CN107500132B - 循环作业预测方法和系统、起重机和车载控制器 - Google Patents

Abstract

本发明公开一种循环作业预测方法和系统、起重机和车载控制器。该方法包括：获取单次吊装作业耗电量；获取当前剩余电量；根据当前剩余电量和单次吊装作业耗电量计算剩余电量可装卸集装箱数量。本发明通过确定剩余电量可装卸集装箱数量，可以预估剩余作业过程，可以提高操作人员对电池电量使用的安全感及产品的智能化程度。

Description

循环作业预测方法和系统、起重机和车载控制器

技术领域

本发明涉及工程机械领域，特别涉及一种循环作业预测方法和系统、起重机和车载控制器。

背景技术

随着人类节能环保意识的增强及机械工业的发展，纯电动车辆已成为工程机械行业发展的重要趋势，其中纯电动车辆指的是完全由可充电电池(如铅酸电池、镍镉电池、锂离子电池等)提供动力源的车辆。纯电动驱动车辆能做到低能耗和理想的“零排放”，具有内燃机车辆无法比拟的优点。

传统的内燃机型正面吊动力由发动机提供，发动机燃油的余量通过燃油传感器检测并通过仪表显示，操作人员可根据燃油表来悉知燃油余量并合理安排集装箱装卸作业。纯电动车型动力由电池提供，电池管理系统会实时监测电池SOC(State Of Charge，荷电状态，也叫剩余电量，代表的是电池容量与其完全充满电状态的容量的比值，取值范围0～1)、SOH(State of Health,健康状态，也称为寿命状态)，并最终对操作人员展示。

而对于操作人员而言，最关心的是在保证能够收车、能够到达指定地点充电的前提下，当前电池电量可持续进行的工作量和工作时间，即剩余电量可装卸的集装箱数量以及当前综合工况(如吊重行驶作业、空调开启、辅助用电设备开启等多因素用电影响)下的可持续作业时间，而只凭借电池电量SOC的值无法预估剩余作业过程。

发明内容

鉴于以上技术问题，本发明提供了一种循环作业预测方法和系统、起重机和车载控制器，通过确定剩余电量可装卸集装箱数量，可以预估剩余作业过程。

根据本发明的一个方面，提供一种循环作业预测方法，包括：

获取单次吊装作业耗电量；

获取当前剩余电量；

根据当前剩余电量和单次吊装作业耗电量计算剩余电量可装卸集装箱数量。

在本发明的一个实施例中，所述方法还包括：

将剩余电量可装卸集装箱数量发送到显示器进行实时显示。

在本发明的一个实施例中，所述方法还包括：

接收旋锁检测开关信号、吊重信息和电池信息，其中所述电池信息包括高压上电信号、电池故障信号和电池电量信息；

在高压已上电、电池无故障、检测开关无故障、吊重传感器无故障的情况下，执行获取单次吊装作业耗电量的步骤。

在本发明的一个实施例中，所述获取单次吊装作业耗电量包括：

在旋锁均完全闭锁且吊重量大于第一预设重量的情况下，将当前电量信息记录为吊装起始电量；

在旋锁均完全开锁且吊重量小于第二预设重量的情况下，将当前电量信息记录为吊装终止电量，其中，第二预设重量小于第一预设重量；

将吊装起始电量和吊装终止电量的差值作为单次吊装作业耗电量。

在本发明的一个实施例中，所述方法还包括：

获取单位时间耗电量；

根据单位时间耗电量和当前电池剩余电量计算剩余作业时间。

在本发明的一个实施例中，所述方法还包括：

接收电池信息，其中所述电池信息包括高压上电信号、电池故障信号和电池电量信息；

在高压已上电、电池无故障的情况下，执行获取单位时间耗电量的步骤。

在本发明的一个实施例中，所述获取单位时间耗电量包括：

获取初始时刻电池剩余电量；

在预定时间间隔后，获取当前电池剩余电量；

根据初始时刻电池剩余电量、当前电池剩余电量和预定时间间隔获取单位时间耗电量。

在本发明的一个实施例中，所述方法还包括：

将剩余作业时间发送到显示器进行实时显示。

在本发明的一个实施例中，所述方法还包括：

在剩余电量可装卸集装箱数量小于预定数量、和/或剩余作业时间小于预定作业时间的情况下，指示预警装置对外发出充电预警提醒消息。

在本发明的一个实施例中，所述方法还包括：

根据用户输入，对预定数量和预定作业时间进行调整。

根据本发明的另一方面，提供一种循环作业预测方法，包括：

获取单位时间耗电量；

获取当前电池剩余电量；

根据单位时间耗电量和当前电池剩余电量计算剩余作业时间。

根据本发明的另一方面，提供一种车载控制器，所述车载控制器用于执行上述任一实施例所述的方法步骤。

根据本发明的另一方面，提供一种循环作业预测系统，包括如上述任一实施例所述的车载控制器。

在本发明的一个实施例中，所述循环作业预测系统还包括：

电池管理系统，用于获取电池信息，并将所述电池信息发送给车载控制器，其中电池信息包括高压上电信号、电池故障信号和电池电量信息。

在本发明的一个实施例中，所述循环作业预测系统还包括：

吊重传感器，用于获取吊重信息，并将所述吊重信息发送给车载控制器；

旋锁检测开关，用于将旋锁检测开关信号发送给车载控制器。

在本发明的一个实施例中，所述循环作业预测系统还包括：

显示器，用于根据车载控制器的指示，显示剩余电量可装卸集装箱数量和/或剩余作业时间；

和/或，

预警装置，用于根据车载控制器的指示，在剩余电量可装卸集装箱数量小于预定数量、和/或剩余作业时间小于预定作业时间的情况下，对外发出充电预警提醒消息。

在本发明的一个实施例中，所述旋锁检测开关包括左前旋锁检测开关、右前旋锁检测开关、左后旋锁检测开关和右后旋锁检测开关。

根据本发明的另一方面，提供一种起重机，包括如上述任一实施例所述的循环作业预测系统。

本发明通过确定剩余电量可装卸集装箱数量，可以预估剩余作业过程，可以提高操作人员对电池电量使用的安全感及产品的智能化程度。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明循环作业预测系统一个实施例的示意图。

图2为本发明循环作业预测方法第一实施例的示意图。

图3为本发明循环作业预测方法第二实施例的示意图。

图4为本发明循环作业预测方法第三实施例的示意图。

图5为本发明循环作业预测方法第四实施例的示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。以下对至少一个示例性实施例的描述实际上仅仅是说明性的，决不作为对本发明及其应用或使用的任何限制。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

除非另外具体说明，否则在这些实施例中阐述的部件和步骤的相对布置、数字表达式和数值不限制本发明的范围。

同时，应当明白，为了便于描述，附图中所示出的各个部分的尺寸并不是按照实际的比例关系绘制的。

对于相关领域普通技术人员已知的技术、方法和设备可能不作详细讨论，但在适当情况下，所述技术、方法和设备应当被视为授权说明书的一部分。

在这里示出和讨论的所有示例中，任何具体值应被解释为仅仅是示例性的，而不是作为限制。因此，示例性实施例的其它示例可以具有不同的值。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步讨论。

图1为本发明循环作业预测系统一个实施例的示意图。如图1所示，所述循环作业预测系统可以包括车载控制装置1，其中：

所述车载控制装置1可以包括车载控制器10和电池管理系统15，其中：

车载控制器10为可编程逻辑控制器，通电后能下载、运行程序，由集成电路组成的具有运算处理能力的控制装置，在本发明中指吊装作业控制单元，负责集装箱装卸作业的控制、逻辑处理与运算、CAN报文收发等。

电池管理系统15，简称BMS(Battery Management System)，负责对电池包工作状态的监测和控制，并与整车通讯网络进行信息交互，包括SOC计算、SOH预测、电池均衡、协调整车高压系统上下电、电池充电控制、故障诊断及CAN通讯功能，是电池循环作业预测系统的核心。

在本发明的一个实施例中，电池管理系统15，用于获取电池信息，并将所述电池信息发送给车载控制器10，其中电池信息包括高压上电信号、电池故障信号和电池电量信息。

车载控制器10，用于自动采集车辆在综合工况下作业一段时间内的耗电量，进而获取单位时间耗电量，其中综合工况指的是集装箱装卸、行驶或吊重行驶作业的同时伴有其他用电设备开启的工况，用电设备如空调、散热电机及其他辅助设备等；根据单位时间耗电量和当前电池剩余电量计算剩余电量可持续作业时间(剩余作业时间)。

在本发明的一个实施例中，如图1所示，所述循环作业预测系统还可以包括人机交互装置2，其中，人机交互装置2可以包括显示器21，其中：

车载控制器10可以通过CAN总线与显示器21和电池管理系统15连接。

车载控制器10，还用于通过CAN总线将单位时间耗电量和剩余作业时间发送给显示器21，以便显示器21进行实时监控。

在本发明的一个实施例中，显示器21可以为车载显示器，所述车载显示器为带有功能按键或触摸屏的图形显示装置，具有逻辑处理、数据存储、界面显示、人机交互操作功能，可以满足不同工程机械的各种显示和操作需求，负责整车信息显示、人机交互操作、CAN通讯等。

在本发明的一个实施例中，车载控制装置1可以用于自动记录最近的预定时间间隔K内的综合工况耗电量。预定时间间隔K可通过人机交互装置2调整和设定。

基于本发明上述实施例提供的循环作业预测系统，可以自动采集车辆在综合工况下作业一段时间内的耗电量，从而实现对剩余电量可持续作业时间的计算与监控，可有效帮助操作人员协调处理耗电设备并合理安排作业，提高电池电量利用率。

在本发明的一个实施例中，如图1所示，所述循环作业预测系统还可以包括吊重传感器16和旋锁检测开关，其中：

吊重传感器16，用于获取吊重信息，并将所述吊重信息发送给车载控制器10。

旋锁检测开关，用于将旋锁检测开关信号发送给车载控制器10。

在本发明的一个实施例中，所述旋锁检测开关可以为吊具旋锁开闭锁检测开关或旋锁着箱检测开关。

在本发明的一个实施例中，如图1所示，所述旋锁检测开关可以包括左前旋锁检测开关11、右前旋锁检测开关12、左后旋锁检测开关13和右后旋锁检测开关14。

车载控制器10，用于根据吊重信息和旋锁检测开关信号获取单次吊装作业耗电量；获取当前剩余电量；根据当前剩余电量和单次吊装作业耗电量计算剩余电量可装卸集装箱数量。

在本发明的一个实施例中，车载控制器10还可以用于计算出的集装箱数量通过CAN总线发送给显示器进行实时显示，实现对剩余电量可装卸集装箱数量的监控功能。

本发明上述实施例可以自动识别集装箱装卸过程，从而计算单次装卸过程耗电量及剩余电量可装卸集装箱数量，并实现该数据的实时监控；本发明上述实施例成本较低，可提高操作人员对电池电量使用的安全感及产品的智能化程度。

在本发明的一个实施例中，如图1所示，所述循环作业预测系统的人机交互装置2还可以包括预警装置22，其中：

车载控制器10，还用于判断剩余电量可装卸集装箱数量是否小于预定数量，以及判定剩余作业时间是否小于预定作业时间。

预警装置22，用于根据车载控制器10的指示，在剩余电量可装卸集装箱数量小于预定数量、和/或剩余作业时间小于预定作业时间的情况下，对外发出充电预警提醒消息。

本发明上述实施例中，剩余电量可装卸集装箱箱数量、综合工况剩余作业时间的报警阈值(预定数量和预定作业时间)可通过人机交互装置手动设定，剩余可装卸集装箱数量和可持续作业时间过低时自动进行充电预警提醒。

由此本发明上述实施例中操作人员可通过人机交互装置对充电提醒的阈值进行设定，操作直观、方便；循环作业预测系统自动进行充电预警提醒可有效帮助操作人员顺利完成需求作业。通过本发明上述实施例，可有效保障操作人员收车及充电操作，同时可提高产品智能化程度，增加操作人员对电池电量使用的安全感。

本发明上述实施例中对集装箱单次装卸过程的耗电量判断、综合工况作业平均耗电量的判断是在车载控制器10中进行的。在本发明另一实施例中，对集装箱单次装卸过程的耗电量判断、综合工况作业平均耗电量的判断也可以在显示器21中进行处理，具体而言：

在该实施例中，显示器21还可以用于实时读取控制器发送的剩余电量可装卸集装箱数量和综合工况可持续作业时间；并判断剩余电量可装卸集装箱数量是否小于预定数量，以及判定剩余作业时间是否小于预定作业时间。

预警装置22还可以用于根据显示器21的指示，在剩余电量可装卸集装箱数量小于预定数量、和/或剩余作业时间小于预定作业时间的情况下，对外发出充电预警提醒消息。

本发明上述实施例对于纯电动正面吊运起重机，在不增加车辆设计成本的基础上，循环作业预测系统可以通过采集吊具旋锁状态、吊重状态和动力电池状态，自动计算并分析当前剩余电量可装卸的集装箱数量和综合工况下可持续作业时间，并实现该信息的实时监控。本发明上述实施例通过人机交互装置输入报警阈值后，人机交互装置自动进行充电预警提醒，本本发明上述实施例可有效降低电池过放对电池的损害，保障操作人员顺利收车及合理安排作业，提高电池电量的利用率及产品的智能化程度。

根据本发明的另一方面，提供一种车载控制器，所述车载控制器为本发明上述任一实施例中所述的车载控制器。

基于本发明上述实施例提供的车载控制器，可以通过CAN总线实时读取电池管理系统提供的高压上电状态、电池工作状态信息，结合车身传感器检测到的吊具旋锁开关状态、吊重量信息，智能判断车辆单次抓箱、堆箱操作所消耗的电池电量，从而计算出当前剩余电量可堆垛的集装箱数量；同时车载控制器自动记录一定时间内综合作业工况的耗电量，实时计算出单位时间耗电量和综合工况剩余作业时间。车载控制器将剩余堆箱数量和综合工况剩余作业时间通过CAN总线发送给车载显示器以实现实时监控，当剩余堆箱数量和剩余作业时间低于预设阈值时，智能提醒操作者进行充电。本发明上述实施例可有效降低吊装作业过程中对电池的损害，提高产品智能化程度以及用户作业时对电池电量使用的安全感。

根据本发明的另一方面，提供一种起重机，包括如上述任一实施例所述的循环作业预测系统或如上述任一实施例所述的车载控制器。

在本发明的一个实施例中，所述起重机可以为正面吊，其中正面吊为集装箱正面起重机的简称，用来装卸集装箱的一种起重机，主要用于集装箱的堆叠和码头、堆厂内的水平运输，可用于港口、码头、铁路中转站和公路中转站的集装箱装卸。

基于本发明上述实施例提供的起重机，集装箱装卸作业过程中对剩余电量可装卸集装箱数量进行测算并监控，同时对综合工况剩余作业时间实时测算并监控，当剩余电量可堆箱数量或剩余作业时间少于预设值时智能提醒操作者充电。由此本发明上述实施例一方面可防止电池电量过放影响电池寿命，另一方面可使操作者对电池状态有更加直观的把握，以便合理安排吊装作业，保证集装箱装卸作业顺利进行。

下面通过具体实施例对本发明上述实施例中车载控制器如何实现纯电动正面吊循环作业预测进行进一步说明。

本发明车载控制器或循环作业预测系统可以实现本发明后续至少一个实施例中所述的循环作业预测方法。

图2为本发明循环作业预测方法第一实施例的示意图。优选的，本实施例可由本发明车载控制器或循环作业预测系统执行。如图2所示，所述方法可以包括：

步骤21，获取单次吊装作业耗电量。

步骤22，获取当前剩余电量。

步骤23，根据当前剩余电量和单次吊装作业耗电量计算剩余电量可装卸集装箱数量。

图3为本发明循环作业预测方法第二实施例的示意图。优选的，本实施例可由本发明车载控制器或循环作业预测系统执行。

正面吊在装卸集装箱时，首先需要行驶到指定地点，将吊具四个旋锁对准集装箱的四个卡槽，四个旋锁完全闭锁后方可进行吊重。行驶到目标地点，吊具把集装箱堆放在指定位置后，四个旋锁完全解锁则表明堆箱完成。由于集装箱空箱重量为3～5吨，因此本方案将四个旋锁完全闭锁且吊重量大于2吨判断为装卸作业起始条件，以四个旋锁完全解锁且吊重量小于1吨判断为装卸作业终止条件，以单次装卸作业过程中的耗电量作为依据进行计算。

首先，车载控制器实时检测吊具的左前、右前、左后、右后旋锁检测开关信号SW1、SW2、SW3、SW4和吊重量信息T，并通过CAN总线实时读取电池管理系统提供的高压上电信号H1、电池故障信号E1、电池电量信息SOC。

之后，如图3所示，所述方法可以包括：

步骤31，判断高压是否已上电。若高压已上电，则执行步骤32；否则，若高压未上电，结束。

步骤32，判断电池是否故障。若电池无故障，则执行步骤33；否则，若电池有故障，结束。

步骤33，判断传感器是否故障。若传感器无故障，则执行步骤34；否则，若传感器有故障，结束。

在本发明的一个实施例中，所述传感器包括检测开关和吊重传感器16。

步骤34，在高压已上电、电池无故障、检测开关无故障、传感器无故障的前提下，判断是否满足装卸作业起始条件，其中装卸起始条件为旋锁均完全闭锁且吊重量大于第一预设重量。若满足装卸作业起始条件，则执行步骤35；否则，若不满足装卸作业起始条件，则执行步骤33。

步骤35，将当前电量信息记录为吊装起始电量S1。

步骤36，判断是否满足装卸作业终止条件，其中装卸作业终止条件为旋锁均完全开锁且吊重量小于第二预设重量，其中，第二预设重量小于第一预设重量。若满足装卸作业终止条件，则执行步骤37；否则，若不满足装卸作业终止条件，则执行步骤36。

在本发明一个实施例中，所述第一预设重量可以为2吨；所述第二预设重量可以为1吨。

步骤37，将当前电量信息记录为吊装起始电量S2。

步骤38，将吊装起始电量S1和吊装终止电量S2的差值作为最近一次的装卸过程耗电量，并将最近一次的装卸过程耗电量作为单次吊装作业耗电量。

步骤39，根据当前剩余电量和单次吊装作业耗电量计算剩余电量可装卸集装箱数量。

在图2实施例的步骤23或图3实施例的步骤39之后，所述方法还可以包括：将剩余电量可装卸集装箱数量通过CAN总线发送到显示器进行实时显示，以实现剩余电量可装卸集装箱数量的监控功能。

基于本发明上述实施例提供的循环作业预测方法，可以自动识别集装箱装卸过程，从而计算单次装卸过程耗电量及剩余电量可装卸集装箱数量，并实现该数据的实时监控；本发明上述实施例成本较低，可提高操作人员对电池电量使用的安全感及产品的智能化程度。

图4为本发明循环作业预测方法第三实施例的示意图。优选的，本实施例可由本发明车载控制器或循环作业预测系统执行。如图4所示，所述方法可以包括：

步骤41，获取单位时间耗电量。

步骤42，获取当前电池剩余电量。

步骤43，根据单位时间耗电量和当前电池剩余电量计算剩余作业时间。

图5为本发明循环作业预测方法第四实施例的示意图。优选的，本实施例可由本发明车载控制器或循环作业预测系统执行。

不同的作业工况、车载用电设备的开启与关断都会使电池电量的消耗情况不同，因此本发明提供了一种综合工况可持续作业时间计算方法。控制器实时读取电池管理系统提供的高压上电信号H1、电池故障信号E1及电池电量SOC信息。之后，如图5所示，所述方法可以包括：

步骤51，判断高压是否已上电。若高压已上电，则执行步骤52；否则，若高压未上电，结束。

步骤52，判断电池是否故障。若电池无故障，则执行步骤53；否则，若电池有故障，结束。

步骤53，获取初始时刻电池剩余电量S3。

步骤54，判断延时预定时间间隔K是否到达。

在本发明的一个实施例中，预定时间间隔K可通过人机交互装置2调整和设定。

步骤55，在预定时间间隔后，获取当前电池剩余电量S4。

步骤56，根据初始时刻电池剩余电量、当前电池剩余电量和预定时间间隔获取单位时间耗电量。

步骤57，根据单位时间耗电量和当前电池剩余电量计算剩余作业时间。

在图4实施例的步骤43或图5实施例的步骤57之后，所述方法还可以包括：通过CAN总线将剩余作业时间发送到显示器进行实时显示。

基于本发明上述实施例提供的循环作业预测方法，可以自动采集车辆在综合工况下作业一段时间内的耗电量，从而实现对剩余电量可持续作业时间的计算与监控，可有效帮助操作人员协调处理耗电设备并合理安排作业，提高电池电量利用率。

在本发明的一个实施例中，在图2-图5任一实施例之后，所述方法还可以包括：显示器实时读取控制器发送的剩余电量可装卸集装箱数量和综合工况可持续作业时间，在剩余电量可装卸集装箱数量小于预定数量、和/或剩余作业时间小于预定作业时间的情况下，指示预警装置22对外发出充电预警提醒消息。

在本发明的一个实施例中，所述方法还包括：根据用户输入，对预定阈值(预定数量和预定作业时间)进行调整。

本发明上述实施例中，预定阈值可由操作人员在显示器中手动设置。通过本发明上述实施例，可有效保障操作人员收车及充电操作，同时可提高产品智能化程度，增加操作人员对电池电量使用的安全感。

本发明上述实施例提出了一种纯电动正面吊循环作业预测的方法及系统，在现有硬件的基础上，循环作业预测系统自动对当前剩余电量可装卸集装箱数量和综合工况可持续作业时间进行计算和监控，并智能进行充电预警提醒。

本发明上述实施例的作业循环预测的方法及系统，可以实时计算剩余电量可装卸集装箱数量和综合工况可持续作业时间，通过人机交互装置进行显示，给予操作者直观清晰的认识。同时操作人员可通过人机交互装置设置报警阈值，当剩余电量可装卸集装箱数量和综合工况可持续作业时间低于预设阈值时，人机交互装置进行预警提醒，提醒操作人员及时充电，通过本发明上述实施例可有效防止电池过放，保障操作人员顺利收车、合理安排吊装作业。

本发明上述实施例可以通过本发明上述实施例的实施可有效降低电池过放对电池的损害，保障操作人员顺利收车及合理安排作业，提高电池电量的利用率和产品的智能化水平。

本发明上述实施例可应用于纯电动正面吊或者其它电动产品或混合动力产品。

在上面所描述的等功能单元可以实现为用于执行本申请所描述功能的通用处理器、可编程逻辑控制器(PLC)、数字信号处理器(DSP)、专用集成电路(ASIC)、现场可编程门阵列(FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件或者其任意适当组合。

至此，已经详细描述了本发明。为了避免遮蔽本发明的构思，没有描述本领域所公知的一些细节。本领域技术人员根据上面的描述，完全可以明白如何实施这里公开的技术方案。

本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例的全部或部分步骤可以通过硬件来完成，也可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。

本发明的描述是为了示例和描述起见而给出的，而并不是无遗漏的或者将本发明限于所公开的形式。很多修改和变化对于本领域的普通技术人员而言是显然的。选择和描述实施例是为了更好说明本发明的原理和实际应用，并且使本领域的普通技术人员能够理解本发明从而设计适于特定用途的带有各种修改的各种实施例。

Claims (17)

1.一种循环作业预测方法，其特征在于，包括：

获取单次吊装作业耗电量；

获取当前剩余电量；

根据当前剩余电量和单次吊装作业耗电量计算剩余电量可装卸集装箱数量；

其中，所述获取单次吊装作业耗电量包括：

在旋锁均完全闭锁且吊重量大于第一预设重量的情况下，将当前电量信息记录为吊装起始电量；

在旋锁均完全开锁且吊重量小于第二预设重量的情况下，将当前电量信息记录为吊装终止电量，其中，第二预设重量小于第一预设重量；

将吊装起始电量和吊装终止电量的差值作为单次吊装作业耗电量。

2.根据权利要求1所述的循环作业预测 方法，其特征在于，还包括：

将剩余电量可装卸集装箱数量发送到显示器进行实时显示。

3.根据权利要求1所述的循环作业预测 方法，其特征在于，还包括：

接收旋锁检测开关信号、吊重信息和电池信息，其中所述电池信息包括高压上电信号、电池故障信号和电池电量信息；

在高压已上电、电池无故障、检测开关无故障、吊重传感器无故障的情况下，执行获取单次吊装作业耗电量的步骤。

4.根据权利要求1-3中任一项所述的循环作业预测 方法，其特征在于，还包括：

获取单位时间耗电量；

根据单位时间耗电量和当前电池剩余电量计算剩余作业时间。

5.根据权利要求4所述的循环作业预测 方法，其特征在于，还包括：

接收电池信息，其中所述电池信息包括高压上电信号、电池故障信号和电池电量信息；

在高压已上电、电池无故障的情况下，执行获取单位时间耗电量的步骤。

6.根据权利要求4所述的循环作业预测 方法，其特征在于，所述获取单位时间耗电量包括：

获取初始时刻电池剩余电量；

在预定时间间隔后，获取当前电池剩余电量；

根据初始时刻电池剩余电量、当前电池剩余电量和预定时间间隔获取单位时间耗电量。

7.根据权利要求4所述的循环作业预测 方法，其特征在于，还包括：

将剩余作业时间发送到显示器进行实时显示。

8.根据权利要求4所述的循环作业预测 方法，其特征在于，还包括：

在剩余电量可装卸集装箱数量小于预定数量、和/或剩余作业时间小于预定作业时间的情况下，指示预警装置对外发出充电预警提醒消息。

9.根据权利要求8所述的循环作业预测 方法，其特征在于，还包括：

根据用户输入，对预定数量和预定作业时间进行调整。

10.一种循环作业预测方法，其特征在于，包括：

获取单位时间耗电量；

获取当前电池剩余电量；

根据单位时间耗电量和当前电池剩余电量计算剩余作业时间；

其中，所述循环作业预测还包括：

在旋锁均完全闭锁且吊重量大于第一预设重量的情况下，将当前电量信息记录为吊装起始电量；

在旋锁均完全开锁且吊重量小于第二预设重量的情况下，将当前电量信息记录为吊装终止电量，其中，第二预设重量小于第一预设重量；

将吊装起始电量和吊装终止电量的差值作为单次吊装作业耗电量；

获取当前剩余电量；

根据当前剩余电量和单次吊装作业耗电量计算剩余电量可装卸集装箱数量。

11.一种车载控制器，其特征在于，所述车载控制器用于执行权利要求1-10中任一项所述的循环作业预测方法。

12.一种循环作业预测系统，其特征在于，包括如权利要求11所述的车载控制器。

13.根据权利要求12所述的循环作业预测系统，其特征在于，还包括：

电池管理系统，用于获取电池信息，并将所述电池信息发送给车载控制器，其中电池信息包括高压上电信号、电池故障信号和电池电量信息。

14.根据权利要求13所述的循环作业预测系统，其特征在于，还包括：

吊重传感器，用于获取吊重信息，并将所述吊重信息发送给车载控制器；

旋锁检测开关，用于将旋锁检测开关信号发送给车载控制器。

15.根据权利要求14所述的循环作业预测系统，其特征在于，所述旋锁检测开关包括左前旋锁检测开关、右前旋锁检测开关、左后旋锁检测开关和右后旋锁检测开关。

16.根据权利要求12-15中任一项所述的循环作业预测系统，其特征在于，还包括：

显示器，用于根据车载控制器的指示，显示剩余电量可装卸集装箱数量和/或剩余作业时间；

和/或，

预警装置，用于根据车载控制器的指示，在剩余电量可装卸集装箱数量小于预定数量、和/或剩余作业时间小于预定作业时间的情况下，对外发出充电预警提醒消息。

17.一种起重机，其特征在于，包括如权利要求12-16中任一项所述的循环作业预测系统。