CN107499183A - 一种电动汽车蠕行控制方法 - Google Patents

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Abstract

本发明提供了一种电动汽车蠕行控制方法，其包括以下步骤：如刹车无效则进行蠕行控制，具体步骤包括：采集电机转速speed并传输给整车控制器；获取油门扭矩T_peda；如speed大于speed_over则退出蠕行行驶，并将电机工作模式设置为扭矩模式；将蠕行速度闭环PID的积分pid.ui设置为T_ref；如speed不大于speed_over，设置pid.ref为speed_ref，设置pid.fdb为speed；执行速度环PID将扭矩请求T_spd设置为pid.out；将T_peda传输给电机控制器；如T_peda大于T_spd则退出速度模式并进入扭矩模式；当电机工作模式为扭矩模式时将T_ref设置为T_peda，当电机工作模式为速度模式时将T_ref设置为T_spd，完成蠕行行驶。本发明将速度环PID放在电机控制器中执行，满足了速度环PID调节最佳的调节周期。

Description

一种电动汽车蠕行控制方法
技术领域
本发明涉及到电动汽车技术领域，特别是一种电动汽车蠕行控制方法。
背景技术
现有的电动汽车蠕行控制时，当无刹车即油门信号时，整车控制器采用速度闭环，将目标车速作为速度环参考值，电机控制器CAN传输的转速作为反馈值并固定设置电机工作模式为扭矩模式。由于CAN传输的延时性并受到CAN通信速率的限制无法达到速度环最佳的调节周期及时刻容易引起整车抖动甚至引起安全事故。
发明内容
为解决上述技术问题，本申请提供了一种电动汽车蠕行控制方法，其包括以下步骤：
S1：整车控制器采集刹车信号，如刹车有效则将电机工作模式motor_mode设定为扭矩模式，同时将整车控制器对电机控制器的扭矩请求T_ref设置为0；
S2：如刹车无效则进行蠕行控制，其具体方法如下：
S21：电机控制器采集电机转速speed并通过CAN总线传输给整车控制器；
S22：整车控控制器采集油门信号并根据油门开度获取油门扭矩T_peda；
S23：整车控制器判断speed是否大于蠕行需要的最大电机转速speed_over；
S24：如speed大于speed_over则退出蠕行行驶，并将电机工作模式motor_mode设置为扭矩模式；
S25:整车控制器通过CAN总线将T_ref传输给电机控制器，电机控制器将蠕行速度闭环PID的积分pid.ui设置为T_ref，完成电机工作模式motor_mode从扭矩模式向速度模式的平稳切换；
S26：如speed不大于speed_over，电机控制器设置速度环PID目标值pid.ref为蠕行的电机目标转速speed_ref，设置速度环反馈值pid.fdb为电机转速speed；
S27：执行速度环PID，并将速度模式下的扭矩请求T_spd设置为速度环PID的输出值pid.out；
S28:整车控制器将油门扭矩T_peda通过CAN总线传输给电机控制器；
S29：电机控制器判断T_peda是否大于T_spd,如T_peda大于T_spd则退出速度模式并进入扭矩模式；
S210：当电机工作模式为扭矩模式时将整车控制器对电机控制器的扭矩请求T_ref设置为T_peda，当电机工作模式为速度模式时将整车控制器对电机控制器的扭矩请求T_ref设置为T_spd，完成蠕行行驶。
本发明具有以下有益效果：
本发明提供的电动汽车蠕行控制方法在电机转速小于蠕行需要的最大电机转速时，整车控制器向电机控制器请求速度模式，当踩下刹车或油门时退出蠕行。并将速度环PID放在电机控制器中执行，满足了速度环PID调节最佳的调节周期。
当然，实施本发明的任一产品并不一定需要同时达到以上所述的所有优点。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例描述所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明实施例提供的电动汽车蠕行控制方法流程示意图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。
如图1所示，本发明提供了一种电动汽车蠕行控制方法，其包括以下步骤：
S1：整车控制器采集刹车信号，如刹车有效则将电机工作模式motor_mode设定为扭矩模式，同时将整车控制器对电机控制器的扭矩请求T_ref设置为0；
S2：如刹车无效则进行蠕行控制，其具体方法如下：
S21：电机控制器采集电机转速speed并通过CAN总线传输给整车控制器；
S22：整车控控制器采集油门信号并根据油门开度获取油门扭矩T_peda；
S23：整车控制器判断speed是否大于蠕行需要的最大电机转速speed_over；
S24：如speed大于speed_over则退出蠕行行驶，并将电机工作模式motor_mode设置为扭矩模式；
S25:整车控制器通过CAN总线将T_ref传输给电机控制器，电机控制器将蠕行速度闭环PID的积分pid.ui设置为T_ref，完成电机工作模式motor_mode从扭矩模式向速度模式的平稳切换；
S26：如speed不大于speed_over，电机控制器设置速度环PID目标值pid.ref为蠕行的电机目标转速speed_ref，设置速度环反馈值pid.fdb为电机转速speed；
S27：执行速度环PID，并将速度模式下的扭矩请求T_spd设置为速度环PID的输出值pid.out；
S28:整车控制器将油门扭矩T_peda通过CAN总线传输给电机控制器；
S29：电机控制器判断T_peda是否大于T_spd,如T_peda大于T_spd则退出速度模式并进入扭矩模式；
S210：当电机工作模式为扭矩模式时将整车控制器对电机控制器的扭矩请求T_ref设置为T_peda，当电机工作模式为速度模式时将整车控制器对电机控制器的扭矩请求T_ref设置为T_spd，完成蠕行行驶。
本发明提供的电动汽车蠕行控制方法在电机转速小于蠕行需要的最大电机转速时，整车控制器向电机控制器请求速度模式，当踩下刹车或油门时退出蠕行。将速度环PID放在电机控制器中执行，满足了速度环PID调节最佳的调节周期。
以上公开的本发明优选实施例只是用于帮助阐述本发明。优选实施例并没有详尽叙述所有的细节，也不限制该发明仅为所述的具体实施方式。显然，根据本说明书的内容，可作很多的修改和变化。本说明书选取并具体描述这些实施例，是为了更好地解释本发明的原理和实际应用，从而使所属技术领域技术人员能很好地理解和利用本发明。本发明仅受权利要求书及其全部范围和等效物的限制。

Claims (1)

1.一种电动汽车蠕行控制方法，其特征在于，包括以下步骤：
S1：整车控制器采集刹车信号，如刹车有效则将电机工作模式motor_mode设定为扭矩模式，同时将整车控制器对电机控制器的扭矩请求T_ref设置为0；
S2：如刹车无效则进行蠕行控制，其具体方法如下：
S21：电机控制器采集电机转速speed并通过CAN总线传输给整车控制器；
S22：整车控控制器采集油门信号并根据油门开度获取油门扭矩T_peda；
S23：整车控制器判断speed是否大于蠕行需要的最大电机转速speed_over；
S24：如speed大于speed_over则退出蠕行行驶，并将电机工作模式motor_mode设置为扭矩模式；
S25:整车控制器通过CAN总线将T_ref传输给电机控制器，电机控制器将蠕行速度闭环PID的积分pid.ui设置为T_ref，完成电机工作模式motor_mode从扭矩模式向速度模式的平稳切换；
S26：如speed不大于speed_over，电机控制器设置速度环PID目标值pid.ref为蠕行的电机目标转速speed_ref，设置速度环反馈值pid.fdb为电机转速speed；
S27：执行速度环PID，并将速度模式下的扭矩请求T_spd设置为速度环PID的输出值pid.out；
S28:整车控制器将油门扭矩T_peda通过CAN总线传输给电机控制器；
S29：电机控制器判断T_peda是否大于T_spd,如T_peda大于T_spd则退出速度模式并进入扭矩模式；
S210：当电机工作模式为扭矩模式时将整车控制器对电机控制器的扭矩请求T_ref设置为T_peda，当电机工作模式为速度模式时将整车控制器对电机控制器的扭矩请求T_ref设置为T_spd，完成蠕行行驶。
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