CN107516329B - 一种减速机油孔定位方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种减速机油孔定位方法，能够提高注油效率和注油准确性。所述方法包括：获取相机光心及减速机油孔圆心在图像坐标系下的坐标；将相机光心及减速机油孔圆心在图像坐标系下的坐标转换到三轴滑台坐标系下，得到相机光心及减速机油孔圆心在三轴滑台坐标系下的位置关系；根据预设的三轴滑台坐标系下相机光心与注油嘴的位置关系，得到三轴滑台坐标系下减速机油孔圆心与注油嘴的位置关系，通过三轴滑台的移动将置于所述三轴滑台上的注油嘴移动至减速机油孔圆心的正上方，并通过三轴滑台的移动使注油嘴进入到减速机油孔中完成注油操作。本发明适用于图像处理技术领域。

Description

一种减速机油孔定位方法

技术领域

本发明涉及图像处理技术领域，特别是指一种减速机油孔定位方法。

背景技术

随着社会的不断发展，科技的不断进步，工业化生产的步伐越来越快，其对工业化生产的智能化提出了更高的要求。所谓智能化，即尽可能的用机器设备来代替人工，达到高效生产的目的。而机器视觉技术中的检测技术是工业发展的基础和先决条件，用机器视觉代替人类的眼睛和手是工业化生产的大趋势。而全国生产减速机的企业高达上万家，到目前为止，很少企业能够在减速机注油上实现全自动化，采用的依然是传统的人工注油的方式。

而通过人工操作的方式向减速机中加注润滑油，这样就会造成以下两个问题，第一：工作效率低，人工成本高；第二：由于生产线上流水操作，工人们容易出现漏注、重注、错注等问题。

发明内容

本发明要解决的技术问题是提供一种减速机油孔定位方法，以解决现有技术所存在的人工注油导致注油效率低的问题。

为解决上述技术问题，本发明实施例提供一种减速机油孔定位方法，包括：

获取相机光心及减速机油孔圆心在图像坐标系下的坐标；

将相机光心及减速机油孔圆心在图像坐标系下的坐标转换到三轴滑台坐标系下，得到相机光心及减速机油孔圆心在三轴滑台坐标系下的位置关系；

根据预设的三轴滑台坐标系下相机光心与注油嘴的位置关系，得到三轴滑台坐标系下减速机油孔圆心与注油嘴的位置关系，

通过三轴滑台的移动将置于所述三轴滑台上的注油嘴移动至减速机油孔圆心的正上方，并通过三轴滑台的移动使注油嘴进入到减速机油孔中完成注油操作。

进一步地，所述获取减速机油孔圆心在图像坐标系下的坐标包括：

将减速机置于注油工作台上，通过相机采集一帧包含有减速机的图像；

对采集到的图像进行预处理，从预处理后的图像中提取出包含有减速机的局部图像；

在包含有减速机的局部图像中，获取减速机的中心点坐标，并以该中心点坐标为中心，按照预设的矩形边长，从包含有减速机的局部图像中提取包含有减速机油孔的局部图像；

对提取的包含有减速机油孔的局部图像进行基于二维直方图的二值化处理；

获取基于二维直方图二值化处理后的局部图像中的连通域，对每一个连通域做一外接矩形框，并记录每一外接矩形框的中心坐标，通过圆的方程对所述连通域进行检索获取圆形连通域，从获取的所述圆形连通域中选取面积最大的圆形连通域作为减速机油孔圆，将选取的面积最大的圆形连通域的外接矩形的中心坐标设为减速机油孔圆心在当前局部图像上的坐标；

依据减速机油孔圆心在当前局部图像上的坐标，得到减速机油孔圆心在初始采集的整副图像上的坐标。

进一步地，所述从预处理后的图像中提取出包含有减速机的局部图像包括：

对预处理后的图像进行二值化处理，对二值化处理后的图像运用连通域标记算法进行轮廓检索，对每一个检测到的轮廓做一轮廓外接矩形，并获取每一轮廓外接矩形的左上角坐标和右下角坐标；

在图像坐标系中选取所有轮廓外接矩形的最小x坐标、最小y坐标作为减速机外接矩形的左上角坐标，选取最大x坐标、最大y坐标作为减速机外接矩形的右下角坐标；

依据得到的减速机外接矩形的左上角坐标及右下角坐标，提取出包含有减速机的局部图像。

进一步地，所述对二值化处理后的图像运用连通域标记算法进行轮廓检索，对每一个检测到的轮廓做一轮廓外接矩形包括：

对二值化处理后的图像运用连通域标记算法进行轮廓检索，当检测到的轮廓面积小于预设的轮廓面积阈值时，对该轮廓做一轮廓外接矩形。

进一步地，所述对提取的包含有减速机油孔的局部图像进行基于二维直方图的二值化处理包括：

将二维直方图中第一个峰值和第二个峰值之间的谷底灰度值作为阈值，对提取的包含有减速机油孔的局部图像进行二值化处理。

进一步地，当第一个峰值大于预设的第一阈值时，该第一个峰值作为有效峰值；否则，进行下一个峰值的判断，直到当前峰值大于预设的第一阈值时，将该当前峰值作为第一个峰值，该当前峰值的下一个峰值为第二个峰值。

进一步地，所述连通域包括：内连通域和外连通域；

所述通过圆的方程对所述连通域进行检索获取圆形连通域之前包括：

对获取的所有连通域进行编号，并获取每一个连通域的外接矩形框的长和宽；

判断每一个连通域的外接矩形框长与宽的比值是否在预设的阈值范围内，若不在预设的阈值范围内，则排除掉该外接矩形框对应的连通域，并对剩下的连通域重新进行编号。

进一步地，所述获取相机光心在图像坐标系下的坐标包括：

获取第一标定物，所述第一标定物的一端有底座，另一端为针尖状；

将该第一标定物底座为下垂直放置在相机镜头正下方后，移动该第一标定物，直到在相机图像上显示的针尖位于底座中央时为止，当前的针尖位置为相机光心在图像坐标系下的坐标。

进一步地，所述将相机光心及减速机油孔圆心在图像坐标系下的坐标转换到三轴滑台坐标系下包括：

将减速机置于注油工作台上，获取减速机上表面到注油工作台上表面的距离；

依据获取减速机上表面到注油工作台上表面的距离，按照预设的标定系数与标定平面高度之间的线性关系，获取所述减速机上表面所在平面的标定系数，其中，所述标定系数，用于表示图像上的像素尺寸和实际物理尺寸之间的关系；

通过获取的所述减速机上表面所在平面的标定系数，得到相机光心及减速机油孔中心在三轴滑台坐标系下的坐标。

进一步地，所述方法还包括：

获取标定系数与标定平面高度之间的线性关系；

所述获取标定系数与标定平面高度之间的线性关系包括：

获取第二标定物，将注油工作台的上表面作为标定平面高度为0的平面，以第一预定值为高度增量，对各高度平面进行标定，直到标定平面高度达到第二预定值为止，标定结果通过最小二乘法拟合后，得到标定系数与标定平面高度成线性关系。

本发明的上述技术方案的有益效果如下：

上述方案中，获取相机光心及减速机油孔圆心在图像坐标系下的坐标；将相机光心及减速机油孔圆心在图像坐标系下的坐标转换到三轴滑台坐标系下，得到相机光心及减速机油孔圆心在三轴滑台坐标系下的位置关系；根据预设的三轴滑台坐标系下相机光心与注油嘴的位置关系，得到三轴滑台坐标系下减速机油孔圆心与注油嘴的位置关系，通过三轴滑台的移动将置于所述三轴滑台上的注油嘴移动至减速机油孔圆心的正上方，并通过三轴滑台的移动使注油嘴进入到减速机油孔中完成注油操作，从而实现减速机油孔的自动精准定位，并达到无人化自动注油的目的，这样，能够提高注油效率和注油准确性，从而提高生产效率，且能降低人工成本。

附图说明

图1为本发明实施例提供的减速机油孔定位方法的流程示意图；

图2为本发明实施例提供的获取减速机油孔圆心在图像坐标系下的坐标流程示意图。

具体实施方式

为使本发明要解决的技术问题、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图及具体实施例进行详细描述。

本发明针对现有的人工注油导致的注油效率低的问题，提供一种减速机油孔定位方法。

实施例一

参看图1所示，本发明实施例提供的一种减速机油孔定位方法，包括：

步骤101，获取相机光心及减速机油孔圆心在图像坐标系下的坐标；

步骤102，将相机光心及减速机油孔圆心在图像坐标系下的坐标转换到三轴滑台坐标系下，得到相机光心及减速机油孔圆心在三轴滑台坐标系下的位置关系；

步骤103，根据预设的三轴滑台坐标系下相机光心与注油嘴的位置关系，得到三轴滑台坐标系下减速机油孔圆心与注油嘴的位置关系，

步骤104，通过三轴滑台的移动将置于所述三轴滑台上的注油嘴移动至减速机油孔圆心的正上方，并通过三轴滑台的移动使注油嘴进入到减速机油孔中完成注油操作。

本发明实施例所述的减速机油孔定位方法，获取相机光心及减速机油孔圆心在图像坐标系下的坐标；将相机光心及减速机油孔圆心在图像坐标系下的坐标转换到三轴滑台坐标系下，得到相机光心及减速机油孔圆心在三轴滑台坐标系下的位置关系；根据预设的三轴滑台坐标系下相机光心与注油嘴的位置关系，得到三轴滑台坐标系下减速机油孔圆心与注油嘴的位置关系，通过三轴滑台的移动将置于所述三轴滑台上的注油嘴移动至减速机油孔圆心的正上方，并通过三轴滑台的移动使注油嘴进入到减速机油孔中完成注油操作，从而实现减速机油孔的自动精准定位，并达到无人化自动注油的目的，这样，能够提高注油效率和注油准确性，从而提高生产效率，且能降低人工成本。

本发明实施例中，相机光心在图像坐标系下的坐标为光轴在图像坐标系下的坐标，相机镜头中心与镜面垂直的线叫光轴。

本发明实施例中，三轴滑台坐标系下相机光心与注油嘴的位置关系是预先设置的，也就是说，二者之间的位置关系是已知的。

如图2所示为获取减速机油孔圆心在图像坐标系下的坐标流程示意图，所述获取减速机油孔圆心在图像坐标系下的坐标包括：

步骤201，将减速机置于注油工作台上，通过相机采集一帧包含有减速机的图像。

本步骤中，可以通过相机(例如，工业相机)采集一帧包含有减速机的图像。本发明实施例中，不对相机的种类、品牌进行限定。

步骤202，对采集到的图像进行预处理，从预处理后的图像中提取出包含有减速机的局部图像。

本步骤中，可以先运用变换域图像预处理方法对采集到的图像进行预处理操作，从而达到改善图像的质量、突出减速机的效果。接着，从预处理后的图像中提取出包含有减速机的局部图像。

本发明实施例中，作为一可选实施例，所述从预处理后的图像中提取出包含有减速机的局部图像包括：

对预处理后的图像进行二值化处理，对二值化处理后的图像运用连通域标记算法进行轮廓检索，对每一个检测到的轮廓做一轮廓外接矩形，并获取每一轮廓外接矩形的左上角坐标和右下角坐标；

在图像坐标系中选取所有轮廓外接矩形的最小x坐标、最小y坐标作为减速机外接矩形的左上角坐标，选取最大x坐标、最大y坐标作为减速机外接矩形的右下角坐标；

依据得到的减速机外接矩形的左上角坐标及右下角坐标，提取出包含有减速机的局部图像。

本步骤中，首先，可以运用大津法对预处理后的图像进行二值化操作，再对二值化后的图像运用连通域标记算法进行轮廓检索，对每一个检测到的轮廓做一轮廓外接矩形，并获取每一轮廓外接矩形的左上角坐标和右下角坐标；然后，在图像坐标系中选取所有轮廓外接矩形的最小x坐标、最小y坐标作为减速机外接矩形的左上角坐标，将最大x坐标、最大y坐标作为减速机外接矩形的右下角坐标，最后将减速机提取出来。这样，能够排除注油工作台上的大部分干扰因素，例如，油斑、光照强度等，从而达到稳定检测的目的。

本发明实施例中，为了提高轮廓的检索效率和准确性，可以为轮廓面积设置一定阈值，在该阈值内的轮廓为有效轮廓，否则进行跳过处理。

本发明实施例中，作为一可选实施例，所述对二值化处理后的图像运用连通域标记算法进行轮廓检索，对每一个检测到的轮廓做一轮廓外接矩形包括：

对二值化处理后的图像运用连通域标记算法进行轮廓检索，当检测到的轮廓面积小于预设的轮廓面积阈值时，对该轮廓做一轮廓外接矩形。

步骤203，在包含有减速机的局部图像中，获取减速机的中心点坐标，并以该中心点坐标为中心，按照预设的矩形边长，从包含有减速机的局部图像中提取包含有减速机油孔的局部图像。

本步骤中，为排除其他因素对减速机油孔圆心检测的干扰，可以采用分离出检测目标，对检测目标进行局部检测的方法，即把包含检测目标的那一小部分分离出来，然后再进行后续的检测处理。为了缩小减速机油孔圆心的检测区域，由于减速机油孔位于减速机的中心附近，根据减速机型号的不同，以减速机的中心为中心，截取包含有减速机油孔的一定大小矩形区域。

本步骤中，提取包含减速机油孔的局部图像的具体步骤可以包括：找到减速机的中心点坐标，并以该中心点坐标为中心；以某预设值为要提取的包含减速机油孔的矩形边长，从包含有减速机的局部图像中提取包含有减速机油孔的局部图像。

步骤204，对提取的包含有减速机油孔的局部图像进行基于二维直方图的二值化处理。

本发明实施例中，由于在提取的包含有减速机油孔的局部图像上可以明显看出油孔处的灰度值较低且比较集中。

本发明实施例中，作为一可选实施例，所述对提取的包含有减速机油孔的局部图像进行基于二维直方图的二值化处理包括：将二维直方图中第一个峰值和第二个峰值之间的谷底灰度值作为阈值，对提取的包含有减速机油孔的局部图像进行二值化处理。

本步骤中，为更精确的确定阈值，尽可能排除噪声干扰，可为第一个峰值增加一个限定条件，当满足条件时确定为有效峰值；当不满足条件时，进行下一个峰值的判断，直到满足该条件时将该峰值作为第一个峰值，下一个峰值为第二个峰值。

本发明实施例中，作为另一可选实施例，当第一个峰值大于预设的第一阈值时，该第一个峰值作为有效峰值；否则，进行下一个峰值的判断，直到当前峰值大于预设的第一阈值时，将该当前峰值作为第一个峰值，该当前峰值的下一个峰值为第二个峰值。

步骤205，获取基于二维直方图二值化处理后的局部图像中的连通域，对每一个连通域做一外接矩形框，并记录每一外接矩形框的中心坐标，通过圆的方程对所述连通域进行检索获取圆形连通域，从获取的所述圆形连通域中选取面积最大的圆形连通域作为减速机油孔圆，将选取的面积最大的圆形连通域的外接矩形的中心坐标设为减速机油孔圆心在当前局部图像上的坐标。

本步骤中，可以通过圆的方程对连通域进行检索，把减速机油孔是图像上的最大圆作为检索条件，最终得到的油孔圆心坐标，具体步骤包括：

首先，在基于二维直方图二值化处理后的局部图像中找到所有的连通域(所述连通域包括：内连通域和外连通域)，并进行编号，依次对每一个连通域做一外接矩形框并记下外接矩形框的长和宽，与此同时，记录下外接矩形框的中心坐标。如果该连通域近似为一个圆，那么长宽比例应约等于1。为了提高算法效率，可以设定相应条件排除掉不满足条件连通域，并对满足条件的连通域进行重新编号，通过这一步骤，可以排除掉大部分干扰连通域，大大减小了随机选点的复杂过程，从而提高了算法效率。

本发明实施例中，作为一可选实施例，可以判断每一个连通域的外接矩形框长与宽的比值是否在预设的阈值范围内，若不在预设的阈值范围内，则排除掉该外接矩形框对应的连通域，并对剩下的连通域重新进行编号；其中，所述预设的阈值范围可以为：大于等于0.8且小于等于1.2。

接着，对重新编号后的连通域取轮廓上若干点，判断这些点是否同时满足或近似满足圆的方程，如果满足条件，则该连通域是符合条件的圆形连通域，否则连通域为虚假圆，进行下一个连通域的检测。所有连通域筛选完成后，由于减速机上只有一个注油孔，其余为螺丝孔，而减速机油孔的面积明显大于螺丝孔，因此通过连通域的面积，在符合条件的连通域中找到面积最大的即为所要检测的减速机油孔圆。

如果检测到的连通域是符合条件的圆形，那么该连通域的外接矩形即为圆形的外接矩形，由此可将该外接矩形的中心坐标设为该减速机油孔圆心在当前局部图像上的圆心坐标。

步骤206，依据减速机油孔圆心在当前局部图像上的坐标，得到减速机油孔圆心在初始采集的整副图像上的坐标。

本发明实施例中，在获取减速机油孔圆心在图像坐标系下的坐标的过程中，先基于二维直方图的方法对提取的包含有减速机油孔的局部图像进行二值化处理，再运用连通域和圆的方程对减速机油孔进行检测，能够实现减速机油孔圆心的精确检测。且本发明实施例提供的获取减速机油孔圆心在图像坐标系下的坐标的方法抗干扰能力强，对检测的速机油表面加入干扰因素(滴入油斑、改变光照强度等)，都能得到准确的坐标结果。

在前述减速机油孔定位方法的具体实施方式中，进一步地，所述获取相机光心在图像坐标系下的坐标包括：

获取第一标定物，所述第一标定物的一端有底座，另一端为针尖状；

将该第一标定物底座为下垂直放置在相机镜头正下方后，移动该第一标定物，直到在相机图像上显示的针尖位于底座中央时为止，当前的针尖位置为相机光心在图像坐标系下的坐标。

本发明实施例中，可以利用直接光学方法，获取相机光心在图像坐标系下的坐标，具体的步骤包括：可以利用一笔直钉状标定物，该标定物一端有底座，一端为针尖状，将标定物底座为下垂直放置在相机镜头正下方，不同方向缓慢移动标定物，直到在相机图像上看到针尖位于底座中央时为止，此时的针尖位置即为光心在图像坐标系下的坐标。

在前述减速机油孔定位方法的具体实施方式中，进一步地，所述将相机光心及减速机油孔圆心在图像坐标系下的坐标转换到三轴滑台坐标系下包括：

将减速机置于注油工作台上，获取减速机上表面到注油工作台上表面的距离；

依据获取减速机上表面到注油工作台上表面的距离，按照预设的标定系数与标定平面高度之间的线性关系，获取所述减速机上表面所在平面的标定系数，其中，所述标定系数，用于表示图像上的像素尺寸和实际物理尺寸之间的关系；

通过获取的所述减速机上表面所在平面的标定系数，得到相机光心及减速机油孔中心在三轴滑台坐标系下的坐标。

在前述减速机油孔定位方法的具体实施方式中，进一步地，所述方法还包括：

获取标定系数与标定平面高度之间的线性关系；

所述获取标定系数与标定平面高度之间的线性关系包括：

获取第二标定物，将注油工作台的上表面作为标定平面高度为0的平面，以第一预定值为高度增量，对各高度平面进行标定，直到标定平面高度达到第二预定值为止，标定结果通过最小二乘法拟合后，得到标定系数与标定平面高度成线性关系。

本步骤中，为实现图像坐标系与三轴滑台坐标系的坐标转换，还需对减速机进行标定，所述减速机置于注油工作台上，标定物可以为环形标靶，所述环形靶标的黑白带的实际物理宽度都为10mm，标定的具体步骤可以包括：将该环形靶标放置在相机下，以注油工作台平面为0高度标定平面，以20mm为高度增量，对各高度平面进行标定，直到标定平面高度为300mm为止，标定结果通过最小二乘法拟合后，得到标定系数与标定平面高度成线性关系。对减速机进行标定时，注油工作台上表面到相机镜头下表面的距离已知，且注油工作台上表面到相机镜头下表面的距离大于等于300mm。

本发明实施例中，通过该线性关系可以得到相机任意高度下的不同减速机所在平面的标定系数，即只要确定了减速机上表面到注油工作台上表面的距离可得到此时减速机上表面所在平面的标定系数，由于注油工作台上表面到相机镜头下表面的距离已知，也可说，只要确定了减速机上表面到相机镜头下表面的距离就可得到此时减速机上表面所在平面的标定系数，其中，标定系数表示图像上的像素尺寸和实际物理尺寸之间的关系。

以上所述是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明所述原理的前提下，还可以作出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。

Claims (9)

1.一种减速机油孔定位方法，其特征在于，包括：

获取相机光心及减速机油孔圆心在图像坐标系下的坐标；

将相机光心及减速机油孔圆心在图像坐标系下的坐标转换到三轴滑台坐标系下，得到相机光心及减速机油孔圆心在三轴滑台坐标系下的位置关系；

根据预设的三轴滑台坐标系下相机光心与注油嘴的位置关系，得到三轴滑台坐标系下减速机油孔圆心与注油嘴的位置关系，

通过三轴滑台的移动将置于所述三轴滑台上的注油嘴移动至减速机油孔圆心的正上方，并通过三轴滑台的移动使注油嘴进入到减速机油孔中完成注油操作；

其中，所述获取减速机油孔圆心在图像坐标系下的坐标包括：

将减速机置于注油工作台上，通过相机采集一帧包含有减速机的图像；

对采集到的图像进行预处理，从预处理后的图像中提取出包含有减速机的局部图像；

在包含有减速机的局部图像中，获取减速机的中心点坐标，并以该中心点坐标为中心，按照预设的矩形边长，从包含有减速机的局部图像中提取包含有减速机油孔的局部图像；

对提取的包含有减速机油孔的局部图像进行基于二维直方图的二值化处理；

获取基于二维直方图二值化处理后的局部图像中的连通域，对每一个连通域做一外接矩形框，并记录每一外接矩形框的中心坐标，通过圆的方程对所述连通域进行检索获取圆形连通域，从获取的所述圆形连通域中选取面积最大的圆形连通域作为减速机油孔圆，将选取的面积最大的圆形连通域的外接矩形的中心坐标设为减速机油孔圆心在当前局部图像上的坐标；

依据减速机油孔圆心在当前局部图像上的坐标，得到减速机油孔圆心在初始采集的整幅图像上的坐标。

2.根据权利要求1所述的减速机油孔定位方法，其特征在于，所述从预处理后的图像中提取出包含有减速机的局部图像包括：

对预处理后的图像进行二值化处理，对二值化处理后的图像运用连通域标记算法进行轮廓检索，对每一个检测到的轮廓做一轮廓外接矩形，并获取每一轮廓外接矩形的左上角坐标和右下角坐标；

在图像坐标系中选取所有轮廓外接矩形的最小x坐标、最小y坐标作为减速机外接矩形的左上角坐标，选取最大x坐标、最大y坐标作为减速机外接矩形的右下角坐标；

依据得到的减速机外接矩形的左上角坐标及右下角坐标，提取出包含有减速机的局部图像。

3.根据权利要求2所述的减速机油孔定位方法，其特征在于，所述对二值化处理后的图像运用连通域标记算法进行轮廓检索，对每一个检测到的轮廓做一轮廓外接矩形包括：

对二值化处理后的图像运用连通域标记算法进行轮廓检索，当检测到的轮廓面积小于预设的轮廓面积阈值时，对该轮廓做一轮廓外接矩形。

4.根据权利要求1所述的减速机油孔定位方法，其特征在于，所述对提取的包含有减速机油孔的局部图像进行基于二维直方图的二值化处理包括：

将二维直方图中第一个峰值和第二个峰值之间的谷底灰度值作为阈值，对提取的包含有减速机油孔的局部图像进行二值化处理。

5.根据权利要求4所述的减速机油孔定位方法，其特征在于，当第一个峰值大于预设的第一阈值时，该第一个峰值作为有效峰值；否则，进行下一个峰值的判断，直到当前峰值大于预设的第一阈值时，将该当前峰值作为第一个峰值，该当前峰值的下一个峰值为第二个峰值。

6.根据权利要求1所述的减速机油孔定位方法，其特征在于，所述连通域包括：内连通域和外连通域；

所述通过圆的方程对所述连通域进行检索获取圆形连通域之前包括：

对获取的所有连通域进行编号，并获取每一个连通域的外接矩形框的长和宽；

判断每一个连通域的外接矩形框长与宽的比值是否在预设的阈值范围内，若不在预设的阈值范围内，则排除掉该外接矩形框对应的连通域，并对剩下的连通域重新进行编号。

7.根据权利要求1所述的减速机油孔定位方法，其特征在于，所述获取相机光心在图像坐标系下的坐标包括：

获取第一标定物，所述第一标定物的一端有底座，另一端为针尖状；

将该第一标定物底座为下垂直放置在相机镜头正下方后，移动该第一标定物，直到在相机图像上显示的针尖位于底座中央时为止，当前的针尖位置为相机光心在图像坐标系下的坐标。

8.根据权利要求1所述的减速机油孔定位方法，其特征在于，所述将相机光心及减速机油孔圆心在图像坐标系下的坐标转换到三轴滑台坐标系下包括：

将减速机置于注油工作台上，获取减速机上表面到注油工作台上表面的距离；

依据获取减速机上表面到注油工作台上表面的距离，按照预设的标定系数与标定平面高度之间的线性关系，获取所述减速机上表面所在平面的标定系数，其中，所述标定系数，用于表示图像上的像素尺寸和实际物理尺寸之间的关系；

通过获取的所述减速机上表面所在平面的标定系数，得到相机光心及减速机油孔中心在三轴滑台坐标系下的坐标。

9.根据权利要求8所述的减速机油孔定位方法，其特征在于，所述方法还包括：

获取标定系数与标定平面高度之间的线性关系；

所述获取标定系数与标定平面高度之间的线性关系包括：

获取第二标定物，将注油工作台的上表面作为标定平面高度为0的平面，以第一预定值为高度增量，对各高度平面进行标定，直到标定平面高度达到第二预定值为止，标定结果通过最小二乘法拟合后，得到标定系数与标定平面高度成线性关系。