维坐标系下的N维坐标值，那么，第一位置值应等于第一A1轴坐标值的N次方、第一A2轴坐标值的N次方直至第一AN轴坐标值的三次方的和开N次方，其中，A1、A2、…、AN是该N维坐标系的N个坐标轴。
206、将各个校验定位器测量得到的电子标签对应的各组三维坐标值中的所有X轴坐标值相加的和除以校验定位器的个数、所有Y轴坐标值相加的和除以校验定位器的个数以及所有Z轴坐标值相加的和除以校验定位器的个数，分别得到第二X轴坐标值、第二Y轴坐标值和第二Z轴坐标值。
207、将第二X轴坐标值的三次方、第二Y轴坐标值的三次方和第二Z轴坐标值的三次方的和开三次方的结果作为第二位置值。
208、判断第一位置值和第二位置值之间的差异值是否满足预设精度条件，若是，则执行步骤209，若否，则执行步骤210。
209、根据测距定位器对应的位置测量数据确定电子标签的位置。
210、根据定位器调换规则，对测距定位器和校验定位器进行调换，重新确定测距定位器和校验定位器，并返回执行步骤204。
在本实施例中，定位器调换规则具体可以是：
a、随机选取测距定位器中的一个或两个定位器转换为校验定位器，同时，随机选取校验定位器中的一个或两个定位器转换为测距定位器；
b、依据步骤203中的排序结果，将在上述排序结果中最靠后的测距定位器转换为校验定位器，将在上述排序结果中最靠前的校验定位器转换为测距定位器。
在本实施例中，在重新确定测距定位器和校验定位器之后，会返回执行步骤204，重新计算第一位置值和第二位置值。如果重新计算的第一位置值和第二位置值之间的差异值仍然不满足预设精度条件，那么还需根据定位器调换规则，对测距定位器和校验定位器进行调换，但是，此次调换定位器应与上次调换的定位器不同。因此，如果调换规则为上述调换规则b，那么，第二次进行定位器调换时，应将步骤203的排序结果中接收时间为倒数第二的测距定位器转换为校验定位器，将步骤203的排序结果中接收时间为正数第二的校验定位器转换为测距定位器，以此类推。
本发明实施例二提供了一种定位方法，具体优化增加了第一位置值和第二位置值之间的差异值不满足预设精度条件的处理方法，对测距定位器和校验定位器进行调换后重新计算第一位置值和第二位置值，还优化了定位器的划分规则，依据位置测量数据获取时间的早晚对定位器进行划分，同时将位置测量数据优化为三维坐标值，相应地，将第一位置值和第二位置值的计算方法进行了优化。该方法可以通过调换测距定位器和校验定位器，重新计算第一位置值和第二位置值，以确定更加合理的测距定位器进而对电子标签进行更加准确的定位，同时该方法对位置测量数据为三维坐标值时第一位置值和第二位置值的计算方法进行了具体限定，使得计算得到的第一位置值和第二位置值可以更加准确地体现测距定位器与校验定位器的位置测量差异。
实施例三
图3是本发明实施例三提供的一种定位方法的流程图。本实施例以上述实施例为基础进行优化，在本实施例中，将根据定位器调换规则，对测距定位器和校验定位器进行调换，重新确定测距定位器和校验定位器，优化为：从测距定位器中随机选取第一数量的测距定位器，从校验定位器中随机选取第一数量的校验定位器；将选取的测距定位器转换为校验定位器，将选取的校验定位器转换为测距定位器。
进一步地，将根据定位器分配规则，将定位器划分为测距定位器和校验定位器，优化为：按照各个位置测量数据对应的电子标签的距离值从小到大的顺序，对位置测量数据对应的各个定位器进行排序；按照从前到后的顺序获取排序结果中第三数量的定位器作为测距定位器，其余定位器作为校验定位器。
进一步地，将如果第一位置值与第二位置值之间的差异值满足预设精度条件，则根据测距定位器对应的位置测量数据确定电子标签的位置，优化为：如果第一位置值与第二位置值的差的绝对值小于预设数值，则根据测距定位器对应的位置测量数据确定电子标签的位置。
相应的，本实施例的方法具体包括：
301、接收至少两个定位器发送的针对同一电子标签的位置测量数据。
302、按照各个位置测量数据对应的电子标签的距离值从小到大的顺序，对位置测量数据对应的各个定位器进行排序。
在本实施例中，在接收到定位器发送的针对同一电子标签的位置测量数据之后，会依据位置测量数据计算电子标签对应于各个定位器的距离值，然后依据计算得到的距离值的大小对各个定位器进行排序。
303、按照从前到后的顺序获取排序结果中第三数量的定位器作为测距定位器，其余定位器作为校验定位器。
在本实施例中，按照从前到后的顺序获取排序结果中第三数量的定位器作为测距定位器，其中，第三数量典型的可以是3或4等。
304、根据与测距定位器对应的位置测量数据计算电子标签的第一位置值，以及根据与校验定位器对应的位置测量数据计算电子标签的第二位置值。
305、判断第一位置值与第二位置值之间的差的绝对值是否小于预设数值，若否，则执行步骤306，若是，则执行步骤308。
在本实施例中，第一位置值与第二位置值之间的差异值为第一位置值与第二位置值之间的差的绝对值。
306、从测距定位器中随机选取第一数量的测距定位器，从校验定位器中随机选取第一数量的校验定位器。
在本实施例中，当第一位置值与第二位置值之间的差的绝对值大于或等于预设数值时，会从测距定位器中随机选取第一数量的测距定位器，从校验定位器中随机选取第一数量的校验定位器，其中，第一数量典型的可以是1或2等。
307、将选取的测距定位器转换为校验定位器，将选取的校验定位器转换为测距定位器，并返回执行步骤304。
在本实施例中，在完成测距定位器与校验定位器的调换之后，会返回执行步骤304，重新计算第一位置值和第二位置值。
308、根据测距定位器对应的位置测量数据确定电子标签的位置。
本发明实施例三提供了一种定位方法，具体优化了定位器调换规则，随机选取测距定位器和校验定位器进行调换，还优化了定位器分配规则，依据电子标签对应于各个定位器的距离值划分测距定位器和校验定位器，同时还将第一位置值与第二位置之间的差异值优化为第一位置值与第二位置值之间的差的绝对值。该方法通过依据电子标签对应于各个定位器的距离值划分测距定位器和校验定位器，可以使得定位器的划分更加合理，增加电子标签定位精度的同时，尽量减少测距定位器与校验定位器的调换次数
实施例四
图4是本发明实施例四提供的一种定位装置的结构图。如图4所示，所述装置包括：测量数据接收模块401、定位器划分模块402、位置值计算模块403和位置标签确定模块404，其中：
测量数据接收模块401，用于接收至少两个定位器发送的针对同一电子标签的位置测量数据；
定位器划分模块402，用于根据定位器分配规则，将定位器划分为测距定位器和校验定位器；
位置值计算模块403，用于根据与测距定位器对应的位置测量数据计算电子标签的第一位置值，以及根据与校验定位器对应的位置测量数据计算电子标签的第二位置值；
位置标签确定模块404，用于如果第一位置值与第二位置值之间的差异值满足预设精度条件，则根据测距定位器对应的位置测量数据确定电子标签的位置。
在本实施例中，该装置测量首先通过数据接收模块401接收至少两个定位器发送的针对同一电子标签的位置测量数据，然后通过读写器划分模块402根据定位器分配规则，将定位器划分为测距定位器和校验定位器，再通过位置值计算模块403根据与测距定位器对应的位置测量数据计算电子标签的第一位置值，以及根据与校验定位器对应的位置测量数据计算电子标签的第二位置值，最后如果第一位置值与第二位置值之间的差异值满足预设精度条件，通过位置标签确定模块404根据测距定位器对应的位置测量数据确定电子标签的位置。
本发明实施例四提供的一种定位装置，解决了现有技术中，仅使用一个定位器对目标电子标签进行定位，定位精度低的技术缺陷，实现了同时使用多个定位器对目标电子标签进行精准定位。
在上述各实施例的基础上，还可以包括：
定位器调换模块，用于如果第一位置值和第二位置值之间的差异值不满足预设精度条件，则根据定位器调换规则，对测距定位器和校验定位器进行调换，重新确定测距定位器和校验定位器；
返回模块，用于调用位置值计算模块，重新根据与测距定位器对应的位置测量数据计算电子标签的第一位置值，以及根据与校验定位器对应的位置测量数据计算电子标签的第二位置值的步骤，直至第一位置值和第二位置值之间的差异值满足预设精度条件。
在上述各实施例的基础上，定位器调换模块可以包括：
定位器选取单元，用于从测距定位器中随机选取第一数量的测距定位器，从校验定位器中随机选取第一数量的校验定位器；
定位器转换单元，用于将选取的测距定位器转换为校验定位器，将选取的校验定位器转换为测距定位器。
在上述各实施例的基础上，定位器划分模块可以包括：
第一定位器排序单元，用于按照各个位置测量数据的接收时间从早到晚的顺序，对位置测量数据对应的各个定位器进行排序；
第一排序结果获取单元，用于按照从前到后的顺序获取排序结果中第二数量的定位器作为测距定位器，其余定位器作为校验定位器。
在上述各实施例的基础上，定位器划分模块可以包括：
第二定位器排序单元，用于按照各个位置测量数据对应的电子标签的距离值从小到大的顺序，对位置测量数据对应的各个定位器进行排序；
第二排序结果获取单元，按照从前到后的顺序获取排序结果中第三数量的定位器作为测距定位器，其余定位器作为校验定位器。
在上述各实施例的基础上，测量数据接收模块具体用于：
接收至少两个定位器发送的针对同一电子标签的三维坐标值，其中三维坐标值是定位器在同一三维坐标中，测量得到的电子标签对应的三维坐标值；
相应地，位置值计算模块可以包括：
第一坐标值计算单元，用于将各个测距定位器测量得到的电子标签对应的各组三维坐标值中的所有X轴坐标值相加的和除以测距定位器的个数、所有Y轴坐标值相加的和除以测距定位器的个数以及所有Z轴坐标值相加的和除以测距定位器的个数，分别得到第一X轴坐标值、第一Y轴坐标值和第一Z轴坐标值；
第一位置值计算单元，用于将第一X轴坐标值的三次方、第一Y轴坐标值的三次方和第一Z轴坐标值的三次方的和开三次方的结果作为第一位置值；
第二坐标值计算单元，用于将各个校验定位器测量得到的电子标签对应的各组三维坐标值中的所有X轴坐标值相加的和除以校验定位器的个数、所有Y轴坐标值相加的和除以校验定位器的个数以及所有Z轴坐标值相加的和除以校验定位器的个数，分别得到第二X轴坐标值、第二Y轴坐标值和第二Z轴坐标值；
第二位置值计算单元，用于将第二X轴坐标值的三次方、第二Y轴坐标值的三次方和第二Z轴坐标值的三次方的和开三次方的结果作为第二位置值。
在上述各实施例的基础上，位置标签确定模块具体用于：
如果第一位置值与第二位置值的差的绝对值小于预设数值，则根据测距定位器对应的位置测量数据确定电子标签的位置。
本发明实施例所提供的定位装置可用于执行本发明任意实施例提供的定位方法，具备相应的功能模块，实现相同的有益效果。
实施例五
图5为本发明实施例5提供的一种服务器的结构示意图，如图5所示，该服务器包括处理器50、存储器51、输入装置52和输出装置53；服务器中处理器50的数量可以是一个或多个，图5中以一个处理器50为例；服务器中的处理器50、存储器51、输入装置52和输出装置53可以通过总线或其他方式连接，图5中以通过总线连接为例。
存储器51作为一种计算机可读存储介质，可用于存储软件程序、计算机可执行程序以及模块，如本发明实施例中的定位方法对应的模块(例如，测量数据接收模块401、定位器划分模块402、位置值计算模块403和位置标签确定模块404)。处理器50通过运行存储在存储器51中的软件程序、指令以及模块，从而执行服务器的各种功能应用以及数据处理，即实现上述的定位方法。
存储器51可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序；存储数据区可存储根据终端的使用所创建的数据等。此外，存储器51可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非易失性固态存储器件。在一些实例中，存储器51可进一步包括相对于处理器50远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至服务器。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。
输入装置52可用于接收输入的数字或字符信息，以及产生与服务器的用户设置以及功能控制有关的键信号输入。输出装置53可包括显示屏等显示设备。
实施例六
本发明实施例六还提供一种包含计算机可执行指令的存储介质，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行一种定位方法，该方法包括：
接收至少两个定位器发送的针对同一电子标签的位置测量数据；
根据定位器分配规则，将定位器划分为测距定位器和校验定位器；
根据与测距定位器对应的位置测量数据计算电子标签的第一位置值，以及根据与校验定位器对应的位置测量数据计算电子标签的第二位置值；
如果第一位置值与第二位置值之间的差异值满足预设精度条件，则根据测距定位器对应的位置测量数据确定所述电子标签的位置。
当然，本发明实施例所提供的一种包含计算机可执行指令的存储介质，其计算机可执行指令不限于如上所述的方法操作，还可以执行本发明任意实施例所提供的定位方法中的相关操作。
通过以上关于实施方式的描述，所属领域的技术人员可以清楚地了解到，本发明可借助软件及必需的通用硬件来实现，当然也可以通过硬件实现，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如计算机的软盘、只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、随机存取存储器(RandomAccess Memory，RAM)、闪存(FLASH)、硬盘或光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。
值得注意的是，上述定位装置的实施例中，所包括的各个单元和模块只是按照功能逻辑进行划分的，但并不局限于上述的划分，只要能够实现相应的功能即可；另外，各功能单元的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本发明的保护范围。
注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。
Claims (10)
1.一种定位方法，其特征在于，包括：
接收至少两个定位器发送的针对同一电子标签的位置测量数据；
所述位置测量数据，包括：三维坐标值；
根据定位器分配规则，将所述定位器划分为测距定位器和校验定位器；
根据与所述测距定位器对应的位置测量数据计算所述电子标签的第一位置值，以及根据与所述校验定位器对应的位置测量数据计算所述电子标签的第二位置值；
如果所述第一位置值与所述第二位置值的差的绝对值小于预设数值，则根据所述测距定位器对应的位置测量数据确定所述电子标签的位置。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：
如果所述第一位置值和所述第二位置值之间的差异值不满足预设精度条件，则根据定位器调换规则，对所述测距定位器和所述校验定位器进行调换，重新确定测距定位器和校验定位器；
返回执行根据与所述测距定位器对应的位置测量数据计算所述电子标签的第一位置值，以及根据与所述校验定位器对应的位置测量数据计算所述电子标签的第二位置值的步骤，直至所述第一位置值和所述第二位置值之间的差异值满足预设精度条件。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据定位器调换规则，对所述测距定位器和所述校验定位器进行调换，重新确定测距定位器和校验定位器，包括：
从所述测距定位器中随机选取第一数量的测距定位器，从所述校验定位器中随机选取所述第一数量的校验定位器；
将选取的测距定位器转换为校验定位器，将选取的校验定位器转换为测距定位器。
4.根据权利要求1-3中任一项所述的方法，其特征在于，所述根据定位器分配规则，将所述定位器划分为测距定位器和校验定位器，包括：
按照各个所述位置测量数据的接收时间从早到晚的顺序，对所述位置测量数据对应的各个定位器进行排序；
按照从前到后的顺序获取排序结果中第二数量的所述定位器作为测距定位器，其余所述定位器作为校验定位器。
5.根据权利要求1-3中任一项所述的方法，其特征在于，所述根据定位器分配规则，将所述定位器划分为测距定位器和校验定位器，包括：
按照各个所述位置测量数据对应的所述电子标签的距离值从小到大的顺序，对所述位置测量数据对应的各个定位器进行排序；
按照从前到后的顺序获取排序结果中第三数量的所述定位器作为测距定位器，其余所述定位器作为校验定位器。
6.根据权利要求1-3中任一项所述的方法，其特征在于，所述接收至少两个定位器发送的针对同一电子标签的位置测量数据，包括：
接收至少两个定位器发送的针对同一电子标签的三维坐标值，其中所述三维坐标值是所述定位器在同一三维坐标系中，测量得到的所述电子标签对应的三维坐标值；
所述根据与所述测距定位器对应的位置测量数据计算所述电子标签的第一位置值，以及根据与所述校验定位器对应的位置测量数据计算所述电子标签的第二位置值，包括：
将各个所述测距定位器测量得到的所述电子标签对应的各组三维坐标值中的所有X轴坐标值相加的和除以所述测距定位器的个数、所有Y轴坐标值相加的和除以所述测距定位器的个数以及所有Z轴坐标值相加的和除以所述测距定位器的个数，分别得到第一X轴坐标值、第一Y轴坐标值和第一Z轴坐标值；
将所述第一X轴坐标值的三次方、所述第一Y轴坐标值的三次方和所述第一Z轴坐标值的三次方的和开三次方的结果作为第一位置值；
将各个所述校验定位器测量得到的所述电子标签对应的各组三维坐标值中的所有X轴坐标值相加的和除以所述校验定位器的个数、所有Y轴坐标值相加的和除以所述校验定位器的个数以及所有Z轴坐标值相加的和除以所述校验定位器的个数，分别得到第二X轴坐标值、第二Y轴坐标值和第二Z轴坐标值；
将所述第二X轴坐标值的三次方、所述第二Y轴坐标值的三次方和所述第二Z轴坐标值的三次方的和开三次方的结果作为第二位置值。
7.根据权利要求1-3中任一项所述的方法，其特征在于，所述如果所述第一位置值与所述第二位置值之间的差异值满足预设精度条件，则根据所述测距定位器对应的位置测量数据确定所述电子标签的位置，所述预设精度条件，包括：
如果所述第一位置值与所述第二位置值的差的绝对值小于预设数值，则根据所述测距定位器对应的位置测量数据确定所述电子标签的位置。
8.一种定位装置，其特征在于，包括：
测量数据接收模块，用于接收至少两个定位器发送的针对同一电子标签的位置测量数据；
所述位置测量数据，包括：三维坐标值；
定位器划分模块，用于根据定位器分配规则，将所述定位器划分为测距定位器和校验定位器；
位置值计算模块，用于根据与所述测距定位器对应的位置测量数据计算所述电子标签的第一位置值，以及根据与所述校验定位器对应的位置测量数据计算所述电子标签的第二位置值；
标签位置确定模块，用于如果所述第一位置值与所述第二位置值的差的绝对值小于预设数值，则根据所述测距定位器对应的位置测量数据确定所述电子标签的位置。
9.一种服务器，其特征在于，所述服务器包括：
一个或多个处理器；
存储装置，用于存储一个或多个程序，
当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-7中任一所述的定位方法。
10.一种包含计算机可执行指令的存储介质，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行如权利要求1-7中任一所述的定位方法。
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