CN107509715A - 果树施药设备 - Google Patents

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Abstract

本发明揭示了一种果树施药设备，设备包括用于在果园两侧行驶的主车和随动车，所述主车和随动车上设有立柱，绳索两端固定在所述立柱上，所述绳索通过连接绳至少连接有三个气球；沿所述绳索绑缚有施药管道，每间隔一段距离的施药管道上旁通有连接软管，所述连接软管端部连通喷淋管一端，所述喷淋管的侧壁设有喷水口，所述喷淋管另一端密封，所述施药管道靠近随动车一端密封，靠近主车一端与主车上的水泵出水口连接，所述水泵抽取主车上水箱内的液体；本发明的优点在于通过相对位置和距离的定位，可以由一个工作人员同时控制两个小车等距等速运行，既能保证施药效果和质量，也能降低人力成本。

Description

果树施药设备
技术领域
本发明涉及农业机械领域。
背景技术
农业种植过程中，通常需要给作物施肥施药，施肥施药的设备多种多样，目前存在一种利用气球牵引绳索，将其横置悬浮在农田上方，再将具有喷嘴的管道固定在绳索上，绳索两端固定在手推车上，人工沿着农田推行推车，实现施肥施药过程，但是这样的设备需要多人协同操作才能完成施药工作，此外这种施药装置难以应用在果树种植中。
发明内容
本发明所要解决的技术问题是实现一种可以单人操作，方便对果树林施肥、施药的设备。
为了实现上述目的，本发明采用的技术方案为：果树施药设备，设备包括用于在果园两侧行驶的主车和随动车，所述主车和随动车上设有立柱，绳索两端固定在所述立柱上，所述绳索通过连接绳至少连接有三个气球；
沿所述绳索绑缚有施药管道，每间隔一段距离的施药管道上旁通有连接软管，所述连接软管端部连通喷淋管一端，所述喷淋管的侧壁设有喷水口，所述喷淋管另一端密封，所述施药管道靠近随动车一端密封，靠近主车一端与主车上的水泵出水口连接，所述水泵抽取主车上水箱内的液体；
所述随动车设有动力轮，所述随动车内设有蓄电池，所述动力电机驱动动力轮转动，所述随动车上竖立立有激光接收器矩阵板，所述激光接收器矩阵板上呈矩阵状布置有多个激光接收器，且激光接收器矩阵板设有激光接收器的一面朝向主车，所述激光接收器矩阵板的每个激光接收器均输出感应信号至随动车的控制器，所述控制器输出调速信号至动力电机，所述主车上设有向激光接收器矩阵板发射激光的激光发射器。
所述随动车设有转向轮，所述蓄电池为转向电机供电，所述转向电机驱动转向轮摆动，所述随动车朝向主车一侧设有获取主车和随动车间距的激光测距传感器，所述激光测距传感器输出信号至控制器，所述控制器输出驱动信号至转向电机。
所述随动车上竖直设置导向柱，所述激光接收器矩阵板的背面固定有安装在导向柱内的导向套，所述随动车上设有竖直固定的丝杆和驱动丝杆转动的升降电机，所述蓄电池为升降电机供电，所述激光接收器矩阵板的背面固定有安装在丝杆上的丝杆螺母，所述控制器输出驱动信号至升降电机。
所述主车为拖拉机或电动车，所述主车的车轮上设有车速传感器，沿所述绳索设有信号线，所述车速传感器经信号线将主车的车速信号输送至随动车的控制器。
所述随动车的控制器将参数信号经信号线输送至主车的显示单元显示，所述主车上设有操控单元，所述操控单元经信号线输出控制指令至随动车的控制器。
所述随动车前方设有雷达传感器，所述雷达传感器随动车前方障碍物信号至控制器，所述控制器将障碍物信号经信号线输送至主车的报警器，所述控制器根据障碍物信号输出制动信号至随动车的制动系统，并输出停止信号至动力电机。
基于所述果树施药设备的控制方法：
随动车实时获取主车的车速信号，并根据主车车速信号驱动随动车的动力电机使随动车以相同车速行驶；
控制器实时获取激光接收器矩阵板信号，并将激光接收器矩阵板信号作为随动车车速的修正信号，当激光接收器矩阵板中心区域的激光接收器接收到信号，则修正信号为修正值为0，当激光接收器矩阵板前部区域的激光接收器接收到信号，则修正信号为修正值为正数，且距离中心区域越远修正值越大，当激光接收器矩阵板后部区域的激光接收器接收到信号，则修正信号为修正值为负数，且距离中心区域越远修正值越小。
随动车开始行驶时，控制器获取车距初始值，控制器实时获取车距信号，若车距小于车距初始值，则控制随动车向右偏转，若车距大于车距初始值，则控制随动车向左偏转，若车距等于车距初始值，则控制随动车直行，若激光接收器矩阵板无信号，则控制随动车直行。
控制器实时获取激光接收器矩阵板信号，当激光接收器矩阵板中层区域的激光接收器接收到信号，则停止升降电机工作或保持升降电机停止，当激光接收器矩阵板中层区域以下的激光接收器接收到信号，则驱动升降电机使激光接收器矩阵板上升，当激光接收器矩阵板中层区域以上的激光接收器接收到信号，则驱动升降电机使激光接收器矩阵板下降。
本发明的优点在于通过相对位置和距离的定位，可以由一个工作人员同时控制两个小车等距等速运行，既能保证施药效果和质量，也能降低人力成本。
附图说明
下面对本发明说明书中每幅附图表达的内容及图中的标记作简要说明：
图1为果树施药设备结构示意图；
图2为图1中激光接收器矩阵板结构示意图
上述图中的标记均为：1、主车；2、激光发射器；3、随动车；4、激光接收器矩阵板；5、绳索；6、气球；7、立柱。8、施药管道；9、连接软管；10、喷淋管。
具体实施方式
如图1所示，果树施药设备包括用于在果园两侧行驶的主车1和随动车3，主车1和随动车3上设有立柱7，绳索5两端固定在立柱7的顶端，立柱7优选采用可以调节的伸缩杆，立柱7的高度根据果树的高度而定，绳索5通过连接绳至少连接有三个气球6，气球6的数量根据绳索5的长度而定，绳索5越长则气球6越多，气球6内填充有密度小于空气的气体(如氢气)，用于为绳索5提供上拉力，保证绳索5尽量保持水平状态。
沿绳索5绑缚有施药管道8，每间隔一段距离的施药管道8上旁通有连接软管9，间隔距离根据果树间距而定(如1-1.5m)，采用一段软管连接，可以根据需要调节喷淋管10的间距，并能保护施药管道8的旁通位置不发生断裂，连接软管9端部连通喷淋管10一端，喷淋管10为硬质塑料管，喷淋管10的侧壁设有喷水口，用于向树冠喷射药水，喷淋管10另一端密封，使用时喷淋管10呈下垂状态，施药管道8靠近随动车3一端密封，靠近主车1一端与主车1上的水泵出水口连接，水泵抽取主车1上水箱内的液体，液体为化肥混合物或农药混合物。
随动车3为四轮车，前轮为转向轮，后轮为动力轮，随动车3内设有蓄电池，动力电机驱动动力轮转动，随动车3上竖立立有激光接收器矩阵板4，如图2所示，激光接收器矩阵板4上呈矩阵状布置有多个激光接收器，每个激光接收器都有相应的坐标编号，激光接收器矩阵板4设有激光接收器的一面朝向主车1，激光接收器矩阵板4的每个激光接收器均输出感应信号至随动车3的控制器，主车1上设有向激光接收器矩阵板4发射激光的激光发射器2，当激光发射器2工作时，激光接收器矩阵板4会有一个激光接收器接收信号，控制器根据接收到信号的激光接收器的编号，获取到随动车3和主车1的相对位置，从而控制器输出调速信号至动力电机，对随动车3和主车1的相对位置进行调节，保证两车保持并行状态。
随动车3设有转向轮，转向轮设有由转向电机驱动的转向操作机构，蓄电池为转向电机供电，转向电机驱动转向轮摆动，随动车3朝向主车1一侧设有获取主车1和随动车3间距的激光测距传感器，激光测距传感器通过向主车1发射激光测距信号实时获取两车间距，由于随动车3行驶地面无法保持水平，因此必然会出现方向偏移的状况，通过激光测距传感器输出信号至控制器，同时控制器输出驱动信号至转向电机，能够保证随动车3直线行驶。
此外由于主车1和随动车3的地面高度可能发生变化，为保证系统(相配合的激光接收器矩阵板4和激光发射器2)工作正常，随动车3上竖直设置导向柱，激光接收器矩阵板4的背面固定有安装在导向柱内的导向套，随动车3上设有竖直固定的丝杆和驱动丝杆转动的升降电机，蓄电池为升降电机供电，激光接收器矩阵板4的背面固定有安装在丝杆上的丝杆螺母，控制器输出驱动信号至升降电机，这样即便两侧路面高度发生变化，也能在一定范围内保证激光接收器矩阵板4和激光发射器2的正常工作。
主车1为拖拉机或电动车，由工作人员驾驶，主车1的车轮上设有车速传感器，沿绳索5设有信号线，车速传感器经信号线将主车1的车速信号输送至随动车3的控制器，通过车速进行调节，能够提高随动车3工作、控制的稳定性，激光接收器矩阵板4信号作为随动车3车速的修正信号，此外，随动车3的控制器将参数信号经信号线输送至主车1的显示单元显示，方便工作人员了解随动车3工作参数，主车1上设有操控单元，操控单元经信号线输出控制指令至随动车3的控制器，在随动车3自动运行系统出现故障时，可以主车1上手动控制随动车3(行驶)，保证整个设备工作的可靠性。
随动车3前方设有雷达传感器，所述雷达传感器随动车3前方障碍物信号至控制器，控制器将障碍物信号经信号线输送至主车1的报警器，控制器根据障碍物信号输出制动信号至随动车3的制动系统，并输出停止信号至动力电机。这样当随动车3前出现障碍物时，能够及时制动，保证随动车3的行驶安全性。
基于上述果树施药设备的控制方法：
随动车3实时获取主车1的车速信号，并根据主车1车速信号驱动随动车3的动力电机使随动车3以相同车速行驶；
控制器实时获取激光接收器矩阵板4信号，并将激光接收器矩阵板4信号作为随动车3车速的修正信号，当激光接收器矩阵板4中心区域的激光接收器接收到信号，则修正信号为修正值为0，当激光接收器矩阵板4前部区域的激光接收器接收到信号，则修正信号为修正值为正数，且距离中心区域越远修正值越大，当激光接收器矩阵板4后部区域的激光接收器接收到信号，则修正信号为修正值为负数，且距离中心区域越远修正值越小。
随动车3开始行驶时，控制器获取车距初始值，控制器实时获取车距信号，若车距小于车距初始值，则控制随动车3向右偏转，若车距大于车距初始值，则控制随动车3向左偏转，若车距等于车距初始值，则控制随动车3直行。
控制器实时获取激光接收器矩阵板4信号，当激光接收器矩阵板4中层区域的激光接收器接收到信号，则停止升降电机工作或保持升降电机停止，当激光接收器矩阵板4中层区域以下的激光接收器接收到信号，则驱动升降电机使激光接收器矩阵板4上升，当激光接收器矩阵板4中层区域以上的激光接收器接收到信号，则驱动升降电机使激光接收器矩阵板4下降。
由于两车运作过程中，果树会遮挡住激光信号，因此若激光接收器矩阵板4无信号，则控制随动车3直行，不进行转向调节，同时也不进行车速修正，控制随动车3与主车1保持同样的速度前进，也不进行激光接收器矩阵板4的升降操作。
上面结合附图对本发明进行了示例性描述，显然本发明具体实现并不受上述方式的限制，只要采用了本发明的方法构思和技术方案进行的各种非实质性的改进，或未经改进将本发明的构思和技术方案直接应用于其它场合的，均在本发明的保护范围之内。

Claims (9)

1.果树施药设备，设备包括用于在果园两侧行驶的主车和随动车，所述主车和随动车上设有立柱，绳索两端固定在所述立柱上，所述绳索通过连接绳至少连接有三个气球，其特征在于：
沿所述绳索绑缚有施药管道，每间隔一段距离的施药管道上旁通有连接软管，所述连接软管端部连通喷淋管一端，所述喷淋管的侧壁设有喷水口，所述喷淋管另一端密封，所述施药管道靠近随动车一端密封，靠近主车一端与主车上的水泵出水口连接，所述水泵抽取主车上水箱内的液体；
所述随动车设有动力轮，所述随动车内设有蓄电池，所述动力电机驱动动力轮转动，所述随动车上竖立立有激光接收器矩阵板，所述激光接收器矩阵板上呈矩阵状布置有多个激光接收器，且激光接收器矩阵板设有激光接收器的一面朝向主车，所述激光接收器矩阵板的每个激光接收器均输出感应信号至随动车的控制器，所述控制器输出调速信号至动力电机，所述主车上设有向激光接收器矩阵板发射激光的激光发射器。
2.根据权利要求1所述的果树施药设备，其特征在于：所述随动车设有转向轮，所述蓄电池为转向电机供电，所述转向电机驱动转向轮摆动，所述随动车朝向主车一侧设有获取主车和随动车间距的激光测距传感器，所述激光测距传感器输出信号至控制器，所述控制器输出驱动信号至转向电机。
3.根据权利要求1或2所述的果树施药设备，其特征在于：所述随动车上竖直设置导向柱，所述激光接收器矩阵板的背面固定有安装在导向柱内的导向套，所述随动车上设有竖直固定的丝杆和驱动丝杆转动的升降电机，所述蓄电池为升降电机供电，所述激光接收器矩阵板的背面固定有安装在丝杆上的丝杆螺母，所述控制器输出驱动信号至升降电机。
4.根据权利要求3所述的果树施药设备，其特征在于：所述主车为拖拉机或电动车，所述主车的车轮上设有车速传感器，沿所述绳索设有信号线，所述车速传感器经信号线将主车的车速信号输送至随动车的控制器。
5.根据权利要求4所述的果树施药设备，其特征在于：所述随动车的控制器将参数信号经信号线输送至主车的显示单元显示，所述主车上设有操控单元，所述操控单元经信号线输出控制指令至随动车的控制器。
6.根据权利要求5所述的果树施药设备，其特征在于：所述随动车前方设有雷达传感器，所述雷达传感器随动车前方障碍物信号至控制器，所述控制器将障碍物信号经信号线输送至主车的报警器，所述控制器根据障碍物信号输出制动信号至随动车的制动系统，并输出停止信号至动力电机。
7.基于权利要求1-6所述果树施药设备的控制方法，其特征在于：随动车实时获取主车的车速信号，并根据主车车速信号驱动随动车的动力电机使随动车以相同车速行驶；
控制器实时获取激光接收器矩阵板信号，并将激光接收器矩阵板信号作为随动车车速的修正信号，当激光接收器矩阵板中心区域的激光接收器接收到信号，则修正信号为修正值为0，当激光接收器矩阵板前部区域的激光接收器接收到信号，则修正信号为修正值为正数，且距离中心区域越远修正值越大，当激光接收器矩阵板后部区域的激光接收器接收到信号，则修正信号为修正值为负数，且距离中心区域越远修正值越小。
8.根据权利要求7所述的控制方法，其特征在于：随动车开始行驶时，控制器获取车距初始值，控制器实时获取车距信号，若车距小于车距初始值，则控制随动车向右偏转，若车距大于车距初始值，则控制随动车向左偏转，若车距等于车距初始值，则控制随动车直行，若激光接收器矩阵板无信号，则控制随动车直行。
9.根据权利要求7或8所述的控制方法，其特征在于：控制器实时获取激光接收器矩阵板信号，当激光接收器矩阵板中层区域的激光接收器接收到信号，则停止升降电机工作或保持升降电机停止，当激光接收器矩阵板中层区域以下的激光接收器接收到信号，则驱动升降电机使激光接收器矩阵板上升，当激光接收器矩阵板中层区域以上的激光接收器接收到信号，则驱动升降电机使激光接收器矩阵板下降。
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