CN107543556B - 闭环路线规划方法及装置 - Google Patents

Abstract

本发明实施例公开了一种闭环路线规划方法及装置，接收携带有出发地和目标距离的闭环路线规划请求；以上述出发地为起点向远离上述出发地的方向规划第一路线，该第一路线的长度小于上述目标距离；以第一路线的终点为起点、以上述出发地为终点规划第二路线，其中第二路线和第一路线的总长度与上述目标距离的差值的绝对值小于预置距离阈值；将第一路线和第二路线拼接得到的路线作为规划得到的闭环路线。为用户提供一种闭环路线规划方案。

Description

闭环路线规划方法及装置

技术领域

本发明涉及信息处理技术领域，更具体地说，涉及一种闭环路线规划方法及装置。

背景技术

目前的线路规划方案，均是开放式路线(即线路的起点与终点不同)的规划方案，而没有一种闭环路线(即线路的起点与终点相同)的规划方法。

因此，如何实现闭环路线的规划成为亟待解决的问题。

发明内容

本发明的目的是提供一种闭环路线规划方法及装置，以为用户提供一种新的路线规划方案。

为实现上述目的，本发明提供了如下技术方案：

一种闭环路线规划方法，包括：

接收携带有出发地和目标距离的闭环路线规划请求；

以所述出发地为起点向远离所述出发地的方向规划第一路线，所述第一路线的长度小于所述目标距离；

以所述第一路线的终点为起点、以所述出发地为终点规划第二路线，其中所述第二路线和第一路线的总长度与所述目标距离的差值的绝对值小于预置距离阈值；

将所述第一路线和第二路线拼接得到的路线作为规划得到的闭环路线。

上述方法，优选的，所述第一路线与所述第二路线不完全重叠。

上述方法，优选的，以所述第一路线的终点为起点、以所述出发地为终点规划第二路线，具体包括：

以所述出发地为中心点，以出发地与第一路线的终点的距离为半径绘制圆；

在所述圆内选取一个以上途经点；

以所述第一路线的终点为起点、以所述出发地为终点，规划一条依次经过该起点、途经点和终点的第二路线。

上述方法，优选的，所述途径点为一个；在所述圆内选取一个以上途径点，包括：

以所述第一路线的终点为起点，沿着所述圆的边界线选取一个途经点。

上述方法，优选的，以所述出发地为起点向远离所述出发地的方向规划第一路线，包括：采用A*算法以所述出发地为起点向远离所述出发地的方向规划第一路线。

一种闭环路线规划装置，包括：

接收模块，用于接收携带有出发地和目标距离的闭环路线规划请求；

第一规划模块，用于以所述出发地为起点向远离所述出发地的方向规划第一路线，所述第一路线的长度小于所述目标距离；

第二规划模块，用于以所述第一路线的终点为起点、以所述出发地为终点规划第二路线，其中所述第二路线和第一路线的总长度与所述目标距离的差值的绝对值小于预置距离阈值；

拼接模块，用于将所述第一路线和第二路线拼接得到的路线作为规划得到的闭环路线。

上述装置，优选的，所述第一路线与所述第二路线不完全重叠。

上述装置，优选的，所述第二规划模块包括：

绘制单元，用于以所述出发地为中心点，以出发地与第一路线的终点的距离为半径绘制圆；

选取单元，用于在所述圆内选取一个以上途经点；

规划单元，用于以所述第一路线的终点为起点、以所述出发地为终点，规划一条依次经过该起点、途经点和终点的第二路线。

上述装置，优选的，所述途经点为一个；所述选取单元具体用于：

以所述第一路线的终点为起点，沿着所述圆的边界线选取一个途经点。

上述装置，优选的，所述第一规划模块具体用于：

采用A*算法以所述出发地为起点向远离所述出发地的方向规划第一路线。

通过以上方案可知，本申请提供的一种闭环路线规划方法及装置，接收携带有出发地和目标距离的闭环路线规划请求；以上述出发地为起点向远离上述出发地的方向规划第一路线，该第一路线的长度小于上述目标距离；以第一路线的终点为起点、以上述出发地为终点规划第二路线，其中第二路线和第一路线的总长度与上述目标距离的差值的绝对值小于预置距离阈值；将第一路线和第二路线拼接得到的路线作为规划得到的闭环路线。为用户提供一种闭环路线规划方案。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例提供的闭环路线规划方法的流程图；

图2为本发明实施例提供的以第一路线的终点为起点、以出发地为终点规划第二路线的方法流程图；

图3为本发明实施例提供的闭环路线的示例图之一；

图4为本发明实施例提供的闭环路线的示例图之二；

图5为本发明实施例提供的闭环路线的示例图之三；

图6为本发明实施例提供的闭环路线规划装置的结构示意图；

图7为本发明实施例提供的第二规划模块的结构示意图。

说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”、“第三”“第四”等(如果存在)是用于区别类似的部分，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施例能够以除了在这里图示的以外的顺序实施。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有付出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

请参阅图1，图1为本发明实施例提供的闭环路线规划方法流程图，该方法可以包括：

步骤S11：接收携带有出发地和目标距离的闭环路线规划请求；

用户希望规划一条闭环路线时，可以在电子地图显示界面的预定输入框内输入出发地和目标距离，用于输入出发地的输入框和用于输入目标距离的输入框可以是两个相互独立的输入框。

该出发地既是闭环路线的起点，也是该闭环路线的终点。目标距离即为用户希望的该闭环路线的长度。

在用户输入出发地和目标距离后，触发生成闭环路线规划请求。

步骤S12：以上述出发地为起点向远离该出发地的方向规划第一路线，该第一路线的长度小于上述目标距离；

其中，远离出发地的方向有多个，可以随机选取一个方向作为第一路线的规划方向，并关联存储所述起点、目标距离和选取的方向。可选的，若用户的历史记录中记录有与本次闭环路线规划请求相同的历史闭环路线规划请求，则可以选取不同于历史闭环路线规划请求对应的规划方向的方向作为第一路线的规划方向。

第一路线的长度可以在预定的长度范围内随机确定，通常，该预定的长度范围的最大值不大于目标距离的一半。

第一路线的长度也可以根据预设规则确定。可选的，该预设规则可以为：该第一路线的长度与目标距离(或小于目标距离的一个距离值)的比值为预设百分比阈值。例如，第一路线的长度与目标距离的比值为1/3。

需要说明的是，第一路线的形状不做具体限定，可以是直线，也可以是曲线，或者是折线。

可选的，可以采用启发式搜索算法(即A*算法)规划第一路线。

步骤S13：以第一路线的终点为起点、以上述出发地为终点规划第二路线，其中第二路线和第一路线的总长度与目标距离的差值的绝对值小于预置距离阈值。

在规划第一路线后，将第一路线的终点作为第二路线的起点，将闭环路线规划请求中携带的出发地作为第二路线的终点规划第二路线。第一路线和第二路线的总长度可以大于或小于目标距离，但第一路线和第二路线的总长度不能比目标距离大很多或小很多。假设第一路线长度为S1，第二路线长度为S2，目标距离为S0，预置距离阈值为T0，则有：|S1+S2-S0|＜T0。

步骤S14：将第一路线和第二路线拼接得到的路线作为规划得到的闭环路线。

可选的，在得到闭环路线后，在显示该闭环路线的同时，还可以显示该闭环路线的长度。

本发明实施例提供的闭环路线规划方法，接收携带有出发地和目标距离的闭环路线规划请求；以上述出发地为起点向远离上述出发地的方向规划第一路线，该第一路线的长度小于上述目标距离；以第一路线的终点为起点、以上述出发地为终点规划第二路线，其中第二路线和第一路线的总长度与上述目标距离的差值的绝对值小于预置距离阈值；将第一路线和第二路线拼接得到的路线作为规划得到的闭环路线。为用户提供一种闭环路线规划方案。

可选的，上述第一路线和第二路线可以不完全重叠。

也就是说，第一路线与第二路线可以是只有部分路段相同，或者，第一路线与第二路线经过的路段完全不同，这样可以避免用户出去和返回走相同的路，提高用户体验。

具体的，可以基于是否经过特定兴趣点，或者所经过的兴趣点的数量的多少来使得第一路线和第二路线不完全重叠。例如，第一路线不经过红绿灯，而第二路线经过红绿灯。或者，第一路线经过红绿灯，而第二路线不经过红绿灯。或者，第一路线经过n个红绿灯，而第二路线经过m个红绿灯，其中n和m不相等。

可选的，本发明实施例中，第二路线可以通过一次规划完成，也可以通过至少两次规划完成(即第二路线由依次规划的至少两条子路线构成)。

可选的，本发明实施例中，以第一路线的终点为起点、以闭环路线规划请求中携带的出发地为终点规划第二路线的一种实现流程图如图2所示，可以包括：

步骤S21：以所述出发地为中心点，以出发地与第一路线的终点的距离为半径绘制圆；

可选的，出发地与第一路线的终点的距离可以是出发地与第一路线的终点的直线距离，也可以是第一路线的实际长度。所绘制的圆的圆心为闭环路线规划请求中携带的出发地。

步骤S22：在圆内选取一个以上途经点；

可选的，圆内可以包括所绘制的圆的边界线以及边界线的内部区域。可选的，若某个点于边界线外或位于边界线以内，但该点与边界线的最短距离小于预设长度范围，则也可以认为该点位于边界线上。

途经点可以由用户指定。用户可以指定一个途经点，也可以指定两个或更多个途经点。途经点也可以是闭环路线规划装置选择的途经点。

所选取的途经点可能全部在边界线的内部区域，也可能全部在边界线上。也有可能部分在边界线的内部区域，部分在边界线上。

步骤S23：以第一路线的终点为起点、以出发地为终点，规划一条依次经过该起点、途经点和终点的第二路线。

可选的，可以在圆的边界线上一定长度的弧形段选取多个位置点作为途经点；以第一路线的终点为起点规划从所述起点依次经过所述多个途径点的第一子路线；以第一子路线的终点为起点以出发地为终点规划第二子路线，将第一路线、第一子路线和第二子路线依次拼接得到闭环路线。

可选的，若途经点为一个，则在圆内选取一个以上途经点的一种实现方式可以为：

以第一路线的终点为起点，沿着所绘制圆的边界线选取一个途经点。

也就是说，若途经点只有一个，则可以在该圆的边界线上选取该途经点。该途经点可以是圆的边界线上距离起点(即第一路线的终点)最近的一个途经点。

可选的，若圆的边界线上没有可选取的途经点，则可以在圆内选择途经点。

可选的，在规划出闭环路线之后，还可以关联存储出发地、目标距离和规划出的闭环路线。以便以后接收到相同的闭环路线规划请求时可以直接读取存储的相应的闭环路线输出，无需再进行路线规划，提高路线规划速度。其中，两个闭环路线规划请求相同是指该两个闭环路线规划请求中携带的出发地相同且目标距离相同。

可选的，可以在规划出闭环路线之后自动关联存储出发地、目标距离和规划出的闭环路线，或者，在用户触发保存指令后再关联存储出发地、目标距离和规划出的闭环路线。

用户如果对规划出的闭环路线感兴趣，当再次需要该闭环路线时，可以直接从存储区域读取该闭环路线，而无需再次输入出发地和目标距离进行规划，提高用户体验。

可选的，若接收到相同的闭环路线规划请求，可以输出选择信息，由用户选择是规划新的闭环路线，还是直接输出历史规划的闭环路线。若用户选择规划新的闭环路线，则规划一条与历史规划的闭环路线不同的闭环路线。若用户选择直接输出历史规划路线，则不再规划新的闭环路线，而是直接读取存储的相应的闭环路线输出。

下面举例说明本发明实施例的具体实现方式。

示例一

首先，以出发地为中心点，以(1/3)L为半径画圆，在该圆的边界线上选取(1/3)L长度的弧形段，将该弧形段的两个端点作为途经点(即两个途经点)；

其次，以出发地为起点以第一途径点为终点规划得到第一最短路线，以第一途径点为起点以第二途经点为终点规划得到第二最短路线，以第二途经点为起点以出发地为终点规划得到第三最短路线；

最后，将第一最短路线、第二最短路线和第三最短路线依次拼接得到闭环路线。其中L小于目标距离，且目标距离与L的差值小于或等于预置距离阈值。

示例一得到的闭环路线近似于如图3所示的图形。

示例二

首先，以出发地为中心点，以(1/9)L为半径画圆，在该圆的边界线上选取(7/9)L长度的弧形段，将该弧形段的两个端点作为第一途经点和第二途经点，在该弧形段中选取多个位置点作为中间途经点；

其次，以出发地为起点以第一途径点为终点规划得到第一最短路线，以及，以第二途经点为起点以出发地为终点规划得到第二最短路线；

再其次，规划相邻两个途经点之间的最短路线，作为中间最短路线；

最后，将第一最短路线、中间最短路线和第二最短路线依次拼接得到闭环路线。其中L小于目标距离，且目标距离与L的差值小于或等于预置距离阈值。

示例二得到的闭环路线近似于如图4所示的图形。

示例三

首先，以出发地为起点沿着规划方向画长度为(1/6)L的第一有向线段，以第一有向线段的终点为起点画垂直于第一有向线段且长度为(2/6)的第二有向线段；以第二有向线段终点为起点画垂直于第二有向线段且长度为(1/6)L的第三有向线段；以第三有向线段的终点为起点画垂直于第三有向线段且长度为(2/6)L的第四有向线段，其中第四有向线段的终点为出发地。其中，L小于目标距离，且目标距离与L的差值小于等于预置距离阈值。

其次，针对每个有向线段，以该有向线段的起始点为起点以结束点为终端规划最短路线；

最后，将各有向线段对应的最短路线依次拼接，得到近似图5所示图形的闭环路线。

与方法实施例相对应，本发明实施例还提供一种闭环路线规划装置，本发明实施例提供的闭环路线规划装置的一种结构示意图如图6所示，可以包括：

接收模块61，第一规划模块62、第二规划模块63和确定模块64；其中，

接收模块61，用于接收携带有出发地和目标距离的闭环路线规划请求；

用户希望规划一条闭环路线时，可以在电子地图显示界面的预定输入框内输入出发地和目标距离，用于输入出发地的输入框和用于输入目标距离的输入框可以是两个相互独立的输入框。

该出发地既是闭环路线的起点，也是该闭环路线的终点。目标距离即为用户希望的该闭环路线的长度。

在用户输入出发地和目标距离后，触发生成闭环路线规划请求。

第一规划模块62，用于以上述出发地为起点向远离该出发地的方向规划第一路线，所述第一路线的长度小于上述目标距离；

其中，远离出发地的方向有多个，可以随机选取一个方向作为第一路线的规划方向，并关联存储所述起点、目标距离和选取的方向。可选的，若用户的历史记录中记录有与本次闭环路线规划请求相同的历史闭环路线规划请求，则可以选取不同于历史闭环路线规划请求对应的规划方向的方向作为第一路线的规划方向。

第一路线的长度可以在预定的长度范围内随机确定，通常，该预定的长度范围的最大值不大于目标距离的一半。

第一路线的长度也可以根据预设规则确定。可选的，该预设规则可以为：该第一路线的长度与目标距离(或小于目标距离的一个距离值)的比值为预设百分比阈值。例如，第一路线的长度与目标距离的比值为1/3。

需要说明的是，第一路线的形状不做具体限定，可以是直线，也可以是曲线，或者可以是折线。

可选的，可以采用启发式搜索算法(即A*算法)规划第一路线。

第二规划模块63，用于以第一路线的终点为起点、以上述出发地为终点规划第二路线，其中第二路线和第一路线的总长度与目标距离的差值的绝对值小于预置距离阈值。

在规划第一路线后，将第一路线的终点作为第二路线的起点，将闭环路线规划请求中携带的出发地作为第二路线的终点规划第二路线。第一路线和第二路线的总长度可以大于或小于目标距离，但第一路线和第二路线的总长度不能比目标距离长很多或小很多。假设第一路线长度为S1，第二路线长度为S2，目标距离为S0，预置距离阈值为T0，则有：|S1+S2-S0|＜T0。

确定模块64，用于将所述第一路线和第二路线拼接得到的路线作为规划得到的闭环路线。

可选的，在得到闭环路线后，在显示该闭环路线的同时，还可以显示该闭环路线的长度。

本发明实施例提供的闭环路线规划装置，接收携带有出发地和目标距离的闭环路线规划请求；以上述出发地为起点向远离上述出发地的方向规划第一路线，该第一路线的长度小于上述目标距离；以第一路线的终点为起点、以上述出发地为终点规划第二路线，其中第二路线和第一路线的总长度与上述目标距离的差值的绝对值小于预置距离阈值；将第一路线和第二路线拼接得到的路线作为规划得到的闭环路线。为用户提供一种闭环路线规划方案。

可选的，上述第一路线与第二路线可以不完全重叠。

也就是说，第一路线与第二路线可以是只有部分路段相同，或者，第一路线与第二路线经过的路段完全不同，这样可以避免用户出去和返回走相同的路，提高用户体验。

具体的，可以基于是否经过特定兴趣点，或者所经过的兴趣点的数量的多少来使得第一路线和第二路线不完全重叠。例如，第一路线不经过红绿灯，而第二路线经过红绿灯。或者，第一路线经过红绿灯，而第二路线不经过红绿灯。或者，第一路线经过n个红绿灯，而第二路线经过m个红绿灯，其中n和m不相等。

可选的，本发明实施例中，第二路线可以通过一次规划完成，也可以通过至少两次规划完成(即第二路线由依次规划的至少两条子路线构成)。

可选的，本发明实施例提供的第二规划模块63的一种结构示意图如图7所示，可以包括：

绘制单元71，选取单元72和规划单元73；其中，

绘制单元71，用于以上述闭环路线规划请求中携带的出发地为中心点，以出发地与第一路线的终点的距离为半径绘制圆；

可选的，出发地与第一路线的终点的距离可以是出发地与第一路线的终点的直线距离，也可以是第一路线的实际长度。所绘制的圆的圆心为闭环路线规划请求中携带的出发地。

选取单元72，用于在所述圆内选取一个以上途经点；

可选的，圆内可以包括所绘制的圆的边界线以及边界线的内部区域。可选的，若某个点于边界线外或位于边界线以内，但该点与边界线的最短距离小于预设长度范围，则也可以认为该点位于边界线上。

途经点可以由用户指定。用户可以指定一个途经点，也可以指定两个或更多个途经点。途经点也可以是闭环路线规划装置选择的途经点。

所选取的途经点可能全部在边界线的内部区域，也可能全部在边界线上。也有可能部分在边界线的内部区域，部分在边界线上。

规划单元73，用于以第一路线的终点为起点、以所述出发地为终点，规划一条依次经过该起点、途经点和终点的第二路线。

可选的，可以在圆的边界线上一定长度的弧形段选取多个位置点作为途经点；以第一路线的终点为起点规划从所述起点依次经过所述多个途径点的第一子路线；以第一子路线的终点为起点以出发地为终点规划第二子路线，将第一路线、第一子路线和第二子路线依次拼接得到闭环路线。

可选的，若途经点为一个，则选取单元72具体可以用于：以第一路线的终点为起点，沿着所绘制圆的边界线选取一个途经点。

也就是说，若途经点只有一个，则可以在该圆的边界线上选取该途经点。该途经点可以是圆的边界线上距离起点(即第一路线的终点)最近的一个途经点。

可选的，若圆的边界线上没有可选取的途经点，则可以在圆内选择途经点。

可选的，本发明实施例提供的闭环路线规划装置还可以包括：

保存模块，用于关联存储出发地、目标距离和规划出的闭环路线。以便后接收到相同的闭环路线规划请求时可以直接读取存储的相应的闭环路线输出，无需再进行路线规划，提高路线规划速度。其中，两个闭环路线规划请求相同是指该两个闭环路线规划请求中携带的出发地相同且目标距离相同。

具体的，可以在规划出闭环路线之后自动关联存储出发地、目标距离和规划出的闭环路线，或者，在用户触发保存指令后再关联存储出发地、目标距离和规划出的闭环路线。

用户如果对规划出的闭环路线感兴趣，当再次需要该闭环路线时，可以直接从存储区域读取该闭环路线，而无需再次输入出发地和目标距离进行规划，提高用户体验。

可选的，若接收到相同的闭环路线规划请求，可以输出选择信息，由用户选择是规划新的闭环路线，还是直接输出历史规划的闭环路线。若用户选择规划新的闭环路线，则规划一条与历史规划的闭环路线不同的闭环路线。若用户选择直接输出历史规划路线，则不再规划新的闭环路线，而是直接读取存储的相应的闭环路线输出。

本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本发明的范围。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的系统(若存在)、装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。

所述功能如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本发明。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本发明的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本发明将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

Claims (4)

1.一种闭环路线规划方法，其特征在于，包括：

接收携带有出发地和目标距离的闭环路线规划请求；

以所述出发地为起点向远离所述出发地的方向规划第一路线，所述第一路线的长度小于所述目标距离；

以所述第一路线的终点为起点、以所述出发地为终点规划第二路线，其中所述第二路线和第一路线的总长度与所述目标距离的差值的绝对值小于预置距离阈值，所述第一路线与所述第二路线不完全重叠，基于所经过的兴趣点的数量的多少来使得第一路线和第二路线不完全重叠；

将所述第一路线和第二路线拼接得到的路线作为规划得到的闭环路线；

其中，以所述第一路线的终点为起点、以所述出发地为终点规划第二路线，具体包括：

以所述出发地为中心点，以出发地与第一路线的终点的距离为半径绘制圆；

在所述圆内选取一个以上途经点；

以所述第一路线的终点为起点、以所述出发地为终点，规划一条依次经过该起点、途经点和终点的第二路线；

其中，所述途径点为一个；在所述圆内选取一个以上途径点，包括：

以所述第一路线的终点为起点，沿着所述圆的边界线选取一个途经点。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，以所述出发地为起点向远离所述出发地的方向规划第一路线，包括：

采用A*算法以所述出发地为起点向远离所述出发地的方向规划第一路线。

3.一种闭环路线规划装置，其特征在于，包括：

接收模块，用于接收携带有出发地和目标距离的闭环路线规划请求；

第一规划模块，用于以所述出发地为起点向远离所述出发地的方向规划第一路线，所述第一路线的长度小于所述目标距离；

第二规划模块，用于以所述第一路线的终点为起点、以所述出发地为终点规划第二路线，其中所述第二路线和第一路线的总长度与所述目标距离的差值的绝对值小于预置距离阈值，所述第一路线与所述第二路线不完全重叠，基于所经过的兴趣点的数量的多少来使得第一路线和第二路线不完全重叠；

确定模块，用于将所述第一路线和第二路线拼接得到的路线作为规划得到的闭环路线；

其中，所述第二规划模块包括：

绘制单元，用于以所述出发地为中心点，以出发地与第一路线的终点的距离为半径绘制圆；

选取单元，用于在所述圆内选取一个以上途经点；

规划单元，用于以所述第一路线的终点为起点、以所述出发地为终点，规划一条依次经过该起点、途经点和终点的第二路线；

其中，所述途经点为一个；所述选取单元具体用于：

以所述第一路线的终点为起点，沿着所述圆的边界线选取一个途经点。

4.根据权利要求3所述的装置，其特征在于，所述第一规划模块具体用于：

采用A*算法以所述出发地为起点向远离所述出发地的方向规划第一路线。

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